DE102019108638A1

DE102019108638A1 - Fortgeschrittene Benutzerinteraktionsmerkmale für ferngesteuerte Einparkhilfe

Info

Publication number: DE102019108638A1
Application number: DE102019108638.8A
Authority: DE
Inventors: Thimothy C. Bettger; Urs Christen; Ahmed Benmimoun; Nadja Wysietzki
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2018-04-05
Filing date: 2019-04-02
Publication date: 2019-10-10
Also published as: CN110347148A; US10732622B2; US11693398B2; US20200225657A1; US20190310624A1

Abstract

Diese Offenbarung stellt fortgeschrittene Benutzerinteraktionsmerkmale für ferngesteuerte Einparkhilfe bereit. Fahrzeugsysteme beinhalten Merkmale zum Durchführen von Vorgängen für ferngesteuerte Einparkhilfe (remote park assist - RePA). Ein System beinhaltet ein Merkmal, bei dem ein Benutzer eine kontinuierliche Eingabe über einen Touchscreen auf einer mobilen Vorrichtung bereitstellt. Die mobile Vorrichtung überträgt eine Nachricht und ein Fahrzeug fährt autonom an einem berechneten Einparkweg entlang, während die Nachricht durch das Fahrzeug empfangen wird. Ein anderes System beinhaltet ein Merkmal, bei dem sich das Fahrzeug auf Grundlage von Daten, die von der mobilen Vorrichtung empfangen werden, autonom zu einer Parklücke bewegt. Die mobile Vorrichtung empfängt Benutzereingaben auf einer Anzeige, die Darstellungen des Fahrzeugs und seiner umgebenden Gebiete zeigt, um die Daten zu erzeugen. Ein anderes System beinhaltet ein Merkmal, bei dem die mobile Vorrichtung bestimmt, ob der Benutzer ein Erstbenutzer einer RePA-Anwendung ist. Die mobile Vorrichtung wird auf Grundlage der Bestimmung in einem gewissen Trainingsmodus betrieben.

Description

GEBIET DER TECHNIK
Die vorliegende Offenbarung betrifft im Allgemeinen ein Fahrzeugsystem mit einem Merkmal für ferngesteuerte Einparkhilfe und insbesondere ein Fahrzeug und eine Interkommunikation mit einer mobilen Vorrichtung zum Durchführen von Vorgängen in Zusammenhang mit ferngesteuerter Einparkhilfe.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Ein System für ferngesteuerte Einparkhilfe (remote parking assist - RePA) ist dazu ausgestaltet, ein Fahrzeug autonom einzuparken. Das RePA-System ist dafür vorgesehen, verwendet zu werden, wenn sich der Fahrzeugführer außerhalb des Fahrzeugs befindet. Um ein Fahrzeug in eine Parklücke einzuparken oder aus dieser auszuparken, löst der Fahrzeugführer das RePA-System unter Verwendung einer mobilen Vorrichtung aus, die drahtlos mit dem Fahrzeug kommuniziert. Im Allgemeinen kommuniziert die mobile Vorrichtung bei RePA-Systemen mit dem Fahrzeug, um das autonome Parkmanöver einzuleiten. Diese RePA-Systeme stellen jedoch unzureichende Merkmale dafür bereit, dass ein Benutzer eingreift und das autonome Parkmanöver verwaltet.
KURZDARSTELLUNG
Die beigefügten Patentansprüche definieren diese Anmeldung. Die vorliegende Offenbarung fasst Aspekte der Ausführungsformen zusammen und sollte nicht zum Einschränken der Patentansprüche verwendet werden. Andere Umsetzungen werden in Übereinstimmung mit den hier beschriebenen Techniken in Betracht gezogen, wie dem Durchschnittsfachmann bei der Durchsicht der folgenden Zeichnungen und detaillierten Beschreibung ersichtlich wird, und diese Umsetzungen sollen innerhalb des Umfangs dieser Anmeldung liegen.
Es werden Systeme für ferngesteuerte Einparkhilfe offenbart. Ein beispielhaftes Fahrzeugsystem beinhaltet eine mobile Vorrichtung, die einen Touchscreen beinhaltet. Die beispielhafte mobile Vorrichtung zeigt eine Spur und einen Hinweis an, um eine Interaktion zwischen einer Benutzereingabe und der Spur anzuleiten. Der beispielhafte Hinweis reagiert auf eine Bewegung der Benutzereingabe entlang der Spur. Die beispielhafte mobile Vorrichtung überträgt eine Nachricht als Reaktion auf die Bewegung. Das beispielhafte Fahrzeug fährt autonom an einem berechneten Einparkweg entlang, während die Nachricht empfangen wird.
Ein beispielhaftes Fahrzeugsystem beinhaltet ein Fahrzeug zum Detektieren von umgebenden Gebieten davon. Das beispielhafte Fahrzeug schätzt auf Grundlage von Daten eine Parklücke und Begrenzungen von Hindernissen um die Lücke herum. Das beispielhafte Fahrzeug bewegt sich autonom zu der Parklücke. Das beispielhafte Fahrzeugsystem beinhaltet eine mobile Vorrichtung, die einen Touchscreen beinhaltet. Die beispielhafte mobile Vorrichtung zeigt Darstellungen des Fahrzeugs und der umgebenden Gebiete an, empfängt Benutzereingaben auf einer Anzeige, die die Darstellungen zeigt, zum Erzeugen der Daten und überträgt die Daten.
Ein beispielhaftes Fahrzeugsystem beinhaltet eine mobile Vorrichtung, die einen Touchscreen beinhaltet. Die beispielhafte mobile Vorrichtung wird automatisch in einem ersten Trainingsmodus betrieben, wenn die mobile Vorrichtung bestimmt, dass ein Benutzer ein Erstbenutzer einer Anwendung für ferngesteuerte Einparkhilfe (RePA) ist, wird in einem zweiten Trainingsmodus betrieben, wenn die mobile Vorrichtung bestimmt, dass der Benutzer nicht der Erstbenutzer der RePA-Anwendung ist, stellt eine Anzeige zum Empfangen einer Benutzereingabe dar, wobei die Anzeige einen Hinweis zum Anleiten eines Benutzers zum Bereitstellen der Benutzereingabe umfasst, wobei der Hinweis auf den ersten Trainingsmodus und den zweiten Trainingsmodus reagiert, und überträgt eine Nachricht als Reaktion auf die Benutzereingabe. Das beispielhafte Fahrzeugsystem beinhaltet ein Fahrzeug zum autonomen Entlangfahren an einem berechneten Einparkweg, während die Nachricht empfangen wird.
Figurenliste
Zum besseren Verständnis der Erfindung kann auf Ausführungsformen Bezug genommen werden, die in den folgenden Zeichnungen gezeigt sind. Die Komponenten in den Zeichnungen sind nicht zwingend maßstabsgetreu und zugehörige Elemente können weggelassen sein oder in einigen Fällen können Proportionen vergrößert dargestellt sein, um die hier beschriebenen neuartigen Merkmale hervorzuheben und eindeutig zu veranschaulichen. Zusätzlich können Systemkomponenten verschiedenartig angeordnet sein, wie auf dem Fachgebiet bekannt. Ferner sind in den Zeichnungen entsprechende Teile in den verschiedenen Ansichten durch gleiche Bezugszeichen gekennzeichnet.

1 veranschaulicht ein Fahrzeug und eine mobile Vorrichtung, die gemäß dieser Offenbarung betrieben werden.
2A, 2B und 2C veranschaulichen eine Schnittstelle auf der mobilen Vorrichtung aus 1.
3A, 3B und 3C veranschaulichen eine andere Schnittstelle auf der mobilen Vorrichtung aus 1.
4A, 4B und 4C veranschaulichen noch eine andere Schnittstelle auf der mobilen Vorrichtung aus 1.
5A und 5B veranschaulichen noch eine andere Schnittstelle auf der mobilen Vorrichtung aus 1.
6A, 6B, 6C und 6D veranschaulichen das Fahrzeug aus 1 in einem gewissen Szenario und die mobile Vorrichtung aus 1, die eine Schnittstelle auf Grundlage des Szenarios anzeigt.
7 ist ein Blockdiagramm von elektronischen Komponenten des Fahrzeugs aus 1.
8 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens, um einem Fahrzeugführer zu helfen, der das System für ferngesteuerte Einparkhilfe des Fahrzeugs aus 1 betreibt, das durch die elektronischen Komponenten aus 7 umgesetzt sein kann.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG BEISPIELHAFTER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Wenngleich die Erfindung in verschiedenen Formen ausgeführt sein kann, sind in den Zeichnungen einige beispielhafte und nicht einschränkende Ausführungsformen gezeigt und nachfolgend beschrieben, wobei es sich versteht, dass die vorliegende Offenbarung als eine Erläuterung der Erfindung anhand von Beispielen anzusehen ist und damit nicht beabsichtigt wird, die Erfindung auf die konkreten veranschaulichten Ausführungsformen zu beschränken.
Ein System für ferngesteuerte Einparkhilfe (RePA) ist dazu ausgestaltet, Fahrzeuge autonom ein- und auszuparken, wenn sich der Fahrzeugführer außerhalb des Fahrzeugs befindet. Zum Beispiel kann ein RePA-System verwendet werden, wenn ein Parkplatz zu schmal ist, damit der Fahrzeugführer die Tür öffnen kann oder Fahrgäste ihre Türen öffnen können, wenn das Fahrzeug eingeparkt ist. RePA-Systeme verwenden Bereichsdetektionssensoren (z. B. Ultraschallsensoren, Radar, LiDAR, Kameras usw.), um das Umfeld um das Fahrzeug herum zu erfassen und einen Weg in den und aus dem Parkplatz zu planen und auszuführen. Im Allgemeinen wird das RePA-System über eine Anwendung auf einer mobilen Vorrichtung (z. B. Smartphone, Tablet, Smartwatch, Schlüsselanhänger usw.) angeschaltet. Die mobile Vorrichtung kann eine Anzeigevorrichtung wie etwa einen Touchscreen und/oder Eingabevorrichtungen beinhalten, um verschiedene RePA-Vorgänge zu ermöglichen und zu steuern. Sobald das RePA-System angeschaltet ist, tastet das RePA-System ein Gebiet, das das Fahrzeug umgibt, mit den Bereichsdetektionssensoren ab, um mögliche Parklücken zu detektieren. Nachdem eine mögliche Parklücke detektiert worden ist und eine Bestätigung von dem Benutzer empfangen worden ist, bewegt sich das Fahrzeug autonom zu der detektierten Parklücke. In vielen Fällen kann das RePA-System jedoch aufgrund von physischen Einschränkungen der Bereichsdetektionssensoren zunächst keinen möglichen Parkplatz detektieren. Zum Beispiel kann es für ein Fahrzeug, das die Bereichsdetektionssensoren beinhaltet, schwierig sein, allein auf Grundlage von sensorischen Informationen, die von den Bereichsdetektionssensoren empfangen werden, zu detektieren, wo genau sich die mögliche Parklücke befindet.
Wie nachstehend beschrieben, wird das RePA-System mit einer mobilen Vorrichtung gekoppelt, um Informationen hinsichtlich einer möglichen Parklücke von einem Fahrzeugführer zu empfangen und eine Lage der möglichen Parklücke auf Grundlage der empfangenen Informationen zu schätzen. In einigen Beispielen detektiert das RePA-System das Gebiet, das das Fahrzeug umgibt, und überträgt Informationen hinsichtlich des detektierten Gebiets an die mobile Vorrichtung. Die mobile Vorrichtung empfängt die Informationen und zeigt virtuelle Darstellungen des Fahrzeugs und des detektierten Gebiets, das das Fahrzeug umgibt, an. Zum Beispiel kann das detektierte Gebiet Objekte wie etwa andere Fahrzeuge, Wände, Fußgänger und/oder Hindernisse beinhalten. Die virtuellen Darstellungen des Fahrzeugs und des umgebenden Gebiets werden derart dargestellt, dass Abmessungen der virtuellen Darstellungen des Fahrzeugs und des umgebenden Gebiets gemäß tatsächlichen Abmessungen des Fahrzeugs und des umgebenden Gebiets skaliert sind. Anschließend stellt der Fahrzeugführer auf Grundlage der virtuellen Darstellungen eine Eingabe bereit, die auf die mögliche Parklücke hinweist. Zum Beispiel kann die mobile Vorrichtung zwei geparkte Fahrzeuge und eine Lücke zwischen den Fahrzeugen anzeigen und der Fahrzeugführer die Darstellung des zu parkenden Fahrzeugs auswählen und in die Lücke zwischen den zwei geparkten Fahrzeugen ziehen. Zusätzlich zum Auswählen und Ziehen der Darstellung des Fahrzeugs in eine gewünschte Parklücke kann die Ausrichtung des Fahrzeugs ferner auf Grundlage der Präferenz des Benutzers beeinflusst werden. Zum Beispiel kann der Benutzer auf die Darstellung des Fahrzeugs doppelklicken, um das Fahrzeug um 180 Grad zu drehen. Die mobile Vorrichtung überträgt ferner Daten hinsichtlich einer durch den Benutzer ausgewählten Parklücke an das RePA-System. Das RePA-System empfängt die Daten und bereitet sich darauf vor, ein autonomes Parkmanöver einzuleiten. Vor dem Einleiten des autonomen Parkmanövers bestimmt das RePA-System jedoch, ob die durch den Benutzer ausgewählte Parklücke eine gültige Parklücke ist.
Das RePA-System bestimmt, ob ein Status der durch den Benutzer ausgewählten Parklücke gültig, ungültig oder unbekannt ist. Eine gültige durch den Benutzer ausgewählte Parklücke ist eine Lücke, zu der das RePA-System unter Verwendung aktueller Messungen von den Bereichsdetektionssensoren bestimmt, dass sie Abmessungen aufweist, in die das Fahrzeug passt. Wenn die durch den Benutzer ausgewählte Parklücke gültig ist, berechnet das RePA-System einen Weg, damit sich das Fahrzeug autonom zu dem durch den Benutzer ausgewählten Parkplatz bewegt. Eine ungültige durch den Benutzer ausgewählte Parklücke ist eine Lücke, zu der das RePA-System unter Verwendung aktueller Messungen von den Bereichsdetektionssensoren bestimmt, dass sie Abmessungen aufweist, in die das Fahrzeug nicht passt. Zum Beispiel ist die durch den Benutzer ausgewählte Parklücke ungültig, falls die durch den Benutzer ausgewählte Parklücke ein anderes Fahrzeug überlappt. Wenn die durch den Benutzer ausgewählte Parklücke ungültig ist, bewirkt das RePA-System, dass die mobile Vorrichtung eine Fehlermeldung anzeigt und den Fahrzeugführer dazu auffordert, eine andere Parklücke einzugeben. Eine unbekannte durch den Benutzer ausgewählte Parklücke ist eine Lücke, zu der das RePA-System unter Verwendung aktueller Messungen von den Bereichsdetektionssensoren nicht bestimmen kann, ob die durch den Benutzer ausgewählte Parklücke gültig oder ungültig ist. Wenn der Status der durch den Benutzer ausgewählten Parklücke unbekannt ist, berechnet das RePA-System einen Weg in eine Zwischenposition zwischen dem Fahrzeug und der durch den Benutzer ausgewählten Parklücke. In einigen Beispielen ist die Zwischenposition keine Stelle innerhalb eines direkten Wegs von dem Fahrzeug zu der durch den Benutzer ausgewählten Parklücke. In derartigen Beispielen kann die Zwischenposition eine Position sein, die es dem RePA-System ermöglicht, die durch den Benutzer ausgewählte Parklücke besser zu detektieren. Zum Beispiel kann sich die Zwischenposition an einer Stelle befinden, bei der es sich nicht um eine Stelle auf einem Weg zum Einparken in die durch den Benutzer ausgewählte Parklücke handelt; stattdessen kann die Zwischenposition eine Stelle sein, von der die Sichtlinie(n) des bzw. der Bereichsdetektionssensors/-en die durch den Benutzer ausgewählte Parklücke beinhalten. Das RePA-System berechnet einen Weg, damit sich das Fahrzeug autonom in die Zwischenposition bewegt. In der Zwischenposition misst das RePA-System das umgebende Gebiet, um die Eigenschaften der durch den Benutzer ausgewählten Parklücke zu bestimmen. Anschließend wiederholt das RePA-System diesen Prozess, bis das RePA-System dazu in der Lage ist, zu bestimmen, ob die durch den Benutzer ausgewählte Parklücke gültig oder ungültig ist.
Um eine autonome Bewegung entlang einem berechneten Weg (z. B. in die Parklücke, in eine Zwischenposition usw.) zu ermöglichen, ermöglicht das RePA-System eine autonome Bewegung entlang einem berechneten Weg als Reaktion darauf, dass eine kontinuierliche Eingabe von der mobilen Vorrichtung empfangen wird. Falls die kontinuierliche Eingabe andernfalls nicht von der mobilen Vorrichtung empfangen wird, deaktiviert das RePA-System die autonome Bewegung. Im hier verwendeten Sinne bezieht sich eine kontinuierliche Eingabe darauf, dass Signale von der mobilen Vorrichtung empfangen werden, die einen Eingriff des Fahrzeugführers mit der mobilen Vorrichtung in einem Schwellenintervall angeben, um nachzuweisen, dass der Fahrzeugführer anwesend ist und sich der autonomen Parkmanöver bewusst ist. Das RePA-System führt das autonome Parkmanöver entlang dem berechneten Weg durch, wenn die autonome Bewegung aktiviert ist. Um den Eingriff des Fahrzeugführers mit der mobilen Vorrichtung nachzuweisen, stellt das RePA-System über eine Schnittstelle auf der mobilen Vorrichtung eine gewisse Interaktion bereit, die während des autonomen Parkmanövers zwischen dem Fahrzeugführer und der mobilen Vorrichtung durchzuführen ist. Zum Beispiel kann eine mobile Vorrichtung, die einen Touchscreen beinhaltet, eine kreisförmige Spur anzeigen. Während der Fahrzeugführer den Kontakt mit der kreisförmigen Spur aufrechterhält und kontinuierlich eine Kreisbewegung entlang der Spur bereitstellt, überträgt die mobile Vorrichtung eine Nachricht, die diese kontinuierliche Eingabe angibt. In einigen Beispielen zeigt die mobile Vorrichtung ferner Hinweise zusätzlich zu der kreisförmigen Spur an, um die Interaktion zwischen der kreisförmigen Spur und dem Fahrzeugführer zu erleichtern. Wenngleich die RePA-Merkmale zusätzliche Sicherheit bereitstellen, kann es für Erstbenutzer der Anwendung schwierig sein, die Interaktion durchzuführen. Zusätzlich kann es für erfahrene Benutzer der RePA-Merkmale wünschenswert sein, schnell auf die Anwendung zuzugreifen, um die Interaktion durchzuführen.
In einigen Beispielen stellt die mobile Vorrichtung Trainingsmodi zum Verwenden des RePA-Systems auf Grundlage des Erfahrungsniveaus des Benutzers bereit. Zum Beispiel kann die mobile Vorrichtung ein Tutorial anordnen, wenn die mobile Vorrichtung bestimmt, dass der Benutzer ein Erstbenutzer des RePA-Systems ist. In einigen Beispielen stellt die mobile Vorrichtung benutzerkonfigurierbare Standardeinstellungen für erfahrene Benutzer des RePA-Merkmals bereit.
1 veranschaulicht ein Fahrzeug 100 und eine mobile Vorrichtung 102, die gemäß dieser Offenbarung betrieben werden. In diesem veranschaulichenden Beispiel ist die mobile Vorrichtung 102 ein Smartphone. In alternativen Beispielen kann die mobile Vorrichtung 102 eine Smartwatch, ein Tablet, ein Schlüsselanhänger, ein Personal Digital Assistant (PDA) oder eine beliebige andere tragbare Vorrichtung sein, die eine Eingabe von einem Fahrzeugführer ermöglicht. Die mobile Vorrichtung 102 beinhaltet eine Anwendung, um eine Fahrzeugführereingabe in RePA-Vorgänge zu ermöglichen. In einigen Beispielen beinhaltet die mobile Vorrichtung 102 eine Anzeigevorrichtung und eine oder mehrere Eingabevorrichtungen zum Bereitstellen einer Benutzerschnittstelle zum Interagieren mit dem RePA-System des Fahrzeugs 100. In dem veranschaulichten Beispiel ist die Anzeigevorrichtung ein Touchscreen. In einigen Beispielen sind die Eingabevorrichtungen Hardtasten (z. B. physische Tasten) und/oder Softtasten (z. B. virtuelle Tasten) auf dem Touchscreen. Die mobile Vorrichtung 102 beinhaltet eine Anwendung zum Interagieren mit dem RePA-System. Wenn das RePA-System in Betrieb ist, empfängt die mobile Vorrichtung 102 sensorische Daten von dem Fahrzeug 100. Die sensorischen Daten beinhalten Fahrzeuginformationen und Umfeldinformationen. In einigen Beispielen beinhalten die Fahrzeuginformationen Abmessungen des Fahrzeugs 100 wie etwa Länge und Breite. Die Umfeldinformationen beinhalten Informationen hinsichtlich des Gebiets um das Fahrzeug 100 herum und etwaiger Hindernisse (z. B. anderes Fahrzeug, Fußgänger, Wände, Schranken usw.), die innerhalb des Gebiets angeordnet sind. Auf Grundlage der Fahrzeuginformationen und der Umfeldinformationen zeigt die mobile Vorrichtung 102 virtuelle Darstellungen des Fahrzeugs 100 und des Gebiets, das das Fahrzeug 100 umgibt, an. Die virtuellen Darstellungen des Fahrzeugs 100 und des umgebenden Gebiets werden derart angezeigt, dass Abmessungen der virtuellen Darstellungen des Fahrzeugs 100 und des umgebenden Gebiets gemäß tatsächlichen Abmessungen des Fahrzeugs 100 und des umgebenden Gebiets skaliert sind. Unter Verwendung der Eingabevorrichtung(en) wählt der Fahrzeugführer eine gewünschte Parklücke auf Grundlage der virtuellen Darstellungen des Fahrzeugs 100 und des umgebenden Gebiets aus.
In einigen Beispielen stellt der Benutzer eine Eingabe über den Touchscreen 110 bereit, indem er die virtuelle Darstellung des Fahrzeugs 100 auswählt und in die gewünschte Parklücke zieht. 2A, 2B und 2C veranschaulichen eine beispielhafte Schnittstelle zum Ermöglichen, dass der Fahrzeugführer die gewünschte Parklücke auswählt, indem er eine Darstellung des Fahrzeugs 100 beeinflusst. In den veranschaulichten Beispielen aus 2A, 2B und 2C zeigt die Anzeigevorrichtung eine hervorgehobene Version 202 der virtuellen Darstellung des Fahrzeugs 100 an, um eine Ausgangsposition des Fahrzeugs 100 anzugeben, und eine konturierte Version 204 der virtuellen Darstellung des Fahrzeugs 100, um den gewünschten Standort des Fahrzeugs 100 anzugeben. Zusätzlich kann eine Ausrichtung, in der das Fahrzeug 100 geparkt ist, durch Interagieren mit der konturierten Version 204 beeinflusst werden. Zum Beispiel kann der Benutzer auf die konturierte Version 204 der Darstellung des Fahrzeugs 100 doppelklicken, um die Darstellung des Fahrzeugs 100 um 180 Grad zu drehen. Alternativ oder zusätzlich dreht der Benutzer die virtuelle Darstellung des Fahrzeugs 100 in einigen Beispielen, indem er zwei der Finger des Benutzers bewegt, um eine Drehbewegung auf dem Abschnitt der Anzeigevorrichtung bereitzustellen. In einigen derartigen Beispielen kann die Anzeigevorrichtung einen virtuellen Winkelmesser bereitstellen, um dem Benutzer zu helfen, während der Benutzer die virtuelle Darstellung des Fahrzeugs 100 dreht. In einigen Beispielen wird eine virtuelle Parklücke 302 zusätzlich zu der hervorgehobenen Version 202 der virtuellen Darstellung des Fahrzeugs 100 auf der Anzeigevorrichtung angezeigt. 3A, 3B und 3C veranschaulichen eine beispielhafte Schnittstelle zum Ermöglichen, dass der Fahrzeugführer die gewünschte Parklücke auswählt, indem er die virtuelle Parklücke 302 beeinflusst. Die virtuelle Parklücke 302 wird derart auf der Anzeigevorrichtung angezeigt, dass Folgendes gilt: (1) Die virtuelle Parklücke 302 ist zu der virtuellen Darstellung des Fahrzeugs 100 benachbart; und (2) die virtuelle Parklücke 302 überlappt die virtuelle Darstellung des Fahrzeugs 100 nicht. Die virtuelle Parklücke 302 steht stellvertretend für Abmessungen einer Parklücke, in die das Fahrzeug 100 passt. In den veranschaulichenden Beispielen ist die hervorgehobene Version 202 der virtuellen Darstellung des Fahrzeugs 100 nicht auswählbar und der Benutzer wählt die virtuelle Parklücke 302 aus und zieht sie in die Position der gewünschten Parklücke. Die virtuelle Parklücke 302 ermöglicht, dass der Benutzer den Ausgangsstandort des Fahrzeugs 100 von einem durch den Benutzer ausgewählten Parkstandort des Fahrzeugs 100 unterscheidet. Zusätzlich kann die Ausrichtung der virtuellen Parklücke 302 durch den Benutzer auf die gleiche Weise beeinflusst werden, wie vorstehend unter Bezugnahme auf die konturierte Version 204 der virtuellen Darstellung des Fahrzeugs 100 in 2A, 2B und 2C erörtert.
In einigen Beispielen skizziert der Benutzer eine Kontur 402, um die gewünschte Parklücke zu definieren. In einigen Beispielen wird die Schnittstelle aus 4A, 4B und 4C in Verbindung mit den vorstehend in 2A, 2B und 2C und 3A, 3B und 3C beschriebenen Schnittstellen verwendet. Unter Bezugnahme auf 4A, 4B und 4C gibt der Benutzer eine Skizze auf der Anzeigevorrichtung ein, um eine Kontur 402 bereitzustellen, die eine Nische definiert. Die Nische ermöglicht es dem Benutzer, die gewünschte Parklücke zu definieren. Zum Beispiel kann der Benutzer die konturierte Version 204 der virtuellen Darstellung des Fahrzeugs 100 oder die virtuelle Parklücke 302 auf die gleiche Weise, wie vorstehend unter Bezugnahme auf 2A, 2B, 2C, 3A, 3B und 3C erörtert, auswählen und in die Nische ziehen. Zusätzlich ermöglicht es die mobile Vorrichtung 102 dem Benutzer, die Kontur 402 auf Grundlage der Eingabe des Benutzers zu drehen. In einigen Beispielen steht die Kontur 402 stellvertretend für Begrenzungen des einen oder der mehreren Hindernisse, die in den Umfeldinformationen definiert sind, die von dem Fahrzeug 100 bereitgestellt werden. Zum Beispiel kann der Benutzer in einem Szenario, in dem eine Parklücke zwischen zwei Fahrzeugen vorliegt, eine Skizze bereitstellen, die die Begrenzungen der Fahrzeuge und der Parklücke konturiert. Im Allgemeinen wird eine Skizze, die auf einem Touchscreen 110 bereitgestellt wird, grob gezeichnet, und es kann für den Benutzer schwierig sein, die Skizze genau bereitzustellen, um die Nische zu definieren. In dem veranschaulichenden Beispiel empfängt der Touchscreen 110 der mobilen Vorrichtung 102 die Skizze. Die mobile Vorrichtung 102 schätzt eine oder mehrere gerade Linien auf Grundlage der Skizze und erzeugt eine an einem Raster ausgerichtete Kontur 404. In derartigen Beispielen verwendet die mobile Vorrichtung 102 eine Rasterausrichtungshilfe, um die an einem Raster ausgerichtete Kontur 404 zu erzeugen. Die Rasterausrichtungshilfe vergleicht eine grob geformte Linie mit einem Raster und richtet die grob geformte Linie an der nächstgelegenen Bezugslinie innerhalb des Rasters aus. In diesem veranschaulichenden Beispiel ist das Raster nicht auf der mobilen Vorrichtung 102 gezeigt, doch in alternativen Beispielen kann das Raster gezeigt sein.
Sobald die gewünschte Parklücke und die Kontur 402 durch den Benutzer bereitgestellt worden sind, erzeugt die mobile Vorrichtung 102 durch den Benutzer ausgewählte Parkdaten auf Grundlage der gewünschten Parklücke und der Kontur 402 und überträgt die Parkdaten an das Fahrzeug 100.
In einigen Beispielen zeigt der Touchscreen 110 der mobilen Vorrichtung 102 eine Schnittstelle an, die mit Vorgängen des RePA-Systems des Fahrzeugs 100 interagieren kann. In den veranschaulichten Beispielen aus 5A und 5B zeigt der Touchscreen 110 der mobilen Vorrichtung 102 eine benutzerinteraktive Spur 502 an. Die benutzerinteraktive Spur 502 beinhaltet eine Taste 504 und einen Hinweispfeil 506. Die Taste 504 kann mit der Benutzereingabe interagieren. Wenn der Benutzer einen konstanten Kontakt mit der Taste 504 aufrechterhält und eine stetige Bewegung entlang der Spur 502 bereitstellt, die eine Schwellengeschwindigkeit erfüllt, überträgt die mobile Vorrichtung 102 periodisch (z. B. alle 100 Millisekunden, alle 250 Millisekunden, alle 500 Millisekunden usw.) eine Anschaltnachricht an das Fahrzeug 100. Die mobile Vorrichtung 102 hört auf, die Nachrichten zu übertragen, wenn der Benutzer aufhört, Kontakt mit der Taste 504 herzustellen, oder wenn der Benutzer die stetige Bewegung entlang der Spur 502 nicht mit oder über der Schwellengeschwindigkeit bereitstellt. Demnach gewährleistet die mobile Vorrichtung 102, dass die Anschaltnachricht nur dann an das Fahrzeug 100 übertragen wird, wenn der Benutzer aktiv mit der mobilen Vorrichtung 102 interagiert, um nachzuweisen, dass sich der Benutzer in Besitz der mobilen Vorrichtung 102 befindet und dass das Augenmerk des Benutzers während des Betriebs des RePA-Systems dem Fahrzeug 100 gilt.
In diesem veranschaulichenden Beispiel ist die benutzerinteraktive Spur 502 eine kreisförmige Spur 502. In alternativen Beispielen kann die Form der benutzerinteraktiven Spur 502 in jeder beliebigen anderen Form vorliegen. Der Pfeil 506 ist mit der Taste 504 verbunden und innerhalb der Spur 502 ausgebildet, um eine Richtung anzugeben, in die der Benutzer die Taste 504 bewegen sollte. In einigen Beispielen zeigt die mobile Vorrichtung 102 ferner Hinweise zusätzlich zu der benutzerinteraktiven Spur 502 an, um die Interaktion zwischen der Spur 502 und dem Benutzer zu erleichtern. In einigen Beispielen sind die Hinweise Farben, Formen, Größen und/oder Animationen von visuellen Elementen, die auf dem Touchscreen 110 angezeigt werden. Zum Beispiel kann die Farbe eines Hintergrunds der Anwendung, der benutzerinteraktiven Spur 502 oder des Pfeils 506 Grau sein, wenn der Touchscreen 110 detektiert, dass keine Benutzereingabe bereitgestellt wird. In einem anderen Beispiel kann die Farbe des Hintergrunds der Anwendung, der benutzerinteraktiven Spur 502 oder des Pfeils 506 Orange sein, wenn die mobile Vorrichtung 102 detektiert, dass die Bewegung des Benutzers entlang der Spur 502 die gewisse Schwellengeschwindigkeit nicht erfüllt. In einem anderen Beispiel kann die Farbe Grün sein, wenn die Bewegung des Benutzers entlang der Spur 502 ausreichend ist. In einem anderen Beispiel kann sich die Taste 504 stetig um die benutzerinteraktive Spur 502 herum bewegen, wenn kein Kontakt zwischen der Taste 504 und dem Benutzer vorliegt. In einigen Beispielen sind die Hinweise Texte, die auf dem Touchscreen 110 angezeigt werden und den Benutzer anweisen, wie der Benutzer mit der benutzerinteraktiven Spur 502 interagieren sollte.
In einigen Beispielen stellt die mobile Vorrichtung 102 Trainingsmodi zum Verwenden des RePA-Merkmals auf Grundlage des Erfahrungsniveaus des Benutzers bereit. Zum Beispiel kann die mobile Vorrichtung 102 bestimmen, dass der Benutzer ein Erstbenutzer des RePA-Merkmals ist, wenn die mobile Vorrichtung 102 die RePA-Anwendung zum ersten Mal auf der mobilen Vorrichtung 102 ausführt. In einem derartigen Beispiel betreibt die mobile Vorrichtung 102 die RePA-Anwendung in einem ersten Trainingsmodus. In dem ersten Trainingsmodus wird ein Tutorial bereitgestellt, sobald die RePA-Anwendung gestartet wird. Das Tutorial kann eine Animation oder ein Video beinhalten, um den Benutzer anzuweisen, wie das RePA-Merkmal verwendet werden sollte. In dem ersten Trainingsmodus werden die Hinweise auf dem Touchscreen 110 angezeigt, um dem Benutzer zu helfen. Wenn die mobile Vorrichtung 102 bestimmt, dass der Benutzer kein Erstbenutzer der RePA-Anwendung ist oder die Anwendung nicht zum ersten Mal ausgeführt wird, betreibt die RePA-Anwendung die RePA-Anwendung in einem zweiten Trainingsmodus. In dem zweiten Trainingsmodus sind die Anweisungen und/oder die visuellen Tipps zum Unterstützen des Benutzers im Vergleich zum ersten Trainingsmodus weniger. Zum Beispiel können die Hinweise teilweise angezeigt werden. In einigen Beispielen stellt der zweite Trainingsmodus benutzerkonfigurierbare Standardeinstellungen für erfahrene Benutzer des RePA-Systems bereit.
Unter Rückkehr zu 1 kann das Fahrzeug 100 ein standardmäßiges benzinbetriebenes Fahrzeug, ein Hybridfahrzeug, ein Elektrofahrzeug, ein Brennstoffzellenfahrzeug und/oder ein Fahrzeugtyp mit beliebiger anderer Antriebsart sein. Das Fahrzeug 100 beinhaltet Teile, die mit Mobilität in Verbindung stehen, wie etwa einen Antriebsstrang mit einem Motor, einem Getriebe, einer Federung, einer Antriebswelle und/oder Rädern usw. Das Fahrzeug 100 ist ein teilautonomes Fahrzeug (z. B. werden einige routinemäßige Bewegungsfunktionen, wie etwa Einparken, durch das Fahrzeug 100 gesteuert) oder ein autonomes Fahrzeug (z. B. werden die Bewegungsfunktionen ohne direkte Fahrereingabe durch das Fahrzeug 100 gesteuert). In dem veranschaulichten Beispiel beinhaltet das Fahrzeug 100 Bereichsdetektionssensoren 108, eine bordeigene Kommunikationsplattform 106 und eine elektronische Steuereinheit (electronic control unit - ECU) 104.
Die Bereichsdetektionssensoren 108 können Ultraschallsensoren, Radar, LiDAR, Kameras usw. sein. In einigen Beispielen sind die Bereichsdetektionssensoren 108 an den Außenkantenflächen des Fahrzeugs 100 installiert. Die Bereichsdetektionssensoren 108 detektieren Elemente innerhalb eines vorbestimmten Abstands von dem Fahrzeug 100. In einigen Beispielen deckt ein Erfassungsbereich der Bereichsdetektionssensoren 108 ein oder mehrere Gebiete um das Fahrzeug 100 herum ab. In einigen Beispielen deckt der Erfassungsbereich der Bereichsdetektionssensoren alle Gebiete ab, die 360 Grad um das Fahrzeug 100 herum angeordnet sind. Die Bereichsdetektionssensoren 108 sind elektronisch mit der ECU 104 verbunden, um Erfassungssignale zu übertragen.
Die bordeigene Kommunikationsplattform 106 ist kommunikativ an die mobile Vorrichtung 102 und das Fahrzeug 100 gekoppelt. Zusätzlich verwaltet die bordeigene Kommunikationsplattform 106 die Kommunikation zwischen der ECU 104 und der mobilen Vorrichtung 102. Die bordeigene Kommunikationsplattform 106 empfängt die sensorischen Daten von der ECU 104 und überträgt diese oder eine Teilmenge davon an die mobile Vorrichtung 102. Ferner empfängt die bordeigene Kommunikationsplattform 106 die durch den Benutzer ausgewählten Parkdaten von der mobilen Vorrichtung 102 und überträgt die durch den Benutzer ausgewählten Parkdaten an die ECU 104. Die bordeigene Kommunikationsplattform 106 beinhaltet zudem Hardware (z. B. Prozessoren, Arbeitsspeicher, Datenspeicher, Antenne usw.) und Software zum Steuern von Drahtlosnetzschnittstellen. Die bordeigene Kommunikationsplattform 106 beinhaltet eine oder mehrere Kommunikationssteuerungen für standardbasierte Netzwerke (z. B. Global System for Mobile Communications (GSM), Universal Mobile Telecommunications System (UMTS), Long Term Evolution (LTE), Code Division Multiple Access (CDMA), WiMAX (IEEE 802.16m); Bluetooth® oder Bluetooth® Low Energy (BLE); drahtloses lokales Netzwerk (einschließlich IEEE 802.11 a/b/g/n/ac oder anderer), dedizierte Nahbereichskommunikation (dedicated short range communication - DSRC) und Wireless Gigabit (IEEE 802.11ad) usw.), um direkt (über eine Verbindung mit einem persönlichen Netzwerk oder eine Verbindung mit einem drahtlosen Netzwerk) oder indirekt (z. B. über eine Mobilfunkverbindung) kommunikativ an die mobile Vorrichtung 102 gekoppelt zu werden.
Die ECU 104 ist kommunikativ an die Bereichsdetektionssensoren 108 und die bordeigene Kommunikationsplattform 106 gekoppelt. Die ECU 104 umfasst ein RePA-System 114 zum Durchführen der RePA-Vorgänge. Die ECU 104 empfängt das Erfassungssignal von den Bereichsdetektionssensoren 108 und berechnet einen Abstand zwischen jedem der Bereichsdetektionssensoren 108 und seinem detektierten Element auf Grundlage des Erfassungssignals. Auf Grundlage der Berechnung bildet die ECU 104 eine virtuelle Karte der detektierten Elemente und erzeugt die Umfeldinformationen. Die ECU 104 verwendet die Umfeldinformationen und Fahrzeuginformationen dazu, die sensorischen Daten zu erzeugen und die sensorischen Daten über die bordeigene Kommunikationsplattform 106 an die mobile Vorrichtung 102 zu übertragen. Die ECU 104 empfängt ferner die durch den Benutzer ausgewählten Parkdaten über die bordeigene Kommunikationsplattform 106. Die ECU 104 extrahiert Informationen hinsichtlich der gewünschten Parklücke und der Kontur 402 aus den durch den Benutzer ausgewählten Parkdaten. Auf Grundlage der extrahierten Informationen führt die ECU 104 ein autonomes Parkmanöver durch. Konkret beinhaltet die ECU 104 das RePA-System 114, das, wenn es eingeschaltet ist, autonome Parkmanöver durchführt, wenn ein gültiger Parkplatz detektiert ist und Nachrichten, die auf eine kontinuierliche Benutzereingabe hinweisen, von der mobilen Vorrichtung 102 empfangen werden.
Beispielsweise kann sich das Fahrzeug 100 unter Bezugnahme auf 6A in einem Szenario befinden, in dem das RePA-System 114 nicht detektieren kann, ob eine Parklücke in einer unmittelbaren Nähe des Fahrzeugs 100 vorhanden ist. In diesem veranschaulichten Beispiel detektiert das Fahrzeug 100 Hindernisse innerhalb eines Erfassungsbereichs 602, der ein Gebiet abdeckt, das 360 Grad um das Fahrzeug 100 herum liegt. In derartigen Beispielen detektieren die Bereichsdetektionssensoren 108, die diese Gebiete abdecken, bis zu einem vorbestimmten Abstand. In den veranschaulichten Beispielen sind mehrere Fahrzeuge 604 in der Nähe des Fahrzeugs 100 angeordnet. Zusätzlich ist eine Parklücke 606 zwischen den zwei Fahrzeugen 604 vorhanden. Das Fahrzeug 100 ist jedoch in Bezug auf die Fahrzeuge 604 derart positioniert, dass die Bereichsdetektionssensoren 108 des Fahrzeugs 100 einen Abschnitt 608 der Parklücke 606 nicht detektieren können. In derartigen Beispielen führt das RePA-System 114, wenn es angeschaltet ist, Folgendes aus: (1) Es detektiert über die Bereichsdetektionssensoren 108 das Gebiet innerhalb des Erfassungsbereichs 602 auf Grundlage der aktuellen Position/Ausrichtung des Fahrzeugs 100; (2) es erzeugt die sensorischen Daten auf Grundlage der Detektion; und (3) es überträgt die sensorischen Daten an die mobile Vorrichtung 102 des Benutzers. Wie in 6B veranschaulicht, empfängt die mobile Vorrichtung 102 die sensorischen Daten und zeigt eine virtuelle Darstellung 600 des Fahrzeugs 100 und des umgebenden Gebiets an. Die virtuelle Darstellung 600 stellt Kontext 602 dazu bereit, wo sich die Parklücke befinden kann. Zum Beispiel kann der Kontext auf einer Krümmung von Begrenzungen von Hindernissen beruhen, wie sie in den Umfeldinformationen definiert sind. In den in 6C und 6D veranschaulichten Beispielen ermöglicht der Kontext 602 eine Benutzereingabe der gewünschten Parklücke und der Kontur 402. Informationen hinsichtlich der Kontur 402 ermöglichen, dass das RePA-System 114 die Begrenzung der Hindernisse um die gewünschte Parklücke herum auch dann schätzt, wenn die Begrenzung der Hindernisse um die gewünschte Parklücke herum nicht durch die Bereichsdetektionssensoren 108 detektierbar ist. In einigen Beispielen kann das RePA-System auf Grundlage von aktuellen Messungen von den Bereichsdetektionssensoren 108 nicht bestimmen, ob die durch den Benutzer angegebene Parklücke tatsächlich für das Fahrzeug 100 geeignet ist. Zum Beispiel kann das RePA-System 114 bestimmen, dass mindestens ein Teil der angegebenen Parklücke verfügbar ist, doch es kann nicht dazu in der Lage sein, die Gesamtabmessungen der Lücke zu bestimmen. In derartigen Beispielen berechnet die ECU 104 einen Weg in eine Zwischenposition nahe der gewünschten Parklücke, sodass die Bereichsdetektionssensoren 108 die Abmessungen der gewünschten Parklücke in der Zwischenposition detektieren können. Wenn Nachrichten von der mobilen Vorrichtung 102 empfangen werden, die auf eine kontinuierliche Eingabe von dem Benutzer hinweisen, bewegt sich die ECU 104 autonom in die Zwischenposition. Dieser Prozess kann wiederholt werden, bis das Fahrzeug 100 an einem Standort positioniert ist, an dem das RePA-System 114 dazu in der Lage ist, zu bestimmen, ob die gewünschte Parkposition gültig oder ungültig ist. In einigen Beispielen befindet sich die Zwischenposition nicht an einem Punkt auf einem direkten Weg von dem Fahrzeug 100 zu der gewünschten Parklücke. In derartigen Beispielen kann die Zwischenposition eine Position und/oder eine Ausrichtung des Fahrzeugs 100 sein, die es dem RePA-System 114 ermöglicht, die gewünschte Parklücke besser zu detektieren. Wenn das RePA-System 114 entweder anfangs oder nach dem Bewegen in eine Zwischenposition bestimmt, dass die gewünschte Parklücke ungültig ist, stellt das RePA-System 114 der mobilen Vorrichtung 102 einen Alarm bereit. In einigen Beispielen bestimmt das RePA-System 114 ferner auf Grundlage der aktuellen Position, ob eine neue Parklücke auf Grundlage der Messungen von den Bereichsdetektionssensoren 108 gefunden werden kann. Falls eine neue Parklücke detektiert wird, weist das RePA-System 114 die mobile Vorrichtung 102 an, den Benutzer zu einer Eingabe aufzufordern, ob der Benutzer die neue Parklücke annimmt. Auf Grundlage der Entscheidung des Benutzers berechnet das RePA-System 114 einen Weg, damit sich das Fahrzeug 100 autonom zu der neuen Parklücke bewegt. Wenn das RePA-System 114 entweder anfangs oder nach dem Bewegen in eine Zwischenposition bestimmt, dass die gewünschte Parklücke gültig ist, berechnet das RePA-System 114 einen Weg in die Parklücke, an dem entlanggefahren werden soll, wenn das kontinuierliche Eingabesignal von der mobilen Vorrichtung 102 empfangen wird.
7 ist ein Blockdiagramm von elektronischen Komponenten des Fahrzeugs 100 aus 1. In dem veranschaulichten Beispiel beinhalten die elektronischen Komponenten die ECU 104, die Bereichsdetektionssensoren 108, die bordeigene Kommunikationsplattform 106 und einen Fahrzeugdatenbus 702.
In dem veranschaulichten Beispiel beinhaltet die ECU 104 einen Prozessor oder eine Steuerung 704 und einen Speicher 706. In dem veranschaulichten Beispiel ist die ECU 104 so strukturiert, dass sie das RePA-System 114 beinhaltet. Bei dem Prozessor oder der Steuerung 704 kann es sich um eine beliebige geeignete Verarbeitungsvorrichtung oder einen Satz von Verarbeitungsvorrichtungen handeln, wie etwa unter anderem: einen Mikroprozessor, eine mikrocontrollerbasierte Plattform, eine geeignete integrierte Schaltung, ein oder mehrere feldprogrammierbare Gate-Arrays (field programmable gate arrays - FPGAs) und/oder eine oder mehrere anwendungsspezifische integrierte Schaltungen (application-specific integrated circuits - ASICs). Bei dem Speicher 706 kann es sich um flüchtigen Speicher (z. B. RAM, der nichtflüchtigen RAM, magnetischen RAM, ferroelektrischen RAM und beliebige andere geeignete Formen beinhalten kann); nichtflüchtigen Speicher (z. B. Plattenspeicher, FLASH-Speicher, EPROMs, EEPROMs, nichtflüchtigen Festkörperspeicher usw.), unveränderbaren Speicher (z. B. EPROMs), Festwertspeicher und/oder Speichervorrichtungen mit hoher Kapazität (z. B. Festplatten, Festkörperlaufwerke usw.) handeln. In einigen Beispielen beinhaltet der Speicher 706 mehrere Speicherarten, insbesondere flüchtigen Speicher und nichtflüchtigen Speicher.
Bei dem Speicher 706 handelt es sich um computerlesbare Medien, auf denen ein oder mehrere Sätze von Anweisungen, wie etwa die Software zum Ausführen der Verfahren der vorliegenden Offenbarung, eingebettet sein können. Die Anweisungen können eines oder mehrere der Verfahren oder Logik, wie hier beschrieben, verkörpern. In einer bestimmten Ausführungsform können sich die Anweisungen während der Ausführung der Anweisungen vollständig oder mindestens teilweise innerhalb eines beliebigen oder mehrerer von dem Speicher, dem computerlesbaren Medium und/oder innerhalb des Prozessors 704 befinden.
Die Ausdrücke „nichttransitorisches computerlesbares Medium“ und „physisches computerlesbares Medium“ sind so zu verstehen, dass sie ein einzelnes Medium oder mehrere Medien beinhalten, wie etwa eine zentralisierte oder verteilte Datenbank und/oder damit assoziierte Caches und Server, auf denen ein oder mehrere Sätze von Anweisungen gespeichert sind. Die Ausdrücke „nichttransitorisches computerlesbares Medium“ und „physisches computerlesbares Medium“ beinhalten zudem ein beliebiges physisches Medium, das zum Speichern, Verschlüsseln oder Tragen eines Satzes von Anweisungen zur Ausführung durch einen Prozessor in der Lage ist oder bewirkt, dass ein System ein beliebiges oder mehrere der hier offenbarten Verfahren oder Vorgänge durchführt. Im hier verwendeten Sinne ist der Ausdruck „physisches computerlesbares Medium“ ausdrücklich so definiert, dass er jede beliebige Art von computerlesbarer Speichervorrichtung und/oder Speicherplatte beinhaltet und das Verbreiten von Signalen ausschließt.
Der Fahrzeugdatenbus 702 koppelt die bordeigene Kommunikationsplattform 106 und die ECU 104 kommunikativ. In einigen Beispielen beinhaltet der Fahrzeugdatenbus 702 einen oder mehrere Datenbusse. Der Fahrzeugdatenbus 702 kann gemäß einem Controller-Area-Network-(CAN-)Bus-Protokoll laut der Definition der International Standards Organization (ISO) 11898-1, einem Media-Oriented-Systems-Transport-(MOST-)Bus-Protokoll, einem CAN-Flexible-Data-(CAN-FD-)Bus-Protokoll (ISO 11898-7) und/oder einem K-Leitungs-Bus-Protokoll (ISO 9141 und ISO 14230-1) und/oder einem Ethernet™-Bus-Protokoll IEEE 802.3 (ab 2002) usw. umgesetzt sein.
8 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben des Systems für ferngesteuerte Einparkhilfe des Fahrzeugs 100 aus 1, das durch die elektronischen Komponenten aus 7 umgesetzt sein kann.
Bei Block 802 startet der Benutzer das RePA-System. In einigen Beispielen wird das RePA-System 114 durch die mobile Vorrichtung 102 gestartet. In einigen Beispielen wird das RePA-System 114 über eine Infotainmenteinheit (nicht gezeigt) gestartet, die in dem Fahrzeug 100 enthalten ist.
Bei Block 804 detektieren die Bereichsdetektionssensoren 108 das umgebende Gebiet des Fahrzeugs 100. Das RePA-System 114 berechnet einen Abstand zwischen dem Fahrzeug 100 und den detektierten Hindernissen auf Grundlage der Messungen der Bereichsdetektionssensoren 108. Auf Grundlage der Berechnung bildet das RePA-System 114 eine virtuelle Karte der detektierten Elemente und erzeugt die Umfeldinformationen. Das RePA-System 114 verwendet die Umfeldinformationen und Fahrzeuginformationen dazu, die sensorischen Daten zu erzeugen, und überträgt diese an die mobile Vorrichtung 102.
Bei Block 806 empfängt die mobile Vorrichtung 102 sensorische Daten von dem Fahrzeug 100. Die sensorischen Daten beinhalten Fahrzeuginformationen und Umfeldinformationen. Auf Grundlage der Fahrzeuginformationen und der Umfeldinformationen zeigt die mobile Vorrichtung 102 virtuelle Darstellungen des Fahrzeugs 100 und des Gebiets, das das Fahrzeug 100 umgibt, an. Die virtuellen Darstellungen des Fahrzeugs 100 und des umgebenden Gebiets werden derart angezeigt, dass Abmessungen der virtuellen Darstellungen des Fahrzeugs 100 und des umgebenden Gebiets gemäß den tatsächlichen Abmessungen des Fahrzeugs 100 und des umgebenden Gebiets skaliert sind.
Eine beispielhafte Schnittstelle, die dazu verwendet wird, die virtuellen Darstellungen des Fahrzeugs 100 und des Gebiets, das das Fahrzeug 100 umgibt, anzuzeigen, ist vorstehend in Verbindung mit 6B, 6C und 6D beschrieben.
Bei Block 808 stellt der Benutzer die durch den Benutzer ausgewählten Parkdaten über die mobile Vorrichtung 102 bereit. In einigen Beispielen stellt der Benutzer eine Benutzereingabe über den Touchscreen 110 bereit, um die virtuelle Darstellung des Fahrzeugs 100 auszuwählen und in die gewünschte Parklücke zu ziehen (wie vorstehend bei 2A, 2B und 2C veranschaulicht). In alternativen Beispielen kann eine virtuelle Parklücke 302 zusätzlich zu der virtuellen Darstellung des Fahrzeugs 100 auf der Anzeigevorrichtung angezeigt werden. Der Benutzer kann die Benutzereingabe über den Touchscreen 110 bereitstellen, um die virtuelle Parklücke 302 auszuwählen und in die gewünschte Parklücke zu ziehen (wie vorstehend bei 3A, 3B und 3C veranschaulicht). In einigen Beispielen stellt der Benutzer ferner eine Eingabe bereit, um eine Kontur 402 zu skizzieren, die eine Nische definiert (wie vorstehend bei 4A, 4B und 4C veranschaulicht). Die mobile Vorrichtung 102 erzeugt die durch den Benutzer ausgewählten Parkdaten auf Grundlage der gewünschten Parklücke und der Kontur 402 und überträgt diese an das Fahrzeug 100.
Bei Block 810 empfängt das RePA-System 114 die durch den Benutzer ausgewählten Parkdaten von der mobilen Vorrichtung 102. Das RePA-System 114 extrahiert Informationen hinsichtlich der gewünschten Parklücke und der Kontur 402 aus den durch den Benutzer ausgewählten Parkdaten. Das RePA-System 114 vergleicht die Informationen hinsichtlich der gewünschten Parklücke und der Kontur 402 mit den sensorischen Daten.
Bei Block 812 bestimmt das RePA-System 114, ob die gewünschte Parklücke ungültig ist, auf Grundlage eines Vergleichs zwischen der gewünschten Parklücke und dem Gebiet, das durch die Bereichsdetektionssensoren 108 des Fahrzeugs 100 detektiert wird. Eine ungültige Parklücke gibt an, dass das Fahrzeug 100 physisch nicht in der gewünschten Parklücke geparkt werden kann. Zum Beispiel kann die gewünschte Parklücke mindestens ein Hindernis innerhalb des durch die Bereichsdetektionssensoren 108 detektierten Gebiets überlappen. Wenn das RePA-System 114 bestimmt, dass die gewünschte Parklücke ungültig ist, geht das Verfahren zu Block 828 über. Wenn das RePA-System 114 bestimmt, dass die gewünschte Parklücke gültig ist, oder wenn das RePA-System 114 nicht dazu in der Lage ist, zu bestimmen, ob die gewünschte Parklücke gültig oder ungültig ist, geht das Verfahren zu Block 814 über.
Bei Block 814 bestimmt das RePA-System 114, ob die gewünschte Parklücke gültig ist. Eine gültige Parklücke gibt an, dass das Fahrzeug 100 in der gewünschten Parklücke geparkt werden kann. Wenn die gewünschte Parklücke gültig ist, geht das Verfahren zu Block 834 über. Wenn die gewünschte Parklücke unbekannt ist, geht das Verfahren zu Block 816 über.
Bei Block 816 berechnet das RePA-System 114 einen Weg in eine Zwischenposition zwischen dem Fahrzeug 100 und der durch den Benutzer ausgewählten Parklücke.
Bei Block 818 bestimmt das RePA-System 114, ob die Nachricht, die darauf hinweist, dass der Benutzer eine kontinuierliche Eingabe bereitstellt, von der mobilen Vorrichtung 102 empfangen wird. Wenn das RePA-System 114 bestimmt, dass die Nachricht empfangen wird, geht das Verfahren zu Block 822 über. Wenn das RePA-System 114 bestimmt, dass die Nachricht nicht empfangen wird, geht das Verfahren zu Block 820 über.
Bei Block 820 hält das RePA-System 114 die autonome Bewegung des Fahrzeugs 100 an.
Bei Block 822 bewegt das RePA-System 114 das Fahrzeug 100 autonom entlang dem berechneten Weg.
Bei Block 824 bestimmt das RePA-System 114, ob das Fahrzeug 100 in der Zwischenposition angekommen ist. Wenn das Fahrzeug 100 in der Zwischenposition angekommen ist, geht das Verfahren zu Block 826 über. Wenn das Fahrzeug 100 noch nicht in der Zwischenposition angekommen ist, kehrt das Verfahren zu Block 818 zurück.
Bei Block 826 verwendet das RePA-System 114 die Bereichsdetektionssensoren 108 dazu, das umgebende Gebiet des Fahrzeugs 100 in der Zwischenposition zu detektieren.
Bei Block 828, nachdem bestimmt worden ist, dass die durch den Benutzer ausgewählte Parklücke ungültig ist, weist das RePA-System 114 die mobile Vorrichtung 102 an, dem Benutzer eine Fehlermeldung anzuzeigen.
Bei Block 830 bestimmt das RePA-System 114, ob eine neue Parklücke in der aktuellen Position des Fahrzeugs 100 auf Grundlage der Messungen von den Bereichsdetektionssensoren 108 detektiert werden kann. Wenn eine neue Parklücke in der aktuellen Position des Fahrzeugs 100 detektierbar ist, geht das Verfahren zu Block 832 über. Wenn keine neue Parklücke in der aktuellen Position des Fahrzeugs 100 detektierbar ist, kehrt das Verfahren zu Block 808 zurück.
Bei Block 832 weist das RePA-System 114 die mobile Vorrichtung 102 an, den Benutzer zu einer Eingabe aufzufordern, ob der Benutzer die neue Parklücke als die gewünschte Parklücke annimmt. Wenn der Benutzer die neue Parklücke annimmt, geht das Verfahren zu Block 834 über. Wenn der Benutzer die neue Parklücke ablehnt, kehrt das Verfahren zu Block 808 zurück.
Bei Block 834 berechnet das RePA-System 114 einen Weg zu der gewünschten Parklücke.
Bei Block 836 bestimmt das RePA-System 114, ob die Nachricht, die auf eine kontinuierliche Benutzereingabe hinweist, von der mobilen Vorrichtung 102 empfangen wird. Wenn das RePA-System 114 detektiert, dass die Nachricht empfangen wird, geht das Verfahren zu Block 840 über. Wenn das RePA-System 114 detektiert, dass die Nachricht nicht empfangen wird, geht das Verfahren zu Schrittblock 838 über.
Bei Block 838 hält das RePA-System 114 die autonome Bewegung des Fahrzeugs 100 an.
Bei Block 840 bewegt das RePA-System 114 das Fahrzeug 100 autonom entlang dem berechneten Weg.
Bei Block 842 bestimmt das RePA-System 114, ob das Fahrzeug 100 in der gewünschten Parkposition angekommen ist. Wenn das Fahrzeug 100 in der gewünschten Parkposition angekommen ist, endet das Verfahren. Wenn das Fahrzeug 100 nicht in der gewünschten Parkposition angekommen ist, kehrt das Verfahren zu Schritt 836 zurück.
Das Ablaufdiagramm aus 8 steht stellvertretend für maschinenlesbare Anweisungen, die in einem Speicher (wie etwa dem Speicher 706 aus 7) gespeichert sind und ein oder mehrere Programme umfassen, die bei Ausführung durch einen Prozessor (wie etwa den Prozessor 704 aus 7) bewirken, dass das Fahrzeug 100 das beispielhafte RePA-System 114 und/oder allgemeiner das beispielhafte RePA-System 114 aus 1 und 7 umsetzt. Ferner können, obwohl das bzw. die beispielhafte(n) Programm(e) unter Bezugnahme auf das in 8 veranschaulichte Ablaufdiagramm beschrieben ist/sind, alternativ viele andere Verfahren zum Umsetzen des beispielhaften RePA-Systems 114 und/oder allgemeiner des beispielhaften RePA-Systems 114 verwendet werden. Zum Beispiel kann die Reihenfolge der Ausführung der Blöcke geändert werden und/oder einige der beschriebenen Blöcke können verändert, beseitigt oder kombiniert werden.
In dieser Anmeldung soll die Verwendung der Disjunktion die Konjunktion beinhalten. Die Verwendung von bestimmten oder unbestimmten Artikeln soll keine Kardinalität anzeigen. Insbesondere soll ein Verweis auf „das“ Objekt oder „ein“ Objekt auch eines aus einer möglichen Vielzahl derartiger Objekte bezeichnen. Ferner kann die Konjunktion „oder“ dazu verwendet werden, Merkmale wiederzugeben, die gleichzeitig vorhanden sind, anstelle von sich gegenseitig ausschließenden Alternativen. Mit anderen Worten sollte die Konjunktion „oder“ so verstanden werden, dass sie „und/oder“ beinhaltet. Im hier verwendeten Sinne beziehen sich die Ausdrücke „Modul“ und „Einheit“ auf Hardware mit Schaltungen zum Bereitstellen von Kommunikations-, Steuer- und/oder Überwachungsfähigkeiten, oft in Verbindung mit Sensoren. „Module“ und „Einheiten“ können zudem Firmware beinhalten, die auf den Schaltungen ausgeführt wird. Die Ausdrücke „beinhaltet“, „beinhaltend“ und „beinhalten“ sind einschließend und weisen den gleichen Umfang auf wie „umfasst“, „umfassend“ bzw. „umfassen“.
Die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen und insbesondere etwaige „bevorzugte“ Ausführungsformen sind mögliche Beispiele für Umsetzungen und lediglich zum eindeutigen Verständnis der Grundsätze der Erfindung dargelegt. Viele Variationen und Modifikationen können an der bzw. den vorstehend beschriebenen Ausführungsform(en) vorgenommen werden, ohne wesentlich vom Geist und den Grundsätzen der hier beschriebenen Techniken abzuweichen. Sämtliche Modifikationen sollen hier im Umfang dieser Offenbarung eingeschlossen und durch die folgenden Patentansprüche geschützt sein.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Fahrzeugsystem bereitgestellt, das Folgendes aufweist: eine mobile Vorrichtung, die einen Touchscreen beinhaltet, wobei die mobile Vorrichtung zu Folgendem dient: Anzeigen einer Spur; Anzeigen eines Hinweises zum Anleiten einer Interaktion zwischen einer Benutzereingabe und der Spur, wobei der Hinweis auf eine Bewegung der Benutzereingabe entlang der Spur reagiert; und Übertragen einer Nachricht als Reaktion auf die Bewegung; und ein Fahrzeug zum autonomen Entlangfahren an einem berechneten Einparkweg, während die Nachricht empfangen wird.
Gemäß einer Ausführungsform wird die Nachricht als Reaktion darauf erzeugt, dass eine Geschwindigkeit der Bewegung eine Schwellengeschwindigkeit erfüllt.
Gemäß einer Ausführungsform gibt der Hinweis einem Benutzer als Reaktion darauf, dass die Geschwindigkeit der Bewegung die Schwellengeschwindigkeit nicht erfüllt, an, die Geschwindigkeit der Bewegung zu erhöhen oder zu verringern.
Gemäß einer Ausführungsform ändert die mobile Vorrichtung als Reaktion darauf, dass die Geschwindigkeit der Bewegung die Schwellengeschwindigkeit nicht erfüllt, ein oder mehrere Elemente ab, die auf dem Touchscreen angezeigt werden.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Spur Folgendes: eine verschiebbare Taste; und einen Pfeil, der sich von der verschiebbaren Taste erstreckt, und wobei die mobile Vorrichtung die Nachricht als Reaktion auf Folgendes überträgt: (1) einen Kontakt zwischen einem Abschnitt des Touchscreens, der die verschiebbare Taste anzeigt, und einem Benutzer; und (2) eine Geschwindigkeit der Bewegung der, die eine Schwellengeschwindigkeit erfüllt.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Fahrzeugsystem bereitgestellt, das Folgendes aufweist: ein Fahrzeug zu Folgendem: Detektieren von umgebenden Gebieten davon; Schätzen von einer Parklücke und Begrenzungen von Hindernissen um die Parklücke herum auf Grundlage von Daten; und autonomes Bewegen zu der Parklücke; und eine mobile Vorrichtung, die einen Touchscreen umfasst, wobei die mobile Vorrichtung zu Folgendem dient: Anzeigen von Darstellungen des Fahrzeugs und der umgebenden Gebiete; und Empfangen von Benutzereingaben auf einer Anzeige, die die Darstellungen zeigt, zum Erzeugen der Daten; und Übertragen der Daten.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Parklücke teilweise in den umgebenden Gebieten enthalten.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Parklücke nicht in den umgebenden Gebieten enthalten.
Gemäß einer Ausführungsform bestimmt das Fahrzeug, wenn das Fahrzeug ein autonomes Parkmanöver einleitet und detektiert, dass die Parklücke ungültig ist, auf Grundlage einer aktuellen Position des Fahrzeugs, ob eine neue Parklücke verfügbar ist.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Fahrzeug Folgendes: Bereichsdetektionssensoren zum Detektieren der umgebenden Gebiete des Fahrzeugs, wenn sich das Fahrzeug in einer ersten Position und Ausrichtung befindet; und eine elektronische Steuereinheit (ECU) zum Schätzen der Parklücke auf Grundlage der Daten, wenn sich das Fahrzeug in der ersten Position und Ausrichtung befindet.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Parklücke nicht vollständig durch die Bereichsdetektionssensoren detektierbar, wenn sich das Fahrzeug in der ersten Position und Ausrichtung befindet.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Parklücke nicht durch die Bereichsdetektionssensoren detektierbar, wenn sich das Fahrzeug in der ersten Position und Ausrichtung befindet.
Gemäß einer Ausführungsform sind die Begrenzungen der Hindernisse um die Parklücke herum teilweise in den umgebenden Gebieten enthalten.
Gemäß einer Ausführungsform sind die Begrenzungen der Hindernisse um die Parklücke herum nicht in den umgebenden Gebieten enthalten.
Gemäß einer Ausführungsform schätzt die ECU die Begrenzungen der Hindernisse auf Grundlage der Daten, wenn sich das Fahrzeug in der ersten Position und Ausrichtung befindet.
Gemäß einer Ausführungsform überträgt die mobile Vorrichtung eine Nachricht, während die mobile Vorrichtung eine kontinuierliche Eingabe von dem Benutzer empfängt, und wobei sich das Fahrzeug autonom zu der Parklücke bewegt, während das Fahrzeug die kontinuierliche Eingabe von dem Benutzer empfängt.
Gemäß einer Ausführungsform zeigt die mobile Vorrichtung einen Hinweis an, um dem Benutzer zu helfen, wie der Benutzer eine kontinuierliche Eingabe bereitstellen sollte.
Gemäß einer Ausführungsform zeigt die mobile Vorrichtung die Darstellungen und die umgebenden Gebiete derart an, dass Abmessungen der Darstellungen und der umgebenden Gebiete gemäß tatsächlichen Abmessungen des Fahrzeugs und der umgebenden Gebiete skaliert sind.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Fahrzeugsystem bereitgestellt, das Folgendes aufweist: eine mobile Vorrichtung, die einen Touchscreen umfasst, wobei die mobile Vorrichtung zu Folgendem dient: automatisches Betreiben in einem ersten Trainingsmodus, wenn die mobile Vorrichtung bestimmt, dass ein Benutzer ein Erstbenutzer einer Anwendung für ferngesteuerte Einparkhilfe (remote park assist - RePA) ist; Betreiben in einem zweiten Trainingsmodus, wenn die mobile Vorrichtung bestimmt, dass der Benutzer nicht der Erstbenutzer der RePA-Anwendung ist; Bereitstellen einer Anzeige zum Empfangen einer Benutzereingabe, wobei die Anzeige einen Hinweis zum Anleiten eines Benutzers zum Bereitstellen der Benutzereingabe umfasst, wobei der Hinweis auf den ersten Trainingsmodus und den zweiten Trainingsmodus reagiert; und Übertragen einer Nachricht als Reaktion auf die Benutzereingabe; und ein Fahrzeug zum autonomen Entlangfahren an einem berechneten Einparkweg, während die Nachricht empfangen wird.
Gemäß einer Ausführungsform stellt der zweite Trainingsmodus mindestens eine benutzerkonfigurierbare Standardeinstellung bereit.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Nicht-Patentliteratur

ISO 11898-7 [0030]
ISO 9141 [0030]
ISO 14230-1 [0030]

Claims

Fahrzeugsystem, umfassend: eine mobile Vorrichtung, die einen Touchscreen beinhaltet, wobei die mobile Vorrichtung zu Folgendem dient: Anzeigen einer Spur; Anzeigen eines Hinweises zum Anleiten einer Interaktion zwischen einer Benutzereingabe und der Spur, wobei der Hinweis auf eine Bewegung der Benutzereingabe entlang der Spur reagiert; und Übertragen einer Nachricht als Reaktion auf die Bewegung; und ein Fahrzeug zum autonomen Entlangfahren an einem berechneten Einparkweg, während die Nachricht empfangen wird.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 1, wobei die Nachricht als Reaktion darauf erzeugt wird, dass eine Geschwindigkeit der Bewegung eine Schwellengeschwindigkeit erfüllt.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 2, wobei der Hinweis einem Benutzer als Reaktion darauf, dass die Geschwindigkeit der Bewegung die Schwellengeschwindigkeit nicht erfüllt, angibt, die Geschwindigkeit der Bewegung zu erhöhen oder zu verringern.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 2, wobei die mobile Vorrichtung als Reaktion darauf, dass die Geschwindigkeit der Bewegung die Schwellengeschwindigkeit nicht erfüllt, ein oder mehrere Elemente abändert, die auf dem Touchscreen angezeigt werden.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 1, wobei die Spur Folgendes umfasst: eine verschiebbare Taste; und einen Pfeil, der sich von der verschiebbaren Taste erstreckt, und wobei die mobile Vorrichtung die Nachricht als Reaktion auf Folgendes überträgt: (1) einen Kontakt zwischen einem Abschnitt des Touchscreens, der die verschiebbare Taste anzeigt, und einem Benutzer; und (2) eine Geschwindigkeit der Bewegung der, die eine Schwellengeschwindigkeit erfüllt.
Fahrzeugsystem, umfassend: ein Fahrzeug zu Folgendem: Detektieren von umgebenden Gebieten davon; Schätzen von einer Parklücke und Begrenzungen von Hindernissen um die Parklücke herum auf Grundlage von Daten; und autonomes Bewegen zu der Parklücke; und eine mobile Vorrichtung, die einen Touchscreen umfasst, wobei die mobile Vorrichtung zu Folgendem dient: Anzeigen von Darstellungen des Fahrzeugs und der umgebenden Gebiete; und Empfangen von Benutzereingaben auf einer Anzeige, die die Darstellungen zeigt, zum Erzeugen der Daten; und Übertragen der Daten.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 6, wobei die Parklücke teilweise in den umgebenden Gebieten enthalten ist.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 6, wobei die Parklücke nicht in den umgebenden Gebieten enthalten ist.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 6, wobei, wenn das Fahrzeug ein autonomes Parkmanöver einleitet und detektiert, dass die Parklücke ungültig ist, das Fahrzeug auf Grundlage einer aktuellen Position des Fahrzeugs bestimmt, ob eine neue Parklücke verfügbar ist.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 6, wobei das Fahrzeug Folgendes umfasst: Bereichsdetektionssensoren zum Detektieren der umgebenden Gebiete des Fahrzeugs, wenn sich das Fahrzeug in einer ersten Position und Ausrichtung befindet; und eine elektronische Steuereinheit (electronic control unit - ECU) zum Schätzen der Parklücke auf Grundlage der Daten, wenn sich das Fahrzeug in der ersten Position und Ausrichtung befindet.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 10, wobei die Parklücke nicht vollständig durch die Bereichsdetektionssensoren detektierbar ist, wenn sich das Fahrzeug in der ersten Position und Ausrichtung befindet.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 10, wobei die Parklücke nicht durch die Bereichsdetektionssensoren detektierbar ist, wenn sich das Fahrzeug in der ersten Position und Ausrichtung befindet.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 6, wobei die Begrenzungen der Hindernisse um die Parklücke herum teilweise in den umgebenden Gebieten enthalten sind.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 6, wobei die Begrenzungen der Hindernisse um die Parklücke herum nicht in den umgebenden Gebieten enthalten sind.
Fahrzeugsystem, umfassend: eine mobile Vorrichtung, die einen Touchscreen umfasst, wobei die mobile Vorrichtung zu Folgendem dient: automatisches Betreiben in einem ersten Trainingsmodus, wenn die mobile Vorrichtung bestimmt, dass ein Benutzer ein Erstbenutzer einer Anwendung für ferngesteuerte Einparkhilfe (remote park assist - RePA) ist; Betreiben in einem zweiten Trainingsmodus, wenn die mobile Vorrichtung bestimmt, dass der Benutzer nicht der Erstbenutzer der RePA-Anwendung ist; Bereitstellen einer Anzeige zum Empfangen einer Benutzereingabe, wobei die Anzeige einen Hinweis zum Anleiten eines Benutzers zum Bereitstellen der Benutzereingabe umfasst, wobei der Hinweis auf den ersten Trainingsmodus und den zweiten Trainingsmodus reagiert; und Übertragen einer Nachricht als Reaktion auf die Benutzereingabe; und ein Fahrzeug zum autonomen Entlangfahren an einem berechneten Einparkweg, während die Nachricht empfangen wird.