DE102019134089A1

DE102019134089A1 - Parkassistenzvorrichtung, Parkassistenzverfahren und Computerprogramm

Info

Publication number: DE102019134089A1
Application number: DE102019134089.6A
Authority: DE
Inventors: Tomohiro Tsunekazu; Noriyuki Tani; Yuya Matsumoto; Shota Akaura
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: PANASONIC AUTOMOTIVE SYSTEMS CO., LTD., YOKOHA, JP
Priority date: 2018-12-26
Filing date: 2019-12-12
Publication date: 2020-07-02
Also published as: US10953920B2; US20200207416A1; CN111376896A; JP2020104554A; JP7122589B2

Abstract

Eine Parkassistenzvorrichtung enthält einen Einbahnverkehr-Bestimmer, der feststellt, ob sich ein Fahrzeug auf einer Einbahnstraße befindet oder nicht, und einen Park-Prozessor, der, wenn festgestellt ist, dass sich das Fahrzeug auf der Einbahnstraße befindet, keine Fahrzeugsteuerung für seitliches Einparken durchführt, die einen Pfad enthält, durch den das Fahrzeug gewendet wird.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Parkassistenzvorrichtung, ein Parkassistenzverfahren und ein Computerprogramm.
Technischer Hintergrund
Herkömmlich sind Verfahren zur Unterstützung des seitlichen Einparkens eines Fahrzeugs bekannt. Zum Beispiel offenbart Patentschrift (nachstehend als „PTL“ bezeichnet) 1 eine Vorrichtung zur Unterstützung des Ausparkens, die verhindert, dass ein seitlich geparktes Fahrzeug gegen ein Hindernis stößt, wenn das seitlich geparkte Fahrzeug ausgeparkt wird.
Liste der Anführungen
Patentliteratur
Patentschrift 1
Japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 2014-121984
Zusammenfassung
Technische Aufgabe
Mittlerweile sind die herkömmlichen Technologien zur Unterstützung des seitlichen Einparkens weiter verbesserungsfähig im Hinblick auf eine geeignete Unterstützung entsprechend eines Straßenumfeldes.
Nicht einschränkende Beispiele der vorliegenden Offenbarung betreffen eine Parkassistenzvorrichtung, ein Parkassistenzverfahren und ein Computerprogramm, die eine besser geeignete Unterstützung entsprechend eines Straßenumfeldes durchführen.
Lösung der Aufgabe
Eine Parkassistenzvorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung enthält: einen Einbahnverkehr-Bestimmer, der feststellt, ob sich ein Fahrzeug auf einer Einbahnstraße befindet oder nicht; und einen Park-Prozessor, der, wenn festgestellt ist, dass sich das Fahrzeug auf einer Einbahnstraße befindet, keine Fahrzeugsteuerung für seitliches Einparken durchführt, die einen Pfad enthält, durch den das Fahrzeug gewendet wird.
Es ist anzumerken, dass diese umfassenden oder spezifischen Aspekte durch ein System, ein Verfahren, eine integrierte Schaltung, ein Computerprogramm oder ein Speichermedium oder durch eine beliebige Kombination eines Systems, einer Vorrichtung, eines Verfahrens, einer integrierten Schaltung, eines Computerprogramms und eines Speichermediums umgesetzt sein können.
Vorteilhafte Wirkungen
Gemäß nicht einschränkenden Beispielen der vorliegenden Offenbarung ist es möglich, das seitliche Einparken abhängig von einem Straßenumfeld geeigneter zu unterstützen.
Zusätzliche Nutzen und Vorteile eines Aspektes der offenbarten Ausführungsformen gehen aus der Beschreibung und der Zeichnung hervor. Die Nutzen und/oder Vorteile können einzeln durch die verschiedenen Ausführungsformen und Merkmale der Beschreibung und der Zeichnung erlangt werden, die nicht alle vorgesehen sein müssen, um eins oder mehrere aus den Nutzen und Vorteilen zu erlangen.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm einer beispielhaften Anordnung eines Fahrzeugsystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung;
2 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel der Verarbeitung zum seitlichen Einparken gemäß der vorliegenden Ausführungsform darstellt;
3 zeigt ein Beispiel der Anzeige einer Benutzerschnittstelle (UI) zur Parkplatzauswahl gemäß der vorliegenden Ausführungsform in einem Fall, in dem ein Fahrzeug sich nicht auf einer Einbahnstraße befindet,
4 zeigt ein Beispiel der Anzeige einer Benutzerschnittstelle (UI) zur Parkplatzauswahl gemäß der vorliegenden Ausführungsform in einem Fall, in dem ein Fahrzeug sich auf einer Einbahnstraße befindet;
5A zeigt Beispiel 1 einer Ansicht der angezeigten deaktivierten Schaltfläche zum Starten des seitlichen Einparkens gemäß der vorliegenden Ausführungsform; und
5B zeigt Beispiel 2 der Ansicht der angezeigten deaktivierten Schaltfläche zum Starten des seitlichen Einparkens gemäß der vorliegenden Ausführungsform

Beschreibung von Ausführungsformen
Nachstehend sind Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung genau beschrieben. Jedoch kann eine genauere Beschreibung, die über das Notwendige hinausgeht, weggelassen sein. Beispielsweise können eine genaue Beschreibung bereits wohl bekannter Gesichtspunkte und redundante Beschreibungen von im Wesentlichen denselben Konfigurationen weggelassen sein. Dies dient dem Vermeiden unnötiger Redundanz bei der folgenden Beschreibung und dem Erleichtern des Verständnisses durch Fachleute.
Es ist anzumerken, dass angefügte Zeichnung und die folgende Beschreibung vorgesehen sind, um es Fachleuten zu erlauben, die vorliegende Offenbarung vollständig zu verstehen, und den beanspruchten Gegenstand nicht einschränken sollen.
1 ist ein Blockdiagramm einer beispielhaften Anordnung eines Fahrzeugsystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
Wie in 1 dargestellt, enthält das in das Fahrzeug 1 eingebaute Fahrzeugsystem 2 zum Beispiel den Karteninformations-Prozessor 3, die Sensorvorrichtung 4, die Kameravorrichtung 5, die Anzeigevorrichtung 6, die elektronische Steuereinheit (ECU) zur Fahrzeugsteuerung 7, den Lautsprecher 8 und eine Parkassistenz-ECU 10.
Der Karteninformations-Prozessor 3 ermittelt Straßeninformationen über die aktuelle Position des Fahrzeugs 1 auf der Grundlage eines Verfahrens zur Berechnung der aktuellen Position des Fahrzeugs 1 (z.B. globales Positionierungssystem (GPS)) und auf der Grundlage von gespeicherten und/oder heruntergeladenen Karteninformationen. Die Straßeninformationen enthalten Informationen zum Straßenverkehrsrecht und zu Vorschriften. Beispiele für die Informationen zum Straßenverkehrsrecht und zu Vorschriften umfassen Einbahnverkehr, Parkverbote oder Verbote rechts abzubiegen.
Die Sensorvorrichtung 4 ist beispielsweise vorne, hinten, links und rechts am Fahrzeug 1 installiert, sendet eine elektromagnetische Welle aus (z.B. Millimeterwellen) und erkennt auf der Grundlage reflektierter elektromagnetischer Wellen ein Objekt (eine Person, ein anderes Fahrzeug, ein Hindernis oder dergleichen) in der Nähe des Fahrzeugs 1.
Die Kameravorrichtung 5 ist beispielsweise vorne, hinten, links und rechts am Fahrzeug 1 installiert und erkennt das Objekt in der Nähe des Fahrzeugs 1 auf der Grundlage eines aufgenommenen Bildes. Es ist anzumerken, dass die Sensorvorrichtung 4 und die Kameravorrichtung 5 nur ein Beispiel für eine Vorrichtung zur Erkennung des Objekts in der Nähe des Fahrzeugs 1 sind, und das Fahrzeug 1 das Objekt auch mit einer Vorrichtung erkennen kann, die sich von diesen Vorrichtungen unterscheidet.
Die Anzeigevorrichtung 6 ist ein Beispiel für eine Anzeigevorrichtung und zeigt Informationen in Form eines Bildes und/oder eines Zeichens für einen Fahrer oder einen Insassen an. Die Anzeigevorrichtung 6 kann auch über eine Funktion verfügen, eine Eingabe von dem Fahrer oder dem Insassen zu empfangen. Das heißt, die Anzeigevorrichtung 6 kann auch als Eingabevorrichtung dienen.
Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 7 ist eine Vorrichtung zum Steuern von Bewegungen des Fahrzeugs 1. Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 7 kann das Lenkrad, ein Fahrpedal, eine Bremse und dergleichen des Fahrzeugs 1 steuern, um das Fahrzeug 1 autonom zu bewegen. Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 7 kann den Fahrer dabei unterstützen, eine Fahrsteuerung des Fahrzeugs 1 durchzuführen.
Der Lautsprecher 8 teilt dem Fahrer oder dem Insassen Sprachinformationen mit.
Die Parkassistenz-ECU 10 ist eine Vorrichtung, die das Parken des Fahrzeugs 1 unterstützt. Die Parkassistenz-ECU 10 enthält beispielsweise eine Kommunikationsschnittstelle (I/F) 11, einen Speicher 12 und einen Prozessor 13. Die Kommunikationsschnittstelle (I/F) 11, der Speicher 12 und der Prozessor 13 sind mit dem internen Bus 14 verbunden, der in der Lage ist, eine bidirektionale Kommunikation durchzuführen.
Die Kommunikationsschnittstelle (I/F) 11 sendet oder empfängt Daten von jedem von Karteninformations-Prozessor 3, Sensorvorrichtung 4, Kameravorrichtung 5, Anzeigevorrichtung 6, Fahrzeugsteuerungs-ECU 7 und Lautsprecher 8 über ein Fahrzeugnetzwerk. Das Fahrzeugnetzwerk kann entweder aus einem drahtgebundenen Netzwerk oder einem drahtlosen Netzwerk oder einer Kombination davon bestehen. Auch kann das Fahrzeugnetzwerk mindestens teilweise aus einem Controller Area Network (CAN) bestehen.
Der Speicher 12 speichert ein durch den Prozessor 13 auszuführendes Computerprogramm, Daten und dergleichen. Der Speicher 12 kann aus einem flüchtigen Speicher oder einem nichtflüchtigen Speicher oder einen Kombination davon bestehen.
Der Prozessor 13 realisiert verschiedene Funktionen der Parkassistenz-ECU 10 durch Lesen des Computerprogramms aus dem Speicher 12 und durch Ausführen des Computerprogramms. Der Prozessor 13 kann als Zentraleinheit (CPU), großintegrierter Schaltkreis (LSI) oder als Controller umgesetzt sein.
Zum Beispiel setzt der Prozessor 13 Funktionen des Einbahnverkehr-Bestimmers 101, des Park-Prozessors 102, des UI-Prozessors 103 und des Benachrichtigungs-Prozessors 104 um, indem er das aus dem Speicher 12 gelesene Computerprogramm ausführt.
Der Einbahnverkehr-Bestimmer 101 stellt fest, ob sich das Fahrzeug 1 auf einer Einbahnstraße befindet oder nicht. Zum Beispiel erlangt der Einbahnverkehr-Bestimmer 101 Straßeninformationen über die aktuelle Position des Fahrzeugs 1 vom Karteninformations-Prozessor 3 und stellt auf der Grundlage der erhaltenen Straßeninformationen fest, ob sich die aktuelle Position des Fahrzeugs 1 auf einer Einbahnstraße befindet oder nicht. Alternativ dazu erlangt der Einbahnverkehr-Bestimmer 101 das von der Kameravorrichtung 5 aufgenommene Bild und stellt auf der Grundlage eines in dem erhaltenen aufgenommenen Bild enthaltenen Verkehrszeichens fest, ob sich die aktuelle Position des Fahrzeugs 1 auf einer Einbahnstraße befindet oder nicht.
Wenn der Einbahnverkehr-Bestimmer 101 feststellt, dass sich das Fahrzeug 1 auf einer Einbahnstraße befindet, entscheidet der Park-Prozessor 102, keine Fahrzeugsteuerung für seitliches Einparken durchzuführen, die einen Pfad enthält, durch den das Fahrzeug 1 gewendet wird. Wenn der Einbahnverkehr-Bestimmer 101 beispielsweise feststellt, dass sich die aktuelle Position des Fahrzeugs 1 nicht auf einer Einbahnstraße befindet, entscheidet der Park-Prozessor 102, die Fahrzeugsteuerung für seitliches Einparken einschließlich Wenden durchzuführen. Wenn der Einbahnverkehr-Bestimmer 101 andererseits feststellt, dass sich die aktuelle Position des Fahrzeugs 1 auf der Einbahnstraße befindet, entscheidet der Park-Prozessor 102, die Fahrzeugsteuerung für seitliches Einparken einschließlich Wenden nicht durchzuführen. In diesem Fall kann der Park-Prozessor 102 auch entscheiden, die Fahrzeugsteuerung für seitliches Einparken durchzuführen, in der Wenden nicht enthalten ist. Somit kann verhindert werden, dass das seitliche Einparken des Fahrzeugs 1 mit Wenden auf der Einbahnstraße durchgeführt wird.
Darüber hinaus kann, wenn der Einbahnverkehr-Bestimmer 101 feststellt, dass sich das Fahrzeug 1 nicht auf einer Einbahnstraße befindet, der Park-Prozessor 102 nach einem Parkplatz suchen, der für seitliches Einparken zur Verfügung steht. Andererseits kann, wenn der Einbahnverkehr-Bestimmer 101 feststellt, dass sich das Fahrzeug 1 auf einer Einbahnstraße befindet, der Park-Prozessor 102 nach einem Parkplatz suchen, der für seitliches Einparken zur Verfügung steht, das von der Fahrzeugsteuerung durchgeführt wird und kein Wenden enthält.
Der Park-Prozessor 102 kann auch nach dem oben erwähnten Parkplatz suchen, der für seitliches Einparken zur Verfügung steht, indem er die reflektierte Welle der Sensorvorrichtung 4, das von der Kameravorrichtung 5 aufgenommene Bild und/oder dergleichen analysiert, während er das Fahrzeug 1 mit geringer Geschwindigkeit vorwärts bewegt. Der Park-Prozessor 102 kann dann die Fahrzeugsteuerung in Zusammenarbeit mit der Fahrzeugsteuerungs-ECU 7 durchführen, während er das Objekt in der Nähe des Fahrzeugs 1 in Zusammenarbeit mit der Sensorvorrichtung 4 und der Kameravorrichtung 5 erkennt, so dass er das Fahrzeug 1 in dem durch die oben erwähnte Suche erkannten Parkplatz autonom parkt.
Es ist anzumerken, dass wenn es einen Fahrweg gibt, der zu dem erkannten Parkplatz führt und das Drehen des Lenkrades des Fahrzeugs 1 in entgegengesetzte Richtungen umfasst, der Park-Prozessor 102 den Parkplatz als für seitliches Einparken zur Verfügung stehenden Parkplatz bestimmt, das von der Fahrzeugsteuerung durchgeführt wird und Vorwärtsfahren und Wenden enthält. Es ist auch anzumerken, dass wenn es einen Fahrweg gibt, der zu dem erkannten Parkplatz führt und nicht das Drehen des Lenkrades des Fahrzeugs 1 in entgegengesetzte Richtungen (z.B. nur Vorwärtsfahren) umfasst, der Park-Prozessor 102 den Parkplatz als für seitliches Einparken zur Verfügung stehenden Parkplatz bestimmt, das von der Fahrzeugsteuerung durchgeführt wird und kein Wenden enthält.
Der UI-Prozessor 103 erzeugt die Benutzerschnittstelle (UI) zur Parkplatzauswahl 300 (siehe die 3 und 4) für den Fahrer, um den Platz für seitliches Einparken auszuwählen, und zeigt sie auf der Anzeigevorrichtung 6 an. Zum Beispiel kann der UI-Prozessor 103 bewirken, dass unter den Parkplätzen, die für seitliches Einparken zur Verfügung stehen, die vom Park-Prozessor 102 erkannt werden, die Parkplätze auf der Benutzerschnittstelle (UI) zur Parkplatzauswahl 300 nicht angezeigt werden oder ausgewählt werden können, die für seitliches Einparken zur Verfügung stehen, das von der Fahrzeugsteuerung durchgeführt wird und Wenden enthält, wenn der Einbahnverkehr-Bestimmer 101 feststellt, dass sich das Fahrzeug 1 auf der Einbahnstraße befindet. Der UI-Prozessor 103 kann auch auf der Benutzerschnittstelle (UI) zur Parkplatzauswahl 300 anzeigen, dass die Straße, auf der sich das Fahrzeug 1 befindet, eine Einbahnstraße ist, wenn der Einbahnverkehr-Bestimmer 1 feststellt, dass sich das Fahrzeug 1 auf der Einbahnstraße befindet. Somit ist es dem Fahrer möglich, zu verstehen, dass seitliches Einparken einschließlich Wenden nicht durchgeführt wird, da die Straße, auf der sich das Fahrzeug 1 befindet, eine Einbahnstraße ist. Die Benutzerschnittstelle (UI) zur Parkplatzauswahl 300 wird nachstehend genau beschrieben (siehe die 3 und 4).
Wenn der Einbahnverkehr-Bestimmer 101 feststellt, dass sich das Fahrzeug 1 auf der Einbahnstraße befindet, sieht der Benachrichtigungs-Prozessor 104 eine Sprachbenachrichtigung über den Lautsprecher 8 vor, dass das Fahrzeug 1 die Fahrzeugsteuerung für seitliches Einparken, die einen Pfad enthält, durch den das Fahrzeug 1 gewendet wird, nicht durchführt.
Als Nächstes ist eine Beschreibung eines Beispiels der Verarbeitung für seitliches Einparken gemäß der vorliegenden Ausführungsform mit Bezugnahme auf das Flussdiagramm in 2 dargelegt.
Wenn der Fahrer die Schaltfläche zum Start des seitlichen Einparkens, die auf der Anzeigevorrichtung 6 angezeigt wird, berührt (S 101), stellt der Einbahnverkehr-Bestimmer 101 fest, ob sich das Fahrzeug 1 auf der Einbahnstraße befindet oder nicht (S102).
Wenn in S102 festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug 1 nicht auf einer Einbahnstraße befindet (S102: NEIN), beginnt der Park-Prozessor 102 mit der Suche nach einem Parkplatz, der für seitliches Einparken zur Verfügung steht (S 103). Zum Beispiel sucht der Park-Prozessor 102 nach einem Parkplatz, der für seitliches Einparken zur Verfügung steht, indem in Kombination vorwärts gefahren und gewendet wird (das heißt, indem das Lenkrad in entgegengesetzte Richtungen gedreht wird).
Wenn andererseits in S102 festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug 1 auf der Einbahnstraße befindet (S102: JA), beginnt der Park-Prozessor 102 mit der Suche nach einem Parkplatz, der für seitliches Einparken zur Verfügung steht, das von der Fahrzeugsteuerung durchgeführt wird, die kein Wenden enthält (S104). Zum Beispiel sucht der Park-Prozessor 102 nach einem Parkplatz, der für seitliches Einparken zur Verfügung steht, indem er nur vorwärts fährt (das heißt, ohne das Lenkrad in entgegengesetzte Richtungen zu drehen).
Wenn der Parkplatz, der für seitliches Einparken zur Verfügung steht, durch die Suche in S103 oder S104 erkannt wird, zeigt der UI-Prozessor 103 die Benutzerschnittstelle (UI) zur Parkplatzauswahl 300 auf der Anzeigevorrichtung 6 an (S105). Die Benutzerschnittstelle (UI) zur Parkplatzauswahl 300 wird nachstehend genau beschrieben (siehe die 3 und 4).
Wenn der Fahrer den Parkplatz über die Benutzerschnittstelle (UI) zur Parkplatzauswahl 300 auswählt (S106), steuert der Park-Prozessor 102 das Fahrzeug 1 so, dass das Fahrzeug 1 in dem Parkplatz, der in S106 ausgewählt wurde, seitlich eingeparkt wird (S107).
Seitliches Einparken, das kein Wenden enthält, wird auf der Einbahnstraße entsprechend der oben beschriebenen Verarbeitung durchgeführt, so dass es möglich ist, eine geeignete Unterstützung für das seitliche Einparken abhängig von dem Straßenumfeld zu erzielen.
Als Nächstes wird ein Beispiel der Benutzerschnittstelle (UI) zur Parkplatzauswahl 300 in dem Fall, in dem das Fahrzeug 1 sich nicht auf der Einbahnstraße befindet, unter Bezugnahme auf 3 beschrieben. Das heißt, 3 zeigt das Beispiel der Benutzerschnittstelle (UI) zur Parkplatzauswahl 300 in dem Fall, in dem Parkplätze, die für seitliches Einparken zur Verfügung stehen, das von der Fahrzeugsteuerung durchgeführt wird, die mindestens eines aus Vorwärtsfahren und Wenden enthält, in der in 2 gezeigten Suche in S 103 erkannt werden.
Wenn der Park-Prozessor 102 mindestens einen Parkplatz erkennt, der für seitliches Einparken zur Verfügung steht, das von der Fahrzeugsteuerung durchgeführt wird, die mindestens eines aus Vorwärtsfahren und Wenden enthält, zeigt der UI-Prozessor 103 über dem erkannten Parkplatz die Parkerlaubnis-Markierung 301 an, die anzeigt, dass Parken hier erlaubt ist. Diese Parkerlaubnis-Markierung 301 kann von dem Fahrer ausgewählt werden.
Wenn der Fahrer eine Parkerlaubnis-Markierung 301 auswählt, kann der Park-Prozessor 102 das Fahrzeug 1 so steuern, dass das Fahrzeug 1 in dem Parkplatz der ausgewählten Parkerlaubnis-Markierung 301 seitlich eingeparkt wird. Diese Fahrzeugsteuerung kann irgendeines aus Vorwärtsfahren und Wenden enthalten.
Somit ist es dem Fahrer möglich, den Parkplatz für seitliches Einparken des Fahrzeugs 1 über die Benutzerschnittstelle (UI) zur Parkplatzauswahl 300 auszuwählen.
Es ist anzumerken, dass der UI-Prozessor 103 den Fahrweg 302 für seitliches Einparken und andere geparkte Fahrzeuge 303 auf der Benutzerschnittstelle (UI) zur Parkplatzauswahl 300 anzeigen kann, wie in 3 gezeigt.
Als Nächstes wird ein Beispiel der Benutzerschnittstelle (UI) zur Parkplatzauswahl 300 in dem Fall, in dem das Fahrzeug 1 sich auf der Einbahnstraße befindet, unter Bezugnahme auf 4 beschrieben. Das heißt, 4 zeigt das Beispiel der Benutzerschnittstelle (UI) zur Parkplatzauswahl 300 in dem Fall, in dem der Parkplatz, der für seitliches Einparken zur Verfügung steht, das von der Fahrzeugsteuerung durchgeführt wird, die Wenden nicht enthält, in der in 2 gezeigten Suche in S104 erkannt wird.
Wenn der Park-Prozessor 102 mindestens einen Parkplatz erkennt, der für seitliches Einparken zur Verfügung steht, das von der Fahrzeugsteuerung durchgeführt wird, die kein Wenden enthält, zeigt der UI-Prozessor 103 über dem erkannten Parkplatz die Parkerlaubnis-Markierung 301 an. Diese Parkerlaubnis-Markierung 301 kann von dem Fahrer ausgewählt werden.
Wenn der Fahrer eine Parkerlaubnis-Markierung 301 auswählt, kann der Park-Prozessor 102 das Fahrzeug 1 so steuern, dass das Fahrzeug 1 in dem Parkplatz der ausgewählten Parkerlaubnis-Markierung 301 seitlich eingeparkt wird. Diese Fahrzeugsteuerung enthält kein Wenden.
Darüber hinaus kann, wenn sich das Fahrzeug 1 auf der Einbahnstraße befindet, der UI-Prozessor 103 eine Parkverbots-Markierung 305, wie in 4 gezeigt (diese Parkverbots-Markierung zeigt an, dass Parken hier verboten ist) über dem Parkplatz anzeigen, der für seitliches Einparken zur Verfügung steht, das von der Fahrzeugsteuerung durchgeführt wird, die Wenden enthält, aber in dem Fall der Fahrzeugsteuerung, die kein Wenden enthält, nicht zur Verfügung steht. Der UI-Prozessor 103 kann auch eine Einbahnstraßen-Markierung 306 anzeigen, die anzeigt, dass die Straße für die aktuelle Position für Einbahnverkehr ist. Die Anzeige dieser Markierungen 305 und 306 ermöglicht es dem Fahrer, zu verstehen, dass seitliches Einparken einschließlich Wenden nicht durchgeführt werden kann, da die Straße für die aktuelle Position für Einbahnverkehr ist.
(Modifikation)
Anzumerken ist, dass die Parkassistenz-ECU 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform nicht auf die oben beschriebene Parkassistenz-ECU 10 beschränkt ist. Zum Beispiel kann die Parkassistenz-ECU 10 auch wie folgt funktionieren.
Wenn der Einbahnverkehr-Bestimmer 101 feststellt, dass sich das Fahrzeug 1 auf der Einbahnstraße befindet, muss der Park-Prozessor 102 die Fahrzeugsteuerung für seitliches Einparken nicht ausführen. In diesem Fall kann der Benachrichtigungs-Prozessor 104 eine Sprach-Benachrichtigung durch den Lautsprecher 8 vorsehen, dass die Fahrzeugsteuerung für seitliches Einparken nicht durchgeführt wird. In diesem Fall kann der UI-Prozessor 103 auch die Schaltfläche für seitliches Einparken von S101 in einer Ansicht anzeigen, die anzeigt, dass die Schaltfläche für seitliches Einparken deaktiviert ist. Zum Beispiel kann für die Ansicht, die anzeigt, dass die Schaltfläche für seitliches Einparken deaktiviert ist, der UI-Prozessor 103 eine grau hinterlegte Schaltfläche für seitliches Einparken 401 auf dem Bedienungs-Bildschirm 400 anzeigen, der vorgesehen ist, die Start-Bedienung für die Fahrzeugsteuerung für seitliches Einparken zu empfangen, wie in 5A gezeigt. Alternativ dazu kann für die Ansicht, die anzeigt, dass die Schaltfläche für seitliches Einparken deaktiviert ist, der UI-Prozessor 103 auch ein Auswahl-Verbots-Symbol 402 über der Schaltfläche zum Start des seitlichen Einparkens 401 auf dem Bedienungs-Bildschirm 400 anzeigen, wie in 5B gezeigt. Diese Konfiguration erlaubt nicht die Fahrzeugsteuerung für seitliches Einparken, wenn das Fahrzeug 1 sich auf der Einbahnstraße befindet, wodurch es ermöglicht wird, dass die Fahrzeugsteuerung, die Wenden enthält, auf der Einbahnstraße verhindert wird. Auch erlaubt es die Sprach- Benachrichtigung von dem Lautsprecher 8 und/oder die Ansicht der Schaltfläche zum Start des seitlichen Einparkens es dem Fahrer, zu erkennen, dass die Fahrzeugsteuerung für seitliches Einparken nicht durchgeführt wird.
Zusätzlich oder alternativ kann, wenn der Einbahnverkehr-Bestimmer 101 feststellt, dass sich das Fahrzeug 1 auf der Einbahnstraße befindet, der Park-Prozessor 102 auch nach einem Parkplatz vor dem Fahrzeug 1 suchen, der für seitliches Einparken zur Verfügung steht, indem er nur vorwärts fährt, und kann den Fahrweg von Fahrzeug 1 zu dem Parkplatz berechnen, wenn der Parkplatz erkannt wird. Wenn der Einbahnverkehr-Bestimmer 101 feststellt, dass sich das Fahrzeug 1 nicht auf der Einbahnstraße befindet, kann der Park-Prozessor 102 bei der Suche nach dem Parkplatz, der für seitliches Einparken zur Verfügung steht, auch nach einem Parkplatz, der für seitliches Einparken zur Verfügung steht, schräg vor dem Fahrzeug 1 suchen. Diese Konfiguration erlaubt die Verringerung der Anzahl von Parkplätzen, für die der Fahrweg berechnet werden muss, und erlaubt somit die Verringerung des Arithmetik-Aufwands der Parkassistenz-ECU 10 im Fall der Einbahnstraße.
Zusätzlich oder alternativ kann der Park-Prozessor 102 auch auf der Anzeigevorrichtung 6 Führungsinformationen zum Führen zu einem Parkplatz in der Nähe des Fahrzeugs 1 anzeigen, wenn in der in 2 gezeigten Verarbeitung von S103 oder S104 kein Parkplatz, der für seitliches Einparken zur Verfügung steht, erfolgreich erkannt wird. In diesem Fall kann der Park-Prozessor 102 vorzugsweise auf der Anzeigevorrichtung 6 die Führungsinformationen zum Führen zu einem Parkplatz unter den benachbarten Parkplätzen, der für seitliches Einparken zur Verfügung steht (z.B. ein Parkplatz mit einem freien Stellplatz), anzeigen.
<Zusammenfassung der Offenbarung>
In der vorliegenden Offenbarung enthält die Parkassistenz-ECU: einen Einbahnverkehr-Bestimmer 101, der feststellt, ob sich ein Fahrzeug 1 auf der Einbahnstraße befindet oder nicht; und einen Park-Prozessor 102, der, wenn der Einbahnverkehr-Bestimmer 101 feststellt, dass sich das Fahrzeug 1 auf der Einbahnstraße befindet, keine Fahrzeugsteuerung für seitliches Einparken durchführt, die einen Pfad enthält, durch den das Fahrzeug 1 gewendet wird.
Folglich wird die Fahrzeugsteuerung für seitliches Einparken, das den Pfad enthält, mit dem Fahrzeug 1 wendet, nicht ausgeführt, wenn sich das Fahrzeug 1 auf der Einbahnstraße befindet, so dass es möglich ist, das seitliche Einparken abhängig von dem Straßenumfeld geeignet zu unterstützen.
Die vorliegende Offenbarung kann wie folgt formuliert werden.
Eine Parkassistenzvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung enthält: einen Einbahnverkehr-Bestimmer, der feststellt, ob sich ein Fahrzeug auf einer Einbahnstraße befindet oder nicht; und einen Park-Prozessor, der, wenn festgestellt ist, dass sich das Fahrzeug auf einer Einbahnstraße befindet, keine Fahrzeugsteuerung für seitliches Einparken durchführt, die einen Pfad enthält, durch den das Fahrzeug gewendet wird. Es ist somit möglich, das seitliche Einparken abhängig von dem Straßenumfeld geeignet zu unterstützen, da die Fahrzeugsteuerung des autonomen Parkens, das den Pfad enthält, mit dem das Fahrzeug wendet, nicht ausgeführt wird, wenn sich das Fahrzeug auf der Einbahnstraße befindet.
Darüber hinaus kann in der Parkassistenzvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung, wenn festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug auf der Einbahnstraße befindet, der Park-Prozessor einen Parkplatz suchen, der für seitliches Einparken zur Verfügung steht, und der keinen Pfad enthält, mit dem das Fahrzeug gewendet wird. Somit ist es dem Fahrer möglich, auf der Einbahnstraße die Unterstützung für seitliches Einparken zu nutzen, das kein Wenden des Fahrzeugs enthält.
Darüber hinaus enthält die Parkassistenzvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung ferner einen Anzeige-Prozessor, der auf einer Anzeigevorrichtung einen Auswahl-Bildschirm anzeigt, der es einem Fahrer erlaubt, einen Parkplatz auszuwählen, für den die Parkassistenzvorrichtung in der Lage ist, das seitliche Einparken zu unterstützen, wobei der Park-Prozessor den Parkplatz sucht, für den die Parkassistenzvorrichtung in der Lage ist, das seitliche Einparken zu unterstützen, und wenn festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug auf der Einbahnstraße befindet, der Anzeige-Prozessor bewirkt, dass mindestens einer aus einer Vielzahl von Parkplätzen nicht angezeigt wird oder ausgewählt werden kann, wobei die Vielzahl von Parkplätzen diejenigen sind, für die die Parkassistenzvorrichtung in der Lage ist, das seitliche Einparken zu unterstützen, wobei der mindestens eine Parkplatz einer ist, für den die Parkassistenzvorrichtung in der Lage ist, das seitliche Einparken zu unterstützen, das von der Fahrzeugsteuerung durchgeführt wird, die den Pfad enthält, mit dem das Fahrzeug wendet. Somit ist es möglich, zu verhindern, dass der Fahrer einen Parkplatz wählt, der den Pfad enthält, mit dem das Fahrzeug auf der Einbahnstraße wendet.
Darüber hinaus kann in der Parkassistenzvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung, wenn festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug auf der Einbahnstraße befindet, der Park-Prozessor auf der Anzeigevorrichtung anzeigen, dass die Straße, auf der sich das Fahrzeug befindet, eine Einbahnstraße ist. Somit ist es dem Fahrer möglich, leicht zu erkennen, dass sich das Fahrzeug auf der Einbahnstraße befindet.
Darüber hinaus kann die Parkassistenzvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung ferner einen Benachrichtigungs-Prozessor enthalten, der meldet, dass die Fahrzeugsteuerung für seitliches Einparken nicht ausgeführt wird, wenn festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug auf der Einbahnstraße befindet. Somit ist es dem Fahrer möglich, durch die Sprachausgabe zu erkennen, dass die Fahrzeugsteuerung für seitliches Einparken nicht ausgeführt wird, da sich das Fahrzeug auf der Einbahnstraße befindet.
Darüber hinaus kann in der Parkassistenzvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung, wenn festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug auf der Einbahnstraße befindet, der Anzeige-Prozessor eine Schaltfläche anzeigen, die den Start der Fahrzeugsteuerung für seitliches Einparken empfängt, wobei die Schaltfläche mit einer Ansicht angezeigt wird, die anzeigt, dass die Schaltfläche deaktiviert ist. Somit ist es möglich, den Start der Fahrzeugsteuerung für seitliches Einparken auf der Einbahnstraße zu verbieten.
Darüber hinaus kann in der Parkassistenzvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung, der Anzeige-Prozessor die Schaltfläche grau hinterlegt anzeigen, oder über der Schaltfläche für die Ansicht, die anzeigt, dass die Schaltfläche deaktiviert ist, ein Symbol anzeigen, dass die Sperre anzeigt. Somit ist es möglich, den Start der Fahrzeugsteuerung für seitliches Einparken zu verbieten. Es ist auch für den Fahrer möglich, zu erkennen, dass der Start der Fahrzeugsteuerung für seitliches Einparken verboten ist.
Darüber hinaus kann in der Parkassistenzvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung, wenn der Parkplatz, der für seitliches Einparken zur Verfügung steht und nicht den Pfad enthält, durch den das Fahrzeug wendet, nicht erfolgreich erkannt wird, der Park-Prozessor auf einer Anzeigevorrichtung Führungsinformationen zum Führen zu einem Parkplatz, der für seitliches Einparken zur Verfügung steht, anzeigen. Somit ist es dem Fahrer möglich, das Fahrzeug leicht zu dem Parkplatz zu bewegen, der zum Parken zur Verfügung steht.
Darüber hinaus umfasst ein Parkassistenzverfahren gemäß der vorliegenden Offenbarung die folgenden von einer Parkassistenzvorrichtung durchgeführten Schritte: Feststellen, ob sich ein Fahrzeug auf einer Einbahnstraße befindet oder nicht; und Nicht-Ausführen einer Fahrzeugsteuerung für seitliches Einparken, die einen Pfad enthält, durch den das Fahrzeug gewendet wird, wenn festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug auf der Einbahnstraße befindet. Es ist somit möglich, das seitliche Einparken abhängig von dem Straßenumfeld geeignet zu unterstützen, da die Fahrzeugsteuerung des autonomen Parkens, das den Pfad enthält, mit dem das Fahrzeug wendet, nicht ausgeführt wird, wenn sich das Fahrzeug auf der Einbahnstraße befindet.
Darüber hinaus veranlasst ein Computerprogramm für Parkassistenz gemäß der vorliegenden Offenbarung einen Computer, Folgendes auszuführen: Feststellen, ob sich ein Fahrzeug auf einer Einbahnstraße befindet oder nicht; und Nicht-Ausführen einer Fahrzeugsteuerung für seitliches Einparken, die einen Pfad enthält, durch den das Fahrzeug gewendet wird, wenn festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug auf der Einbahnstraße befindet. Es ist somit möglich, das seitliche Einparken abhängig von dem Straßenumfeld geeignet zu unterstützen, da die Fahrzeugsteuerung des autonomen Parkens, das den Pfad enthält, mit dem das Fahrzeug wendet, nicht ausgeführt wird, wenn sich das Fahrzeug auf der Einbahnstraße befindet.
Die vorliegende Offenbarung kann durch Software, Hardware oder Software, die mit Hardware zusammenarbeitet, verwirklicht sein.
Jeder in der Beschreibung jeder oben beschriebenen Ausführungsform verwendete Funktionsblock kann teilweise oder ganz als ein LSI-Baustein, wie etwa seine integrierte Schaltung realisiert werden, und jedes in jeder Ausführungsform beschriebene Verfahren kann teilweise oder ganz durch denselben LSI-Baustein oder eine Kombination von LSI-Bausteinen gesteuert werden. Der LSI-Schaltkreis kann einzeln aus Chips ausgebildet sein, oder ein Chip kann so ausgebildet sein, dass er einen Teil oder alle der Funktionsblöcke enthält. Der LSI-Schaltkreis kann einen damit gekoppelten Datenein- und -ausgang enthalten. Der LSI-Schaltkreis kann als IC, als System-LSI, als Super-LSI oder als Ultra-LSI bezeichnet sein, je nach unterschiedlichem Integrationsgrad.
Jedoch ist die Technik der Umsetzung einer integrierten Schaltung nicht auf den LSI-Schaltkreis beschränkt und kann durch einen zweckbestimmten Schaltkreis, einen Allzweckprozessor oder einen Spezialprozessor verwirklicht sein. Außerdem kann ein FPGA (Field Programmable Gate Array), das nach der Herstellung des LSI-Schaltkreises programmiert werden kann, oder ein umkonfigurierbarer Prozessor verwendet sein, bei dem die Festlegungen von im LSI-Schaltkreis angeordneten Schaltkreiszellen umkonfiguriert werden können. Die vorliegende Offenbarung kann als digitale Verarbeitung oder analoge Verarbeitung verwirklicht sein.
Wenn künftige Technik integrierter Schaltungen als Ergebnis des Fortschritts der Halbleitertechnik oder anderer abgeleiteter Technik LSI-Schaltkreise ersetzt, könnten die Funktionsblöcke unter Verwendung der künftigen Technik integrierter Schaltungen integriert werden. Biotechnologie kann auch angewendet werden.
Die vorliegende Offenbarung kann durch jede Art von Vorrichtung, Gerät oder System verwirklicht sein. Einige nicht einschränkende Beispiele einer solchen Vorrichtung umfassen ein Telefon (z.B. Mobiltelefon, Smartphone), ein Tablet, einen Personal Computer (PC) (z.B. einen Laptop, Desktop, ein Notebook), eine Kamera (z.B. eine digitale Standbild-/Videokamera), einen Digital-Player (digitaler Audio-/Video-Player), eine Wearable-Vorrichtung, eine Wearable-Kamera, Smart Watch, Tracking-Vorrichtung, eine Spielekonsole und verschiedene Kombinationen davon.
Gewerbliche Anwendbarkeit
Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist zur Fahrassistenz eines Fahrzeugs nutzbar.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
2: Fahrzeugsystem
3: Karteninformations-Prozessor
4: Sensorvorrichtung
5: Kameravorrichtung
6: Anzeigevorrichtung
7: Fahrzeugsteuerungs-ECU
8: Lautsprecher
10: Parkassistenz-ECU
11: Kommunikationsschnittstelle
12: Speicher
13: Prozessor
14: interner Bus
101: Einbahnverkehr-Bestimmer
102: Park-Prozessor
103: UI-Prozessor
104: Benachrichtigungs-Prozessor
300: Benutzerschnittstelle (UI) zur Parkplatzauswahl
301: Parkerlaubnis-Markierung
302: Fahrweg
303: geparktes Fahrzeug
305: Parkverbots-Markierung
306: Einbahnstraßen-Markierung
400:: Bedienungs-Bildschirm
401: Start-Schaltfläche für seitliches Einparken
402: Auswahl-Verbots-Symbol

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2014121984 [0003]

Claims

Parkassistenzvorrichtung, umfassend: einen Einbahnverkehr-Bestimmer, der feststellt, ob sich ein Fahrzeug auf einer Einbahnstraße befindet oder nicht; und einen Park-Prozessor, der, wenn festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug auf der Einbahnstraße befindet, keine Fahrzeugsteuerung für seitliches Einparken, die einen Pfad enthält, durch den das Fahrzeug gewendet wird, durchführt.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 1, weiterhin umfassend: einen Anzeige-Prozessor, der auf einer Anzeigevorrichtung einen Auswahl-Bildschirm anzeigt, der es einem Fahrer erlaubt, einen Parkplatz auszuwählen, für den die Parkassistenzvorrichtung in der Lage ist, das seitliche Einparken zu unterstützen, wobei der Park-Prozessor nach dem Parkplatz sucht, für den die Parkassistenzvorrichtung in der Lage ist, das seitliche Einparken zu unterstützen, und, wenn festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug auf der Einbahnstraße befindet, der Anzeige-Prozessor bewirkt, dass mindestens einer aus einer Vielzahl von Parkplätzen nicht angezeigt wird oder ausgewählt werden kann, wobei die Vielzahl von Parkplätzen diejenigen sind, für die die Parkassistenzvorrichtung in der Lage ist, das seitliche Einparken zu unterstützen, wobei der mindestens eine Parkplatz einer ist, für den die Parkassistenzvorrichtung in der Lage ist, das seitliche Einparken zu unterstützen, das von der Fahrzeugsteuerung durchgeführt wird, die den Pfad enthält, mit dem das Fahrzeug wendet.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 2, wobei, wenn festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug auf der Einbahnstraße befindet, der Anzeige-Prozessor auf der Anzeigevorrichtung anzeigt, dass die Straße, auf der sich das Fahrzeug befindet, eine Einbahnstraße ist.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, wobei, wenn einer aus der Vielzahl von auf der Anzeigevorrichtung angezeigten Parkplätzen ausgewählt wird, der Park-Prozessor das Fahrzeug so steuert, dass das Fahrzeug in dem ausgewählten Parkplatz seitlich eingeparkt wird.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 2 bis 4, wobei, wenn festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug auf der Einbahnstraße befindet, der Anzeige-Prozessor eine Schaltfläche anzeigt, die einen Start der Fahrzeugsteuerung für seitliches Einparken empfängt, wobei die Schaltfläche mit einer Ansicht angezeigt wird, die anzeigt, dass die Schaltfläche deaktiviert ist.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 5, wobei der Anzeige-Prozessor die Schaltfläche grau hinterlegt anzeigt, oder über der Schaltfläche für die Ansicht, die anzeigt, dass die Schaltfläche deaktiviert ist, ein Symbol anzeigt, dass die Sperre anzeigt.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 1 bis 3, wobei, wenn festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug auf der Einbahnstraße befindet, der Park-Prozessor einen Parkplatz sucht, der für seitliches Einparken zur Verfügung steht und keinen Pfad enthält, mit dem das Fahrzeug wendet.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 7, wobei, wenn der Parkplatz, der für seitliches Einparken zur Verfügung steht und nicht den Pfad enthält, durch den das Fahrzeug wendet, nicht erfolgreich erkannt wird, der Park-Prozessor auf einer Anzeigevorrichtung Führungsinformationen zum Führen zu einem Parkplatz, der für seitliches Einparken zur Verfügung steht, anzeigt.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 1 bis 8, weiterhin umfassend: einen Benachrichtigungs-Prozessor, der meldet, dass die Fahrzeugsteuerung für seitliches Einparken nicht ausgeführt wird, wenn festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug auf der Einbahnstraße befindet.
Parkassistenzverfahren, das die folgenden von einer Parkassistenzvorrichtung durchgeführten Schritte umfasst: Feststellen, ob sich ein Fahrzeug auf einer Einbahnstraße befindet oder nicht; und Nicht-Ausführen einer Fahrzeugsteuerung für seitliches Einparken, die einen Pfad enthält, durch den das Fahrzeug gewendet wird, wenn festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug auf der Einbahnstraße befindet.
Computerprogramm für Parkassistenz, wobei das Computerprogramm einen Computer veranlasst, Folgendes auszuführen: Feststellen, ob sich ein Fahrzeug auf einer Einbahnstraße befindet oder nicht; und Nicht-Ausführen einer Fahrzeugsteuerung für seitliches Einparken, die einen Pfad enthält, durch den das Fahrzeug gewendet wird, wenn festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug auf der Einbahnstraße befindet.