JP6869165B2

JP6869165B2 - 緊急停車判定装置、サーバ、および緊急停車判定用プログラム

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Publication number: JP6869165B2
Application number: JP2017214921A
Authority: JP
Inventors: 隆二吉永
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2017-11-07
Filing date: 2017-11-07
Publication date: 2021-05-12
Anticipated expiration: 2037-11-07
Also published as: JP2019087043A

Description

この発明は、緊急停車判定装置、サーバ、および緊急停車判定用プログラムに関する。

車両が高速で走行する高速道路では、車両が緊急停車した際における２次災害のリスクが大きい。２次災害には、例えば、緊急停車した車両に後続車両が衝突する事故がある。そのような２次災害のリスクを低減するため、高速道路上で車両が緊急停車したか否かを判定し、高速道路上で車両が緊急停車したと判定した場合に、乗員に対して対処方法に関する情報等を提供する技術の開発が求められている。

高速道路上で車両が緊急停車したか否かを判定するために適用が考えられる技術として、特許文献１に記載された車両制御装置が備える緊急停止判断部がある。当該緊急停止判断部は、運転者の状態を連続的に監視することにより運転者の覚醒状態を把握し、運転者の覚醒状態を示すドライバーステータスを出力する監視部、および、ドライバーステータスに基づいて運転者の覚醒状態をモニタリングする判定処理部等を備えて構成される。

特開２０１６−１１５０２３号公報（［００９２］）

特許文献１に開示された車両制御装置は、上記のように構成された緊急停止判断部を備える。しかし、当該緊急停止判断部を車両に搭載する場合、車両に搭載されるシステムおよび判定アルゴリズムが複雑となり、誤判定または誤動作が発生するリスクが増えるとともに、コストが上昇してしまうという課題があった。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、高速道路上での車両の緊急停車の判定を、車両に搭載されている機器が取得する既存の情報を用いて、簡易な構成で実現することを目的とする。

この発明に係る緊急停車判定装置は、自車の現在位置が高速道路上であるか否かを判定する位置判定部と、自車が停車しているか否かを判定する停車判定部と、自車が走行している道路が渋滞しているか否かを判定する渋滞判定部と、位置判定部で自車の現在位置が高速道路上であると判定され、かつ、停車判定部で自車が停車していると判定され、かつ、渋滞判定部で自車が走行している道路が渋滞していないと判定された場合に、自車が緊急停車状態であると判定する緊急停車判定部とを備える。

この発明によれば、高速道路上での車両の緊急停車の判定を、車両に搭載されている機器が取得する既存の情報を用いて、簡易な構成で実現することができる。これにより、車両に搭載されるシステムの複雑化に伴う誤判定または誤動作のリスクを低減することができるとともに、コストの上昇を抑えることができる。

実施の形態１に係る緊急停車判定装置の構成例を示すブロック図である。表示装置に表示された第１の補助情報を示す図である。表示装置に表示された第２の補助情報を示す図である。表示装置に表示された第３の補助情報を示す図である。表示装置に表示された第４の補助情報を示す図である。停車判定処理について説明するためのフローチャートである。位置判定処理について説明するためのフローチャートである。渋滞判定処理について説明するためのフローチャートである。緊急停車判定処理について説明するためのフローチャートである。通知処理について説明するためのフローチャートである。実施の形態２に係るサーバおよびその周辺の構成例を示すブロック図である。図１２Ａおよび図１２Ｂは、緊急停車判定装置のハードウェア構成例を示す図である。

実施の形態１．
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面にしたがって説明する。
図１は、実施の形態１に係る緊急停車判定装置１００の構成例を示すブロック図である。
実施の形態１に係る緊急停車判定装置１００は、例えば、車両１に搭載される情報端末装置、または車両１の乗員に所持されて車内に持ち込まれる情報端末装置に実装される。
車両１に搭載される情報端末装置は、例えば、ナビゲーション装置である。車両１の乗員に所持されて車内に持ち込まれる情報端末装置は、例えば、ポータブルナビゲーションデバイス、タブレットＰＣ、スマートフォン等である。

以下、自車という場合、車両１のことを指す。
緊急停車判定装置１００は、位置判定部１０、停車判定部２０、渋滞判定部３０、緊急停車判定部４０、通知制御部５０、および補助情報記憶部６０を備えている。
車両１は、ＧＰＳ受信装置１１０、６軸センサ装置１２０、車速入力装置１３０、ＶＩＣＳ（登録商標；以下記載を省略する）受信装置１４０、通信装置１５０、カメラ装置１６０、表示装置１７０、および音声出力装置１８０を備えている。

位置判定部１０は、ＧＰＳ情報を、ＧＰＳ受信装置１１０から取得する。位置判定部１０は、６軸センサ情報を、６軸センサ装置１２０から取得する。６軸センサ情報とは、ジャイロセンサ情報、加速度センサ情報等である。位置判定部１０は、車両速度情報を、車速入力装置１３０から取得する。位置判定部１０は、ＧＰＳ情報、６軸センサ情報、および車両速度情報に基づき、位置判定処理を行う。位置判定処理とは、算出した自車の現在位置が高速道路上であるか否かを判定する処理である。当該高速道路上とは、車両が高速で走行する道路上のことであり、サービスエリア、パーキングエリア、インターチェンジ等は含まない。
位置判定部１０は、自車の現在位置が高速道路上であると判定した場合、自車の現在位置が高速道路上であることを示す情報（以下、高速走行情報Ａという）を、緊急停車判定部４０に出力する。また、位置判定部１０は、算出した自車の現在位置情報を、渋滞判定部３０に出力する。

停車判定部２０は、車両速度情報を、車速入力装置１３０から取得する。停車判定部２０は、車両速度情報に基づき、停車判定処理を行う。停車判定処理とは、自車が停車しているか否かを判定する処理である。停車判定部２０は、例えば、車両速度情報が０ｋｍ／ｈである場合に、自車が停車していると判定する。なお、停車判定部２０は、自車の現在位置情報を位置判定部１０から常に取得し、自車の現在位置が、所定の時間を経過しても変化しない場合に、自車が停車していると判定するようにしてもよい。停車判定部２０は、自車が停車していると判定した場合、自車が停車していることを示す情報（以下、停車情報Ｂという）を、緊急停車判定部４０に出力する。

渋滞判定部３０は、情報取得部３１、判定部３２等を備える。情報取得部３１は、道路交通情報を、ＶＩＣＳ受信装置１４０から取得する。情報取得部３１は、クラウド上の道路交通情報を、通信装置１５０から取得する。情報取得部３１は、ＶＩＣＳ受信装置１４０または通信装置１５０の少なくとも一方から、道路交通情報を取得する。情報取得部３１は、道路交通情報を判定部３２に出力する。

判定部３２は、情報取得部３１から取得した道路交通情報と、位置判定部１０から取得した自車の現在位置情報とに基づき、渋滞判定処理を行う。渋滞判定処理とは、自車が走行している道路が渋滞しているか否かを判定する処理である。渋滞判定処理は、緊急停車判定を行う上で、渋滞による停車を除外するために行う。判定部３２は、自車が走行している道路が渋滞していないと判定した場合、自車が走行している道路が渋滞していないことを示す情報（以下、非渋滞情報Ｃという）を、緊急停車判定部４０に出力する。

渋滞判定部３０は、撮像データ取得部３３をさらに備えるように構成してもよい。撮像データ取得部３３は、撮像データを、カメラ装置１６０から取得する。撮像データ取得部３３は、撮像データを判定部３２に出力する。カメラ装置１６０は、車両前方の風景を含む車両周囲を撮像し、撮像データを生成する。判定部３２は、取得した撮像データを解析し、自車が走行している道路が渋滞しているか否かを判定する。判定部３２が道路交通情報に加え、撮像データの解析結果を踏まえて渋滞判定処理を行う場合、渋滞を検知する精度がさらに向上する。

緊急停車判定部４０は、緊急停車判定処理を行う。緊急停車判定処理とは、自車が緊急停車状態であるか否かを判定する処理である。緊急停車判定部４０は、位置判定部１０から高速走行情報Ａを取得し、かつ、停車判定部２０から停車情報Ｂを取得し、かつ、渋滞判定部３０から非渋滞情報Ｃを取得した場合、自車が緊急停車状態であると判定する。緊急停車判定部４０は、自車が緊急停車状態であると判定した場合、自車が緊急停車状態であることを示す情報（以下、緊急停車情報という）を、通知制御部５０に出力する。

通知制御部５０は、緊急停車判定部４０から緊急停車情報を取得した場合、通知処理を行う。通知処理とは、緊急停車時における乗員の行動を補助するための情報（以下、補助情報という）を出力する処理である。補助情報は、補助情報記憶部６０に記憶されている。通知制御部５０は、補助情報を表示出力または音声出力する。補助情報は、表示装置１７０に表示出力される、または、音声出力装置１８０を介して音声出力される。表示装置１７０は、例えば、車両に搭載された液晶ディスプレイである。音声出力装置１８０は、例えば、車両に搭載されたスピーカである。

以下、補助情報の具体例について説明する。以下、補助情報が表示装置１７０に表示出力される場合について説明するが、既述のとおり、補助情報は音声出力装置１８０を介して音声出力されるようにしてもよい。
図２は、表示装置１７０に表示された第１の補助情報を示す図である。第１の補助情報は、携帯電話または車載通信機能を使用して、必要な連絡先に連絡を取ることを指示する情報である。

図３は、表示装置１７０に表示された第２の補助情報を示す図である。第２の補助情報は、緊急連絡先の情報である。緊急連絡先の情報とは、例えば、＃９９１０（道路緊急ダイヤル）、＃１１０（警察）、および保険会社の電話番号等である。

図４は、表示装置１７０に表示された第３の補助情報を示す図である。第３の補助情報は、高速道路上における自車の現在位置に関する情報である。図４に示すように、高速道路における自車の現在位置に関する情報には、現在走行している高速道路の名称、現在走行している高速道路の車線が上り車線であるか下り車線であるかを示す情報、自車の現在位置と最寄りのランドマークとの間の距離等が含まれる。ランドマークとは、例えば、サービスエリア、パーキングエリア、インターチェンジ、ジャンクション、トンネル、橋等である。図４に示すように、第３の補助情報を簡潔な表示とすることで、乗員は、高速道路上における自車の現在位置を正確に把握することができる。

図５は、表示装置１７０に表示された第４の補助情報を示す図である。第４の補助情報は、対応チュートリアル情報である。図４に示すように、対応チュートリアル情報には、車両におけるハザードランプの点灯を指示する情報がある。その他の対応チュートリアル情報には、車両に積載されている発煙筒または停止表示機材の設置を指示する情報、ガードレール外への避難を指示する情報等がある。

補助情報として第１の補助情報から第４の補助情報のうちのどの補助情報を出力するかは、ユーザが予め設定することができる。また、通知制御部５０が、第１の補助情報から第４の補助情報のうちのいずれかの補助情報を選択し、出力するようにしてもよい。また、通知制御部５０が、第１の補助情報から第４の補助情報のすべての補助情報を順番に出力するようにしてもよい。

次に、緊急停車判定装置１００の動作について説明する。緊急停車判定装置１００は、車両１のエンジンが始動すると、電源がＯＮとなって処理を開始する。緊急停車判定装置１００は、車両１のエンジンが停止すると、電源がＯＦＦとなって処理を終了する。

図６は、緊急停車判定装置１００の停車判定部２０が行う停車判定処理について説明するためのフローチャートである。
停車判定部２０は、自車が停車しているか否かを判定する（ステップＳＴ１１）。ステップＳＴ１１において、停車判定部２０は、自車が停車していると判定した場合（ステップＳＴ１１：ＹＥＳ）、停車情報Ｂを緊急停車判定部４０に出力する（ステップＳＴ１２）。ステップＳＴ１２の処理が終わると、停車判定部２０は、所定の時間待機し（ステップＳＴ１３）、ステップＳＴ１１の処理に戻る。当該所定の時間は、例えば、５秒である。
一方、ステップＳＴ１１において、停車判定部２０は、自車が停車していないと判定した場合（ステップＳＴ１１：ＮＯ）、所定の時間待機し（ステップＳＴ１４）、ステップＳＴ１１の処理に戻る。当該所定の時間は、例えば、５秒である。
ステップＳＴ１３およびステップＳＴ１４を設けることで、５秒に１回ステップＳＴ１１の処理が行われることになり、緊急停車判定装置１００の処理負荷が軽減される。また、停車情報Ｂが出力された後、自車が停止している状態が５秒継続した場合に、さらに停車情報Ｂが出力されることになる。なお、ステップＳＴ１３およびステップＳＴ１４は、省略してもよい。

図７は、緊急停車判定装置１００の位置判定部１０が行う位置判定処理について説明するためのフローチャートである。
位置判定部１０は、自車の現在位置が高速道路上であるか否かを判定する（ステップＳＴ２１）。ステップＳＴ２１において、位置判定部１０は、自車の現在位置が高速道路上であると判定した場合（ステップＳＴ２１：ＹＥＳ）、高速走行情報Ａを緊急停車判定部４０に出力する（ステップＳＴ２２）。ステップＳＴ２２の処理が終わると、位置判定部１０は、所定の時間待機し（ステップＳＴ２３）、ステップＳＴ２１の処理に戻る。当該所定の時間は、例えば、５秒である。
一方、ステップＳＴ２１において、位置判定部１０は、自車の現在位置が高速道路上でないと判定した場合（ステップＳＴ２１：ＮＯ）、所定の時間待機し（ステップＳＴ２４）、ステップＳＴ２１の処理に戻る。当該所定の時間は、例えば、５秒である。なお、ステップＳＴ２３およびステップＳＴ２４は、省略してもよい。

図８は、緊急停車判定装置１００の渋滞判定部３０が行う渋滞判定処理について説明するためのフローチャートである。
渋滞判定部３０は、自車が走行している道路が渋滞しているか否かを判定する（ステップＳＴ３１）。ステップＳＴ３１において、渋滞判定部３０は、自車が走行している道路が渋滞していないと判定した場合（ステップＳＴ３１：ＮＯ）、非渋滞情報Ｃを緊急停車判定部４０に出力する（ステップＳＴ３２）。ステップＳＴ３２の処理が終わると、渋滞判定部３０は、所定の時間待機し（ステップＳＴ３３）、ステップＳＴ３１の処理に戻る。当該所定の時間は、例えば、５秒である。
一方、ステップＳＴ３１において、渋滞判定部３０は、自車が走行している道路が渋滞していると判定した場合（ステップＳＴ３１：ＹＥＳ）、所定の時間待機し（ステップＳＴ３４）、ステップＳＴ３１の処理に戻る。当該所定の時間は、例えば、５秒である。なお、ステップＳＴ３３およびステップＳＴ３４は、省略してもよい。

図９は、緊急停車判定装置１００の緊急停車判定部４０が行う緊急停車判定処理について説明するためのフローチャートである。
緊急停車判定部４０は、カウント値Ｍを０とする（ステップＳＴ４１）。緊急停車判定部４０は、カウント値Ｍを保持可能に構成されている。

緊急停車判定部４０は、停車判定部２０から停車情報Ｂを取得しているか否か判定する（ステップＳＴ４２）。ステップＳＴ４２において、緊急停車判定部４０は、停車情報Ｂを取得していると判定した場合（ステップＳＴ４２：ＹＥＳ）、緊急停車判定部４０は、位置判定部１０から高速走行情報Ａを取得しているか否か判定する（ステップＳＴ４３）。一方、ステップＳＴ４２において、緊急停車判定部４０は、停車情報Ｂを取得していないと判定した場合（ステップＳＴ４２：ＮＯ）、ステップＳＴ４１の処理に戻る。

ステップＳＴ４３において、緊急停車判定部４０は、高速走行情報Ａを取得していると判定した場合（ステップＳＴ４３：ＹＥＳ）、緊急停車判定部４０は、渋滞判定部３０から非渋滞情報Ｃを取得しているか否か判定する（ステップＳＴ４４）。一方、ステップＳＴ４３において、緊急停車判定部４０は、高速走行情報Ａを取得していないと判定した場合（ステップＳＴ４３：ＮＯ）、ステップＳＴ４１の処理に戻る。

ステップＳＴ４４において、緊急停車判定部４０は、非渋滞情報Ｃを取得していると判定した場合（ステップＳＴ４４：ＹＥＳ）、緊急停車判定部４０は、現在のカウント値Ｍに１を足す処理を行う（ステップＳＴ４５）。一方、ステップＳＴ４４において、緊急停車判定部４０は、非渋滞情報Ｃを取得していないと判定した場合（ステップＳＴ４４：ＮＯ）、ステップＳＴ４１の処理に戻る。

次に、緊急停車判定部４０は、カウント値Ｍが閾値に到達したか否か判定する（ステップＳＴ４６）。当該閾値は、例えば、５である。
ステップＳＴ４６において、緊急停車判定部４０は、カウント値Ｍが閾値に到達したと判定した場合（ステップＳＴ４６：ＹＥＳ）、緊急停車情報を通知制御部５０に出力する（ステップＳＴ４７）。このように、カウント値Ｍが閾値に到達した場合に緊急停車情報を出力するように構成することで、ノイズ等に起因する誤判定を防止し、判定精度を向上させることができる。そして、ステップＳＴ４７の処理が終わると、ステップＳＴ４１の処理に戻る。
一方、ステップＳＴ４６において、緊急停車判定部４０は、カウント値Ｍが閾値に到達していないと判定した場合（ステップＳＴ４６：ＮＯ）、所定の時間待機し（ステップＳＴ４８）、ステップＳＴ４２の処理に戻る。当該所定の時間は、例えば、１秒である。例えば、当該所定の時間を１秒とし、ステップＳＴ４６で判定する閾値を５とするとき、５秒間の間に５回連続でステップＳＴ４５の処理が行われた場合に、カウント値Ｍが閾値に到達することになる。

図１０は、緊急停車判定装置１００の通知制御部５０が行う通知処理について説明するためのフローチャートである。
通知制御部５０は、緊急停車情報を取得しているか否か判定する（ステップＳＴ５１）。ステップＳＴ５１において、通知制御部５０は、緊急停車判定部４０から緊急停車情報を取得していると判定した場合（ステップＳＴ５１：ＹＥＳ）、補助情報を出力する（ステップＳＴ５２）。そして、ステップＳＴ５２の処理が終わると、ステップＳＴ５１の処理に戻る。
一方、ステップＳＴ５１において、通知制御部５０は、緊急停車情報を取得していないと判定した場合（ステップＳＴ５１：ＮＯ）、ステップＳＴ５１の処理を繰り返す。

以上のように、実施の形態１に係る緊急停車判定装置１００は、自車の現在位置が高速道路上であるか否かを判定する位置判定部１０と、自車が停車しているか否かを判定する停車判定部２０と、自車が走行している道路が渋滞しているか否かを判定する渋滞判定部３０と、位置判定部１０で自車の現在位置が高速道路上であると判定され、かつ、停車判定部２０で自車が停車していると判定され、かつ、渋滞判定部３０で自車が走行している道路が渋滞していないと判定された場合に、自車が緊急停車状態であると判定する緊急停車判定部４０とを備える。高速道路上での車両の緊急停車の判定を、車両に搭載されている機器が取得する既存の情報を用いて、簡易な構成で実現することができる。これにより、車両に搭載されるシステムの複雑化に伴う誤判定または誤動作のリスクを低減することができるとともに、コストの上昇を抑えることができる。

実施の形態２．
実施の形態１では、緊急停車判定装置１００が、車両１に搭載される情報端末装置、または車両１の乗員に所持されて車内に持ち込まれる情報端末装置に実装される場合について説明した。実施の形態２では、緊急停車判定装置１００の各構成を、車外のサーバ２００上に構成する場合について説明する。以下、図１と同一の構成については、図１と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

図１１は、実施の形態２に係るサーバ２００およびその周辺の構成例を示すブロック図である。
図１１に示すように、サーバ２００は、位置判定部１０、停車判定部２０、渋滞判定部３０、緊急停車判定部４０、通知制御部５０、補助情報記憶部６０および通信制御部２０１を備える。
また、図１１に示すように、車両１に搭載される情報端末装置、または車両１の乗員に所持されて車内に持ち込まれる情報端末装置は、通信制御部１０１を備える。
通信制御部１０１および通信制御部２０１は、不図示のアンテナを介して情報を送受信する。情報端末装置とサーバ２００は、通信制御部１０１および通信制御部２０１を介して、無線通信を行う。

緊急停車判定部４０は、車両１が緊急停車状態であると判定した場合、緊急停車情報を生成し、通知制御部５０に出力する。通知制御部５０は、緊急停車情報を取得した場合、補助情報を、通信制御部２０１および通信制御部１０１を介して、表示装置１７０または音声出力装置１８０に送信する。

なお、図１１では、サーバ２００が、緊急停車判定装置１００のすべての構成を備えるものとしたが、これに限定されるものではなく、位置判定部１０、停車判定部２０、渋滞判定部３０、緊急停車判定部４０、通知制御部５０、または補助情報記憶部６０のうちの少なくとも１つをサーバ２００上に構成し、車両側の情報端末装置が残りの構成を備えるように構成してもよい。

以上のように、実施の形態２では、実施の形態１に係る緊急停車判定装置１００の構成を車外のサーバ２００上に構成した。本構成によれば、緊急停車判定装置１００を情報端末装置に実装した場合のように、情報端末装置の処理負荷が増大することがない。

最後に、緊急停車判定装置１００のハードウェア構成例を説明する。
図１２Ａおよび図１２Ｂは、緊急停車判定装置１００のハードウェア構成例を示す図である。緊急停車判定装置１００における位置判定部１０、停車判定部２０、渋滞判定部３０、緊急停車判定部４０、および通知制御部５０の各機能は、処理回路により実現される。即ち、緊急停車判定装置１００は、上記各機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路５３０であってもよいし、メモリ５２０に格納されるプログラムを実行するプロセッサ５１０であってもよい。補助情報記憶部６０は、メモリ５２０である。

図１２Ａに示すように、処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路５３０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。位置判定部１０、停車判定部２０、渋滞判定部３０、緊急停車判定部４０、および通知制御部５０の機能を複数の処理回路５３０で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路５３０で実現してもよい。
ＧＰＳ受信装置１１０、６軸センサ装置１２０、車速入力装置１３０、ＶＩＣＳ受信装置１４０、通信装置１５０、カメラ装置１６０、表示装置１７０、音声出力装置１８０、メモリ５２０および処理回路５３０は、バス等により接続され、情報の授受が可能である。

図１２Ｂに示すように、処理回路がプロセッサ５１０である場合、位置判定部１０、停車判定部２０、渋滞判定部３０、緊急停車判定部４０、および通知制御部５０の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ５２０に格納される。プロセッサ５１０は、メモリ５２０に格納されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、緊急停車判定装置１００は、プロセッサ５１０により実行されるときに、図６〜図１０のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５２０を備える。また、このプログラムは、位置判定部１０、停車判定部２０、渋滞判定部３０、緊急停車判定部４０、および通知制御部５０の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。

ここで、プロセッサ５１０とは、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、またはマイクロコンピュータ等のことである。
メモリ５２０は、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（ＥｒａｓａｂｌｅＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲＯＭ）、またはフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスクまたはフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（ＣｏｍｐａｃｔＤｉｓｃ）またはＤＶＤ（ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｃ）等の光ディスクであってもよい。

なお、位置判定部１０、停車判定部２０、渋滞判定部３０、緊急停車判定部４０、および通知制御部５０の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、緊急停車判定装置１００における処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、または各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

１車両、１０位置判定部、２０停車判定部、３０渋滞判定部、３１情報取得部、３２判定部、３３撮像データ取得部、４０緊急停車判定部、５０通知制御部、６０補助情報記憶部、１００緊急停車判定装置、１０１通信制御部、１１０ＧＰＳ受信装置、１２０６軸センサ装置、１３０車速入力装置、１４０ＶＩＣＳ受信装置、１５０通信装置、１６０カメラ装置、１７０表示装置、１８０音声出力装置、２００サーバ、２０１通信制御部。

Claims

自車の現在位置が高速道路上であるか否かを判定する位置判定部と、
自車が停車しているか否かを判定する停車判定部と、
自車が走行している道路が渋滞しているか否かを判定する渋滞判定部と、
前記位置判定部で自車の現在位置が高速道路上であると判定され、かつ、前記停車判定部で自車が停車していると判定され、かつ、前記渋滞判定部で自車が走行している道路が渋滞していないと判定された場合に、自車が緊急停車状態であると判定する緊急停車判定部とを備える緊急停車判定装置。
前記緊急停車判定部は、自車が緊急停車状態であると判定した場合に、緊急停車情報を通知制御部に出力し、
前記通知制御部は、前記緊急停車情報を取得した場合、緊急停車時における乗員の行動を補助するための補助情報の出力を制御することを特徴とする請求項１記載の緊急停車判定装置。
前記渋滞判定部は、道路交通情報および自車の現在位置情報を取得し、前記道路交通情報および前記自車の現在位置情報に基づいて、自車が走行している道路が渋滞しているか否かを判定することを特徴とする請求項１記載の緊急停車判定装置。
前記渋滞判定部は、車両周囲の撮像データをさらに取得し、前記道路交通情報および前記自車の現在位置情報に加えて、前記撮像データの解析結果を用いて、自車が走行している道路が渋滞しているか否かを判定することを特徴とする請求項３記載の緊急停車判定装置。
前記通知制御部は、高速道路上における自車の現在位置に関する情報を前記補助情報として出力することを特徴とする請求項２記載の緊急停車判定装置。
前記通知制御部は、自車の現在位置と、高速道路上における最寄りのランドマークとの間の距離を出力することを特徴とする請求項５記載の緊急停車判定装置。
前記通知制御部は、携帯電話または車載通信機能を使用して、必要な連絡先に連絡を取ることを指示する情報を前記補助情報として出力することを特徴とする請求項２記載の緊急停車判定装置。
前記通知制御部は、緊急連絡先の情報を前記補助情報として出力することを特徴とする請求項２記載の緊急停車判定装置。
前記通知制御部は、対応チュートリアル情報を前記補助情報として出力することを特徴とする請求項２記載の緊急停車判定装置。
前記緊急停車判定部は、前記位置判定部で自車の現在位置が高速道路上であると判定され、かつ、前記停車判定部で自車が停車していると判定され、かつ、前記渋滞判定部で自車が走行している道路が渋滞していないと判定された場合の回数をカウントし、当該回数が閾値に到達した場合に、自車が緊急停車状態であると判定することを特徴とする請求項１記載の緊急停車判定装置。
車両に搭載される情報端末装置、または前記車両に持ち込まれる情報端末装置との間で情報を送受信するサーバであって、
前記車両の現在位置が高速道路上であるか否かを判定する位置判定部と、
前記車両が停車しているか否かを判定する停車判定部と、
前記車両が走行している道路が渋滞しているか否かを判定する渋滞判定部と、
前記位置判定部で前記車両の現在位置が高速道路上であると判定され、かつ、前記停車判定部で前記車両が停車していると判定され、かつ、前記渋滞判定部で前記車両が走行している道路が渋滞していないと判定された場合に、前記車両が緊急停車状態であると判定する緊急停車判定部とを備えるサーバ。
車両に搭載されるコンピュータまたは前記車両に持ち込まれるコンピュータを、
前記車両の現在位置が高速道路上であるか否かを判定する位置判定部と、
前記車両が停車しているか否かを判定する停車判定部と、
前記車両が走行している道路が渋滞しているか否かを判定する渋滞判定部と、
前記位置判定部で前記車両の現在位置が高速道路上であると判定され、かつ、前記停車判定部で前記車両が停車していると判定され、かつ、前記渋滞判定部で前記車両が走行している道路が渋滞していないと判定された場合に、前記車両が緊急停車状態であると判定する緊急停車判定部として機能させるための緊急停車判定用プログラム。