DE102019100495A1

DE102019100495A1 - Tethering von mobilen vorrichtungen für ein ferngesteuertes einparkhilfesystem

Info

Publication number: DE102019100495A1
Application number: DE102019100495.0A
Authority: DE
Inventors: Erick Michael Lavoie; Alyssa Chatten; John Robert Van Wiemeersch; Hamid M. Golgiri
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2018-01-12
Filing date: 2019-01-10
Publication date: 2019-07-18
Also published as: US10747218B2; US20190220001A1; CN110027550A

Abstract

Es werden ein Verfahren und eine Vorrichtung für Tethering von mobilen Vorrichtungen für ferngesteuerte Einparkhilfe offenbart. Ein beispielhaftes Fahrzeug beinhaltet Ultraweitwinkelkameras und einen Prozessor, der an Speicher gekoppelt ist. Der Prozessor erzeugt basierend auf einem Standort der mobilen Vorrichtung eine Schnittstelle, die eine Darstellung des Fahrzeugs von oben, die durch Verwendung von Bildern von den Kameras erzeugt wird, und Darstellungen einer Position einer mobilen Vorrichtung und einer Abgrenzung um das Fahrzeug beinhaltet. Der Prozessor sendet auch die Schnittstelle an die mobile Vorrichtung und verhindert, wenn sich die mobile Vorrichtung nicht innerhalb der Abgrenzung befindet, das autonome Einparken des Fahrzeugs.

Description

GEBIET DER TECHNIK
Die vorliegende Offenbarung betrifft im Allgemeinen ein ferngesteuertes Einparkhilfesystem in einem Fahrzeug und insbesondere Tethering von mobilen Vorrichtungen für ferngesteuerte Einparkhilfe.
STAND DER TECHNIK
Ein System für ferngesteuerte Einparkhilfe (remote parking assist - RePA) ist dazu ausgestaltet, ein Fahrzeug autonom einzuparken, vorausgesetzt, dass die Fernvorrichtung sich innerhalb eines bestimmten Abstands des Fahrzeugs befindet. Das RePA-System kann verwendet werden, wenn sich der Fahrzeugführer außerhalb des Fahrzeugs befindet. Um ein Fahrzeug in eine Parklücke einzuparken oder aus dieser auszuparken, löst der Fahrzeugführer das RePA-System unter Verwendung einer Fernvorrichtung aus, die drahtlos mit dem Fahrzeug kommuniziert. Regierungen entwickeln derzeit Regelungen, die erfordern, dass eine Steuerung der RePA mit der mobilen Vorrichtung nur dann zulässig sein soll, wenn sich die Fernvorrichtung innerhalb eines bestimmten Abstands von dem Fahrzeug befindet. Zum Beispiel erfordert die vorgeschlagene europäische Regelung, dass sich die Fernvorrichtung zum autonomen Einparken des Fahrzeugs innerhalb von 6 Metern von dem nächstgelegenen Punkt des Kraftfahrzeugs befindet (siehe Wirtschaftskommission für Europa, Regelung Nr. 79). Infolge dieser Regelungen ist es möglich, dass der Fahrzeugführer sich bewegen muss, wenn der Weg, den das Fahrzeug zum Einparken benutzt, das Fahrzeug vom Fahrzeugführer wegbewegt. Es kann jedoch für den Fahrzeugführer schwierig sein, den Abstand vom Fahrzeug einzuschätzen, um zu wissen, wann seine Fernvorrichtung nah genug am Fahrzeug ist.
KURZDARSTELLUNG
Die beigefügten Patentansprüche definieren diese Anmeldung. Die vorliegende Offenbarung fasst Aspekte der Ausführungsformen zusammen und sollte nicht zum Einschränken der Patentansprüche verwendet werden. Andere Umsetzungen werden in Übereinstimmung mit den hier beschriebenen Techniken in Betracht gezogen, wie dem Durchschnittsfachmann bei Durchsicht der folgenden Zeichnungen und detaillierten Beschreibung ersichtlich wird, und diese Umsetzungen sollen innerhalb des Umfangs dieser Anmeldung liegen.
Es werden beispielhafte Ausführungsformen für Tethering von mobilen Vorrichtungen für ferngesteuerte Einparkhilfe offenbart. Ein beispielhaftes Fahrzeug beinhaltet Ultraweitwinkelkameras und einen Prozessor, der an Speicher gekoppelt ist. Der Prozessor erzeugt eine Schnittstelle basierend auf einem Standort der mobilen Vorrichtung, die eine Darstellung des Fahrzeugs von oben, die durch Verwendung von Bildern von den Kameras erzeugt wird, und Darstellungen einer Position einer mobilen Vorrichtung und einer Abgrenzung um das Fahrzeug beinhaltet. Der Prozessor sendet auch die Schnittstelle an die mobile Vorrichtung und verhindert, wenn sich die mobile Vorrichtung nicht innerhalb der Abgrenzung befindet, das autonome Einparken des Fahrzeugs.
Ein beispielhaftes Verfahren beinhaltet das Erzeugen einer Schnittstelle basierend auf einem Standort der mobilen Vorrichtung, die eine Darstellung des Fahrzeugs von oben, die durch Verwendung von Bildern von am Fahrzeug positionierten Ultraweitwinkelkameras erzeugt wird, und Darstellungen einer Position einer mobilen Vorrichtung und einer Abgrenzung um das Fahrzeug beinhaltet. Das beispielhafte Verfahren beinhaltet außerdem das Senden, über ein drahtloses Modul, der Schnittstelle an die mobile Vorrichtung. Zudem beinhaltet das Verfahren, wenn sich die mobile Vorrichtung nicht innerhalb der Abgrenzung befindet, das Verhindern des autonomen Einparkens des Fahrzeugs.
Figurenliste
Zum besseren Verständnis der Erfindung kann auf Ausführungsformen Bezug genommen werden, die in den folgenden Zeichnungen gezeigt sind. Die Komponenten in den Zeichnungen sind nicht zwingend maßstabsgetreu und zugehörige Elemente können weggelassen sein oder in einigen Fällen können Proportionen vergrößert dargestellt sein, um so die hierin beschriebenen neuartigen Merkmale hervorzuheben und eindeutig zu veranschaulichen. Zusätzlich können Systemkomponenten verschiedenartig angeordnet sein, wie im Fachgebiet bekannt. Ferner sind in den Zeichnungen entsprechende Teile in den verschiedenen Ansichten durch gleiche Bezugszeichen gekennzeichnet.

1 veranschaulicht ein Fahrzeug und eine mobile Vorrichtung, die gemäß den Lehren dieser Offenbarung betrieben werden.
2 veranschaulicht eine Schnittstelle auf der mobilen Vorrichtung.
3A, 3B und 3C veranschaulichen eine weitere Schnittstelle auf der mobilen Vorrichtung aus 1.
4 veranschaulicht eine weitere Schnittstelle auf der mobilen Vorrichtung aus 1.
5 ist ein Blockdiagramm elektronischer Komponenten des Fahrzeugs aus 1.
6 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens, um einem Fahrzeugführer beim Betreiben des Systems für ferngesteuerte Einparkhilfe des Fahrzeugs aus 1 zu helfen, das durch die elektronischen Komponenten aus 5 umgesetzt werden kann.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG BEISPIELHAFTER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Wenngleich die Erfindung in verschiedenen Formen ausgeführt sein kann, sind in den Zeichnungen einige beispielhafte und nicht einschränkende Ausführungsformen gezeigt und nachfolgend beschrieben, wobei es sich versteht, dass die vorliegende Offenbarung als eine Erläuterung der Erfindung anhand von Beispielen anzusehen ist und damit nicht beabsichtigt wird, die Erfindung auf die konkreten veranschaulichten Ausführungsformen zu beschränken.
Systeme für ferngesteuerte Einparkhilfe (RePA) sind dazu konzipiert, Fahrzeuge autonom ein- und auszuparken, wenn sich der Fahrzeugführer außerhalb des Fahrzeugs befindet. Zum Beispiel können RePA-Systeme verwendet werden, wenn ein Parkplatz zu schmal ist, um es dem Fahrzeugführer zu gestatten, die Tür zu öffnen, oder es Fahrgästen zu gestatten, ihre Türen zu öffnen, wenn das Fahrzeug eingeparkt ist. RePA-Systeme verwenden Bereichsdetektionssensoren (z. B. Ultraschallsensoren, Radar, LiDAR, Kameras usw.), um die Umgebung um den Parkplatz zu erfassen und einen Weg in den und aus dem Parkplatz zu planen und auszuführen. In einigen Beispielen wird das RePA-System durch den Fahrzeugführer angeschaltet und sucht nach einer verfügbaren Parklücke. Wenn eine Parklücke detektiert wird, signalisiert das RePA-System dem Fahrzeugführer über eine Schnittstelle (z. B. eine Mittelkonsolenanzeige usw.), das Fahrzeug nahe der detektierten Parklücke anzuhalten. Der Fahrzeugführer steigt dann aus dem Fahrzeug aus. RePA-Systeme werden ferner über mobile Vorrichtungen (z. B. Smartphone, Smartwatch, Schlüsselanhänger usw.) angeschaltet, um das autonome Einparken zu absolvieren. In Rechtssystemen, die erfordern, dass die mobile Vorrichtung innerhalb eines Schwellenabstands von einem Fahrzeug bleibt, verfolgt das RePA-System den Standort der mobilen Vorrichtung in Bezug auf den Standort des Fahrzeugs und bestimmt, ob sich die mobile Vorrichtung innerhalb des Schwellenabstands befindet. Wenn sich die mobile Vorrichtung außerhalb des Schwellenabstands von dem Fahrzeug befindet, bewegt das RePA-System das Fahrzeug nicht autonom.
Das RePA-System des Fahrzeugs verfolgt den Standort einer mobilen Vorrichtung (z. B. eines Smartphones, einer Smartwatch, eines Schlüsselanhängers usw.), die dem Fahrzeugführer zugeordnet ist, relativ zum Standort des Fahrzeugs. Das RePA-System kann verschiedene Techniken zum Bestimmen des Standorts der mobilen Vorrichtung relativ zum Standort des Fahrzeugs verwenden, wie etwa Koppelnavigation und Signaltriangulation. Koppelnavigation für mobile Vorrichtungen verwendet die Trägheitssensoren (z. B. Beschleunigungssensoren, Kreiselgeräte usw.) in der mobilen Vorrichtung, um den aktuellen Standort der mobilen Vorrichtung auf Grundlage eines vorherigen Standorts zu bestimmen (mitunter als „Fix“ bezeichnet). Wenn sich die mobile Vorrichtung bewegt, verfolgt das RePA-System die Bewegung, indem es die Distanz und Richtung verfolgt, welche die mobile Vorrichtung relativ zum Ausgangsstandort zurückgelegt hat. Um Koppelnavigation für mobile Vorrichtungen durchzuführen, bestimmt das RePA-System den Ausgangsstandort durch Ermitteln des Standorts der mobilen Vorrichtung relativ zum Standort des Fahrzeugs. Das Ermitteln dieser Beziehung kann jedoch schwierig sein. Zusätzlich unterliegt Koppelnavigation einem kumulativen Fehler. Im Verlauf der Zeit und der Distanz wird der Fehler groß genug, um dafür zu sorgen, dass die Standortberechnungen für das RePA-System nicht genau genug sind. Infolgedessen ermittelt das RePA-System gelegentlich (z. B. nach einem Schwellenzeitraum, nach einer Schwellendistanz usw.) einen Ausgangsstandort der mobilen Vorrichtung erneut. Wenn zum Beispiel ein Fahrzeugführer das Fahrzeug verlässt und einkaufen geht, muss das RePA-System zum Durchführen von Koppelnavigation für eine mobile Vorrichtung den Standort der mobilen Vorrichtung relativ zum Standort des Fahrzeugs aufgrund des kumulativen Fehlers erneut ermitteln. Eine Lokalisierungstechnik besteht darin, die Signalstärke(n) von Signalen zwischen der Antenne der mobilen Vorrichtung und Antenne(n) des Fahrzeugs zu verwenden. Indem eine Messung der Stärke der Signale (z. B. ein Indikator für die Empfangssignalstärke (received signal strength indicator - RSSI), eine Übertragungsstärke (transmission strength - RX), ein Indikator für die empfangene Kanalleistung (received channel power indicator - RCPI) usw.) verwendet wird, kann das RePA-System einen Standort der mobilen Vorrichtung schätzen. Die Genauigkeit der Schätzung hängt von mehreren Faktoren ab, wie etwa davon, wie viele Signalstärkemessungen von unterschiedlichen Fahrzeugantennen verwendet werden, der Frequenz des Signals, dem Abstand zwischen der Antenne der mobilen Vorrichtung und der bzw. den Antenne(n) des Fahrzeugs und Interferenz der Umgebung um das Fahrzeug usw. Zusätzlich zu Koppelnavigation für mobile Vorrichtungen führt das RePA-System Koppelnavigation für Fahrzeuge durch. Da sich das Fahrzeug während eines RePA-Ereignisses bewegt, muss das System den Echtzeitstandort des Fahrzeugs schätzen, um ihn sachgemäß mit dem geschätzten Standort der mobilen Vorrichtung zu vergleichen. Zum Beispiel ändert sich der Abstand zwischen der mobilen Vorrichtung und dem Fahrzeug infolge der Bewegung des Fahrzeugs selbst dann, wenn die mobile Vorrichtung während des RePA-Ereignisses stationär ist. Koppelnavigation für Fahrzeuge kann unter Verwendung der bereits in üblichen Fahrzeugen vorhandenen Wandler durchgeführt werden, wie etwa des Lenkradwinkelsensors und Drehgebern, die für Odometrie verwendet werden. Das Fahrzeug kann zudem Koppelnavigation unter Verwendung von ähnlichen Verfahren wie Koppelnavigation für mobile Vorrichtungen durchführen (z. B. Beschleunigungssensoren, Kreiselgeräte usw.), doch die fahrzeugspezifische Hardware erzeugt wahrscheinlich genauere Ergebnisse. Wie nachstehend erörtert, verwendet das RePA-System der vorliegenden Offenbarung Koppelnavigation und Lokalisierung einzeln und in Kombination mit verschiedenen Techniken, um die Fehler bei den Standortbestimmungsverfahren zu beheben und zu bestimmen, ob sich die mobile Vorrichtung innerhalb eines Schwellenabstands von dem Fahrzeug befindet.
Wie nachstehend erörtert, koppelt sich das RePA-System des Fahrzeugs kommunikativ an die mobile Vorrichtung und stellt einer Anwendung, die auf der mobilen Vorrichtung ausgeführt wird, Schnittstellenelemente bereit. Die Schnittstellenelemente erleichtern es, den Fahrzeugführer über den Zustand des RePA-Systems zu informieren, wie etwa (a) einen Standort einer virtuellen Abgrenzung, die einen Maximalabstand definiert, bis zu dem das RePA-System betrieben werden kann, (b) den Standort der mobilen Vorrichtung relativ zum Fahrzeug und/oder der virtuellen Abgrenzung und/oder (c) die geplante Fahrstrecke des Fahrzeugs usw. Zudem stellt das Fahrzeug Warnungen und/oder Statusindikatoren bereit, um zu erleichtern, den Fahrzeugführer darüber zu informieren, ob der Fahrzeugführer seine Position relativ zum Fahrzeug wechseln sollte, damit das RePA-System das Fahrzeug weiterhin autonom betreiben kann. In einigen Beispielen können die Warnungen und/oder Statusindikatoren Text, visuell (z. B. Farbänderungen, betriebsmäßige Schnittstellenänderungen usw.), hörbar und/oder haptisch sein. Beispielsweise können Schnittstellenelemente auf grün, gelb oder rot gestellt werden, je nach der Beziehung zwischen dem Standort der mobilen Vorrichtung und der virtuellen Abgrenzung. Die mobile Vorrichtung zeigt die Schnittstellenelemente an. In einigen Beispielen sendet das RePA-System auch Bilder von einem 360-Grad-Kamerasystem, um auf der mobilen Vorrichtung angezeigt zu werden.
1 veranschaulicht ein Fahrzeug 100 und eine mobile Vorrichtung 102, die gemäß den Lehren dieser Offenbarung betrieben werden. Das Fahrzeug 100 kann ein standardmäßiges benzinbetriebenes Fahrzeug, ein Hybridfahrzeug, ein Elektrofahrzeug, ein Brennstoffzellenfahrzeug und/oder ein Fahrzeugtyp mit beliebiger anderer Antriebsart sein. Das Fahrzeug 100 beinhaltet Teile, die mit Mobilität in Verbindung stehen, wie etwa einen Antriebsstrang mit einem Motor, einem Getriebe, einer Federung, einer Antriebswelle und/oder Rädern usw. Das Fahrzeug 100 ist teilautonom (z. B. werden einige routinemäßige Bewegungsfunktionen wie Parken durch das Fahrzeug 100 gesteuert) oder autonom (z. B. werden die Bewegungsfunktionen ohne direkte Fahrereingabe durch das Fahrzeug 100 gesteuert). In dem veranschaulichten Beispiel beinhaltet das Fahrzeug 100 ein Kameramodul (CM) 104, ein drahtloses Modul (WM) 106 und eine Autonomieeinheit 108.
Das Kameramodul 104 empfängt Bilder von Kameras 110a-110d, um ein 360-Grad-Kameravideobild zu erzeugen. Die Kameras 110a-110d sind ultraweite Fischaugenkameras, die Bilder von dem Bereich um das Fahrzeug 100 aufnehmen. Die Kameras 110a-110d befinden sich auf jeder Seite des Fahrzeugs 100. Im veranschaulichten Beispiel befinden sich die Kameras 110a-110d an der Vorderseite des Fahrzeugs 100 (z. B. nahe einer Plakette des Fahrzeugs 100), der Rückseite des Fahrzeugs 100 und an den Seitenspiegeln 112 des Fahrzeugs 100. Das Kameramodul 104 empfängt Bilder von den Kameras 110a-110d und fusioniert die Bilder mit einer Darstellung des Fahrzeugs 100, um das Videobild zu bilden, um eine simulierte Vogelperspektive des an den Fahrzeug 100 angrenzenden Bereichs bereitzustellen.
Das drahtlose Modul 106 ist kommunikativ an drahtlose Knoten 114a-114h gekoppelt, die sich an verschiedenen Stellen des Fahrzeugs 100 befinden. Das drahtlose Modul 106 führt Lokalisierungstechniken (z. B. Triangulation/Trilateration und/oder Koppelnavigation usw.) basierend auf Signalstärken (z. B. einem empfangenen Indikator für die Empfangssignalstärke (RSSI), einer Übertragungsstärke (RX), einem Indikator für die empfangene Kanalleistung (RCPI) usw.) aus, die von den drahtlosen Knoten 114a-114h empfangen werden, um den Standort der mobilen Vorrichtung 102 relativ zum Standort des Fahrzeugs 100 zu bestimmen. Das drahtlose Modul 106 stellt diese Lokalisierungsdaten anderen elektronischen Steuermodulen im Fahrzeug 100 bereit, wie etwa der Autonomieeinheit 108.
Im veranschaulichten Beispiel ist jeder der drahtlosen Knoten 114a-114h dazu konfiguriert, kommunikativ an die mobile Vorrichtung 102 des Fahrzeugführers gekoppelt zu werden. Jeder der drahtlosen Knoten 114a-114h beinhaltet Hardware und Firmware, um eine drahtlose Verbindung mit einem Schlüsselanhänger und/oder einer mobilen Vorrichtung (z. B. der mobilen Vorrichtung 102) herzustellen. Beispielsweise sind die drahtlosen Knoten 114a-114h drahtlose persönliche Netzwerkmodule (wireless personal area network - WPAN), die drahtlos mit Schlüsselanhänger(n) und/oder mobilen Vorrichtung(en) (z. B. die mobile Vorrichtung 102) über drahtlose Kurzstreckenprotokoll(e) kommunizieren. In einigen Beispielen implementieren die drahtlosen Knoten 114a-114h die Protokolle von Bluetooth® und/oder Bluetooth® Low Energy (BLE). Die Bluetooth®- und BLE-Protokolle werden in Band 6 der Bluetooth®-Spezifikation 4.0 (und späteren Überarbeitungen) erläutert, die von der Bluetooth® Special Interest Group verwaltet wird. Zusätzlich oder alternativ dazu sind die drahtlosen 114a-114h dazu konfiguriert, drahtlos über WiFi®, Near Field Communication (NFC), UWB (Ultra-Wide Band) und/oder ein sonstiges Kurzstrecken- und/oder lokales drahtloses Kommunikationsprotokoll (z.B. IEEE 802.11 a/b/g/n/ac/p) zu kommunizieren, womit jeder der drahtlosen Knoten 114a-1 14h, sich kommunikativ an die mobile Vorrichtung 102 koppeln kann.
Einige der drahtlosen Knoten 114a-114f sind Außenknoten. Die Außenknoten sind dazu positioniert und ausgerichtet, sich kommunikativ an die mobile Vorrichtung 102 und/oder einen Schlüsselanhänger zu koppeln und/oder deren/dessen Kommunikation zu überwachen, wenn die mobile Vorrichtung 102 und/oder der Schlüsselanhänger sich außerhalb und/oder innerhalb der Fahrgastzelle des Fahrzeugs 100 befinden. Beispielsweise befindet sich jeder der drahtlosen Knoten 114a-114f nahe einem Außenbereich des Fahrzeugs 100 und ist in eine von der Fahrgastzelle wegführende Richtung ausgerichtet, um sich kommunikativ an die mobile Vorrichtung 102 zu koppeln, wenn die mobile Vorrichtung 102 sich außerhalb der Fahrgastzelle des Fahrzeugs 100 befindet. Einige der drahtlosen Knoten 114g und 114h sind Innenknoten. Die Innenknoten sind dazu positioniert und ausgerichtet, sich kommunikativ an die mobile Vorrichtung 102 und/oder einen Schlüsselanhänger zu koppeln und/oder deren/dessen Kommunikation zu überwachen, wenn die mobile Vorrichtung 102 und/oder der Schlüsselanhänger sich innerhalb und/oder außerhalb der Fahrgastzelle des Fahrzeugs 100 befinden. Beispielsweise befindet sich einer der drahtlosen Knoten 114g nahe und ausgerichtet auf einen Vorderabschnitt der Fahrgastzelle, um sich kommunikativ an die mobile Vorrichtung 102 und/oder einen Schlüsselhänger zu koppeln und/oder deren/dessen Kommunikation zu überwachen, wenn die mobile Vorrichtung 102 und/oder der Schlüsselanhänger sich innerhalb des Vorderabschnitts der Fahrgastzelle befinden. Ferner können sich die drahtlosen Knoten 114h nahe und auf einen rückwärtigen Abschnitt der Fahrgastzelle ausgerichtet befinden, um sich kommunikativ an die mobile Vorrichtung 102 und/oder einen Schlüsselanhänger zu koppeln und/oder deren/dessen Kommunikation zu überwachen, wenn die mobile Vorrichtung 102 und/oder der Schlüsselanhänger sich innerhalb des rückwärtigen Abschnitts der Fahrgastzelle befinden.
Die Autonomieeinheit 108 kommuniziert mit verschiedenen elektronischen Steuereinheiten (electronic control units - ECUs) (z. B. einer Antriebsstrangsteuereinheit, einer Karosseriesteuereinheit, einer Bremssteuereinheit usw.) und/oder verschiedenen Sensoren (z. B. Ultraschallsensoren, Radar, LiDAR, Kameras usw.), um autonom Bewegungsfunktionen des Fahrzeugs 100 zu steuern. Die Autonomieeinheit 108 beinhaltet ein RePA-System, das bei Betätigung das Fahrzeug 100 autonom parkt, solange die Bedingungen zum Betrieb erfüllt sind. Eine Bedingung ist, dass die mobile Vorrichtung 102 sich innerhalb einer virtuellen Abgrenzung 116 befinden muss, die von einem Schwellenabstand von der Oberfläche des Fahrzeugs 100 definiert wird. Eine weitere Bedingung ist, dass die Autonomieeinheit 108 über das drahtlose Modul 106 ein kontinuierliches Eingabesignal von der mobilen Vorrichtung 102 empfängt, das erzeugt wird, während der Fahrzeugführer eine Eingabe in die mobile Vorrichtung 102 vornimmt. Beispiele für Verfahren zum Überwachen kontinuierlicher Eingabe von der mobilen Vorrichtung 102 sind in der US-Patentanmeldung Nr. 15/711,741 mit dem Titel „Mobile Device Initiation of Vehicle Remote-Parking“, eingereicht am 21. September 2017, und der US-Patentanmeldung Nr. 15/861,348 mit dem Titel „Mobile Device Interface for Trailer Backup-Assist“, eingereicht am 3. Januar 2018, beschrieben, die hiermit per Verweis in ihrer Gesamtheit aufgenommen sind.
Die Autonomieeinheit 108 bestimmt basierend auf den vom drahtlosen Modul 106 bereitgestellten Lokalisierungsdaten, ob sich die mobile Vorrichtung 102 innerhalb der virtuellen Abgrenzung 116 befindet. In einigen Beispielen stellt die Autonomieeinheit 108 über das Karosseriesteuermodul visuelle Indikatoren bereit, um den Fahrzeugführer über die Beziehung zwischen dem Standort der mobilen Vorrichtung 102 und dem Standort der virtuellen Abgrenzung 116 zu informieren. Beispielsweise kann die Autonomieeinheit die Farbe, das Beleuchtungsmuster und/oder die Helligkeit der Leuchten des Fahrzeugs 100 ändern. Beispiele zum Bereitstellen eines visuellen Indikators an einem Fahrzeug sind in US-Patentanmeldung Nr. 15/860,242 mit dem Titel „Mobile Device Tethering for a Remote Parking System of a Vehicle“, eingereicht am 2. Januar 2018, beschrieben, die hiermit per Verweis in ihrer Gesamtheit aufgenommen ist.
In dem veranschaulichten Beispiel beinhaltet die Autonomieeinheit 108 eine Schnittstellensteuerung 118. Die Schnittstellensteuerung 118 steuert, welche Schnittstellenelemente auf der mobilen Vorrichtung 102 angezeigt werden, die Charakteristiken der Schnittstellenelemente und sendet Anweisungen an die mobile Vorrichtung 102, die veranlassen, dass die ausgewählten Schnittstellenelemente auf einer Anzeige der mobilen Vorrichtung 102 erscheinen. Die Schnittstellensteuerung 118 empfängt die Lokalisierungsdaten über das drahtlose Modul 106, bestimmt die Beziehung zwischen dem Standort der mobilen Vorrichtung 102 und dem Standort der virtuellen Abgrenzung 116, erzeugt Schnittstellenelemente und sendet die Schnittstellenelemente über das drahtlose Modul 106 an die mobile Vorrichtung 102. Die Schnittstellensteuerung 118 bestimmt, ob sich die mobile Vorrichtung 102 entweder (a) innerhalb der virtuellen Abgrenzung 116, (b) außerhalb der virtuellen Abgrenzung 116 oder (c) innerhalb, aber nahe der virtuellen Abgrenzung 116 befindet. In einigen Beispielen sendet die Schnittstellensteuerung 118 auch das 360-Grad-Kameravideobild, das vom Kameramodul 104 erzeugt wird. Wie hierin verwendet, bezeichnet nahe der virtuellen Abgrenzung 116 einen bestimmten Abstand, der von der Schnittstellensteuerung 118 vom Rand der virtuellen Abgrenzung 116 festgelegt wird. Beispielsweise kann „nahe der virtuellen Abgrenzung 116“ 0,5 m vom Rand der virtuellen Abgrenzung 116 sein. In einem anderen Beispiel kann „nahe der virtuellen Abgrenzung 116“ als 90 % des Schwellenabstands definiert sein, der die virtuelle Abgrenzung 116 von dem Fahrzeug 100 etabliert. In einem derartigen Beispiel kann, wenn die virtuelle Abgrenzung 116 als 6 m vom Fahrzeug 100 definiert ist, nahe der virtuellen Abgrenzung 116 sein, wenn sich die mobile Vorrichtung 102 zwischen 5,4 m bis 6 m vom Fahrzeug 100 befindet. Beispielhafte Schnittstellenelemente sind in Verbindung mit 2, 3A, 3B, 3C und 4 unten beschrieben. Zudem sendet in einigen Beispielen die Schnittstellensteuerung 118 Befehle an die mobile Vorrichtung 102, um hörbare und/oder haptische Warnmeldungen zu veranlassen, die dem Fahrzeugführer präsentiert werden.
In einigen Beispielen sendet die Schnittstellensteuerung 118 Anweisungen an die mobile Vorrichtung 102, um eine haptische Warnmeldung für den Fahrzeugführer zu produzieren. Die Schnittstellensteuerung 118 stellt ein Vibrationsmuster in einem konfigurierbaren Pulsintervall bereit, wenn (a) der Fahrzeugführer die mobile Vorrichtung hält, (b) die mobile Vorrichtung sich innerhalb eines Schwellenabstands des Fahrzeugs befindet (z. B. 1,5 Mal der Abstand, der die virtuelle Abgrenzung 116 definiert, (c) der Fahrzeugführer stellt eine kontinuierliche Eingabe bereit (z. B. wird das kontinuierliche Eingabesignal von der mobilen Vorrichtung 102 empfangen) und/oder das Fahrzeug 100 liegt unter einer Geschwindigkeitsgrenze (z. B. 3,2 km/h usw.). In einigen Beispielen ist das Pulsintervall von dem Abstand der mobilen Vorrichtung 102 vom Fahrzeug 100 abhängig. Beispielsweise kann die Schnittstellensteuerung 118 die Pulse dazu veranlassen, häufiger zu werden, wenn sich die mobile Vorrichtung 102 der virtuellen Abgrenzung 116 nähert. In einigen Beispielen können, als Reaktion darauf, dass die mobile Vorrichtung 102 in eine Position außerhalb der virtuellen Abgrenzung 116 übergeht, die Anweisungen von der Schnittstellensteuerung 118 die mobile Vorrichtung 102 dazu veranlassen, kontinuierlich zu vibrieren. Alternativ sendet in einigen Beispielen die Schnittstellensteuerung 118 den Zustand des Fahrzeugs 100 (z. B. Geschwindigkeit, Fahrtrichtung usw.) an die mobile Vorrichtung 102. In derartigen Beispielen benutzt die mobile Vorrichtung 102 den Zustand des Fahrzeugs 100, um die hörbaren, visuellen und/oder haptischen Warnmeldungen und die den haptischen Warnmeldungen zugeordneten Intervalle zu bestimmen.
In einigen Beispielen sendet die Schnittstellensteuerung 118 Anweisungen an die mobile Vorrichtung 102, um eine hörbare Warnmeldung für den Fahrzeugführer zu produzieren. Die Schnittstellensteuerung 118 stellt ein Tonsignal mit einer konfigurierbaren Tonlage und/oder einem konfigurierbaren Ton bereit, wenn (a) der Fahrzeugführer die mobile Vorrichtung hält, (b) die mobile Vorrichtung sich innerhalb eines Schwellenabstands des Fahrzeugs befindet (z. B. 1,5 Mal der Abstand, der die virtuelle Abgrenzung 116 definiert, (c) der Fahrzeugführer stellt eine kontinuierliche Eingabe bereit (z. B. wird das kontinuierliche Eingabesignal von der mobilen Vorrichtung 102 empfangen) und/oder das Fahrzeug 100 liegt unter einer Geschwindigkeitsgrenze (z. B. 3,2 km/h usw.). In einigen Beispielen sind die Tonlage und/oder der Ton von dem Abstand der mobilen Vorrichtung 102 vom Fahrzeug 100 abhängig. Beispielsweise kann die Schnittstellensteuerung 118 die Tonlage und/oder den Ton dazu veranlassen, sich zu verstärken, wenn sich die mobile Vorrichtung 102 der virtuellen Abgrenzung 116 nähert. In einigen Beispielen können, als Reaktion darauf, dass die mobile Vorrichtung 102 in eine Position außerhalb der virtuellen Abgrenzung 116 übergeht, die Anweisungen von der Schnittstellensteuerung 118 die mobile Vorrichtung 102 dazu veranlassen, die Tonlage und/oder den Ton in einem vorbestimmten Intervall bereitzustellen.
Die mobile Vorrichtung 102 beinhaltet Hardware und Software zur kommunikativen Kopplung an die drahtlosen Knoten 114a-114h des Fahrzeugs 100 zum Ausführen von Anwendungen und zur Anzeige einer Schnittstelle einem Fahrzeugführer gegenüber. Die mobile Vorrichtung 102 stellt Eingabevorrichtung(en) bereit (z. B. einen physischen Knopf, einen virtuellen Knopf über einen Touchscreen, eine Bewegungsbahn auf dem Touchscreen usw.). Zudem beinhaltet die mobile Vorrichtung 102 (i) Trägheitssensoren zum Bereitstellen von Bewegungsinformationen der mobilen Vorrichtung 102, (ii) einen Lautsprecher, eine Kopfhörerbuchse und/oder ein Personal Area Network-Modul, das an drahtlose Kopfhörer gekoppelt werden kann, und (iii) einen Vibrationsmotor, um dem Fahrzeugführer haptisches Feedback bereitzustellen.
2 veranschaulicht eine beispielhafte Schnittstelle 200 auf der mobilen Vorrichtung 102, Basierend auf den vom drahtlosen Modul 106 bereitgestellten Lokalisierungsdaten erzeugt die Schnittstellensteuerung 118 die Schnittstelle 200 und sendet die Schnittstelle 200 an die mobile Vorrichtung 102. Die Schnittstellensteuerung 118 erzeugt periodisch (z.B. alle 500 Millisekunden, jede Sekunde usw.) die Schnittstelle 200 und sendet die aktualisierte Schnittstelle 200 an die mobile Vorrichtung 102. In einigen Beispielen sendet die Schnittstellensteuerung 118 die Schnittstelle 200 zur Anzeige auf der mobilen Vorrichtung 102, wenn (a) sich die mobile Vorrichtung 102 in einem Schwellenabstand vom Fahrzeug 100 befindet (z. B. auf halbem Wege zwischen dem Fahrzeug 100 und der virtuellen Abgrenzung 116 usw.), (b) das Fahrzeug 100 sich autonom unter einem Geschwindigkeitsschwellenwert bewegt, (c) das kontinuierliche Eingabesignal nicht von der mobilen Vorrichtung 102 empfangen wird, (d) wenn das Fahrzeug 100 Objekte um das Fahrzeug 100 detektiert (z. B. über Radar, LiDAR, Ultraschallsensoren usw.), die innerhalb eines Schwellenabstands von dem Fahrzeug 100 liegen, (e) die Schnittstellensteuerung 118 bestimmt, dass die verfügbare Anzeigefläche der mobilen Vorrichtung 102 groß genug ist, um die Schnittstelle 200 unterzubringen, und/oder (f) das RePA-System betätigt ist.
Im veranschaulichten Beispiel beinhaltet die Schnittstelle 200 (a) ein 360-Grad-Bild 202, das von dem Kameramodul 104 erzeugt wird, mit einer Darstellung 204 des Fahrzeugs 100, (b) eine Darstellung 206 der virtuellen Abgrenzung 116, (c) eine Darstellung 208 des geplanten Wegs, den das Fahrzeug zum autonomen Einparken zurücklegen wird, (d) eine Darstellung 210 eines Zustands der Leuchten des Fahrzeugs 100 und (e) eine Darstellung 212 der Positionen der Räder des Fahrzeugs 100. Zudem beinhaltet in einigen Beispielen die Schnittstelle 200 eine Darstellung 214 des Standorts der mobilen Vorrichtung 102 und/oder eine Wahrscheinlichkeitszone (z. B. einen Bereich, der wahrscheinliche Standorte der mobilen Vorrichtung 102 darstellt, unter Berücksichtigung von Lokalisierungsfehlern), die von dem drahtlosen Modul 106 bestimmt wird. In einigen Beispielen beinhaltet die Schnittstelle 200 Hinweise auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100, des Winkels der Straße und/oder anderer Elemente, um dem Fahrzeugführer dabei zu helfen, die Ausrichtung des Fahrzeugs 100 zu interpretieren. In einigen Beispielen ist die Darstellung 206 der virtuellen Abgrenzung 116 farbkodiert, um anzugeben, ob die mobile Vorrichtung 102 sich außerhalb der virtuellen Abgrenzung 116 befindet (z. B. rot kodiert), (b) sich innerhalb der virtuellen Abgrenzung 116, jedoch nahe (z. B. innerhalb von 0,5 m usw.) des Rands der virtuellen Abgrenzung 116 befindet (z. B. gelb kodiert) oder (c) sich innerhalb der virtuellen Abgrenzung 116 befindet (z. B. grün kodiert). Alternativ oder zusätzlich kann in einigen Beispielen die Darstellung 206 der virtuellen Abgrenzung 116 animiert sein, um die Beziehung zwischen dem Standort der mobilen Vorrichtung 102 zu dem Standort des Fahrzeugs 100 anzugeben.
3A, 3B und 3C veranschaulichen eine weitere Schnittstelle 300 auf der mobilen Vorrichtung 192 von 1. In einigen Beispielen erzeugt die Schnittstellensteuerung 118 die Schnittstelle 300, wenn beispielsweise die verfügbare Anzeigefläche der mobilen Vorrichtung 102 nicht groß genug ist, um die Schnittstelle 200 aus 2 unterzubringen. In den veranschaulichten Beispielen beinhaltet die Schnittstelle 300 (a) eine Bewegungsbahn 302, (b) die Darstellung 204 des Fahrzeugs 100, (c) die Darstellung 206 der virtuellen Abgrenzung 116, (d) die Darstellung 214 des geschätzten Standorts der mobilen Vorrichtung 102 und (e) einen Grenzindikator 304. Die Bewegungsbahn 302 stellt eine Eingabe für den Fahrzeugführer bereit, die er oder sie mit seinem bzw. ihrem Finger über einen Touchscreen der mobilen Vorrichtung 102 nachziehen kann, um das ferngesteuerte Einparken eines Fahrzeugs 100 zu initiieren und zu beenden und/oder ein kontinuierliches Eingabesignal bereitzustellen. Beispielsweise sendet die mobile Vorrichtung 102 das kontinuierliche Eingabesignal an das Fahrzeug 100, solange der Fahrzeugführer kontinuierlich einen Weg nachzieht, der von der Bewegungsbahn 302 definiert wird. Auf diese Weise veranlasst die Autonomieeinheit 108 das Fahrzeug 100 dazu, sich während ferngesteuerten Einparkens nur zu bewegen, wenn der Benutzer seinen bzw. ihren Finger (z. B. Daumen), leitfähigen Stift und/oder prothetischen Finger entlang der Bewegungsbahn 302 bewegt. Die Bewegungsbahn 302 kann eine beliebige kontinuierliche Form aufweisen (z. B. nicht kreisförmig, nicht elliptisch, wellenförmig, stumpf usw.), die eine natürliche Bewegung oder Handbewegung des Benutzers reflektiert, um es dem Benutzer zu erleichtern, die Bewegungsbahn 302 einfach nachzuzeichnen, die ferngesteuertes Einparken des Fahrzeugs 100 initiiert. Der Grenzindikator 304 ist ein Bereich nach einem Rand 306 des Bildschirms der mobilen Vorrichtung 102, der eine Anzahl von Pixeln (z. B. 10 Pixel, 20 Pixel) breit ist.
In den veranschaulichten Beispielen sind die Bewegungsbahn 302, der Grenzindikator 304 und/oder ein Innenabschnitt 308, der von der Darstellung 206 der virtuellen Abgrenzung 116 definiert wird, farbkodiert, um die Beziehung des Standorts der mobilen Vorrichtung 102 zu dem Standort des Fahrzeugs 100 anzugeben. Die Farbkodierung erleichtert es dem Fahrzeugführer, mit einem Blick auf den Bildschirm zu verstehen, ob die mobile Vorrichtung sich innerhalb der virtuellen Abgrenzung 116 befindet. Alternativ oder zusätzlich dazu veranlasst in einigen Beispielen die Schnittstellensteuerung 118 die Schnittstelle 300 dazu, andere visuelle Indikatoren aufzuweisen, wie etwa Blinken oder Animation, um den Status an das RePA-System zu kommunizieren. Beispielsweise kann, wenn das Fahrzeug 100 in Bewegung ist, der Grenzindikator 304 animiert sein, in eine Richtung zu rotieren, welche die Fahrtrichtung (z. B. vorwärts oder rückwärts) des Fahrzeugs 100 angibt. In 3A zeigt die Schnittstelle die Darstellung 214 der mobilen Vorrichtung 102 innerhalb der Darstellung 206 der virtuellen Abgrenzung 116. In einem derartigen Beispiel können die Bewegungsbahn 302, der Grenzindikator 304 und/oder der Innenabschnitt 308, der von der Darstellung 206 der virtuellen Abgrenzung 116 definiert wird, grün kodiert sein. In 3B zeigt die Schnittstelle 300 die Darstellung 214 der mobilen Vorrichtung 102 innerhalb der Darstellung 206 der virtuellen Abgrenzung 116 und nahe am Rand der virtuellen Abgrenzung 116. In einem derartigen Beispiel können die Bewegungsbahn 302, der Grenzindikator 304 und/oder der Innenabschnitt 308, der von der Darstellung 206 der virtuellen Abgrenzung 116 definiert wird, gelb kodiert sein. In 3C zeigt die Schnittstelle 300 die Darstellung 214 der mobilen Vorrichtung 102 außerhalb der Darstellung 206 der virtuellen Abgrenzung 116. In einem derartigen Beispiel können die Bewegungsbahn 302, der Grenzindikator 304 und/oder der Innenabschnitt 308, der von der Darstellung 206 der virtuellen Abgrenzung 116 definiert wird, rot kodiert sein.
4 veranschaulicht eine weitere Schnittstelle 400, deren Anzeige die Schnittstellensteuerung 118 auf der mobilen Vorrichtung 102 aus 1 veranlassen kann. In dem veranschaulichten Beispiel beinhaltet die Schnittstelle 400 (a) die Darstellung 204 des Fahrzeugs 100, (b) die Darstellung 206 der virtuellen Abgrenzung 116, (c) die Darstellung 214 des geschätzten Standorts der mobilen Vorrichtung 102, (d) die Darstellung 208 des geplanten Wegs, den das Fahrzeug zum autonomen Einparken zurücklegen wird, (e) eine Darstellung 402 eines geschätzten endgültigen Standorts der virtuellen Abgrenzung 116, (f) eine Darstellung 404 eines Bereichs, in dem die virtuelle Abgrenzung 116 während des virtuellen Einparkmanövers vorliegen wird, (g) Darstellung(en) von Objekten nahe dem Weg des Fahrzeugs 100 und/oder (h) eine Darstellung 406 eines geschätzten endgültigen Standorts des Fahrzeugs 100. In einigen Beispielen animiert die Schnittstelle 400 die Darstellung 204 des Fahrzeugs 100, um Bewegung entlang des Wegs zum endgültigen Standort des Fahrzeugs 100 zu zeigen. Zudem beinhaltet in einigen Beispielen die Schnittstelle 400 Videobilder von dem 360-Grad-Kamerasystem, um den Bereich um das Fahrzeug 100 zu zeigen. In derartigen Beispielen verschieben sich, wenn sich das Fahrzeug 100 bewegt, die Videobilder von dem 360-Grad-Kamerasystem auf der Schnittstelle 400, um eine aktuelle Ansicht des Bereichs um das Fahrzeug 100 bereitzustellen, wenn sich das Fahrzeug 100 bewegt.
5 ist ein Blockdiagramm von elektronischen Komponenten 500 des Fahrzeugs 100 aus 1. In dem veranschaulichten Beispiel beinhalten die elektronischen Komponenten 500 das Kameramodul 104, das drahtlose Modul 106, die Autonomieeinheit 108, die Kameras 110a-110d, die drahtlosen Knoten 114a-114h und einen Fahrzeugdatenbus 502.
In dem veranschaulichten Beispiel beinhaltet die Autonomieeinheit 108 einen Prozessor oder eine Steuerung 504 und Speicher 506. In dem veranschaulichten Beispiel ist die Autonomieeinheit 108 derart strukturiert, dass sie die Schnittstellensteuerung 118 beinhaltet. Alternativ ist in einigen Beispielen die Schnittstellensteuerung 118 derart strukturiert, dass sie in eine andere elektronische Steuereinheit (electronic control unit - ECU) mit eigenem Prozessor und Speicher eingebaut ist. Bei dem Prozessor oder der Steuerung 504 kann es sich um eine beliebige geeignete Verarbeitungsvorrichtung oder einen Satz von Verarbeitungsvorrichtungen handeln, wie etwa unter anderem, ohne darauf beschränkt zu sein: einen Mikroprozessor, eine mikrocontrollerbasierte Plattform, eine geeignete integrierte Schaltung, einen oder mehrere feldprogrammierbare Gate-Arrays (field programmable gate arrays - FPGAs) und/oder eine oder mehrere anwendungsspezifische integrierte Schaltungen (application-specific integrated circuits - ASICs). Bei dem Speicher 506 kann es sich um flüchtigen Speicher (z. B. RAM, der nichtflüchtigen RAM, magnetischen RAM, ferroelektrischen RAM und beliebige andere geeignete Formen beinhalten kann); nichtflüchtigen Speicher (z. B. Plattenspeicher, FLASH-Speicher, EPROMs, EEPROMs, nichtflüchtigen Festkörperspeicher usw.), unveränderbaren Speicher (z. B. EPROMs), Festwertspeicher und/oder Speichervorrichtungen mit hoher Kapazität (z. B. Festplatten, Festkörperlaufwerke usw.) handeln. In einigen Beispielen beinhaltet der Speicher 506 mehrere Speicherarten, insbesondere flüchtigen Speicher und nichtflüchtigen Speicher.
Bei dem Speicher 506 handelt es sich um computerlesbare Medien, auf denen ein oder mehrere Sätze von Anweisungen, wie etwa die Software zum Ausführen der Verfahren der vorliegenden Offenbarung, eingebettet sein können. Die Anweisungen können eines oder mehrere der Verfahren oder Logik, wie hier beschrieben, verkörpern. In einer bestimmten Ausführungsform können sich die Anweisungen während der Ausführung der Anweisungen vollständig oder mindestens teilweise innerhalb eines beliebigen oder mehrerer von dem Speicher 506, dem computerlesbaren Medium und/oder innerhalb des Prozessors 504 befinden.
Die Ausdrücke „nicht-transitorisches computerlesbares Medium“ und „physisches computerlesbares Medium“ sind so zu verstehen, dass sie ein einzelnes Medium oder mehrere Medien beinhalten, wie etwa eine zentralisierte oder verteilte Datenbank und/oder damit assoziierte Caches und Server, auf denen ein oder mehrere Sätze von Anweisungen gespeichert sind. Die Ausdrücke „nicht-transitorisches computerlesbares Medium“ und „physisches computerlesbares Medium“ beinhalten zudem ein beliebiges physisches Medium, das zum Speichern, Verschlüsseln oder Tragen eines Satzes von Anweisungen zur Ausführung durch einen Prozessor in der Lage ist oder das ein System dazu veranlasst, ein beliebiges oder mehrere der hier offenbarten Verfahren oder Vorgänge durchzuführen. Im hier verwendeten Sinne ist der Ausdruck „physisches computerlesbares Medium“ ausdrücklich so definiert, dass er jede beliebige Art von computerlesbarer Speichervorrichtung und/oder Speicherplatte beinhaltet und das Verbreiten von Signalen ausschließt.
Der Fahrzeugdatenbus 502 verkoppelt das Kameramodul 104, das drahtlose Modul 106 und die Autonomieeinheit kommunikativ miteinander. In einigen Beispielen beinhaltet der Fahrzeugdatenbus 502 einen oder mehrere Datenbusse. Der Fahrzeugdatenbus 502 kann gemäß einem Controller-Area-Network-(CAN-)Bus-Protokoll laut der Definition der International Standards Organization (ISO) 11898-1, einem Media-Oriented-Systems-Transport-(MOST-)Bus-Protokoll, einem CAN-Flexible-Data-(CAN-FD-)Bus-Protokoll (ISO 11898-7) und/oder einem K-Leitungs-Bus-Protokoll (ISO 9141 und ISO 14230-1) und/oder einem Ethernet™-Bus-Protokoll IEEE 802.3 (ab 2002) usw. umgesetzt sein.
6 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens, um einem Fahrzeugführer beim Betreiben des ferngesteuerten Einparkhilfesystems des Fahrzeugs 100 aus 1 zu helfen, das durch die elektronischen Komponenten 500 aus 5 umgesetzt sein kann. Zuerst, bei Block 602, wartet die Schnittstellensteuerung 118, bis das ferngesteuerte Einparkhilfesystem eingeschaltet ist. In einigen Beispielen schaltet der Fahrzeugführer das ferngesteuerte Einparkhilfesystem über ein Infotainmentsystem (z. B. Sync® von Ford usw.) auf einer Mittelkonsolenanzeige ein. Beispielsweise kann der Fahrzeugführer nach Anhalten des Fahrzeugs 100 und vor Aussteigen aus der Fahrgastzelle des Fahrzeugs 100 das ferngesteuerte Einparkhilfesystem einschalten. Das Einschalten des ferngesteuerten Einparksystems veranlasst die Autonomieeinheit 108 beispielsweise dazu, eine potenzielle Parklücke zu identifizieren und einen Weg in die Parklücke zu planen. Bei Block 604, nachdem das ferngesteuerte Einparkhilfesystem eingeschaltet wurde, verfolgt die Schnittstellensteuerung 118 den Standort der mobilen Vorrichtung 102 unter Verwendung der Lokalisierungsdaten von dem drahtlosen Modul 106. Bei Block 606 erzeugt das Kameramodul 104 das aus den von den Kameras 110a-110d empfangenen Bildern zusammengesetzte 360-Grad-Bild. Bei Block 608 erzeugt die Schnittstellensteuerung 118 eine Schnittstelle (z. B. die Schnittstelle 200, 300, 400 von 2, 3A, 3B, 3C und 4 oben usw.) basierend auf einem Standort der mobilen Vorrichtung 102 relativ zum Standort des Fahrzeugs 100. Bei Block 610 sendet die Schnittstellensteuerung 118 Anweisungen an die mobile Vorrichtung 102, welche die mobile Vorrichtung 102 dazu veranlassen, die bei Block 606 erzeugte Schnittstelle anzuzeigen.
Bei Block 612 bestimmt die Schnittstellensteuerung 118 basierend auf den bei Block 604 empfangenen Lokalisierungsdaten, ob die mobile Vorrichtung 102 sich innerhalb der virtuellen Abgrenzung 116 befindet. Befindet sich die mobile Vorrichtung 102 nicht innerhalb der virtuellen Abgrenzung 116, fährt das Verfahren bei Block 614 fort. Andernfalls, wenn die mobile Vorrichtung 102 sich innerhalb der virtuellen Abgrenzung 116 befindet, fährt das Verfahren bei Block 618 fort. Bei Block 614 passt die Schnittstellensteuerung 118 die Schnittstelle für die mobile Vorrichtung 102 an, um den Zustand des ferngesteuerten Einparksystems anzugeben. Beispielsweise kann die Schnittstellensteuerung 118 den Grenzindikator 304 auf der Schnittstelle 300 dazu veranlassen, rot aufzublinken. Bei Block 616 verhindert die Autonomieeinheit 108 eine autonome Bewegung des Fahrzeugs 100.
Bei Block 618 bestimmt die Schnittstellensteuerung 118, ob die mobile Vorrichtung 102 sich nahe (z. B. innerhalb von 0,5) der virtuellen Abgrenzung 116 befindet. Befindet sich die mobile Vorrichtung 102 nahe der virtuellen Abgrenzung 116, fährt das Verfahren bei Block 620 fort. Andernfalls, wenn sich die mobile Vorrichtung 102 nicht nahe der virtuellen Abgrenzung 116 befindet, fährt das Verfahren bei Block 624 fort. Bei Block 620 passt die Schnittstellensteuerung 118 die Schnittstelle für die mobile Vorrichtung 102 an, um den Zustand des ferngesteuerten Einparksystems anzugeben. Beispielsweise kann die Schnittstellensteuerung 118 den Grenzindikator 304 auf der Schnittstelle 300 dazu veranlassen, auf gelb zu wechseln und eine textbasierte Warnung zu erzeugen. Bei Block 622 gestattet die Autonomieeinheit 108 eine autonome Bewegung des Fahrzeugs 100.
Bei Block 624 passt die Schnittstellensteuerung 118 die Schnittstelle für die mobile Vorrichtung 102 an, um den Zustand des ferngesteuerten Einparksystems anzugeben. Beispielsweise kann die Schnittstellensteuerung 118 den Grenzindikator 304 auf der Schnittstelle 300 dazu veranlassen, auf grün zu wechseln. Bei Block 626 gestattet die Autonomieeinheit 108 eine autonome Bewegung des Fahrzeugs 100.
Das Ablaufdiagramm aus 6 steht stellvertretend für maschinenlesbare Anweisungen, die in Speicher (wie etwa dem Speicher 506 aus 5) gespeichert sind und ein oder mehrere Programme umfassen, die bei Ausführung durch einen Prozessor (wie etwa den Prozessor 504 aus der vorstehenden 5) bewirken, dass das Fahrzeug 100 die beispielhafte Schnittstellensteuerung 118 und/oder allgemeiner die beispielhafte Autonomieeinheit 108 aus 1 und 5 umsetzt. Ferner können, obwohl das bzw. die beispielhafte(n) Programm(e) unter Bezugnahme auf das in 6 veranschaulichte Ablaufdiagramm beschrieben ist/sind, alternativ viele andere Verfahren zum Umsetzen der beispielhaften Schnittstellensteuerung 118 und/oder allgemeiner der beispielhaften Autonomieeinheit 108 verwendet werden. Zum Beispiel kann die Reihenfolge der Ausführung der Blöcke geändert werden und/oder einige der beschriebenen Blöcke können verändert, beseitigt oder kombiniert werden.
In dieser Anmeldung soll die Verwendung der Disjunktion die Konjunktion beinhalten. Die Verwendung von bestimmten oder unbestimmten Artikeln soll keine Kardinalität anzeigen. Insbesondere soll ein Verweis auf „das“ Objekt oder „ein“ Objekt auch eines aus einer möglichen Vielzahl derartiger Objekte bezeichnen. Ferner kann die Konjunktion „oder“ dazu verwendet werden, Merkmale wiederzugeben, die gleichzeitig vorhanden sind, anstelle von sich gegenseitig ausschließenden Alternativen. Mit anderen Worten sollte die Konjunktion „oder“ so verstanden werden, dass sie „und/oder“ beinhaltet. Im hier verwendeten Sinne beziehen sich die Ausdrücke „Modul“ und „Einheit“ auf Hardware mit Schaltungen zum Bereitstellen von Kommunikations-, Steuer- und/oder Überwachungsfähigkeiten, oft in Verbindung mit Sensoren. „Module“ und „Einheiten“ können zudem Firmware beinhalten, die auf den Schaltungen ausgeführt wird. Die Ausdrücke „beinhaltet“, „beinhaltend“ und „beinhalten“ sind einschließend und weisen den gleichen Umfang auf wie „umfasst“, „umfassend“ bzw. „umfassen“.
Die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen und insbesondere etwaige „bevorzugte“ Ausführungsformen sind mögliche Beispiele für Umsetzungen und lediglich zum eindeutigen Verständnis der Grundsätze der Erfindung dargelegt. Viele Variationen und Modifikationen können an der bzw. den vorstehend beschriebenen Ausführungsform(en) vorgenommen werden, ohne wesentlich vom Geist und den Grundsätzen der hierin beschriebenen Techniken abzuweichen. Sämtliche Modifikationen sollen hier im Umfang dieser Offenbarung beinhaltet und durch die folgenden Patentansprüche geschützt sein.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Fahrzeug bereitgestellt, das Ultraweitwinkelkameras und einen Prozessor aufweist, der an Speicher gekoppelt ist, um eine Schnittstelle, die eine Darstellung des Fahrzeugs von oben, die durch Verwendung von Bildern von den Kameras erzeugt wird, und Darstellungen einer Position der mobilen Vorrichtung und einer Abgrenzung um das Fahrzeug beinhaltet, basierend auf einem Standort einer mobilen Vorrichtung zu erzeugen, die Schnittstelle an die mobile Vorrichtung zu senden und, wenn sich die mobile Vorrichtung nicht innerhalb der Abgrenzung befindet, ein autonomes Einparken des Fahrzeugs zu verhindern.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet die Schnittstelle einen Grenzindikator, der um einen Umfang einer Anzeige der mobilen Vorrichtung angezeigt wird.
Gemäß einer Ausführungsform soll der Prozessor basierend auf dem Standort der mobilen Vorrichtung verglichen mit dem Standort der Abgrenzung Charakteristiken des Grenzindikators ändern.
Gemäß einer Ausführungsform soll der Prozessor basierend auf einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs den Grenzindikator animieren.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet die Schnittstelle eine Darstellung des Fahrzeugs, einen geplanten Weg des Fahrzeugs und eine Darstellung der Reifenwinkel des Fahrzeugs.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet die Schnittstelle eine Bewegungsbahn.
Gemäß einer Ausführungsform soll der Prozessor basierend auf einem Standort der mobilen Vorrichtung verglichen mit dem Standort der Abgrenzung Charakteristiken der Bewegungsbahn ändern.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Charakteristiken mindestens eines von einer Farbe oder einem Blinkmuster.
Gemäß einer Ausführungsform soll der Prozessor Anweisungen an die mobile Vorrichtung senden, um die mobile Vorrichtung dazu zu veranlassen, zu vibrieren.
Gemäß einer Ausführungsform veranlassen die Anweisungen die mobile Vorrichtung dazu, in einem Intervall basierend auf einem Abstand der mobilen Vorrichtung von dem Fahrzeug zu vibrieren.
Gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet ein Verfahren das Erzeugen, mit einem Prozessor, einer Schnittstelle basierend auf einem Standort einer mobilen Vorrichtung, die eine Darstellung eines Fahrzeugs von oben, die unter Verwendung von Bildern von am Fahrzeug positionierten Ultraweitwinkelkameras erzeugt wird, und Darstellungen einer Position der mobilen Vorrichtung und einer Abgrenzung um das Fahrzeug beinhaltet, das Senden, über ein drahtloses Modul, der Schnittstelle an die mobile Vorrichtung und, wenn die mobile Vorrichtung sich nicht innerhalb der Abgrenzung befindet, das Verhindern eines autonomen Einparkens des Fahrzeugs.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet die Schnittstelle einen Grenzindikator, der um einen Umfang einer Anzeige der mobilen Vorrichtung angezeigt wird.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner dadurch gekennzeichnet, dass Charakteristiken des Grenzindikators basierend auf dem Standort der mobilen Vorrichtung verglichen mit dem Standort der Abgrenzung geändert werden.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner dadurch gekennzeichnet, dass der Grenzindikator basierend auf einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs animiert wird.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet die Schnittstelle eine Darstellung des Fahrzeugs, einen geplanten Weg des Fahrzeugs und eine Darstellung der Reifenwinkel des Fahrzeugs.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet die Schnittstelle eine Bewegungsbahn.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner dadurch gekennzeichnet, dass Charakteristiken der Bewegungsbahn basierend auf dem Standort der mobilen Vorrichtung verglichen mit dem Standort der Abgrenzung geändert werden.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Charakteristiken mindestens eines von einer Farbe oder einem Blinkmuster.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner dadurch gekennzeichnet, dass Anweisungen an die mobile Vorrichtung gesendet werden, um die mobile Vorrichtung dazu zu veranlassen, zu vibrieren.
Gemäß einer Ausführungsform veranlassen die Anweisungen die mobile Vorrichtung dazu, in einem Intervall basierend auf einem Abstand der mobilen Vorrichtung von dem Fahrzeug zu vibrieren.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

US 15711741 [0016]
US 15/861348 [0016]
US 15860242 [0017]

Zitierte Nicht-Patentliteratur

IEEE 802.11 [0014]
(ISO) 11898-1 [0031]
ISO 11898-7 [0031]
ISO 9141 [0031]
ISO 14230-1 [0031]
IEEE 802.3 [0031]

Claims

Fahrzeug, umfassend: Ultraweitwinkelkameras; und einen Prozessor, der an Speicher gekoppelt ist, zum Erzeugen einer Schnittstelle basierend auf einem Standort einer mobilen Vorrichtung, die eine Darstellung des Fahrzeugs von oben, die durch Verwendung von Bildern von den Kameras erzeugt wird, und Darstellungen einer Position der mobilen Vorrichtung und einer Abgrenzung um das Fahrzeug beinhaltet; Senden der Schnittstelle an die mobile Vorrichtung; und, wenn sich die mobile Vorrichtung nicht innerhalb der Abgrenzung befindet, Verhindern des autonomen Einparkens des Fahrzeugs.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Schnittstelle einen Grenzindikator beinhaltet, der um einen Umfang einer Anzeige der mobilen Vorrichtung angezeigt wird.
Fahrzeug nach Anspruch 2, wobei der Prozessor basierend auf dem Standort der mobilen Vorrichtung verglichen mit dem Standort der Abgrenzung Charakteristiken des Grenzindikators ändern soll.
Fahrzeug nach Anspruch 2, wobei der Prozessor basierend auf einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs den Grenzindikator animieren soll.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Schnittstelle eine Darstellung des Fahrzeugs, einen geplanten Weg des Fahrzeugs und eine Darstellung der Reifenwinkel des Fahrzeugs beinhaltet.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Schnittstelle eine Bewegungsbahn beinhaltet.
Fahrzeug nach Anspruch 6, wobei der Prozessor basierend auf einem Standort der mobilen Vorrichtung verglichen mit dem Standort der Abgrenzung Charakteristiken der Bewegungsbahn ändern soll, wobei die Charakteristiken mindestens eines von einer Farbe oder einem Blinkmuster beinhalten.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei der Prozessor Anweisungen an die mobile Vorrichtung senden soll, um die mobile Vorrichtung dazu zu veranlassen, in einem Intervall basierend auf einem Abstand der mobilen Vorrichtung von dem Fahrzeug zu vibrieren.
Verfahren, Folgendes umfassend: Erzeugen, mit einem Prozessor, einer Schnittstelle basierend auf einem Standort einer mobilen Vorrichtung, die eine Darstellung eines Fahrzeugs von oben, die unter Verwendung von Bildern von am Fahrzeug positionierten Ultraweitwinkelkameras erzeugt wird, und Darstellungen einer Position der mobilen Vorrichtung und einer Abgrenzung um das Fahrzeug beinhaltet; Senden, über ein drahtloses Modul, der Schnittstelle an die mobile Vorrichtung; und wenn die mobile Vorrichtung sich nicht innerhalb der Abgrenzung befindet, Verhindern des autonomen Einparkens des Fahrzeugs.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei die Schnittstelle einen Grenzindikator, der um einen Umfang einer Anzeige der mobilen Vorrichtung angezeigt wird, beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 10, Folgendes beinhaltend: Ändern von Charakteristiken des Grenzindikators basierend auf dem Standort der mobilen Vorrichtung verglichen mit dem Standort der Abgrenzung; und Animieren des Grenzindikators basierend auf einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei die Schnittstelle eine Darstellung des Fahrzeugs, einen geplanten Weg des Fahrzeugs und eine Darstellung der Reifenwinkel des Fahrzeugs beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei die Schnittstelle eine Bewegungsbahn beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 13, beinhaltend das Ändern von Charakteristiken der Bewegungsbahn basierend auf dem Standort der mobilen Vorrichtung verglichen mit dem Standort der Abgrenzung, wobei die Charakteristiken mindestens eines von einer Farbe oder einem Blinkmuster beinhalten.
Verfahren nach Anspruch 9, beinhaltend das Senden von Anweisungen an die mobile Vorrichtung, um die mobile Vorrichtung dazu zu veranlassen, in einem Intervall basierend auf einem Abstand der mobilen Vorrichtung von dem Fahrzeug zu vibrieren.