WO2015192987A1 - Verfahren zur unterstützung eines fahrers beim überwachen einer fahrt eines kraftfahrzeugs oder kraftfahrzeuggespanns - Google Patents

Verfahren zur unterstützung eines fahrers beim überwachen einer fahrt eines kraftfahrzeugs oder kraftfahrzeuggespanns Download PDF

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WO2015192987A1
WO2015192987A1 PCT/EP2015/057543 EP2015057543W WO2015192987A1 WO 2015192987 A1 WO2015192987 A1 WO 2015192987A1 EP 2015057543 W EP2015057543 W EP 2015057543W WO 2015192987 A1 WO2015192987 A1 WO 2015192987A1
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motor vehicle
driver
trailer
cameras
combination
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Inventor
Nicolas Boos
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Robert Bosch Automotive Steering Gmbh
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
    • B60T2230/08—Driving in reverse

Definitions

  • the invention relates to a method for assisting a driver in monitoring a journey of a motor vehicle or motor vehicle combination.
  • the field of view of the driver is extended by cameras.
  • Other methods allow the
  • Parking process by displaying image data from cameras on a remote control.
  • the selection of the cameras is done by determining the position of the remote control relative to the vehicle and the images of the cameras are displayed on the side remote from the remote control.
  • the vehicle is equipped with only one camera, it only covers a small area of the surroundings. If the vehicle is equipped with several cameras, so the driver has to switch the cameras manually and thus can not fully concentrate on the driving task. If several camera images are displayed at the same time, the assignment of the displayed camera images to the positions and fields of view of the individual cameras is made more difficult, as a result of which the driver is further distracted from his driving task. If the driver steers the vehicle away from the outside, he has to travel long distances to get a complete overview.
  • a method is sought that allows the driver to obtain a complete overview of the relevant areas of the vehicle's surroundings from almost any position inside and outside the vehicle without being distracted from his driving task and / or his position to have to leave.
  • the vehicle or the vehicle combination is equipped with at least two cameras.
  • a mobile or fixed display device e.g., a monitor or touch screen device
  • the camera images can be automatically displayed, which, in conjunction with the driver's own field of view, provide an optimal overview of the relevant areas of the environment.
  • the displayed camera image or the displayed camera images to the position and field of view of the cameras, optionally on the display device, the vehicle or the vehicle combination of the
  • the relevant areas of the environment of the vehicle or the vehicle combination can be determined.
  • the relevant areas of the environment may be the areas in which the vehicle or parts of the vehicle are currently moving.
  • this can e.g. the area behind the trailer and the lateral area in which the towing vehicle swivels.
  • Driving state variables for the determination of the relevant regions of the vehicle or the vehicle combination can include wheel steering angles of the steered axles, wheel speeds or vehicle speeds of the vehicle parts,
  • the relative position and orientation of the driver to the vehicle may be e.g. via GPS, BLE, image recognition or another method that is suitable for determining the relative position and orientation of two objects to each other.
  • the field of vision of the driver may be determined or estimated by the relative position and orientation of the driver and the orientation of the display device, or by methods of field of view detection such as e.g. Eye tracking can be determined.
  • objects or obstacles that have been detected in the camera images via an additional environmental sensor system or via image recognition can be integrated in the camera
  • the detection of obstacles can be optionally used to switch the camera images.
  • the driver can override the automatic selection of cameras by tapping on the camera icon on the display device or the touchscreen device, the display of individual cameras on or off.
  • the driver can magnify individual camera images by clicking on the
  • Touchscreen device taps on the camera image to be enlarged
  • Fig. 1 to 5 are schematic representations of a team
  • Fig. 6 is a schematic plan view of a trailer.
  • Figure 1 shows the position and the field of view 1 a of an operator 1 and the
  • the wheels of the team are provided with the reference numeral 4.
  • the operator 1 may e.g. a remote control or remote control device 5 (shown in greatly simplified form) use for the team, which a
  • Display device on which the camera images to be selected can be displayed.
  • FIG. 2 different positions of cameras 20, 21, 22 on the towing vehicle and the associated fields of view 20a, 21a, 22a of cameras 20, 21, 22 are shown by way of example.
  • FIG. 3 shows by way of example various positions of cameras 30, 31, 32 on the trailer 3 and the associated fields of view 30a, 31a, 32a of the cameras 30, 31, 32.
  • the cameras selected by the method according to the invention whose images are to be displayed on the display device are provided with hatching in FIGS. 4 and 5.
  • two cameras 22, 31 are highlighted with their associated fields of view 22a, 31a, which were selected by the inventive method.
  • the right-hand trailer 3 located on the camera 31 was selected by the inventive method, since the operator 1 is on the left side of the vehicle and the camera 21 right of the towing vehicle 2 a partially hidden by the trailer 3 field of view (in Figure 4 not shown) (here the position of the operator 1 and the articulated angle of the team are important).
  • the method selects the camera 22 on the left of the towing vehicle 2, since the operator 1 looks backwards and the towing vehicle 2 pivots to the left and the camera 22 on the left of the towing vehicle 2 has a partially obscured by the towing vehicle 2 field of view (here are the field of view. 1 a of the operator 1, the direction of movement and the bending angle of the team of importance).
  • FIG. 5 shows three fields of view 20a, 22a, 31a of three cameras 20, 22, 31, which were selected with the aid of the method according to the invention.
  • the respective cameras 20, 22, 31 have been made as follows
  • the method selects the camera 31 on the right side of the trailer 3, since the driver 1 is standing on the left side of the vehicle and the camera 21 on the right of the towing vehicle 2 has a partial field of view hidden by the trailer 3 (here the position of the operator 1 and the kink angle of the team of importance).
  • the method selects the camera 22 on the left of the towing vehicle 2, since the operator 1 looks back and the towing vehicle 2 pivots to the left and the camera 22 on the left of the towing vehicle 2 partially obscured by the towing vehicle 2 field of view (here are the field of view 1 a the operator 1, the direction of movement of the towing vehicle and the articulated angle of the team).
  • the method selects the camera 20 at the front of the towing vehicle 2, since the operator 1 stands at the rear of the trailer 3 and looks backwards (here the position and the field of view 1 a of the operator 1 are important).
  • the inventor has determined that the number of relevant possibilities of
  • FIGS. 6 and 7 illustrate a further embodiment of the method according to the invention.
  • FIG. 6 schematically shows a plan view of a trailer, comprising one
  • Tractor 6 a semi-trailer 7 and a Monachsan vonr 8 shown with associated cameras on a lane 9.
  • Camera3 Camera semi-trailerHigh right OTHERWISE
  • Camera2 Camera Semi-trailerVorneLinks IF_END
  • Camera2 Camera main axle trailerLinks
  • Camera3 Camera semi-trailerHigh right
  • FIG. 7 schematically shows, by way of example, an image of a display device.
  • the vehicle or the team with the parts 6, 7 and 8 is shown from a bird's eye view. From the method according to the invention

Landscapes

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Überwachen einer Fahrt eines Kraftfahrzeugs oder eines Kraftfahrzeuggespanns mit einem Zugkraftfahrzeug und wenigstens einem daran angekoppelten Anhänger, umfassend zumindest die Schritte: Erfassen von Bildsignalen eines Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeugs oder des Kraftfahrzeuggespanns durch wenigstens zwei, insbesondere an dem Kraftfahrzeug oder an dem Kraftfahrzeuggespann, angeordnete Kameras; Übertragen der erfassten Bildsignale der Kameras an wenigstens eine Anzeigeeinrichtung; Anzeigen von einem oder mehreren auf den übermittelten Bildsignalen der Kameras basierenden Kamerabildern auf der Anzeigeeinrichtung, wobei die anzuzeigenden Kamerabilder in Abhängigkeit von der relativen Position und/oder Orientierung des Fahrers zu dem Kraftfahrzeug oder zu dem Kraftfahrzeuggespann und/oder in Abhängigkeit von einer Anzahl von Fahrzustandsgrößen des Kraftfahrzeugs oder des Kraftfahrzeuggespanns ausgewählt werden.

Description

Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Überwachen einer Fahrt eines
Kraftfahrzeugs oder Kraftfahrzeuggespanns
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Überwachen einer Fahrt eines Kraftfahrzeugs oder Kraftfahrzeuggespanns.
Zur Unterstützung des Fahrers beim Rangieren eines Kraftfahrzeugs mit oder ohne Anhänger existiert eine Vielzahl von Verfahren. Bei einigen Verfahren wird das Sichtfeld des Fahrers durch Kameras erweitert. Andere Verfahren ermöglichen die
Fernsteuerung des Fahrzeugs von außen, sodass der Fahrer sich einen besseren Überblick verschaffen kann als es vom Fahrersitz möglich wäre.
In der US 2001026317 A und der US 7295227 B wird der Fahrer eines Fahrzeugs beim Rangieren unterstützt, indem in einem rückseitigen Kamerabild die Trajektorie des Fahrzeugs passend zum gewählten Lenkradwinkel angezeigt wird.
In der EP 2 295 281 A1 wird der Fahrer beim Überwachen eines autonomen
Parkvorgangs unterstützt, indem auf einer Fernsteuerung Bilddaten von Kameras angezeigt werden. Die Auswahl der Kameras geschieht dadurch, dass die Position der Fernsteuerung relativ zum Fahrzeug bestimmt wird und die Bilder der Kameras auf der von der Fernbedienung abgewandten Seite angezeigt werden.
Bei großen Fahrzeugen wie z.B. LKWs oder Baumaschinen kann der Fahrer von einer einzelnen Position innerhalb oder außerhalb des Fahrzeugs nicht das komplette Umfeld des Fahrzeugs überblicken. Dies gilt vor allem für Fahrzeuge die aus mehreren
Gespannsteilen bestehen, kann jedoch auch für kleinere Fahrzeuge wie PKWs gelten. Zum genauen und kollisionsfreien Rangieren des Fahrzeugs ist es jedoch
wünschenswert, dass der Fahrer die aktuell relevanten Bereiche des Umfelds überblicken kann.
Ist das Fahrzeug nur mit einer Kamera ausgestattet, so bildet diese nur einen kleinen Bereich des Umfelds ab. Ist das Fahrzeug mit mehreren Kameras ausgestattet, so muss der Fahrer die Kameras manuell umschalten und kann sich somit nicht voll auf die Fahraufgabe konzentrieren. Werden gleichzeitig mehrere Kamerabilder angezeigt, so wird die Zuordnung der dargestellten Kamerabilder zu den Positionen und Blickfeldern der einzelnen Kameras erschwert, wodurch der Fahrer weiter von seiner Fahraufgabe abgelenkt wird. Steuert der Fahrer das Fahrzeug von außen fern, so muss er weite Strecken zurücklegen, um sich einen kompletten Überblick zu verschaffen.
Es wird daher nach einem Verfahren gesucht, das es dem Fahrer ermöglicht, sich von nahezu jeder Position innerhalb und außerhalb des Fahrzeugs einen kompletten Überblick über die relevanten Bereiche des Umfelds des Fahrzeugs zu verschaffen ohne dabei von seiner Fahraufgabe abgelenkt zu werden und/oder seine Position verlassen zu müssen.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 genannten Merkmale gelöst.
Beim vorgestellten Verfahren ist das Fahrzeug bzw. das Fahrzeuggespann mit mindestens zwei Kameras ausgerüstet. Ein mobiles oder fest installiertes Anzeigegerät (z.B. ein Monitor oder ein Touchscreen-Device) zeigt ein oder mehrere Kamerabilder, vorzugsweise gleichzeitig an. Abhängig von der relativen Position und Orientierung des Bedieners bzw. des Fahrers zum Fahrzeug oder Fahrzeuggespann und
Fahrzustandsgrößen des Fahrzeugs oder Fahrzeuggespanns können automatisch die Kamerabilder angezeigt werden, die in Verbindung mit dem eigenen Blickfeld des Fahrers einen optimalen Überblick über die relevanten Bereiche des Umfelds ermöglichen. Um die Zuordnung des angezeigten Kamerabilds bzw. der angezeigten Kamerabildern zu Position und Blickfeld der Kameras zu erleichtern, können optional auf dem Anzeigegerät das Fahrzeug oder das Fahrzeuggespann aus der
Vogelperspektive abgebildet werden und die Kamerabilder an der richtigen Position und mit der richtigen Orientierung eingeblendet werden.
Durch die Berücksichtigung oder Abhängigkeit von den Fahrzustandsgrößen können die relevanten Bereiche des Umfelds des Fahrzeugs oder des Fahrzeuggespanns bestimmt werden. Die relevanten Bereiche des Umfelds können hierbei vor allem die Bereiche sein, in die sich das Fahrzeug oder Teile des Fahrzeugs im Moment bewegen. Bei der
Rückwärtsfahrt eines Fahrzeuggespanns können dies z.B. der Bereich hinter dem Anhänger und der seitliche Bereich, in den das Zugfahrzeug schwenkt, sein.
Fahrzustandsgrößen für die Bestimmung der relevanten Bereiche des Fahrzeugs oder des Fahrzeuggespanns können unter anderem Radlenkwinkel der gelenkten Achsen, Radgeschwindigkeiten bzw. Fahrzeuggeschwindigkeiten der Gespannsteile,
Knickwinkel der Gespannsteile zu einander und/oder Winkel und Positionen von Fahrzeugaufbauten sein.
Die relative Position und Orientierung des Fahrers zum Fahrzeug kann z.B. über GPS, BLE, Bilderkennung oder ein anderes Verfahren, das sich zur Bestimmung der relativen Position und Orientierung von zwei Objekten zueinander eignet, ermittelt werden.
Das Blickfeld des Fahrers kann über die relative Position und Orientierung des Fahrers und die Ausrichtung des Anzeigegeräts ermittelt oder geschätzt werden oder über Methoden zur Blickfelderfassung wie z.B. EyeTracking ermittelt werden.
Optional können Objekte oder Hindernisse, die über eine zusätzliche Umfeldsensorik oder über eine Bilderkennung in den Kamerabildern erfasst wurden, in den
Kamerabildern hervorgehoben und der Fahrer durch weitere optische, akustische und/oder haptische Signale gewarnt werden. Das Erkennen von Hindernissen kann dabei optional auch zur Umschaltung der Kamerabilder genutzt werden.
Optional kann der Fahrer die automatische Auswahl der Kameras überstimmen, indem er durch Antippen des Kamerasymbols auf dem Anzeigegerät bzw. dem Touchscreen- Device die Anzeige einzelner Kameras an bzw. ausschaltet.
Optional kann der Fahrer einzelne Kamerabilder vergrößern, indem er auf dem
Touchscreen-Device auf das zu vergrößernde Kamerabild tippt bzw. das zu
vergrößernde Kamerabild anderweitig auf dem Anzeigegerät anwählt. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Varianten des Funktionsprinzips des Verfahrens bzw. Ausführungsbeispiele der Erfindung sind anhand der Figuren beispielhaft bzw. prinzipmäßig erläutert.
Nachfolgend wird auf Kraftfahrzeuggespanne Bezug genommen. Die Erfindung kann jedoch auch bei einzelnen Kraftfahrzeugen ohne Anhänger eingesetzt werden. In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente mit denselben Bezugszeichen versehen.
Es zeigen:
Fig. 1 bis 5 schematische Darstellungen eines Gespanns;
Fig. 6 eine schematische Draufsicht auf ein Gespann; und
Fig. 7 eine schematische Darstellung eines Ausschnitts einer
Anzeigeeinrichtung.
Figur 1 zeigt die Position und das Blickfeld 1 a eines Bedieners 1 und die
Bewegungsrichtung (in den Figuren 1 bis 5 durch Pfeile angedeutet) von
Gespannsteilen eines Gespanns mit einem Zugfahrzeug 2 und einem daran
angekoppelten Anhänger 3. Die Räder des Gespanns sind mit dem Bezugszeichen 4 versehen. Der Bediener 1 kann z.B. eine Fernbedienung bzw. Fernsteuereinrichtung 5 (stark vereinfacht dargestellt) für das Gespann verwenden, welche eine
Anzeigeeinrichtung aufweist, auf welcher die auszuwählenden Kamerabilder angezeigt werden können.
In Figur 2 sind beispielhaft verschiedene Positionen von Kameras 20, 21 , 22 an dem Zugfahrzeug und die zugehörigen Blickfelder 20a, 21 a, 22a der Kameras 20, 21 , 22 dargestellt.
Figur 3 zeigt beispielhaft verschiedene Positionen von Kameras 30, 31 , 32 an dem Anhänger 3 und die zugehörigen Blickfelder 30a, 31 a, 32a der Kameras 30, 31 , 32. Die durch das erfindungsgemäße Verfahren ausgewählten Kameras deren Bilder auf der Anzeigeeinrichtung anzuzeigen sind, sind in den Figuren 4 und 5 mit einer Schraffur versehen.
In Figur 4 sind zwei Kameras 22, 31 mit deren zugehörigen Blickfeldern 22a, 31 a hervorgehoben, welche durch das erfindungsgemäße Verfahren ausgewählt wurden. Im vorliegenden Beispiel wurde durch das erfindungsgemäße Verfahren die rechte am Anhänger 3 befindliche Kamera 31 ausgewählt, da der Bediener 1 auf der linken Seite des Fahrzeugs steht und die Kamera 21 rechts am Zugfahrzeug 2 ein teilweise durch den Anhänger 3 verdecktes Blickfeld (in Figur 4 nicht dargestellt) aufweist (hier sind die Position des Bedieners 1 und der Knickwinkel des Gespanns von Bedeutung).
Weiterhin wählt das Verfahren die Kamera 22 links am Zugfahrzeug 2 aus, da der Bediener 1 nach hinten schaut und das Zugfahrzeug 2 nach links schwenkt und die Kamera 22 links am Zugfahrzeug 2 ein teilweise durch das Zugfahrzeug 2 verdecktes Blickfeld aufweist (hier sind das Blickfeld 1 a des Bedieners 1 , die Bewegungsrichtung und der Knickwinkel des Gespanns von Bedeutung).
In Figur 5 sind drei Blickfelder 20a, 22a, 31 a von drei Kameras 20, 22, 31 dargestellt, welche mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgewählt wurden. Im
vorliegenden Beispiel wurden die jeweiligen Kameras 20, 22, 31 aus folgenden
Gründen ausgewählt: Das Verfahren wählt die Kamera 31 rechts am Anhänger 3, da der Fahrer 1 auf der linken Seite des Fahrzeugs steht und die Kamera 21 rechts am Zugfahrzeug 2 ein teilweise durch den Anhänger 3 verdecktes Blickfeld aufweist (hier sind die Position des Bedieners 1 und der Knickwinkel des Gespanns von Bedeutung). Das Verfahren wählt die Kamera 22 links am Zugfahrzeug 2 aus, da der Bediener 1 nach hinten schaut und das Zugfahrzeug 2 nach links schwenkt und die Kamera 22 links am Zugfahrzeug 2 ein teilweise durch das Zugfahrzeug 2 verdecktes Blickfeld aufweist (hier sind das Blickfeld 1 a des Bedieners 1 , die Bewegungsrichtung des Zugfahrzeugs und der Knickwinkel des Gespanns von Bedeutung). Das Verfahren wählt die Kamera 20 vorne am Zugfahrzeug 2, da der Bediener 1 hinten am Anhänger 3 steht und nach hinten schaut (hier sind die Position und das Blickfeld 1 a des Bedieners 1 von Bedeutung). Der Erfinder hat festgestellt, dass die Anzahl an relevanten Möglichkeiten von
Kamerakombinationen - auch bei größeren Gespannen - deutlich reduziert werden kann, wenn die Fahrzustandsgrößen bei der Auswahl berücksichtigt werden.
In den Figuren 6 und 7 wird eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens verdeutlicht.
In Figur 6 ist schematisch eine Draufsicht auf ein Gespann, umfassend eine
Zugmaschine 6, einen Sattelauflieger 7 und einen Zentralachsanhänger 8 mit zugehörigen Kameras auf einer Fahrspur 9 dargestellt.
Der folgende Algorithmus ist eine mögliche Variante für das Gespann mit drei Teilen und 10 Kameras aus Figur 6. Der Algorithmus schaltet nicht nur zwischen den
Kameras um, sondern bestimmt auch die Anzeige auf dem Anzeigegerät. Knickwinkel sind per Definition positiv, wenn das Fahrzeug eine Linkskurve fährt. In Figur 6 wäre der vordere Knickwinkel demnach positiv und der hintere negativ (nicht dargestellt).
WENN Position == LinksVomGespann DANN
WENN Fahrtrichtung = Vorwärts DANN
BildschirmLayout =
Kamerai Oben_Kamera2RechtsMitte_Kamera3RechtsUnten
Kamerai = KameraZugmaschineVorne
SONST
BildschirmLayout =
Kamerai Unten_Kamera2RechtsMitte_Kamera3RechtsUnten
Kamerai = KameraZentralachsanhängerHinten
WENN_ENDE
WENN KnickwinkelSattelauflieger >= 0 DANN
Kamera2 = KameraSattelaufliegerVorneRechts
SONST
Kamera2 = KameraZugmaschineRechts
WENN_ENDE
WENN KnickwinkelZentralachsanhänger >= 0 DANN
Kamera3 = KameraSattelaufliegerHinten Rechts SONST
Kamera3 = KameraZentralachsanhängerRechts
WENN_ENDE
SONST_WENN Position == RechtsVomGespann DANN
WENN Fahrtrichtung = Vorwärts DANN
BildschirmLayout =
Kamerai Oben_Kamera2MitteLinks_Kamera3UntenLinks
Kamerai = KameraZugmaschineVorne
SONST
BildschirmLayout =
Kamerai Unten_Kamera2MitteLinks_Kamera3Untenl_inks
Kamerai = KameraZentralachsanhängerHinten WENN_ENDE
WENN KnickwinkelSattelauflieger >= 0 DANN
Kamera2 = KameraZugmaschineLinks
SONST
Kamera2 = KameraSattelaufliegerVorneLinks WENN_ENDE
WENN KnickwinkelZentralachsanhänger >= 0 DANN
Kamera3 = KameraZentralachsanhängerLinks SONST
Kamera3 = KameraSattelaufliegerHintenLinks
WENN_ENDE
SONST_WENN Position == VorDemGespann DANN
BildschirmLayout = Kamerai Unten_Kamera2Links_Kamera3Rechts
Kamerai = KameraZentralachsanhängerHinten
WENN KnickwinkelZentralachsanhänger >= 0 DANN
Kamera2 = KameraZentralachsanhängerLinks Kamera3 = KameraSattelaufliegerHinten Rechts
SONST
Kamera2 = KameraSattelaufliegerHintenLinks Kamera3 = KameraZentralachsanhängerRechts
WENN_ENDE
SONST_WENN Position == HinterDemGespann DANN BildschirmLayout = Kamerai Oben_Kamera2Links_Kamera3Rechts Kamerai = KameraZugmaschineVorne
WENN KnickwinkelSattelauflieger >= 0 DANN
Kamera2 = KameraSattelaufliegerVorneLinks
Kamera3 = KameraZugmaschineRechts
SONST
Kamera2 = KameraZugmaschineLinks
Kamera3 = KameraSattelaufliegerVorneRechts
WENN_ENDE
SONST_WENN
In Figur 7 ist beispielhaft ein Bild einer Anzeigeeinrichtung schematisch dargestellt. Auf der Anzeigeeinrichtung wird das Fahrzeug bzw. das Gespann mit den Teilen 6, 7 und 8 aus der Vogelperspektive gezeigt. Von dem erfindungsgemäßen Verfahren
ausgewählte Kamerabilder 10a, 10b und 10c sind vereinfacht angedeutet. Die
Kamerabilder 10a, 10b und 10c werden relativ zum abgebildeten Gespann
entsprechend der Anordnung der Kameras am Gespann angezeigt.

Claims

Ansprüche
1 . Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Überwachen einer Fahrt eines Kraftfahrzeugs oder eines Kraftfahrzeuggespanns mit einem Zugkraftfahrzeug und wenigstens einem daran angekoppelten Anhänger, umfassend zumindest die Schritte:
- Erfassen von Bildsignalen eines Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeugs oder des Kraftfahrzeuggespanns durch wenigstens zwei, insbesondere an dem Kraftfahrzeug oder an dem Kraftfahrzeuggespann, angeordnete Kameras;
- Übertragen der erfassten Bildsignale der Kameras an wenigstens eine
Anzeigeeinrichtung;
- Anzeigen von einem oder mehreren auf den übermittelten Bildsignalen der Kameras basierenden Kamerabildern auf der Anzeigeeinrichtung, wobei die anzuzeigenden Kamerabilder in Abhängigkeit von der relativen Position und/oder Orientierung des Fahrers zu dem Kraftfahrzeug oder zu dem Kraftfahrzeuggespann und/oder in
Abhängigkeit von einer Anzahl von Fahrzustandsgrößen des Kraftfahrzeugs oder des Kraftfahrzeuggespanns ausgewählt werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei die Kamerabilder derjenigen Kameras ausgewählt werden, die in Verbindung mit dem Blickfeld des Fahrers einen optimalen Überblick über die für die Überwachung relevanten Teile des Umgebungsbereichs des
Kraftfahrzeugs oder des Kraftfahrzeuggespanns ermöglichen.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Fahrzustandsgrößen einen
Radlenkwinkel des Kraftfahrzeugs oder des Kraftfahrzeuggespanns, eine
Fahrgeschwindigkeit, eine oder mehrere Raddrehzahlen, einen oder mehrere
Knickwinkel zwischen Fahrzeugen des Kraftfahrzeuggespanns und/oder Positionen oder Orientierungen von Fahrzeugaufbauten des Kraftfahrzeugs oder des
Kraftfahrzeuggespanns umfassen.
4. Verfahren nach Anspruch 1 , 2 oder 3, wobei die Fahrt des Kraftfahrzeugs oder des Kraftfahrzeuggespanns selbsttätig durch eine Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs oder des Kraftfahrzeuggespanns mittels einer elektronischen Ansteuerung einer Antriebsvorrichtung und einer Lenkvorrichtung des Kraftfahrzeugs oder des
Zugkraftfahrzeugs durchgeführt wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei eine Fernsteuereinrichtung, insbesondere ein Touchscreen-Gerät, die Anzeigeeinrichtung aufweist.
PCT/EP2015/057543 2014-06-17 2015-04-08 Verfahren zur unterstützung eines fahrers beim überwachen einer fahrt eines kraftfahrzeugs oder kraftfahrzeuggespanns WO2015192987A1 (de)

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US15/319,519 US20170320519A1 (en) 2014-06-17 2015-04-08 Method for supporting a driver during the monitoring of driving of a motor vehicle or of a motor vehicle-trailer combination
CN201580040194.0A CN106536281A (zh) 2014-06-17 2015-04-08 在监控机动车或机动车组合车辆的行驶时支持驾驶员的方法

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DE102014108489.6A DE102014108489A1 (de) 2014-06-17 2014-06-17 Verfahren zur unterstützung eines fahrers beim überwachen einer fahrt eines kraftfahrzeugs oder kraftfahrzeuggespanns
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