JP7122589B2 - 駐車支援装置、駐車支援方法、及び、コンピュータプログラム - Google Patents

駐車支援装置、駐車支援方法、及び、コンピュータプログラム Download PDF

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Description

本発明は、駐車支援装置、駐車支援方法、及び、コンピュータプログラムに関する。
従来、車両の縦列駐車を支援する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両が、縦列駐車を行った後、出庫するにあたって、障害物に衝突することを防止できる出庫支援装置が開示されている。
特開２０１４－１２１９８４号公報
ところで、従来の縦列駐車の支援技術は、道路の環境に応じた適切な支援において更なる改善の余地がある。
本開示の非限定的な実施例は、道路の環境に応じたより適切な縦列駐車の支援を行う駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラムに関する。
本開示の一態様に係る駐車支援装置は、車両が一方通行の道路に位置するか否かを判定する一方通行判定部と、前記車両が一方通行の道路に位置すると判定された場合、前記車両が後退する経路を含む縦列駐車の車両制御を行わない駐車処理部と、を備える。
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
本開示の非限定的な実施例によれば、道路の環境に応じたより適切な縦列駐車の支援を行うことができる。
本開示の一態様における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施形態並びに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。
本実施の形態に係る車載システムの構成例を示すブロック図である。 本実施の形態に係る縦列駐車の処理の例を示すフローチャートである。 本実施の形態に係る車両が一方通行の道路に位置しない場合における駐車スペース選択ＵＩ（User Interface）の表示例を示す図である。 本実施の形態に係る車両が一方通行の道路に位置する場合における駐車スペース選択ＵＩの表示例を示す図である。 本実施の形態に係る縦列駐車開始ボタンの操作不可の表示態様の第１例を示す図である。 本実施の形態に係る縦列駐車開始ボタンの操作不可の表示態様の第２例を示す図である。
以下、図面を適宜参照して、本開示の実施の形態について、詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
図１は、本実施の形態に係る車載システムの構成例を示すブロック図である。
図１に示すように、車両１に搭載される車載システム２は、例えば、地図情報部３、センサー装置４、カメラ装置５、ディスプレイ装置６、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）７、スピーカー８、及び、駐車支援ＥＣＵ１０を備える。
地図情報部３は、車両１の現在位置を算出する方法（例えばＧＰＳ（Global Positioning System））と、保持及び／又はダウンロードした地図情報に基づいて、車両１の現在位置の道路情報を特定する。道路情報は、道路の交通法規に関する情報を含む。道路の交通法規に関する情報の一例は、一方通行、駐車禁止、又は、右折禁止などである。
センサー装置４は、例えば車両１の前方、後方、左方及び右方に設置され、電磁波（例えばミリ波）を送信し、その反射波に基づいて、車両１の周辺の物体（人、他の車両又は障害物等）を検出する。
カメラ装置５は、例えば車両１の前方、後方、左方及び右方に設置され、撮影映像に基づいて、車両１の周辺の物体を検出する。なお、センサー装置４及びカメラ装置５は、車両１の周辺の物体を検出するための装置の一例であり、車両１は、これらと異なる装置によって物体を検出してもよい。
ディスプレイ装置６は、表示装置の一例であり、画像及び／又は文字による情報を運転手又は搭乗者に表示する。また、ディスプレイ装置６は、運転手又は搭乗者からの入力を受け付ける機能を有していてもよい。すなわち、ディスプレイ装置６は、入力装置を兼ねてもよい。
車両制御ＥＣＵ７は、車両１の移動を制御するための装置である。車両制御ＥＣＵ７は、車両１のステアリング、アクセル及びブレーキなどを制御して、車両１を自動的に移動させてよい。車両制御ＥＣＵ７は、運転手による車両１の運転制御を支援してもよい。
スピーカー８は、音声による情報を運転手又は搭乗者へ通知する。
駐車支援ＥＣＵ１０は、車両１の駐車を支援する装置である。駐車支援ＥＣＵ１０は、例えば、通信Ｉ／Ｆ１１、メモリ１２、及びプロセッサ１３を備える。通信Ｉ／Ｆ１１、メモリ１２及びプロセッサ１３は、双方向通信可能な内部バス１４に接続される。
通信Ｉ／Ｆ１１は、車内ネットワークを通じて、地図情報部３、センサー装置４、カメラ装置５、ディスプレイ装置６、車両制御ＥＣＵ７及びスピーカー８のそれぞれと、データを送受信する。車内ネットワークは、有線又は無線の何れか、或いはそれらの組み合わせによって構成されてよい。また、車内ネットワークは、少なくとも一部がＣＡＮ（Controller Area Network）によって構成されてよい。
メモリ１２は、プロセッサ１３に実行されるコンピュータプログラム及びデータ等を保持する。メモリ１２は、揮発性メモリ又は不揮発性メモリ、或いは、それらの組み合わせによって構成されてよい。
プロセッサ１３は、メモリ１２からコンピュータプログラムを読み出して実行することにより、駐車支援ＥＣＵ１０が備える様々な機能を実現する。プロセッサ１３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＬＳＩ（Large Scale Integration）又はコントローラなどと表現されてもよい。
例えば、プロセッサ１３は、メモリ１２から読み出したコンピュータプログラムを実行して、一方通行判定部１０１、駐車処理部１０２、ＵＩ処理部１０３、及び通知処理部１０４に関する機能を実現する。
一方通行判定部１０１は、車両１が一方通行の道路に位置するか否かを判定する。例えば、一方通行判定部１０１は、地図情報部３から、車両１の現在位置の道路情報を取得し、当該取得した道路情報に基づいて、車両１の現在位置が一方通行の道路に位置するか否かを判定する。或いは、一方通行判定部１０１は、カメラ装置５から撮影映像を取得し、当該取得した撮影映像に含まれる道路標識に基づいて、車両１の現在位置が一方通行の道路に位置するか否かを判定する。
駐車処理部１０２は、一方通行判定部１０１によって車両１が一方通行の道路に位置すると判定された場合、車両１が後退する経路を含む縦列駐車の車両制御を行わないと判断する。例えば、駐車処理部１０２は、一方通行判定部１０１によって車両１の現在位置が一方通行の道路に位置しないと判定された場合、後退を含む縦列駐車の車両制御を行うと判断する。一方、駐車処理部１０２は、一方通行判定部１０１によって車両１の現在位置が一方通行の道路に位置すると判定された場合、後退を含む縦列駐車の車両制御を行なわないと判断する。この場合、駐車処理部１０２は、後退を含まない縦列駐車の車両制御を行うと判断してもよい。これにより、一方通行の道路において、車両１が後退を含む縦列駐車を行うことを防止できる。
また、駐車処理部１０２は、一方通行判定部１０１によって車両１が一方通行の道路に位置しないと判定された場合、縦列駐車が可能なスペースを探索してよい。一方、駐車処理部１０２は、一方通行判定部１０１によって車両１が一方通行の道路に位置すると判定された場合、後退を含まない車両制御によって縦列駐車が可能なスペースを探索してよい。
また、駐車処理部１０２は、車両１を低速で前進させながら、センサー装置４における反射波及び／又はカメラ装置５における撮影映像等を解析することにより、上記の縦列駐車が可能なスペースを探索してよい。そして、駐車処理部１０２は、センサー装置４及びカメラ装置５と連携して車両１の周辺の物体を認識しつつ、車両制御ＥＣＵ７と連携して車両制御を行うことにより、上記探索によって検出したスペースに、自動的に車両１を縦列駐車させてもよい。
なお、駐車処理部１０２は、検出したスペースに到達可能な、車両１の切り返しを含む移動経路が存在する場合、当該スペースを、前進及び後退を含む車両制御によって縦列駐車が可能なスペースと判定してよい。また、駐車処理部１０２は、検出したスペースに到達可能な、車両１の切り返しを含まない（例えば前進のみによる）移動経路が存在する場合、当該スペースを、後退を含まない車両制御によって縦列駐車が可能なスペースと判定してよい。
ＵＩ処理部１０３は、縦列駐車先のスペースを運転手に選択させるための駐車スペース選択ＵＩ３００（図３、図４参照）を生成し、ディスプレイ装置６に表示する。例えば、ＵＩ処理部１０３は、一方通行判定部１０１によって車両１が一方通行の道路に位置すると判定された場合、駐車スペース選択ＵＩ３００において、駐車処理部１０２によって検出された縦列駐車が可能なスペースのうち、後退を含む車両制御によって縦列駐車が可能なスペースを、非表示又は選択不可としてもよい。また、ＵＩ処理部１０３は、一方通行判定部１０１によって車両１が一方通行の道路に位置すると判定された場合、車両１が位置する当該道路が一方通行である旨を、駐車スペース選択ＵＩ３００に表示してもよい。これにより、運転手は、車両１が位置する当該道路が一方通行であるために、後退を含む縦列駐車が行われないことを理解できる。なお、駐車スペース選択ＵＩ３００の詳細については後述する（図３及び図４を参照）。
通知処理部１０４は、一方通行判定部１０１によって車両１が一方通行の道路に位置すると判定された場合、車両１が後退する経路を含む縦列駐車の車両制御を行わないことを、スピーカー８を通じて、音声で通知する。
次に、図２のフローチャートを参照して、本実施の形態に係る縦列駐車の処理の一例について説明する。
運転手がディスプレイ装置６に表示された縦列駐車開始ボタンをタッチすると（Ｓ１０１）、一方通行判定部１０１は、車両１が一方通行の道路に位置するか否かを判定する（Ｓ１０２）。
Ｓ１０２において、車両１が一方通行の道路に位置しないと判定された場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、駐車処理部１０２は、縦列駐車が可能なスペースの探索を開始する（Ｓ１０３）。例えば、駐車処理部１０２は、前進及び後退を組み合わせて（つまり切り返しによって）縦列駐車が可能なスペースを探索する。
一方、Ｓ１０２において、車両１が一方通行の道路に位置すると判定された場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、駐車処理部１０２は、後退を含まない車両制御によって縦列駐車が可能なスペースの探索を開始する（Ｓ１０４）。例えば、駐車処理部１０２は、前進のみで（つまり切り返しを行わずに）縦列駐車が可能なスペースを探索する。
Ｓ１０３又はＳ１０４の探索によって縦列駐車が可能なスペースが検出された場合、ＵＩ処理部１０３は、駐車スペース選択ＵＩ３００をディスプレイ装置６に表示する（Ｓ１０５）。なお、駐車スペース選択ＵＩ３００の詳細については後述する（図３及び図４を参照）。
運転手が、駐車スペース選択ＵＩ３００を通じて駐車先のスペースを選択すると（Ｓ１０６）、駐車処理部１０２は、車両１を制御して、Ｓ１０６にて選択された駐車先のスペースに、車両１を縦列駐車させる（Ｓ１０７）。
以上の処理によれば、一方通行の道路では後退を含まない縦列駐車が行われるので、道路の環境に応じたより適切な縦列駐車支援を実現できる。
次に、図３を参照して、車両１が一方通行の道路に位置しない場合の駐車スペース選択ＵＩ３００の一例を説明する。すなわち、図３は、図２に示すＳ１０３の探索において、前進及び後退の少なくとも一方を含む車両制御によって縦列駐車が可能なスペースを検出した場合における、駐車スペース選択ＵＩ３００の例である。
駐車処理部１０２が、前進及び後退の少なくとも一方を含む車両制御によって縦列駐車が可能なスペースを少なくとも１つ検出した場合、ＵＩ処理部１０３は、その検出されたスペースに、駐車可能マーク３０１を表示する。この駐車可能マーク３０１は、運転手によって選択可能であってよい。
運転手が１つの駐車可能マーク３０１を選択すると、駐車処理部１０２は、車両１を制御して、その選択された駐車可能マーク３０１のスペースに、車両１を縦列駐車させてよい。この車両制御には、前進及び後退の何れが含まれてもよい。
このように、運転手は、駐車スペース選択ＵＩ３００を通じて、車両１の縦列駐車先のスペースを選択できる。
なお、図３に示すように、ＵＩ処理部１０３は、縦列駐車の移動経路３０２及び他の駐車車両３０３を、駐車スペース選択ＵＩ３００に表示してもよい。
次に、図４を参照して、車両１が一方通行の道路に位置する場合の駐車スペース選択ＵＩ３００の一例を説明する。すなわち、図４は、図２に示すＳ１０４の探索において後退を含まない車両制御によって縦列駐車が可能なスペースを検出した場合における、駐車スペース選択ＵＩ３００の例である。
駐車処理部１０２が、後退を含まない車両制御によって縦列駐車が可能なスペースを少なくとも１つ検出した場合、ＵＩ処理部１０３は、その検出されたスペースに、駐車可能マーク３０１を表示する。この駐車可能マーク３０１は、運転手によって選択可能であってよい。
運転手が１つの駐車可能マーク３０１を選択すると、駐車処理部１０２は、車両１を制御して、その選択された駐車可能マーク３０１のスペースに、車両１を縦列駐車させてよい。この車両制御には、後退が含まれない。
また、車両１が一方通行の道路に位置する場合、ＵＩ処理部１０３は、図４に示すように、後退を含む車両制御ならば縦列駐車が可能であるが、後退を含まない車両制御では縦列駐車が不可能なスペースに、駐車不可能マーク３０５を表示してもよい。また、ＵＩ処理部１０３は、現在位置の道路が一方通行であることを示す一方通行マーク３０６を表示してもよい。これらのマーク３０５、３０６を表示することにより、運転手は、現在位置の道路が一方通行であるために、後退を含む縦列駐車ができないことを理解できる。
（変形例）
なお、本実施の形態に係る駐車支援ＥＣＵ１０は、上述に限定されない。例えば、駐車支援ＥＣＵ１０は、次のように動作してもよい。
一方通行判定部１０１によって車両１が一方通行の道路に位置すると判定された場合、駐車処理部１０２は、縦列駐車の車両制御を行わなくてもよい。この場合、通知処理部１０４は、縦列駐車の車両制御を行わないことを、スピーカー８を通じて、音声で通知してよい。また、この場合、ＵＩ処理部１０３は、Ｓ１０１の縦列駐車開始ボタンを、操作不可を示す態様で表示してもよい。例えば、図５Ａに示すように、ＵＩ処理部１０３は、縦列駐車の車両制御の開始操作を受け付ける操作画面４００において、操作不可を示す態様として、縦列駐車開始ボタン４０１をグレーアウトにして表示してよい。或いは、図５Ｂに示すように、ＵＩ処理部１０３は、操作画面４００において、操作不可を示す態様として、縦列駐車開始ボタン４０１上に選択禁止アイコン４０２を表示してもよい。当該構成によれば、車両１が一方通行の道路に位置する場合は、縦列駐車の車両制御が行われないので、一方通行の道路において後退を含む車両制御が行われることを防止できる。また、運転手は、スピーカー８からの音声通知、及び／又は、縦列駐車開始ボタンの表示態様から、縦列駐車の車両制御が行われないことを認識できる。
また、駐車処理部１０２は、一方通行判定部１０１によって車両１が一方通行の道路に位置すると判定された場合、車両１の前方において前進のみで縦列駐車可能なスペースを探索し、当該スペースを検出した場合、当該スペースに対する車両１の移動経路を算出してもよい。また、駐車処理部１０２は、一方通行判定部１０１によって車両１が一方通行の道路に位置すると判定された場合、縦列駐車可能なスペースの探索において、車両１の斜め前方のスペースを探索してよい。当該構成によれば、一方通行の道路では、移動経路の算出対象とするスペース数を削減できるので、駐車支援ＥＣＵ１０の演算量を削減できる。
また、駐車処理部１０２は、図２に示すＳ１０３又はＳ１０４の処理において、縦列駐車が可能なスペースを検出できなかった場合、車両１の周辺の駐車場への案内情報をディスプレイ装置６に表示してもよい。この場合、駐車処理部１０２は、周辺の駐車場のうち、駐車可能な駐車場（例えば空きのある駐車場）への案内情報を優先的にディスプレイ装置６に表示してもよい。
＜本開示のまとめ＞
本開示では、駐車支援ＥＣＵ１０は、車両１が一方通行の道路に位置するか否かを判定する一方通行判定部１０１と、一方通行判定部１０１によって車両１が一方通行の道路に位置すると判定された場合、車両１が後退する経路を含む縦列駐車の車両制御を行なわない駐車処理部１０２と、を備える。
これにより、車両１が一方通行の道路に位置する場合、後退する経路を含む縦列駐車の車両制御は行われないので、道路の環境に応じた適切な縦列駐車の支援を行うことができる。
なお、本開示の内容は、以下のように表現できる。
本開示に係る駐車支援装置は、車両が一方通行の道路に位置するか否かを判定する一方通行判定部と、前記車両が一方通行の道路に位置すると判定された場合、前記車両が後退する経路を含む縦列駐車の車両制御を行わない駐車処理部と、を備える。これにより、車両が一方通行の道路に位置する場合、後退する経路含む自動駐車の車両制御は行われないので、道路の環境に応じた適切な縦列駐車の支援を行うことができる。
また、本開示に係る駐車支援装置において、前記駐車処理部は、前記車両が一方通行の道路に位置すると判定された場合、前記車両が後退する経路を含まない縦列駐車が可能なスペースを探索してよい。これにより、運転手は、一方通行の道路において、車両の後退を含まない縦列駐車支援を利用できる。
また、本開示に係る駐車支援装置において、前記縦列駐車の支援が可能なスペースを運転手に選択させるための選択画面を表示装置に表示する表示処理部をさらに備え、前記駐車処理部は、前記縦列駐車の支援が可能なスペースを探索し、前記表示処理部は、前記車両が一方通行の道路に位置すると判定された場合、前記縦列駐車の支援が可能なスペースのうち、前記車両が後退する経路を含む車両制御によって縦列駐車の支援が可能なスペースを、非表示又は選択不可としてもよい。これにより、運転手が、一方通行の道路において、車両が後退する経路を含む駐車スペースを選択してしまうことを防止できる。
また、本開示に係る駐車支援装置において、前記表示処理部は、前記車両が一方通行の道路に位置すると判定された場合、前記車両の位置する道路が一方通行である旨を前記表示装置に表示してよい。これにより、運転手は、車両が一方通行の道路に位置することを容易に認識できる。
また、本開示に係る駐車支援装置は、前記車両が一方通行の道路に位置すると判定された場合に、前記縦列駐車の車両制御を行わないことを通知する通知処理部をさらに備えてよい。これにより、運転手は、車両が一方通行の道路に位置するために、縦列駐車の車両制御が行われないことを、音声から認識できる。
また、本開示に係る駐車支援装置において、前記表示処理部は、前記車両が一方通行の道路に位置すると判定された場合、縦列駐車の車両制御の開始を受け付けるボタンを、操作不可を示す態様で表示してよい。これにより、一方通行の道路において、縦列駐車の車両制御の開始を禁止することができる。
また、本開示に係る駐車支援装置において、前記表示処理部は、前記操作不可を示す態様として、前記ボタンをグレーアウトする、或いは、前記ボタン上に禁止を示すアイコンを表示してよい。これにより、縦列駐車の車両制御の開始を禁止することができる。これにより、縦列駐車の車両制御の開始が禁止されていることを、運転手に認識させることができる。
また、本開示に係る駐車支援装置において、前記駐車処理部は、前記車両が後退する経路を含まない縦列駐車が可能なスペースを検出できなかった場合、駐車可能な駐車場への案内情報を表示装置に表示してよい。これにより、運転手は、容易に、駐車可能な駐車場に車両を移動させることができる。
また、本開示に係る駐車支援方法では、駐車支援装置において、車両が一方通行の道路に位置するか否かを判定し、前記車両が一方通行の道路に位置すると判定された場合、前記車両が後退する経路を含む縦列駐車の車両制御を行わない。これにより、車両が一方通行の道路に位置する場合、後退する経路含む自動駐車の車両制御は行われないので、道路の環境に応じた適切な縦列駐車の支援を行うことができる。
また、本開示に係る駐車支援用のコンピュータプログラムは、車両が一方通行の道路に位置するか否かを判定し、前記車両が一方通行の道路に位置すると判定された場合、前記車両が後退する経路を含む縦列駐車の車両制御を行わない、処理をコンピュータに実行させる。これにより、車両が一方通行の道路に位置する場合、後退する経路含む自動駐車の車両制御は行われないので、道路の環境に応じた適切な縦列駐車の支援を行うことができる。
本開示はソフトウェア、ハードウェア、又は、ハードウェアと連携したソフトウェアで実現することが可能である。
上記実施の形態の説明に用いた各機能ブロックは、部分的に又は全体的に、集積回路であるＬＳＩとして実現され、上記実施の形態で説明した各プロセスは、部分的に又は全体的に、一つのＬＳＩ又はＬＳＩの組み合わせによって制御されてもよい。ＬＳＩは個々のチップから構成されてもよいし、機能ブロックの一部または全てを含むように一つのチップから構成されてもよい。ＬＳＩはデータの入力と出力を備えてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路、汎用プロセッサ又は専用プロセッサで実現してもよい。また、ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。本開示は、デジタル処理又はアナログ処理として実現されてもよい。
さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
本開示は、あらゆる種類の装置、デバイス、システムにおいて実施可能である。装置の、非限定的な例としては、電話機（携帯電話、スマートフォン等）、タブレット、パーソナル・コンピューター（ＰＣ）（ラップトップ、デスクトップ、ノートブック等）、カメラ（デジタル・スチル／ビデオ・カメラ等）、デジタル・プレーヤー（デジタル・オーディオ／ビデオ・プレーヤー等）、着用可能なデバイス（ウェアラブル・カメラ、スマートウオッチ、トラッキングデバイス等）、ゲーム・コンソール、及び上述の各種装置の組み合わせがあげられる。
本開示の一態様は、車両の運転支援に有用である。
１ 車両
２ 車載システム
３ 地図情報部
４ センサー装置
５ カメラ装置
６ ディスプレイ装置
７ 車両制御ＥＣＵ
８ スピーカー
１０ 駐車支援ＥＣＵ
１１ 通信Ｉ／Ｆ
１２ メモリ
１３ プロセッサ
１４ 内部バス
１０１ 一方通行判定部
１０２ 駐車処理部
１０３ ＵＩ処理部
１０４ 通知処理部
３００ 駐車スペース選択ＵＩ
３０１ 駐車可能マーク
３０２ 移動経路
３０３ 駐車車両
３０５ 駐車不可マーク
３０６ 一方通行マーク
４００ 操作画面
４０１ 縦列駐車開始ボタン
４０２ 選択禁止アイコン

Claims (10)

  1. 車両が一方通行の道路に位置するか否かを判定する一方通行判定部と、
    前記車両が一方通行の道路に位置すると判定された場合、前記車両が後退する経路を含む縦列駐車の車両制御を行わない駐車処理部と、
    を備える、駐車支援装置。
  2. 前記駐車処理部は、前記車両が一方通行の道路に位置すると判定された場合、前記車両が後退する経路を含まない縦列駐車が可能なスペースを探索する、
    請求項１に記載の駐車支援装置。
  3. 前記縦列駐車の支援が可能なスペースを運転手に選択させるための選択画面を表示装置に表示する表示処理部をさらに備え、
    前記駐車処理部は、前記縦列駐車の支援が可能なスペースを探索し、
    前記表示処理部は、前記車両が一方通行の道路に位置すると判定された場合、前記縦列駐車の支援が可能なスペースのうち、前記車両が後退する経路を含む車両制御によって縦列駐車の支援が可能なスペースを、非表示又は選択不可とする、
    請求項１に記載の駐車支援装置。
  4. 前記表示処理部は、前記車両が一方通行の道路に位置すると判定された場合、前記車両の位置する道路が一方通行である旨を前記表示装置に表示する、
    請求項３に記載の駐車支援装置。
  5. 前記車両が一方通行の道路に位置すると判定された場合に、前記縦列駐車の車両制御を行わないことを通知する通知処理部をさらに備える、
    請求項１に記載の駐車支援装置。
  6. 前記表示処理部は、前記車両が一方通行の道路に位置すると判定された場合、縦列駐車の車両制御の開始を受け付けるボタンを、操作不可を示す態様で表示する、
    請求項３に記載の駐車支援装置。
  7. 前記表示処理部は、前記操作不可を示す態様として、前記ボタンをグレーアウトする、或いは、前記ボタン上に禁止を示すアイコンを表示する、
    請求項６に記載の駐車支援装置。
  8. 前記駐車処理部は、前記車両が後退する経路を含まない縦列駐車が可能なスペースを検出できなかった場合、駐車可能な駐車場への案内情報を表示装置に表示する、
    請求項２に記載の駐車支援装置。
  9. 駐車支援装置が、
    車両が一方通行の道路に位置するか否かを判定し、
    前記車両が一方通行の道路に位置すると判定された場合、前記車両が後退する経路を含む縦列駐車の車両制御を行わない、
    駐車支援方法。
  10. 駐車支援用のコンピュータプログラムであって、
    車両が一方通行の道路に位置するか否かを判定し、
    前記車両が一方通行の道路に位置すると判定された場合、前記車両が後退する経路を含む縦列駐車の車両制御を行わない、
    処理をコンピュータに実行させる
    コンピュータプログラム。
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