DE102012211041A1

DE102012211041A1 - Verfahren zur Unterstützung eines Einparksystems mittels portabler Sensoren

Info

Publication number: DE102012211041A1
Application number: DE201210211041
Authority: DE
Inventors: Christian Pampus; Andreas Gruetzmann; Torsten Reiner
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2012-06-27
Filing date: 2012-06-27
Publication date: 2014-01-02

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs, bei dem mit zumindest einem Steuergerät verschiedene Sensordaten verarbeitet und Fahrhilfen für einen Fahrzeugführer erzeugt werden, wobei über eine Schnittstelle des Fahrerassistenzsystems zumindest ein Mobilgerät mit dem Fahrerassistenzsystem verbunden wird, wobei ein oder mehrere Sensoren des Mobilgerätes über die Schnittstelle in das Fahrerassistenzsystem eingebunden werden und die Sensordaten dieser Sensoren des Mobilgerätes an das Steuergerät übertragen und von dem Steuergerät verarbeitet werden und/oder Sensordaten aus dem Steuergerät an das Mobilgerät zur Verarbeitung durch das Mobilgerät übertragen werden, wobei eine Kalibrierung des Mobilgerätes zumindest bei der erstmaligen Einbindung des Mobilgerätes über die Schnittstelle in das Fahrerassistenzsystem durchgeführt wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs, bei dem mit zumindest einem Steuergerät verschiedene Sensordaten verarbeitet und Fahrhilfen für einen Fahrzeugführer erzeugt werden, wobei über eine Schnittstelle des Fahrerassistenzsystems zumindest ein Mobilgerät mit dem Fahrerassistenzsystem verbunden wird.
Stand der Technik
Es sind Fahrerassistenzsysteme, insbesondere Einparkhilfen für Fahrzeuge bekannt, bei denen mittels Sensoren, wie beispielsweise Ultraschallsensoren, und/oder mittels Lasern und/oder Kameras oder radarbasiert eine Umfelderfassung des Umfeldes des Fahrzeugs durchgeführt und Fahrhilfen für einen Fahrzeugführer erzeugt werden, wie beispielsweise das Berechnen und Anzeigen einer Einparktrajektorie, um das Fahrzeug in einer mittels des Fahrerassistenzsystems erfassten Parklücke einzuparken.
Aus der DE 10 2009 048 493 A1 ist ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug bekannt, wobei das Fahrerassistenzsystem zumindest ein in das Fahrzeug eingebautes Steuergerät und/oder zumindest eine in das Fahrzeug eingebaute Sensoreinrichtung aufweist, wobei das zumindest eine Steuergerät und/oder die zumindest eine Sensoreinrichtung eine Kommunikationsschnittstelle aufweist, über welche unter Umgehung eines fahrzeuginternen Datenübertragungssystems Daten unmittelbar zwischen dem Steuergerät und/oder der Sensoreinrichtung und einem tragbaren Kommunikationsgerät zumindest in eine Richtung übertragbar sind, wobei durch die Datenübertragung das tragbare Kommunikationsgerät und das Steuergerät und/oder die Sensoreinrichtung derart zusammenwirken, dass zumindest eine Funktion durchführbar ist, die einen Fahrer beim Führen des Fahrzeugs unterstützt.
Ferner ist aus dieser Druckschrift bekannt, vor der Inbetriebnahme des tragbaren Kommunikationsgerätes zunächst eine Kalibrierung durchzuführen, so dass die Orientierung des tragbaren Kommunikationsgeräts im Fahrzeug berücksichtigt wird, um sicherzustellen, dass die Orientierung des tragbaren Kommunikationsgerätes im Fahrzeug vorgegeben und somit bekannt ist. Dabei kann auch vorgesehen sein, dass das tragbare Kommunikationsgerät selbst seine Orientierung im Raum auf der Basis von Messwerten eines Beschleunigungssensors bestimmen und sich somit selbst kalibrieren kann. Dabei ist jedoch lediglich vorgesehen, eine eindeutige Orientierung des tragbaren Kommunikationsgerätes im Fahrzeug zu garantieren.
Nachteilig bei diesem Fahrerassistenzsystem ist es, dass eine Kalibrierung des tragbaren Kommunikationsgerätes lediglich zur Sicherstellung einer bestimmten Orientierung des tragbaren Kommunikationsgerätes im Fahrzeug erfolgt, jedoch keine dahingehende Kalibrierung durchgeführt wird, dass ein tatsächlicher Bezug zu den Abmessungen des Fahrzeuges und/oder für eine sinnvolle Verwendung von Sensordaten des tragbaren Kommunikationsgerätes selbst zu ermöglichen.
Bei dem aus der DE 10 2009 048 493 A1 bekannten Fahrerassistenzsystem werden mittels des tragbaren Kommunikationsgerätes lediglich solche Sensordaten berücksichtigt und weiterverarbeitet, welche durch werkseitig in das Fahrzeug eingebaute Sensoren bereitgestellt werden. Die Verwendung von Sensordaten des Mobilgerätes selbst ist bei dem Fahrerassistenzsystem gemäß der DE 10 2009 048 493 A1 nicht möglich, so dass die Effizienz und die Funktionen des Fahrerassistenzsystems auf jene werkseitig im Fahrzeug eingebauten Sensoren beschränkt ist.
Aus der DE 10 2006 007 343 A1 ist eine Bilderfassungseinrichtung für ein Fahrerassistenzsystem mit einem einen Bildsensor umfassenden mobilen Kommunikationsgerät und einer Halteeinrichtung für die Halterung des mobilen Kommunikationsgerätes in einem Fahrzeug bekannt, wobei insbesondere das mobile Kommunikationsgerät als Umfeldsensor für ein Fahrerassistenzsystem verwendet wird.
Nachteilig bei den bekannten Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges ist es, dass diese hinsichtlich ihrer Funktionen und Verfügbarkeit auf die Verarbeitung und Verwendung der Sensordaten von werkseitig in das Fahrzeug eingebauten Sensoren, wie beispielsweise Ultraschallsensoren, Kameras oder radarbasierter Umfelderfassung beschränkt sind.
Die Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs, bei dem über eine Schnittstelle des Fahrerassistenzsystems zumindest ein Mobilgerät mit dem Fahrerassistenzsystem verbunden wird, derart weiterzubilden, dass eine Einbindung und Berücksichtigung von Sensordaten des Mobilgerätes eine Erhöhung der Systemverfügbarkeit und eine frühere Verfügbarkeit des Fahrerassistenzsystems, insbesondere eines Einparksystems, ermöglicht wird und eine weiter verbesserte Genauigkeit des Fahrerassistenzsystems erreicht wird.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs gemäß Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
Offenbarung der Erfindung
Bei dem Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs, bei dem mit zumindest einem Steuergerät verschiedene Sensordaten verarbeitet und Fahrhilfen für einen Fahrzeugführer erzeugt werden, wobei über eine Schnittstelle des Fahrerassistenzsystems zumindest ein Mobilgerät mit dem Fahrerassistenzsystem verbunden wird, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass ein oder mehrere Sensoren des Mobilgerätes über die Schnittstelle in das Fahrerassistenzsystem eingebunden werden und die Sensordaten dieser Sensoren des Mobilgerätes an das Steuergerät übertragen und von dem Steuergerät verarbeitet werden und/oder Sensordaten aus dem Steuergerät an das Mobilgerät zur Verarbeitung durch das Mobilgerät übertragen werden, wobei eine Kalibrierung des Mobilgerätes zumindest bei der erstmaligen Einbindung des Mobilgerätes über die Schnittstelle in das Fahrerassistenzsystem durchgeführt wird.
Der Kern der Erfindung ist somit die Unterstützung oder Darstellung eines Fahrerassistenzsystems, insbesondere eines Einparksystems, durch Einbindung eines oder mehrerer Sensoren eines oder mehrerer Mobilgeräte, wie beispielsweise eines Mobilfunkendgerätes, in das Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs. Dadurch wird eine Erhöhung der Systemverfügbarkeit und eine frühere Verfügbarkeit sowie eine verbesserte Genauigkeit des Fahrerassistenzsystems, insbesondere als Einparksystem erzielt.
Besonders vorteilhaft ist dabei die intelligente Einbindung von Sensordaten des Mobilgerätes über eine Schnittstelle in das Fahrerassistenzsystem. Da Mobilgeräte üblicherweise über eine Funkschnittstelle und/oder eine kabelgebundene Schnittstelle verfügen, ist eine Einbindung eines Mobilgerätes über eine entsprechende Schnittstelle in das Fahrerassistenzsystem auf einfache Weise realisierbar, ohne dass es weiterer fahrzeugseitiger Um- oder Einbauten bedarf. Eine Anbindung des Mobilgerätes kann über eine Luftschnittstelle erfolgen, beispielsweise unter Aufbau und Nutzung einer Funkverbindung nach dem sogenannten Bluetooth-Standard. Alternativ oder kumulativ besteht auch die Möglichkeit der Anbindung des Mobilgerätes über eine Kabelverbindung durch Einstecken des Mobilgerätes in eine entsprechende Geräteaufnahme, die einen zum Mobilgerät korrespondierenden Adapter mit Anschlussbereichen für eine Verbindung des Mobilgerätes mit dem Fahrerassistenzsystem aufweist.
Bei den Sensordaten des Mobilgerätes kann es sich um Daten einer Kamera und/oder eines Satellitennavigationsempfängers und/oder eines Beschleunigungssensors und/oder eines Drehratensensors und/oder eines Neigungssensors handeln. Der Fahrer bindet somit die Sensoren seines Mobilgerätes mittels drahtloser oder drahtgebundener Kommunikation über die entsprechende Schnittstelle in das Fahrerassistenzsystem ein. Als drahtlose Kommunikation kann beispielsweise der Bluetooth-Standard verwendet werden. Eine drahtgebundene Anbindung eines Mobilgerätes an ein Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise über ein USB-Kabel erfolgen.
Nutzbare Sensoren des Mobilgerätes sind beispielsweise die genannten Satellitennavigationsempfänger, eine Kamera sowie die Beschleunigungsdrehraten und Neigungssensoren des Mobilgerätes. Bei dem Satellitennavigationsempfängers kann es sich um einen GPS-Empfänger handeln. Ferner kann das sogenannte A-GPS, d.h. eine unterstützte Satellitennavigation zum Einsatz kommen. Die satellitengestützte Positionsbestimmung mit GPS wurde hauptsächlich dafür entwickelt, die Position eines kontinuierlich aktiven Empfängers im Freien zu ermitteln. Für häufige Unterbrechungen des Satellitenempfangs verbunden mit einem zwischenzeitlichen Ortswechsel wie beispielsweise bei Tunneldurchfahrten wurde das GPS-System nicht konzipiert. Daher dauert die Neuberechnung der aktuellen geografischen Position nach solchen sprunghaften Ortswechseln recht lange. A-GPS verringert diese Probleme, indem es beispielsweise ein Mobilfunknetz benutzt, um dem Empfänger Hilfsdaten zu übermitteln, die die Positionsbestimmung schneller zum Erfolg führen. Ferner können Fahrzeugdaten wie Geschwindigkeit und Lenkwinkel mit hinterlegtem Kartenmaterial abgeglichen werden, um dem System weitere Daten für eine Positionsbestimmung zu liefern und die Qualität der Positionierung auch bei Unterbrechung des Empfangs von Satellitendaten aufrechtzuerhalten.
Nach einer Kalibrierphase und einem Anbringen des Mobilgerätes am oder im Fahrzeug, beispielsweise in einer Mobiltelefonhalterung, können die vorhandenen Sensoren des Mobilgerätes die Systemverfügbarkeit und die Effizienz des Fahrerassistenzsystems durch Zusatzinformationen erhöhen, dadurch, dass Sensordaten zusätzlicher Sensoren berücksichtigt und ausgewertet werden können.
Es ist auch möglich, dass das Mobilgerät ein Steuergerät eines Fahrerassistenzsystems, welches beispielsweise als Parkpilot ausgestaltet sein kann, ersetzt, indem es auf Basis der vorliegenden Informationen eine Einparktrajektorie für das Fahrzeug berechnet und visuell darstellt. Durch eine Kommunikation mit anderen Steuergeräten im Fahrzeug, beispielsweise über einen CAN-Bus, kann beispielsweise der Lenkwinkel bei der Ermittlung und Darstellung einer Einparktrajektorie berücksichtigt werden, oder auch eine aktive Ansteuerung von Lenkung und Bremse erfolgen. Alternativ oder kumulativ ist ein zusätzlicher Sensor denkbar, der an der Lenkung angebracht wird und mittels dessen die Lenkbewegungen erfasst und die Information an das Mobilgerät und/oder an das Steuergerät des Fahrerassistenzsystems zur Auswertung übermittelt.
Es können mehrere Mobilgeräte in das Fahrerassistenzsystem eingebunden werden, so dass unter Verwendung der Daten von Kameras mehrerer Mobilgeräte eine Rundumsicht um das Fahrzeug erzeugt wird. Durch eine derartige Kombination mehrerer Mobilgeräte kann somit ein Rundumsichtsystem realisiert werden und die Funktionalität des Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs insgesamt weiter verbessert werden.
Die Kalibrierung des Mobilgerätes ist erforderlich, um die Sensordaten der Sensoren des Mobilgerätes sinnvoll in das Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs einbinden zu können, da beispielsweise eine reine Bildinformation, die von der Kamera des Mobilgerätes geliefert wird, ohne die Kenntnis der relativen Position des Mobilgerätes gegenüber dem Fahrzeug nicht sinnvoll verarbeitet werden kann. Über die Orientierung des Mobilgerätes hinaus ist es zwingend erforderlich, die exakte Position des Mobilgerätes relativ zum Fahrzeug sowie die Fahrzeugdaten, wie dessen Außenabmessungen und dergleichen zu kennen.
Die Kalibrierung kann durch eine manuelle Eingabe von Fahrzeugdaten, insbesondere von Fahrzeugabmessungen erfolgen und/oder dadurch erfolgen, dass mittels des Mobilgerätes Fahrzeugdaten aus einer Datenbank ausgelesen und abgespeichert werden. Der Benutzer des Fahrerassistenzsystems kann somit die Fahrzeugabmessungen manuell in das Mobilgerät eingeben und ferner optional die Art der Verbindung mit dem Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs auswählen, also beispielsweise eine Verbindung über eine Luftschnittstelle auswählen und aufbauen. Alternativ oder kumulativ kann das Mobilgerät auf eine Datenbank zurückgreifen und die benötigten Daten über den Fahrzeugtyp, wie Abmessungen, Kommunikationsprotokoll etc. aus der Datenbank auslesen und weiterverwenden.
Alternativ oder kumulativ kann die Kalibrierung durch eine Erfassung der Position des Mobilgerätes relativ zum Fahrzeug erfolgen. Die Erfassung der Position des Mobilgerätes relativ zum Fahrzeug kann durch manuelle Eingabe seitens des Nutzers des Fahrerassistenzsystems des Fahrzeuges erfolgen oder durch einen automatisierten Vorgang.
Die Kalibrierung kann insbesondere durch eine Erfassung mehrerer verschiedener Fixpunkte innerhalb und/oder außerhalb des Fahrzeugs, deren Koordinaten bekannt sind, mittels einer Kamera des Mobilgerätes erfolgen, wobei unter Verwendung der Koordinaten der Fixpunkte eine Ermittlung der Position des Mobilgerätes relativ zum Fahrzeug erfolgt. Mit der Kamera des Mobilgerätes werden somit bei fixiertem Mobilgerät mehrere vorgegebene Fixpunkte mit bekannten Koordinaten relativ zum Fahrzeug in einem geeigneten Koordinatensystem detektiert und auf diese Weise die Kamera und das Mobilgerät entsprechend kalibriert. Diese Art der Kalibrierung und Positionsbestimmung relativ zum Fahrzeug kann automatisiert oder semiautonom mit Unterstützung durch den Benutzer erfolgen. Sofern das Mobilgerät über mehrere Kameras auf der Vorder- und Rückseite verfügt, können alle Kameras des Mobilgerätes für die Kalibrierung der Lageparameter des Gerätes genutzt werden. Kleinere Bewegungen durch Erschütterungen oder Vibrationen während des Betriebs können durch die Sensorik im Mobilgerät ausgeglichen werden.
Alternativ oder kumulativ kann die Kalibrierung durch eine definierte Bewegungsabfolge zwischen verschiedenen Punkten innerhalb und/oder außerhalb des Fahrzeugs erfolgen, wobei durch einen Abgleich mit Daten eines Beschleunigungssensors und/oder eines Drehratensensors und/oder eines Neigungssensors des Mobilgerätes die Ermittlung der Position des Mobilgerätes relativ zum Fahrzeug erfolgt. Dabei beschreibt der Benutzer mit dem Mobilgerät eine definierte Bewegung zwischen verschiedenen Punkten am oder im Fahrzeug, wobei das Mobilgerät mittels seiner Sensorik, wie Beschleunigungssensor, Drehratensensor und Neigungssensor seine eigene Position durch eine Bahnverfolgung, d. h. durch ein sogenanntes Tracking, feststellen und auf diese Weise die relative Position zum Fahrzeug bestimmen kann.
Diese Kalibrierung ist erforderlich, um eine Verarbeitung von Sensordaten des Mobilgerätes beim Betrieb des Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs sinnvoll zu ermöglichen, da es für die Verarbeitung beispielsweise Kameradaten erforderlich ist, den Abstand der Kameraoptik bis zum Ende des Fahrzeugs in Blickrichtung exakt zu kennen.
Mittels des Mobilgerätes kann auf der Basis der vorliegenden Sensordaten eine Einparktrajektorie für das Fahrzeug berechnet werden. Hierzu kann eine entsprechende Applikation auf dem Mobilgerät vorgesehen sein. Bei den Sensordaten kann es sich sowohl um die Sensordaten von Sensoren des Mobilgerätes als auch von Sensoren des Fahrzeuges handeln, wobei diese Daten über die Schnittstelle des Fahrerassistenzsystems an das Mobilgerät übermittelt werden. Das Mobilgerät kann somit ein Parkpilotsystem des Fahrzeuges ersetzen oder ergänzen. Berücksichtigt werden können insbesondere die Sensordaten einer Ultraschallsensorik und/oder einer Laser- und/oder Kamera- oder/oder radarbasierten Umfelderfassung des Fahrzeuges, wodurch eine Verbesserung der Fahrhilfen für den Fahrzeugführer erzielt wird, insbesondere eine bessere und frühere Verfügbarkeit einer Einparkunterstützung gewährleistet werden kann.
Da Mobilgeräte üblicherweise über ein Display verfügen, kann mittels des Mobilgerätes eine Einparktrajektorie auf dem Display des Mobilgerätes visuell dargestellt werden. Insbesondere kann dabei die aktuelle Position des Fahrzeuges nachgeführt werden und/oder es können die erforderlichen Lenkbewegungen und Fahrtrichtungen auf dem Display des Mobilgerätes zur Anzeige gebracht werden.
Über die Schnittstelle zwischen dem Fahrerassistenzsystem und dem Mobilgerät können ferner die vorliegenden Daten einer Plausibilitätskontrolle unterzogen werden, beispielsweise durch einen Abgleich der Daten eines in das Mobilgerät integrierten Satellitennavigationsempfängers mit den Daten eines in das Fahrzeug eingebauten Satellitennavigationsempfängers.
Bei der Führung des Fahrzeuges beispielsweise im Rahmen einer Einparkhilfe können die mittels der Kamera und/oder eines Beschleunigungssensors und/oder eines Drehratensensors und/oder eines Neigungssensors des Mobilgerätes erfassten Bewegungen mit den Lenkbewegungen des Fahrers, der Fahrtrichtung des Fahrzeuges und der Geschwindigkeit des Fahrzeuges abgeglichen und hierdurch auf Plausibilität geprüft werden. Durch eine derartige Plausibilitätsprüfung der mittels des Fahrerassistenzsystems berücksichtigten Daten wird die Qualität des Fahrerassistenzsystems, insbesondere einer Einparkhilfe, weiter gesteigert.
Als Mobilgerät wird vorzugsweise ein Mobilfunkendgerät verwendet. Durch die Installation einer entsprechenden Applikation auf dem Mobilgerät kann dieses auf sehr einfache Weise in das Fahrzeugassistenzsystem des Fahrzeugs über die Schnittstelle eingebunden und ergänzend und vorteilhaft für das Fahrerassistenzsystem genutzt werden. Insgesamt wird durch die Einbindung eines derartigen Mobilgerätes und durch die Berücksichtigung von Sensoren und der Sensordaten des Mobilgerätes die Systemverfügbarkeit und die Performanz erhöht. Es ergibt sich eine verbesserte Versperrungserkennung, beispielsweise bei der Nutzung des Fahrerassistenzsystems als Parkpilot.
Es ist möglich, durch eine entsprechende verbesserte Erkennung von möglichen Parkräumen in Kurven ein Einparken zu ermöglichen und es besteht ferner die Möglichkeit bei der Kopplung des Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs mit der gesamten fahrzeugseitig vorgesehenen Sensorik mit einem Mobilgerät eine Radumfangsberechnung zu berücksichtigen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102009048493 A1 [0003, 0006]
DE 102006007343 A1 [0007]

Claims

Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs, bei dem mit zumindest einem Steuergerät verschiedene Sensordaten verarbeitet und Fahrhilfen für einen Fahrzeugführer erzeugt werden, wobei über eine Schnittstelle des Fahrerassistenzsystems zumindest ein Mobilgerät mit dem Fahrerassistenzsystem verbunden wird, dadurch gekennzeichnet, dass ein oder mehrere Sensoren des Mobilgerätes über die Schnittstelle in das Fahrerassistenzsystem eingebunden werden und die Sensordaten dieser Sensoren des Mobilgerätes an das Steuergerät übertragen und von dem Steuergerät verarbeitet werden und/oder Sensordaten aus dem Steuergerät an das Mobilgerät zur Verarbeitung durch das Mobilgerät übertragen werden, wobei eine Kalibrierung des Mobilgerätes zumindest bei der erstmaligen Einbindung des Mobilgerätes über die Schnittstelle in das Fahrerassistenzsystem durchgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den Sensordaten des Mobilgerätes um Daten einer Kamera und/oder eines Satellitennavigationsempfängers und/oder eines Beschleunigungssensors und/oder eines Drehratensensors und/oder eines Neigungssensors handelt.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Mobilgeräte in das Fahrerassistenzsystem eingebunden werden und unter Verwendung der Daten von Kameras der Mobilgeräte eine Rundumsicht um das Fahrzeug erzeugt wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kalibrierung durch eine manuelle Eingabe von Fahrzeugdaten, insbesondere von Fahrzeugabmessungen, erfolgt und/oder dadurch erfolgt, dass mittels des Mobilgerätes Fahrzeugdaten aus einer Datenbank ausgelesen und abgespeichert werden.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kalibrierung durch eine Erfassung der Position des Mobilgerätes relativ zum Fahrzeug erfolgt.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kalibrierung durch eine Erfassung mehrerer verschiedener Fixpunkte innerhalb und/oder außerhalb des Fahrzeugs, deren Koordinaten bekannt sind, mittels einer Kamera des Mobilgerätes erfolgt und unter Verwendung der Koordinaten der Fixpunkte eine Ermittlung der Position des Mobilgerätes relativ zum Fahrzeug erfolgt.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kalibrierung durch eine Erfassung mehrerer verschiedener Punkte innerhalb und/oder außerhalb des Fahrzeugs mittels einer Kamera des Mobilgerätes erfolgt, wobei durch einen Abgleich mit Daten eines Beschleunigungssensors und/oder eines Drehratensensors und/oder eines Neigungssensors des Mobilgerätes eine Ermittlung der Position des Mobilgerätes relativ zum Fahrzeug erfolgt.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Mobilgerätes eine Einparktrajektorie für das Fahrzeug auf der Basis der vorliegenden Sensordaten berechnet wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Mobilgerätes eine Einparktrajektorie auf einem Display des Mobilgerätes visuell dargestellt wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Mobilgerät ein Mobilfunkendgerät verwendet wird.