DE102019126803A1

DE102019126803A1 - Verfahren und einrichtung zum erleichtern ferngesteuerter manöver

Info

Publication number: DE102019126803A1
Application number: DE102019126803.6A
Authority: DE
Inventors: Hamid M. Golgiri; Erick Michael Lavoie
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2018-10-08
Filing date: 2019-10-04
Publication date: 2020-04-09
Also published as: CN111003063A; US10908603B2; US20200110402A1

Abstract

Verfahren und eine Einrichtung zum Erleichtern von ferngesteuerten Manövern werden offenbart. Das beispielhafte Fahrzeug umfasst: Räder, einen Transceiver und einen Prozessor und Speicher. Der Prozessor steht über den Transceiver mit einer Fernbedienungsvorrichtung in Kommunikation und ist für Folgendes konfiguriert: zu bestimmen, auf Grundlage von Signalen von der Fernbedienungsvorrichtung, ob eine erste und zweite Taste der Fernbedienungsvorrichtung gedrückt sind, falls die erste und zweite Taste losgelassen sind, die Drehung der Räder anzuhalten und eine Benachrichtigung bezüglich der losgelassenen ersten und zweiten Taste an die Fernbedienungsvorrichtung zu übermitteln.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung betrifft im Allgemeinen automatisierte Fahrzeugmerkmale und insbesondere ferngesteuerte Fahrzeugmanöver.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
In den letzten Jahren wurden Fahrzeuge mit automatisierten Fahrzeugmanövriermerkmalen, wie etwa Paralleleinparkassistenz, Anhängerkupplungsassistenz, Bremsassistenz usw., ausgestattet. Automatisierte Fahrzeugmanövriermerkmale erhöhen häufig die Freude am Fahren, warnen Fahrer vor möglichen Hindernissen und/oder unterstützen Fahrer dabei, relativ präzise Manöver vorzunehmen. Informationen von den automatisierten Fahrzeugmanövriermerkmalen werden einem Fahrer häufig über eine Schnittstelle eines Fahrzeugs dargestellt.
KURZDARSTELLUNG
Die beigefügten Ansprüche definieren diese Anmeldung. Die vorliegende Offenbarung fasst Aspekte der Ausführungsformen zusammen und sollte nicht zur Einschränkung der Ansprüche genutzt werden. Andere Umsetzungen werden in Übereinstimmung mit den hierin beschriebenen Techniken in Betracht gezogen, wie dem Durchschnittsfachmann bei der Durchsicht der folgenden Zeichnungen und detaillierten Beschreibung ersichtlich wird, und diese Umsetzungen sollen innerhalb des Umfangs dieser Anmeldung liegen.
Es wird ein beispielhaftes Fahrzeug offenbart. Das Fahrzeug umfasst: Räder, einen Transceiver und einen Prozessor und Speicher. Der Prozessor steht über den Transceiver mit einer Fernbedienungsvorrichtung in Kommunikation und ist für Folgendes konfiguriert: zu bestimmen, auf Grundlage von Signalen von der Fernbedienungsvorrichtung, ob eine erste und zweite Taste der Fernbedienungsvorrichtung gedrückt sind, falls die erste und zweite Taste losgelassen sind, die Drehung der Räder anzuhalten und eine Benachrichtigung bezüglich der losgelassenen ersten und zweiten Taste an die Fernbedienungsvorrichtung zu übermitteln.
Es wird ein beispielhaftes Verfahren offenbart. Das Verfahren umfasst: Bestimmen, auf Grundlage von Signalen von einer Fernbedienungsvorrichtung, ob eine erste und zweite Taste der Fernbedienungsvorrichtung gedrückt sind, mit einem Prozessor; Anhalten der Drehung der Räder eines Fahrzeugs mit dem Prozessor, falls die erste und zweite Taste losgelassen sind; und Übermitteln einer Benachrichtigung bezüglich der losgelassenen ersten und zweiten Taste an die Fernbedienungsvorrichtung mit dem Prozessor.
Es wird ein beispielhaftes System offenbart. Das System umfasst: eine Fernbedienungsvorrichtung und ein Fahrzeug. Die Fernbedienungsvorrichtung umfasst eine Anzeige und eine physische erste und zweite Taste und ist dazu konfiguriert, eine grafische Oberfläche darzustellen. Die grafische Oberfläche weist einen virtuellen Lenkknopf und einen Richtungswähler auf. Das Fahrzeug umfasst Räder, einen Transceiver und einen Prozessor und Speicher. Der Prozessor und der Speicher stehen über den Transceiver mit der Fernbedienungsvorrichtung in Kommunikation und sind für Folgendes konfiguriert: Steuern der Räder auf Grundlage von Eingaben, die über die grafische Oberfläche in die Fernbedienungsvorrichtung vorgenommen werden; Bestimmen, auf Grundlage von Signalen von der Fernbedienungsvorrichtung, ob die erste und zweite Taste gedrückt sind; Anhalten der Drehung der Räder, falls die erste und zweite Taste losgelassen sind; und Übermitteln einer Benachrichtigung bezüglich der losgelassenen ersten und zweiten Taste an die Fernbedienungsvorrichtung.
Figurenliste
Zum besseren Verständnis der Erfindung kann auf Ausführungsformen Bezug genommen werden, die in den folgenden Zeichnungen dargestellt sind. Die Komponenten in den Zeichnungen sind nicht zwingend maßstabsgetreu und zugehörige Elemente können weggelassen sein oder in einigen Fällen können Proportionen vergrößert dargestellt sein, um die hierin beschriebenen neuartigen Merkmale hervorzuheben und eindeutig zu veranschaulichen. Zusätzlich können Systemkomponenten verschiedenartig angeordnet sein, wie es auf dem Fachgebiet bekannt ist. Ferner bezeichnen in den Zeichnungen gleiche Bezugszeichen durchgängig entsprechende Teile in den verschiedenen Ansichten.

1 ist eine schematische Seitenansicht eines Fahrzeugs, das gemäß den Lehren dieser Offenbarung in einer Umgebung betrieben wird.
2 ist eine schematische Draufsicht auf das Fahrzeug der 1.
3 ist ein Blockdiagramm der elektronischen Komponenten des Fahrzeugs der 1.
4 ist ein detaillierteres Blockdiagramm des Oberflächengenerators der 3.
5 veranschaulicht eine beispielhafte Fahrzeugmanövrieroberfläche, die durch den Oberflächengenerator der 3 generiert wird.
6 veranschaulicht eine beispielhafte Testmodusoberfläche, die durch den Oberflächengenerator der 3 generiert wird.
7 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Steuern des Fahrzeugs der 1 während eines ferngesteuerten Manövers, das durch die elektronischen Komponenten der 3 implementiert sein kann.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG BEISPIELHAFTER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Auch wenn die Erfindung in verschiedenen Formen ausgeführt sein kann, werden in den Zeichnungen einige beispielhafte und nicht einschränkende Ausführungsformen gezeigt und nachfolgend beschrieben, wobei es sich versteht, dass die vorliegende Offenbarung als Erläuterung der Erfindung anhand von Beispielen anzusehen ist und damit nicht beabsichtigt wird, die Erfindung auf die konkreten veranschaulichten Ausführungsformen zu beschränken.
Automatisierten Fahrzeugmanövriermerkmale beinhalten unter anderem Paralleleinparkassistenz, Anhängerkupplungsassistenz, Anhängerrückfahrassistenz und Bremsassistenz. Die Paralleleinparkassistenz erkennt eine parallele Parklücke und lenkt ein Fahrzeug in diese. Die Anhängerkupplungsassistenz erkennt ein Anhängerkupplungs-Verbindungsstück und lenkt ein Fahrzeug zu diesem. Die Anhängerrückfahrassistenz moduliert die Lenkeingabe eines Fahrers, um einen Anhänger entlang eines gewünschten Pfads rückwärtszufahren. Die Bremsassistenz verlangsamt und/oder stoppt ein Fahrzeug automatisch, wenn ein Fußgänger oder ein anderes Hindernis in der Nähe eines Fahrzeugs erkannt wird.
Herkömmlicherweise bestimmt ein Fahrzeug mit der Anhängerrückfahrassistenz Lenk- und Gegenlenkwinkel während des Rückwärtsfahrens, um einen angehängten Anhänger entlang eines Kurvenpfads zu schieben. Der Fahrer wird angewiesen, Lenkbefehle über einen im Fahrzeug montierten Knopf anstatt über das Lenkrad einzugeben. Ein Algorithmus bestimmt, wie die gelenkten Räder abzuwinkeln sind, damit das Fahrzeug den angehängten Anhänger entlang des Kurvenpfads, der über den Knopf durch den Fahrer eingegeben wurde, zu bewegen. Dies verhindert jedoch, dass der Fahrer die Annäherung des Anhängers und des Fahrzeugs in Richtung Bordsteinkanten und/oder andere Hindernisse (z. B. Fußgänger, Tiere usw.) überwacht, die möglicherweise von innerhalb des Fahrzeugs nicht zu sehen sind.
Diese Offenbarung stellt Verfahren und eine Einrichtung zum Fernsteuern von Fahrzeugmanövern bereit. Durch Fernsteuern von Fahrzeugmanövern kann ein Fahrer die Umgebung eines Fahrzeugs von außerhalb des Fahrzeugs überwachen, während ein Anhänger zurückgesetzt wird. Durch Überwachen der Umgebung eines Fahrzeugs kann das Fahrzeug angehalten werden, bevor das Fahrzeug und/oder der Anhänger ein Hindernis berühren.
1 ist eine schematische Seitenansicht eines Fahrzeugs 110, das in einer Umgebung 100 betrieben wird. 2 ist eine schematische Draufsicht auf das Fahrzeug 110.
Wie in den 1 und 2 gezeigt, beinhaltet die Umgebung 100 eine Fahrbahn 101, ein Hindernis 102 (gezeigt als Bordsteinkante), einen Fußgänger 103 (gezeigt als Kind), das Fahrzeug 110, eine Fernbedienungsvorrichtung 170, einen Fahrer 180 und einen Anhänger 160 (der ein Boot befördernd gezeigt ist). Das Fahrzeug 110 und der Anhänger 160 sind aneinander gekuppelt. Ein in 1 gezeigter Pfeil 111 zeigt an, dass das Fahrzeug 110 und der Anhänger 160 rückwärtsfahren. Im Beispiel der 1 befindet sich der Fahrer 180 außerhalb des Fahrzeugs 110, um das Vorankommen des Fahrzeugs 110 zu überwachen. Der Fahrer 180 steuert die Bewegung des Fahrzeugs 110 entlang eines Pfads 190 über die Fernbedienungsvorrichtung 170. Das Fahrzeug 110 lenkt sich selbst, um den Anhänger 160 und das Fahrzeug 110 zusammenzufügen, damit sie dem durch den Fahrer 180 angegebenen Pfad 190 folgen.
Das Fahrzeug 110 kann ein standardmäßiges benzinbetriebenes Fahrzeug, ein Hybridfahrzeug, ein Elektrofahrzeug, ein Brennstoffzellenfahrzeug und/oder ein Fahrzeugtyp mit beliebiger anderer Antriebsart sein. Das Fahrzeug 110 beinhaltet Teile, die mit dem Antrieb in Verbindung stehen, wie etwa einen Antriebsstrang mit einem Motor, einem Getriebe, einer Aufhängung, einer Antriebswelle und/oder Rädern usw. Das Fahrzeug 110 kann nichtautonom, halbautonom (z. B. werden einige routinemäßige Fahrfunktionen durch das Fahrzeug 110 gesteuert) oder autonom (z. B. werden Fahrfunktionen durch das Fahrzeug 110 ohne direkte Fahrereingabe gesteuert) sein. Wie in 1 gezeigt, beinhaltet das Fahrzeug 110 Räder 112, Sensoren 120, eine Anhängerkupplung 130, einen Transceiver 140 und eine bordeigene Rechenplattform (on board computing platform - OBCP) 150.
Der Anhänger 160 ist dazu konfiguriert, mit der Anhängerkupplung 130 aufgenommen und gesichert zu sein. Somit kann der Anhänger 160 über die Anhängerkupplung 130 schwenkbar mit dem Fahrzeug 110 verbunden sein.
Das Fahrzeug 110 steht über den Transceiver 140 mit der Fernbedienungsvorrichtung 170 in Kommunikation.
Die Sensoren 120 können auf eine beliebige geeignete Weise in dem und um das Fahrzeug 110 herum angeordnet sein. Die Sensoren 120 können montiert sein, um Eigenschaften um das Äußere des Fahrzeugs 110 herum zu messen. Zusätzlich können einige Sensoren 120 innerhalb der Kabine des Fahrzeugs 110 oder in der Karosserie des Fahrzeugs 110 (wie etwa dem Motorraum, den Radkästen usw.) montiert sein, um Eigenschaften im Inneren des Fahrzeugs 110 zu messen. Zum Beispiel können derartige Sensoren 120 Beschleunigungsmesser, Wegstreckenmesser, Tachometer, Nick- und Giersensoren, Raddrehzahlsensoren, Mikrofone, Reifendrucksensoren und biometrische Sensoren usw. beinhalten. In dem veranschaulichten Beispiel sind die Sensoren 120 Objekterkennungs- und Entfernungsmessungssensoren (z. B. eine Kamera, LiDAR, Radar, Ultraschall usw.). In einigen Beispielen sind die Sensoren 120 an der Front und dem Heck des Fahrzeugs 110 montiert. Die Sensoren 120 erkennen Objekte (z. B. den Anhänger 160, den Fahrer 180 usw.) um das Fahrzeug 110 herum. Anders ausgedrückt generieren die Sensoren 120 Hindernisinformationen und Entfernungsmessungsinformationen für das Fahrzeug 110.
Der beispielhafte Transceiver 140 beinhaltet (eine) Antenne(n), (ein) Funkgerät(e) und Software, um Benachrichtigungen auszusenden und Verbindungen zwischen dem Fahrzeug 110 und der Fernbedienungsvorrichtung 170 aufzubauen.
Die OBCP 150 steuert verschiedene Teilsysteme des Fahrzeugs 110. In einigen Beispielen steuert die OBCP 150 elektrische Fensterheber, eine Zentralverriegelung, eine Wegfahrsperre und/oder elektrisch verstellbare Spiegel usw. In einigen Beispielen beinhaltet die OBCP 150 Schaltungen, um zum Beispiel Relais (z. B. zum Steuern von Scheibenwischerfluid usw.) anzusteuern, Gleichstrom (DC)-Bürstenmotoren (z. B. zum Steuern von elektrisch verstellbaren Sitzen, Zentralverriegelung, elektrischen Fensterhebern, Scheibenwischern usw.) anzusteuern, Schrittmotoren anzusteuern und/oder LEDs anzusteuern usw. In einigen Beispielen verarbeitet die OBCP 150 Informationen von den Sensoren 120, um ferngesteuerte Fahrzeugmanövriermerkmale und automatisierte Fahrzeugmanövriermerkmale auszuführen und zu unterstützen. Unter Verwendung von Lenkbefehlen von der Fernbedienungsvorrichtung 170 bestimmt die OBCP 150 Lenk- und Gegenlenkwinkel für die Räder 112, um den Anhänger 160 entlang dem durch den Fahrer 180 angegebenen Pfad 190 zu bewegen, hält das Fahrzeug 110 an, falls der Fahrer 180 einen Keep-Alive-Schalter an der Fernbedienungsvorrichtung 170 loslässt, und/oder bestimmt, ob der Fahrer 180 aufgefordert werden soll, die Umgebung des Fahrzeugs 110 zu inspizieren, und/oder hält das Fahrzeug 110 an, falls eine Verbindung mit der Fernbedienungsvorrichtung verloren geht.
In den Beispielen der 1, 2, 5 und 6 ist die Fernbedienungsvorrichtung 170 ein Smartphone. Die Fernbedienungsvorrichtung 170 kann außerdem beispielsweise ein Mobiltelefon, ein Tablet, ein Schlüsseltransponder usw. sein. Die Fernbedienungsvorrichtung 170 beinhaltet einen Transceiver, um Benachrichtigungen an den Transceiver 140 zu senden und von diesem zu empfangen. Die Fernbedienungsvorrichtung 170 beinhaltet zudem Beschleunigungsmesser und Nick- und Giersensoren, um eine Ausrichtung der Fernbedienungsvorrichtung 170 zu bestimmen. Die Fernbedienungsvorrichtung 170 beinhaltet eine berührungsempfindliche Anzeige 172 und Tasten 174, 176 zum Regeln der Lautstärke. Der Fahrer 180 fernsteuert das Fahrzeug 110 über Eingaben in die Anzeige 172. Die Lautstärkeregelungstasten 174, 176 dienen als Keep-Alive-Schalter während der Fernsteuerung des Fahrzeugs 110. In einigen Beispielen dient auch die Anzeige 172 als Keep-Alive-Schalter während der Fernsteuerung des Fahrzeugs 110. Anders ausgedrückt generiert die Fernbedienungsvorrichtung 170 Ausrichtungsinformationen, Bewegungsanforderungsinformationen und Keep-Alive-Informationen. Die Fernbedienungsvorrichtung 170 überträgt die Ausrichtungsinformationen, die Bewegungsanforderungsinformationen und die Keep-Alive-Informationen als drahtlose Signale an das Fahrzeug 110.
Wenn sie während eines ferngesteuerten Fahrzeugmanövers eingesetzt wird, dient die Fernbedienungsvorrichtung 170 als Benutzeroberfläche für den Fahrer 180, um die Bewegung des Fahrzeugs 110 entlang einem vereinfachten Pfad 190 zu steuern. Genauer bestimmt und steuert die OBCP 150 die Lenkung des Fahrzeugs 110, um den Anhänger 160 und das Fahrzeug 110 entlang dem Pfad 190 zu bewegen. Anders ausgedrückt gibt der Fahrer 180 den gewünschten Pfad 190 für das Fahrzeug 110 über die Fernbedienungsvorrichtung 170 ein und wandelt das Fahrzeug 110 den gewünschten Pfad 190 in Lenkwinkel der Räder 112 um, um sowohl den Anhänger 160 als auch das Fahrzeug 110 entlang dem Pfad 190 zu lenken und gegenzulenken. In einigen Beispielen kann der Fahrer 180 die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 110 über die Fernbedienungsvorrichtung 170 steuern.
3 ist ein Blockdiagramm elektronischer Komponenten 300 des Fahrzeugs 110. 4 ist ein detaillierteres Blockdiagramm eines Oberflächengenerators 340 der 3. 5 veranschaulicht eine beispielhafte entfernte Fahrzeugmanövrieroberfläche, die durch den Oberflächengenerator 340 generiert wird. 6 veranschaulicht eine beispielhafte Testmodusoberfläche, die durch den Oberflächengenerator 340 generiert wird.
Wie in 3 gezeigt, koppelt der erste Fahrzeugdatenbus 302 kommunikativ die Sensoren 120, die OBCP 150 und andere Vorrichtungen, die mit dem ersten Fahrzeugdatenbus 302 verbunden sind. In einigen Beispielen ist der erste Fahrzeugdatenbus 302 in Übereinstimmung mit dem Controller-Area-Network(CAN)-Bus-Protokoll nach der Definition durch International Standards Organization (ISO) 11898-1 implementiert. Alternativ kann der erste Fahrzeugdatenbus 302 in einigen Beispielen ein Media-Oriented-Systems-Transport(MOST)-Bus, ein CAN-Flexible-Data-(CAN-FD)-Bus (ISO 11898-7) oder ein Ethernet-Bus sein. Der zweite Fahrzeugdatenbus 304 koppelt die OBCP 150 und den Transceiver 140 kommunikativ. Die Fernbedienungsvorrichtung 170 steht mit dem Transceiver 140 in drahtloser Kommunikation. Der zweite Fahrzeugdatenbus 304 kann ein MOST-Bus, ein CAN-Bus, ein CAN-FD-Bus oder ein Ethernet-Bus sein. In einigen Beispielen isoliert die OBCP 150 den ersten Fahrzeugdatenbus 302 und den zweiten Fahrzeugdatenbus 304 kommunikativ (z. B. über Firewalls, Message Broker usw.). Alternativ sind der erste Fahrzeugdatenbus 302 und der zweite Fahrzeugdatenbus 304 in einigen Beispielen der gleiche Datenbus.
Die OBCP 150 beinhaltet einen Prozessor oder eine Steuerung 310 und einen Speicher 320. In dem veranschaulichten Beispiel ist die OBCP 150 so aufgebaut, dass sie einen Rückfahrassistenten 330 und den Oberflächengenerator 340 beinhaltet. Alternativ können in einigen Beispielen der Rückfahrassistent 330 und der Oberflächengenerator 340 in eine andere elektronische Steuereinheit (electronic control unit - ECU) mit eigenem Prozessor 310 und Speicher 320 integriert sein.
Im Betrieb bestimmt der Rückfahrassistent 330 Lenk- und Gegenlenkwinkel, um den Anhänger entlang dem vereinfachten Pfad 190 rückwärts zu schieben. Der Rückfahrassistent 330 kommuniziert mit der Lenkung des Fahrzeugs 110, um die Räder 112 des Fahrzeugs 110 an geeigneten Punkten auf Grundlage vorbestimmter Abmessungen des Fahrzeugs 110, des Anhängers 160 und der Anhängerkupplung 130 und Bilddaten von den Sensoren 120 zu drehen. Der Rückfahrassistent 330 verbindet den Antriebsstrang des Fahrzeugs 110 kommunikativ mit der Fernbedienungsvorrichtung 170. Somit kann die Fernbedienungsvorrichtung 170 die Drehzahl und Richtung der Räder des Fahrzeugs 110 fernsteuern.
Im Betrieb verbindet sich der Oberflächengenerator 340 mit der Fernbedienungsvorrichtung 170, bestimmt er eine Ausrichtung der Fernbedienungsvorrichtung 170, bestimmt, ob Keep-Alive-Schalter gehalten werden, bestimmt, ob eine Fahrtrichtungsänderung angefordert wird, bestimmt, ob eine Verbindung mit der Fernbedienungsvorrichtung 170 ausreichend stabil ist, bestimmt, ob die Rückfahrassistenz beendet werden soll und wandelt Befehle von der Fernbedienungsvorrichtung 170 zur Verwendung durch den Rückfahrassistenten 330 um. Der Oberflächengenerator 340 nimmt die Bestimmungen auf Grundlage von Signalen von der Fernbedienungsvorrichtung 170 und von Hindernisinformationen und Entfernungsmessungsinformationen von den Sensoren 120 vor.
Bei dem Prozessor oder der Steuerung 310 kann es sich um eine beliebige geeignete Verarbeitungsvorrichtung oder einen Satz von Verarbeitungsvorrichtungen handeln, wie etwa unter anderem: einen Mikroprozessor, eine mikroprozessorbasierte Plattform, eine geeignete integrierte Schaltung, ein oder mehrere feldprogrammierbare Gate-Arrays (FPGAs) und/oder eine oder mehrere anwendungsspezifische integrierte Schaltungen (Application-Specific Integrated Circuits - ASICs). Der Speicher 320 kann flüchtiger Speicher (z. B. RAM, der nichtflüchtigen RAM, magnetischen RAM, ferroelektrischen RAM und jedwede anderen geeigneten Formen einschließen kann); nicht-flüchtiger Speicher (z. B. Plattenspeicher, FLASH-Speicher, EPROMs, EEPROMs, nicht-flüchtiger Festkörperspeicher usw.), unveränderlicher Speicher (z. B. EPROMs), Nur-Lese-Speicher und/oder Speichervorrichtungen mit hoher Kapazität (z. B. Festplattenlaufwerke, Festkörperlaufwerke usw.) sein. In einigen Beispielen beinhaltet der Speicher 320 mehrere Speicherarten, insbesondere flüchtigen Speicher und nichtflüchtigen Speicher.
Bei dem Speicher 320 handelt es sich um computerlesbare Medien, auf denen ein oder mehrere Sätze von Anweisungen, wie etwa die Software zum Ausführen der Verfahren der vorliegenden Offenbarung, eingebettet sein können. Die Anweisungen können eines oder mehrere der Verfahren oder eine Logik wie in dieser Schrift beschrieben verkörpern. In einer konkreten Ausführungsform können sich die Anweisungen während der Ausführung der Anweisungen vollständig oder zumindest teilweise innerhalb eines beliebigen oder mehreren von dem Speicher 320, dem computerlesbaren Medium und/oder innerhalb des Prozessors 310 befinden. Der Speicher 320 speichert Oberflächendaten 350 und Verbindungsdaten 360.
Wie in den 5 und 6 gezeigt, beinhalten die Oberflächendaten 350 grafische Wiedergabedaten, um eine grafische Oberfläche 500 über die Anzeige 172 der Fernbedienungsvorrichtung 170 darzustellen. In dem Beispiel der 5 ist die grafische Oberfläche 500 eingeschaltet und beinhaltet einen virtuellen Lenkknopf 510, einen Richtungswähler 520, eine Bildanforderungstaste 530, eine Hilfeanforderungstaste 540, eine dynamische , einen Geschwindigkeitswähler 560, ein Benachrichtigungsfeld 570 und eine Beendigungstaste 580. Der virtuelle Knopf 510 wird dadurch verdreht, dass der Fahrer den virtuellen Knopf 510 über die berührungsempfindliche Anzeige 172 berührt und dreht. In einigen Beispielen ist der virtuelle Knopf 510 dazu konfiguriert, zu einer neutralen Position zurückzukehren, wenn der Fahrer 180 den virtuellen Knopf 510 nicht mehr berührt (z.B. zur Mitte zurückkehrt usw.). In einigen Beispielen dient der virtuelle Knopf 510 zusätzlich oder als Alternative zu den Lautstärkeregelungstasten 174, 176 als Keep-Alive-Schalter. In derartigen Beispielen muss der Fahrer den virtuellen Knopf 510 berühren und halten, um eine Bewegung des Fahrzeugs 110 zu ermöglichen. Der Richtungswähler 520 schaltet das Fahrzeug 110 zwischen Vorwärtsbewegung und Rückwärtsbewegung. Die Bildanforderungstaste 530 fordert Bilder von dem vorderen und/oder hinteren Kamerasensor 120 an, damit sie auf der Anzeige 172 dargestellt werden. Die dynamische beinhaltet Darstellungen des Fahrzeugs 110 und des Anhängers 160. In der dynamischen schwenkt der Anhänger relativ zu dem Fahrzeug, wenn der virtuelle Knopf 510 gedreht wird. Der Schwenkwinkel zwischen dem Anhänger und dem Fahrzeug der dynamischen gibt an, in welche Richtung der Anhänger 160 durch das Fahrzeug 110 bewegt werden wird und/oder gerade bewegt wird. Anders ausgedrückt stellt die grafische Oberfläche 500 dem Fahrer 180 Fahrzeugbedienelemente für das Fahrzeug 110 und Bewegungsinformationen für den Anhänger 160 bereit.
Wie in 6 gezeigt, beinhalten die Oberflächendaten 350 Testdaten, um die Anzeige 172 und die Lautstärkeregelungstasten 174, 176 als Keep-Alive-Schalter zu testen. Wie in dem Beispiel der 6 gezeigt, ist die grafische Oberfläche 500 in einem Keep-Alive-Schalttestmodus und beinhaltet eine anweisende Eingabeaufforderung 610 und Test-Eingabeaufforderungen 620. Die anweisende Eingabeaufforderung 610 weist den Fahrer an, die Lautstärkeregelungstasten 174, 176 gemäß den Test-Eingabeaufforderungen 620 zu drücken. Während des Tests drückt der Fahrer 180 die Lautstärkeregelungstasten 174, 176 wie durch die Test-Eingabeaufforderungen 620 befohlen. In dem Beispiel der 6 rollen die Test-Eingabeaufforderungen 620 entlang der Anzeige 172. Wie in 6 gezeigt, fordert der Testmodus den Fahrer 180 dazu auf, die Lautstärkeregelungstasten 174, 176 einzeln oder gleichzeitig über verschiedene Zeiträume zu drücken.
Die Verbindungsdaten 360 können Schwellenwerte und/oder Spannen für Laufzeiten des drahtlosen Signals, Stärken, Ankunftswinkel und/oder Empfangszeiten beinhalten. Drahtlose Signale von der Fernbedienungsvorrichtung 170, die unter den Schwellenwerten und/oder außerhalb der Spannen liegen, weisen auf eine schwache oder anderweitig untaugliche Verbindung mit dem Fahrzeug 110 hin. Es versteht sich, dass die Oberflächendaten 350, die in den 3, 5 und 6 abgebildet sind, ein Beispiel darstellen und dass eine grafische Oberfläche 500 in dem Speicher 320 zusätzliche Fahrzeugbedienelemente, dynamische Abbildungen, anweisende Eingabeaufforderungen 610, Test-Eingabeaufforderungen 620 usw. beinhalten kann. Es versteht sich ferner, dass die Oberflächendaten 350 und die Verbindungsdaten 360 aktualisiert werden können. Aktualisierungen der Oberflächendaten 350 und/oder der Verbindungsdaten 360 können über den Transceiver 140, eine Infotainment-Haupteinheit (infotainment head unit - IHU) und/oder einen Anschluss für bordeigene Diagnose (on board diagnosis - OBD) des Fahrzeugs 110 durchgeführt werden.
Die Begriffe „nichttransitorisches computerlesbares Medium“ und „dingliches computerlesbares Medium“ sind so zu verstehen, dass sie ein einzelnes Medium oder mehrere Medien beinhalten, wie etwa eine zentralisierte oder verteilte Datenbank und/oder zugeordnete Zwischenspeicher und Server, auf denen ein oder mehrere Sätze von Anweisungen gespeichert sind. Die Begriffe „nichttransitorisches computerlesbares Medium“ und „dingliches computerlesbares Medium“ schließen auch jedwedes dingliche Medium ein, das in der Lage ist, einen Satz von Anweisungen zur Ausführung durch einen Prozessor zu speichern, zu kodieren oder zu tragen, oder die herbeiführen, dass ein System ein oder mehrere der hierin offenbarten Verfahren oder Arbeitsschritte durchführt. Im hierin verwendeten Sinne ist der Begriff „dingliches computerlesbares Medium“ ausdrücklich derart definiert, dass er jede beliebige Art von computerlesbarer Speichervorrichtung und/oder Speicherplatte beinhaltet und das Verbreiten von Signalen ausschließt.
Wie in 4 gezeigt, beinhaltet der Oberflächengenerator 340 einen Datenempfänger 410, einen Eingabedetektor 420, einen Ausrichtungsbestimmer 430, einen Befehlsumwandler 440, eine Bildabrufeinrichtung 450 und einen Feedbackgenerator 460.
Im Betrieb empfängt der Datenempfänger 410 Hindernisinformationen und Entfernungsmessungsinformationen, die durch die Sensoren 120 gesendet werden. Genauer empfängt der Datenempfänger 410 Bilder, Reflexionen und Echos von Hindernissen hinter dem Fahrzeug 110, die durch die Sensoren 120 erfasst werden. Der Datenempfänger 410 empfängt zudem Ausrichtungsinformationen, Bewegungsanforderungsinformationen und Keep-Alive-Informationen von der Fernbedienungsvorrichtung 170. Zusätzlich empfängt der Datenempfänger 410 Stärken, Ankunftszeiten und/oder Ankunftswinkel der drahtlosen Signale von der Fernbedienungsvorrichtung 170. Der Datenempfänger 410 baut eine drahtlose Verbindung zwischen dem Fahrzeug 110 und der Fernbedienungsvorrichtung 170 auf.
Im Betrieb erkennt und sortiert der Eingabedetektor 420 Bewegungsanforderungen, Ausrichtungsveränderungssignale, Bildanforderungen, Beendigungsanforderungen und Keep-Alive-Signale von der Fernbedienungsvorrichtung 170. Genauer erkennt der Eingabedetektor 420, ob die Lautstärkeregelungstasten 174, 176 und der virtuelle Knopf 510 durch den Fahrer 180 gehalten werden. In einigen Beispielen müssen beide Lautstärkeregelungstasten 174, 176 gedrückt sein, um ein ferngesteuertes Manövrieren des Fahrzeugs 110 zuzulassen (z.B. aufrechtzuerhalten). In einigen Beispielen müssen beide Lautstärkeregelungstasten 174, 176 und der virtuelle Knopf 510 gedrückt sein, um ein ferngesteuertes Manövrieren des Fahrzeugs 110 zuzulassen (z. B. aufrechtzuerhalten). In einigen Beispielen müssen mindestens zwei von dem virtuellen Knopf 510, der Taste 174 zum Erhöhen der Lautstärke und der Taste 176 zum Verringern der Lautstärke gedrückt sein, um ein ferngesteuertes Manövrieren des Fahrzeugs 110 zuzulassen (z.B. aufrechtzuerhalten). Der Eingabedetektor 420 sendet die Ausrichtungsveränderungssignale an den Ausrichtungsbestimmer 430. Der Eingabedetektor 420 sendet die Bewegungsanforderungen, Beendigungsanforderungen und die Keep-Alive-Bestimmung an den Befehlsumwandler 440. Der Eingabedetektor 420 sendet die Bewegungsanforderungen und die Bildanforderungen an die Bildabrufeinrichtung 450.
Zusätzlich bestimmt der Eingabedetektor 420 im Betrieb, ob die Verbindung zwischen der Fernbedienungsvorrichtung 170 und dem Fahrzeug 110 stabil genug ist, um das Fahrzeug 110 fernzusteuern. Verfahren, mit denen der Eingabedetektor 420 die Verbindungsstärke bestimmt, beinhalten zum Beispiel Analyse der Laufzeit, Analyse der Signalstärke, Analyse des Ankunftswinkels, Koppelnavigation usw. Zum Beispiel kann der Eingabedetektor 420 Signallaufzeiten, Stärken, Ankunftswinkel und/oder Empfangszeiten mit den im Speicher 320 gespeicherten Verbindungsdaten 360 vergleichen.
Im Betrieb bestimmt der Ausrichtungsbestimmer 430 auf Grundlage der Ausrichtungsveränderungssignale, ob die grafische Oberfläche 500 in der Anzeige 172 zu drehen ist. Genauer analysiert der Ausrichtungsbestimmer 430 Signale von dem Beschleunigungsmesser der Fernbedienungsvorrichtung 170, um zu bestimmen, ob der Fahrer 180 die Fernbedienungsvorrichtung 170 von einer Hand in die andere bewegt hat, die Fernbedienungsvorrichtung 170 gedreht hat, die Fernbedienungsvorrichtung 170 seitlich hält usw. Anders ausgedrückt nimmt der Ausrichtungsbestimmer 430 eine Ausrichtungsbestimmung vor, ob die grafische Oberfläche 500 umzudrehen ist, sodass die grafische Oberfläche 500 aus der Sicht des Fahrers 180 richtig herum steht. In einigen Beispielen steht die grafische Oberfläche 500 richtig herum, wenn das Benachrichtigungsfeld 570 lesbar ist und/oder der virtuelle Knopf 510 neben den Lautstärkeregelungstasten 174, 176 liegt. Wenn die grafische Oberfläche 500 in der Anzeige 172 falsch ausgerichtet ist, überträgt der Ausrichtungsbestimmer 430 Neuausrichtungsbefehle an die Fernbedienungsvorrichtung 170.
Im Betrieb wandelt der Befehlsumwandler 440 Bewegungsanforderungen von der Fernbedienungsvorrichtung 170 in Signale um, die durch den Rückfahrassistenten 330 verwendet werden können. Bewegungsanforderungen beinhalten Signale, um die Drehung der Räder 112 zu steuern, die Räder 112 zu lenken, das Fahrzeug 110 anzuhalten und/oder das Fahrzeug 110 zu schalten. Genauer transformiert der Befehlsumwandler 440 Bewegungsanforderungen von Informationsprotokollen, die durch die Fernbedienungsvorrichtung 170 verwendet werden, in Informationsprotokolle, die durch einen physischen Lenkknopf, einen Schalthebel und Brems- und Gaspedale verwendet werden, zur Weitergabe an den Rückfahrassistenten 330. Zusätzlich sendet der Befehlsumwandler 440 auf Grundlage von Beendigungsanforderungen, der Keep-Alive-Bestimmung und/oder der Verbindungsbestimmung von dem Eingabedetektor 420 Stoppbefehle an den Rückfahrassistenten 330.
Im Betrieb ruft die Bildabrufeinrichtung 450 auf Grundlage von Bildanforderungen über die Bildanforderungstaste 530 und/oder Schaltanforderungen über den Richtungswähler 520 Bilder von dem vorderen und/oder hinteren Kamerasensor 120 ab. Genauer setzt die Bildabrufeinrichtung 450 nach Empfang einer Bildanforderung den vorderen und/oder hinteren Kamerasensor 120 ein, um Bilder der Umgebung 100 um das Fahrzeug herum an die Anzeige 172 zu leiten. Ein Fahrer 180 kann diese Bilder anfordern, um nach Hindernissen zu suchen, während das Fahrzeug 110 ferngesteuert manövriert wird. In einigen Beispielen kann die Bildabrufeinrichtung 450 Bilder der Umgebung 100 an die Anzeige 172 übertragen, wann immer eine Schaltanforderung durch den Fahrer 180 vorgenommen wird. Anders ausgedrückt fordert die Bildabrufeinrichtung 450 den Fahrer 180 auf, eine Überprüfung hinsichtlich Hindernissen vorzunehmen, die möglicherweise von dem Blickwinkel des Fahrers 180 nicht sichtbar sind (z. B. das in 1 gezeigte Kind 103), bevor die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 110 verändert wird.
Im Betrieb generiert der Feedbackgenerator 460 Feedback auf Grundlage der Keep-Alive-Bestimmungen und der Verbindungsbestimmungen. Genauer generiert der Feedbackgenerator 460 hörbare Benachrichtigungen und/oder sichtbare Benachrichtigungen, die einen Fahrer 180 warnen, dass ferngesteuertes Manövrieren des Fahrzeugs nicht verfügbar ist, da die Lautstärkeregelungstasten 174, 176 losgelassen wurden und/oder da die Verbindung zwischen dem Fahrzeug 110 und der Fernbedienungsvorrichtung 170 schwach oder anderweitig untauglich ist. Ferner überträgt der Feedbackgenerator 460 Benachrichtigungen zur Darstellung über die Anzeige 172. In einigen Beispielen werden die Benachrichtigungen in dem Benachrichtigungsfeld 570 gezeigt.
7 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 700 zum ferngesteuerten Manövrieren des Fahrzeugs 110, das durch die elektronischen Komponenten 300 der 3 implementiert sein kann. Das Ablaufdiagramm der 7 ist repräsentativ für maschinenlesbare Befehle, die in einem Speicher (wie etwa dem Speicher 320 der 3) gespeichert sind, die ein oder mehrere Programme umfassen, die bei Ausführung durch einen Prozessor (wie etwa den Prozessor 310 der 3) bewirken, dass das Fahrzeug 110 den beispielhaften Rückfahrassistenten 330 und den Oberflächengenerator 340 der 3 und 4 implementiert. Obwohl das/die beispielhafte/n Programm(e) in Bezug auf das in 7 veranschaulichte Ablaufdiagramm beschrieben ist/sind, können ferner andere Verfahren zum Implementieren des beispielhaften Oberflächengenerators 340 alternativ verwendet werden. Beispielsweise kann die Reihenfolge der Ausführung der Blöcke geändert werden und/oder können einige der beschriebenen Blöcke geändert, weggelassen oder kombiniert werden.
Zu Beginn baut der Datenempfänger 410 bei Block 702 eine Verbindung zwischen dem Fahrzeug 110 und der Fernbedienungsvorrichtung 170 auf. Wie vorstehend erörtert, empfängt der Datenempfänger 410 drahtlose Signale von der Fernbedienungsvorrichtung 170.
Bei Block 704 richtet der Ausrichtungsbestimmer 430 die grafische Oberfläche 500 in der Anzeige 172 aus. Genauer bestimmt der Ausrichtungsbestimmer 430, ob die grafische Oberfläche 500 in der Anzeige 172 auf Grundlage von Ausrichtungsinformationen von Beschleunigungsmessern der Fernbedienungsvorrichtung 170, wie vorstehend erörtert, zu drehen ist.
Bei Block 706 bestimmt der Eingabedetektor 420, ob die drahtlosen Signale von der Fernbedienungsvorrichtung 170 Keep-Alive-Eingaben beinhalten. Genauer analysiert der Eingabedetektor 420 die drahtlosen Signale von der Fernbedienungsvorrichtung 170, um zu bestimmen, ob der Fahrer 180 den Druck auf die Lautstärkeregelungstasten 174, 176 beibehält, wie vorstehend erörtert. Es versteht sich, dass die Lautstärkeregelungstasten 174, 176 als Keep-Alive-Schalter fungieren. Anders ausgedrückt muss der Fahrer 180 eine oder mehrere der Lautstärkeregelungstasten 174, 176 drücken, um das Fahrzeug 110 weiterhin ferngesteuert zu manövrieren.
Falls der Eingabedetektor 420 bei Block 706 bestimmt, dass die drahtlosen Signale von der Fernbedienungsvorrichtung 170 Keep-Alive-Eingaben beinhalten, geht das Verfahren 700 weiter zu Block 708.
Falls der Eingabedetektor 420 bei Block 706 bestimmt, dass die drahtlosen Signale von der Fernbedienungsvorrichtung 170 keine Keep-Alive-Eingaben beinhalten, geht das Verfahren 700 weiter zu Block 718.
Bei Block 708 wandelt der Befehlsumwandler 440 Bewegungsanforderungen von der Fernbedienungsvorrichtung 170 in Befehle für den Rückfahrassistenten 330 um. Genauer transformiert der Befehlsumwandler 440 die Bewegungsanforderungen von dem Informationsprotokoll der Fernbedienungsvorrichtung 170 in ein Informationsprotokoll des Rückfahrassistenten, wie vorstehend erörtert. Das Verfahren 700 geht dann weiter zu Block 710.
Bei Block 710 manövriert der Rückfahrassistent 330 das Fahrzeug 110. Genauer lenkt und dreht der Rückfahrassistent 330 die Räder 112 gemäß den Bewegungsanforderungen von der Fernbedienungsvorrichtung 170, wie vorstehend erörtert. Das Verfahren 700 geht dann weiter zu Block 712.
Der Eingabedetektor 420 bestimmt bei Block 712, ob die Verbindung zwischen der Fernbedienungsvorrichtung 170 und dem Fahrzeug 110 stabil ist. Genauer greift der Eingabedetektor 420 auf im Speicher 320 gespeicherte Verbindungsdaten 360 zu und vergleicht Signallaufzeiten, Stärken, Ankunftswinkel und/oder Empfangszeiten mit den Verbindungsdaten 360, wie vorstehend erörtert.
Falls der Eingabedetektor 420 bei Block 712 bestimmt, dass die Verbindung zwischen der Fernbedienungsvorrichtung 170 und dem Fahrzeug 110 stabil ist, geht das Verfahren 700 weiter zu Block 732.
Falls der Eingabedetektor 420 bei Block 712 bestimmt, dass die Verbindung zwischen der Fernbedienungsvorrichtung 170 und dem Fahrzeug 110 nicht stabil ist, geht das Verfahren 700 weiter zu Block 714.
Bei Block 714 weist der Befehlsumwandler 440 den Rückfahrassistenten 330 an, das Fahrzeug 110 anzuhalten. Genauer befiehlt der Befehlsumwandler 440 dem Rückfahrassistenten 330 auf Grundlage der Bestimmung der schwachen Verbindung, wie vorstehend erörtert, das Drehen der Räder 112 zu beenden. Das Verfahren 700 geht dann weiter zu Block 716.
Bei Block 716 generiert der Feedbackgenerator 460 Feedback hinsichtlich des angehaltenen Fahrzeugs 110. Genauer überträgt der Feedbackgenerator 460 eine Benachrichtigung an die Fernbedienungsvorrichtung 170, die den Fahrer 180 über die schwache Verbindung informiert, wie vorstehend erörtert. Das Verfahren 700 kehrt dann zu Block 702 zurück.
Bei Block 732 bestimmt der Ausrichtungsbestimmer 430 auf Grundlage von Informationen des Beschleunigungsmessers von der Fernbedienungsvorrichtung, wie vorstehend erörtert, ob die Ausrichtung der grafischen Oberfläche 500 richtig herum ist.
Falls der Ausrichtungsbestimmer 430 bei Block 732 bestimmt, dass die Ausrichtung der grafischen Oberfläche 500 richtig herum ist, kehrt das Verfahren 700 zu Block 706 zurück.
Falls der Ausrichtungsbestimmer 430 bei Block 732 bestimmt, dass die Ausrichtung der grafischen Oberfläche 500 falsch herum ist, kehrt das Verfahren 700 zu Block 704 zurück.
Zurückkommend zu Block 718 weist der Befehlsumwandler 440 den Rückfahrassistenten 330 an, das Fahrzeug 110 anzuhalten. Genauer befiehlt der Befehlsumwandler 440 dem Rückfahrassistenten 330 auf Grundlage dessen, dass der Fahrer 180 eine oder mehrere der Keep-Alive-Lautstärkeregelungstasten 174, 176 loslässt, das Drehen der Räder 112 zu beenden, wie vorstehend erörtert. Das Verfahren geht weiter zu Block 720.
Bei Block 720 bestimmt der Eingabedetektor 420, ob der Fahrer 180 eine Beendigungsanforderung über eine ENDE-Taste 580 der grafischen Oberfläche 500 gesendet hat, wie vorstehend erörtert.
Falls der Eingabedetektor 420 bei Block 720 bestimmt, dass der Fahrer 180 eine Beendigungsanforderung gesendet hat, geht das Verfahren weiter zu Block 722.
Falls der Eingabedetektor 420 bei Block 720 bestimmt, dass der Fahrer 180 keine Beendigungsanforderung gesendet hat, geht das Verfahren weiter zu Block 724.
Bei Block 722 beendet der Eingabedetektor 420 die Verbindung mit der Fernbedienungsvorrichtung 170, um die grafische Oberfläche 500 zu schließen. Das Verfahren kehrt dann zu Block 702 zurück.
Bei Block 724 bestimmt der Eingabedetektor 420, ob der Fahrer 180 eine Schaltanforderung über den Richtungswähler 520 der grafischen Oberfläche 500 gesendet hat, wie vorstehend erörtert.
Falls der Eingabedetektor 420 bei Block 724 bestimmt, dass der Fahrer 180 eine Schaltanforderung gesendet hat, geht das Verfahren weiter zu Block 726.
Falls der Eingabedetektor 420 bei Block 724 bestimmt, dass der Fahrer 180 keine Schaltanforderung gesendet hat, geht das Verfahren weiter zu Block 730.
Bei Block 726 fordert die Bildabrufeinrichtung 450 den Fahrer 180 dazu auf, Bilder der Umgebung des Fahrzeugs 110 zu überprüfen. Genauer setzt die Bildabrufeinrichtung die Kamerasensoren 120 ein, um Bilder an die Fernbedienungsvorrichtung 170 zu übertragen, wie vorstehend erörtert. Das Verfahren 700 geht dann weiter zu Block 728.
Bei Block 728 wandelt der Befehlsumwandler 440 die Schaltanforderung in einen Befehl um, der durch den Rückfahrassistenten 330 verwendet werden kann, und sendet den Befehl an den Rückfahrassistenten 330, wie vorstehend erörtert. Das Verfahren 700 kehrt dann zu Block 706 zurück.
Bei Block 730 generiert der Feedbackgenerator 460 Feedback hinsichtlich des angehaltenen Fahrzeugs 110. Genauer überträgt der Feedbackgenerator 460 eine Benachrichtigung an die Fernbedienungsvorrichtung 170, die den Fahrer 180 über die losgelassenen Keep-Alive-Lautstärkeregelungstasten 174, 176 informiert, wie vorstehend erörtert. Das Verfahren 700 kehrt dann zu Block 706 zurück.
In dieser Anmeldung soll die Verwendung der Disjunktion die Konjunktion einschließen. Die Verwendung von bestimmten oder unbestimmten Artikeln soll keine Kardinalität anzeigen. Insbesondere soll ein Verweis auf „das“ Objekt oder „ein“ Objekt auch eines aus einer möglichen Vielzahl solcher Objekte bezeichnen. Ferner kann die Konjunktion „oder“ dazu verwendet werden, Merkmale wiederzugeben, die gleichzeitig vorhanden sind, anstelle von sich gegenseitig ausschließenden Alternativen. Mit anderen Worten sollte die Konjunktion „oder“ so verstanden werden, dass sie „und/oder“ einschließt. Die Ausdrücke „beinhaltet“, „beinhaltend“ und „beinhalten“ sind einschließend und verfügen über denselben Umfang wie „umfasst“, „umfassend“ bzw. „umfassen“.
Aus dem Vorstehenden geht hervor, dass die vorstehend offenbarte Einrichtung und die vorstehend offenbarten Verfahren Fahrer unterstützen können, indem den Fahrern ermöglicht wird, Fahrzeugmanöver fernzusteuern, während versehentliche und/oder ungewollte Fahrzeugbewegung verhindert wird. Indem den Fahrern ermöglicht wird, ihre Fahrzeuge fernzusteuern, können die Fahrer das Fahrzeugmanöver genauer beobachten. In Fällen, in denen das Fahrzeugmanöver eine unterstützte Führung eines angehängten Anhängers ist, kann der Fahrer beobachten, ob sich der Anhänger Hindernissen (z. B. Fußgänger, Bordsteinkanten, Pfosten) annähert, die ansonsten von innerhalb des Fahrzeugs schwer zu sehen sind. Somit kann die Fernsteuerung der unterstützten Anhängerführung einen Kontakt zwischen dem Fahrzeug und/oder dem Anhänger und Hindernissen verhindern. Es versteht sich zudem, dass die offenbarte Einrichtung und die offenbarten Verfahren eine spezifische Lösung - ferngesteuerte Anhängerführungsunterstützung - für ein spezifisches Problem - potentieller Kontakt von Fahrzeugen und/oder angehängten Anhängern mit Hindernissen während Manövern - bereitstellen. Ferner stellen die offenbarte Einrichtung und die offenbarten Verfahren eine Verbesserung der computerbezogenen Technologie bereit, indem die Funktionalität eines Prozessors verbessert wird, um eine Vielzahl von Arten von Eingaben von einer Fernbedienungsvorrichtung zu empfangen, Eingabearten zu erkennen und zu sortieren, eine grafische Oberfläche, die über die Fernbedienungsvorrichtung dargestellt wird, auf Grundlage der Eingaben auszurichten, die Eingabearten zur Verwendung bei der Führung des angehängten Anhängers umzuwandeln, Bilder von Sensoren abzurufen und Feedback zur Darstellung über die Fernbedienungsvorrichtung auf Grundlage der Eingaben zu generieren.
Die Begriffe „Modul“ und „Einheit“ im hierin verwendeten Sinne beziehen sich auf Hardware mit Schaltkreis(en) zur Bereitstellung von Kommunikations-, Steuerungs- und/oder Überwachungsfähigkeiten, oft im Zusammenhang mit Sensoren. „Module“ und „Einheiten“ können auch Firmware beinhalten, die mit der Schaltungstechnik ausgeführt wird.
Die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen und insbesondere jegliche „bevorzugte“ Ausführungsformen sind mögliche beispielhafte Umsetzungen und werden lediglich für ein eindeutiges Verständnis der Grundsätze der Erfindung dargelegt. Viele Variationen und Modifikationen können an der (bzw. den) vorstehend beschriebenen Ausführungsform(en) vorgenommen werden, ohne wesentlich vom Geist und von den Grundsätzen der hierin beschriebenen Techniken abzuweichen. Sämtliche Modifikationen sollen im Umfang dieser Offenbarung in dieser Schrift beinhaltet und durch die folgenden Patentansprüche geschützt sein.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Fahrzeug bereitgestellt, das Folgendes aufweist: Räder, einen Transceiver und einen Prozessor und Speicher in Kommunikation mit einer Fernbedienungsvorrichtung über den Transceiver und dazu konfiguriert, auf Grundlage von Signalen von der Fernbedienungsvorrichtung zu bestimmen, ob eine erste und zweite Taste der Fernbedienungsvorrichtung gedrückt sind, falls eine oder mehrere der ersten und zweiten Taste losgelassen sind, die Drehung der Räder anzuhalten; und eine Benachrichtigung bezüglich der losgelassenen ersten und zweiten Taste an die Fernbedienungsvorrichtung zu übermitteln.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Prozessor dazu konfiguriert, die Räder zu drehen, wenn die erste und zweite Taste durch einen Fahrer gedrückt werden.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Prozessor dazu konfiguriert zu bestimmen, ob eine Verbindungsstärke zwischen dem Transceiver und der Fernbedienungsvorrichtung unter einem im Speicher gespeicherten Schwellenwert liegt, und falls die Verbindungsstärke unter dem Schwellenwert liegt, ist der Prozessor dazu konfiguriert, die Drehung der Räder anzuhalten.
Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner durch eine Kamera in Kommunikation mit dem Prozessor gekennzeichnet, wobei der Prozessor dazu konfiguriert ist, auf Grundlage einer Schaltanforderung von der Fernbedienungsvorrichtung ein Bild von der Kamera an die Fernbedienungsvorrichtung zu übertragen.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Prozessor dazu konfiguriert zu bestimmen, ob eine grafische Oberfläche für die Fernsteuerung des Fahrzeugs, die über die Fernbedienungsvorrichtung dargestellt wird, richtig herum ausgerichtet ist und einen Neuausrichtungsbefehl an die Fernbedienungsvorrichtung zu übertragen, falls die grafische Oberfläche falsch herum ausgerichtet ist.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet die grafische Oberfläche einen virtuellen Knopf zum Steuern der Lenkung der Räder.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Benachrichtigung eine erste Benachrichtigung und ist der Prozessor dazu konfiguriert, auf Grundlage von Signalen von der Fernbedienungsvorrichtung zu bestimmen, ob die grafische Oberfläche gedrückt wird, die Drehung der Räder anzuhalten, wenn die grafische Oberfläche losgelassen wird, und eine zweite Benachrichtigung bezüglich der losgelassenen grafischen Oberfläche an die Fernbedienungsvorrichtung zu übermitteln.
Gemäß einer Ausführungsform sind die erste und zweite Taste physische Tasten zum Erhöhen einer Lautstärke bzw. zum Verringern einer Lautstärke.
Gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet ein Verfahren Bestimmen, auf Grundlage von Signalen von einer Fernbedienungsvorrichtung, ob eine erste und zweite Taste der Fernbedienungsvorrichtung gedrückt sind, mit einem Prozessor, Anhalten der Drehung der Räder eines Fahrzeugs mit dem Prozessor, falls die erste und zweite Taste losgelassen sind, und Übermitteln einer Benachrichtigung bezüglich der losgelassenen ersten und zweiten Taste an die Fernbedienungsvorrichtung mit dem Prozessor.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner durch Drehen der Räder mit dem Prozessor gekennzeichnet, wenn die erste und zweite Taste gedrückt sind.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner gekennzeichnet durch Bestimmen, mit dem Prozessor, ob eine Verbindungsstärke zwischen einem Transceiver des Fahrzeugs und der Fernbedienungsvorrichtung unter einem Schwellenwert liegt, und Anhalten der Drehung der Räder mit dem Prozessor, falls die Verbindungsstärke unter dem Schwellenwert liegt.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner gekennzeichnet durch Übertragen eines Bilds von einer Kamera des Fahrzeugs an die Fernbedienungsvorrichtung auf Grundlage einer Schaltanforderung von der Fernbedienungsvorrichtung mit dem Prozessor.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner gekennzeichnet durch Bestimmen, mit dem Prozessor auf Grundlage von Ausrichtungsinformationen von der Fernbedienungsvorrichtung, ob eine grafische Oberfläche für die Fernsteuerung des Fahrzeugs, die über die Fernbedienungsvorrichtung dargestellt wird, richtig herum ausgerichtet ist und Übertragen eines Neuausrichtungsbefehls mit dem Prozessor an die Fernbedienungsvorrichtung, falls die grafische Oberfläche falsch herum ausgerichtet ist.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Benachrichtigung eine erste Benachrichtigung und ferner umfassend Bestimmen, mit dem Prozessor auf Grundlage von Signalen von der Fernbedienungsvorrichtung, ob die grafische Oberfläche gedrückt wird, Anhalten der Drehung der Räder mit dem Prozessor, wenn die grafische Oberfläche losgelassen wird, und Übermitteln einer zweiten Benachrichtigung bezüglich der losgelassenen grafischen Oberfläche an die Fernbedienungsvorrichtung mit dem Prozessor.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet die grafische Oberfläche einen virtuellen Knopf zum Steuern der Lenkung der Räder.
Gemäß einer Ausführungsform sind die erste und zweite Taste physische Tasten zum Erhöhen einer Lautstärke bzw. zum Verringern einer Lautstärke.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein System bereitgestellt, das Folgendes aufweist: eine Fernbedienungsvorrichtung, die eine Anzeige und eine physische erste und zweite Taste umfasst und dazu konfiguriert ist, eine grafische Oberfläche mit einem virtuellen Lenkknopf und einem Richtungswähler darzustellen, und ein Fahrzeug, das Folgendes umfasst: Räder, einen Transceiver und einen Prozessor und Speicher in Kommunikation mit der Fernbedienungsvorrichtung über den Transceiver und dazu konfiguriert, auf Grundlage von Eingaben, die über die grafische Oberfläche an der Fernbedienungsvorrichtung vorgenommen werden, die Räder zu steuern, auf Grundlage von Signalen von der Fernbedienungsvorrichtung zu bestimmen, ob die erste und zweite Taste gedrückt sind, die Drehung der Räder anzuhalten, falls die erste und zweite Taste losgelassen sind, und eine Benachrichtigung bezüglich der losgelassenen ersten und zweiten Taste an die Fernbedienungsvorrichtung zu übermitteln.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Prozessor dazu konfiguriert, die Räder zu drehen, wenn die physische erste und zweite Taste durch einen Fahrer gedrückt werden.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Prozessor dazu konfiguriert zu bestimmen, ob die grafische Oberfläche in der Anzeige richtig herum ausgerichtet ist und einen Neuausrichtungsbefehl an die Fernbedienungsvorrichtung zu übertragen, falls die grafische Oberfläche falsch herum ausgerichtet ist.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Fahrzeug ferner eine Kamera in Kommunikation mit dem Prozessor und ist der Prozessor dazu konfiguriert, auf Grundlage einer Schaltanforderung, die über den Richtungswähler vorgenommen wird, ein Bild von der Kamera an die Fernbedienungsvorrichtung zu übertragen.

Claims

Fahrzeug, umfassend: Räder; einen Transceiver; und einen Prozessor und Speicher in Kommunikation mit einer Fernbedienungsvorrichtung über den Transceiver und für Folgendes konfiguriert: Bestimmen, auf Grundlage von Signalen von der Fernbedienungsvorrichtung, ob eine erste und zweite Taste der Fernbedienungsvorrichtung gedrückt sind; Anhalten der Drehung der Räder, falls eine oder mehrere der ersten und zweiten Taste losgelassen werden; und Übermitteln einer Benachrichtigung bezüglich der losgelassenen ersten und zweiten Taste an die Fernbedienungsvorrichtung.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei der Prozessor dazu konfiguriert ist, die Räder zu drehen, wenn die erste und zweite Taste durch einen Fahrer gedrückt werden.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei der Prozessor dazu konfiguriert ist zu bestimmen, ob eine Verbindungsstärke zwischen dem Transceiver und der Fernbedienungsvorrichtung unter einem im Speicher gespeicherten Schwellenwert liegt; und falls die Verbindungsstärke unter dem Schwellenwert liegt, ist der Prozessor dazu konfiguriert, die Drehung der Räder anzuhalten.
Fahrzeug nach Anspruch 1, ferner umfassend eine Kamera in Kommunikation mit dem Prozessor, wobei der Prozessor dazu konfiguriert ist, auf Grundlage einer Schaltanforderung von der Fernbedienungsvorrichtung ein Bild von der Kamera an die Fernbedienungsvorrichtung zu übertragen.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei der Prozessor dazu konfiguriert ist, zu bestimmen, ob eine grafische Oberfläche für die Fernsteuerung des Fahrzeugs, die über die Fernbedienungsvorrichtung dargestellt wird, richtig herum ausgerichtet ist; und einen Neuausrichtungsbefehl an die Fernbedienungsvorrichtung zu übertragen, falls die grafische Oberfläche falsch herum ausgerichtet ist.
Fahrzeug nach Anspruch 5, wobei die grafische Oberfläche einen virtuellen Knopf zum Steuern der Lenkung der Räder beinhaltet.
Fahrzeug nach Anspruch 5, wobei die Benachrichtigung eine erste Benachrichtigung ist und der Prozessor dazu konfiguriert ist, auf Grundlage von Signalen von der Fernbedienungsvorrichtung zu bestimmen, ob die grafische Oberfläche gedrückt wird; die Drehung der Räder anzuhalten, falls die grafische Oberfläche losgelassen ist; und eine zweite Benachrichtigung bezüglich der losgelassenen grafischen Oberfläche an die Fernbedienungsvorrichtung zu übermitteln.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die erste und zweite Taste physische Tasten zum Erhöhen einer Lautstärke bzw. zum Verringern einer Lautstärke sind.
Verfahren, umfassend: Bestimmen, auf Grundlage von Signalen von einer Fernbedienungsvorrichtung, ob eine erste und zweite Taste der Fernbedienungsvorrichtung gedrückt sind, mit einem Prozessor; Anhalten der Drehung der Räder eines Fahrzeugs mit dem Prozessor, falls die erste und zweite Taste losgelassen sind; und Übermitteln einer Benachrichtigung bezüglich der losgelassenen ersten und zweiten Taste an die Fernbedienungsvorrichtung mit dem Prozessor.
Verfahren nach Anspruch 9, ferner umfassend Drehen der Räder mit dem Prozessor, wenn die erste und zweite Taste gedrückt sind.
Verfahren nach Anspruch 9, ferner umfassend: Bestimmen, mit dem Prozessor, ob eine Verbindungsstärke zwischen einem Transceiver des Fahrzeugs und der Fernbedienungsvorrichtung unter einem Schwellenwert liegt; und Anhalten der Drehung der Räder mit dem Prozessor, falls die Verbindungsstärke unter dem Schwellenwert liegt.
Verfahren nach Anspruch 9, ferner umfassend Übertragen eines Bilds von einer Kamera des Fahrzeugs an die Fernbedienungsvorrichtung auf Grundlage einer Schaltanforderung von der Fernbedienungsvorrichtung mit dem Prozessor.
Verfahren nach Anspruch 9, ferner umfassend: Bestimmen, mit dem Prozessor auf Grundlage von Ausrichtungsinformationen von der Fernbedienungsvorrichtung, ob eine grafische Oberfläche für die Fernsteuerung des Fahrzeugs, die über die Fernbedienungsvorrichtung dargestellt wird, richtig herum ausgerichtet ist; und Übertragen eines Neuausrichtungsbefehls mit dem Prozessor an die Fernbedienungsvorrichtung, falls die grafische Oberfläche falsch herum ausgerichtet ist.
Verfahren nach Anspruch 13, wobei die Benachrichtigung eine erste Benachrichtigung ist, und ferner umfassend: Bestimmen, mit dem Prozessor auf Grundlage von Signalen von der Fernbedienungsvorrichtung, ob die grafische Oberfläche gedrückt wird; Anhalten der Drehung der Räder mit dem Prozessor, falls die grafische Oberfläche losgelassen ist; und Übermitteln einer zweiten Benachrichtigung bezüglich der losgelassenen grafischen Oberfläche an die Fernbedienungsvorrichtung mit dem Prozessor.
Verfahren nach Anspruch 13, wobei die grafische Oberfläche einen virtuellen Knopf zum Steuern der Lenkung der Räder beinhaltet.