DE102016226008A1 - Fernsteuerung einer Fahrzeugfunktion eines Kraftfahrzeugs mittels einer Berührgeste auf der Fernbedienung - Google Patents

Fernsteuerung einer Fahrzeugfunktion eines Kraftfahrzeugs mittels einer Berührgeste auf der Fernbedienung Download PDF

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Thomas Frommann
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Abstract

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrzeugsystem zur Durchführung einer per Fernbedienung fernsteuerbaren Fahrzeugfunktion. Hierbei handelt es sich vorzugsweise um ein per Fernbedienung von außerhalb des Fahrzeugs kontrollierbares Assistenzsystem zum Parken und/oder Rangieren. Die Fernbedienung weist eine berührungsempfindliche Bedienfläche zur Eingabe einer kontinuierlichen Berührgeste auf. Während der Durchführung der Fahrzeugfunktion muss kontinuierlich eine Berührungsgeste auf der berührungsempfindlichen Bedienfläche eingegeben werden. Das Fahrzeugsystem ist eingerichtet, sequentielle, über die Bedienfläche eingegebene Berühr-Eingaben der kontinuierlichen Berührgeste von der Fernbedienung zu empfangen. Die Berühr-Eingaben werden auf ihre Zulässigkeit hin geprüft und in Abhängigkeit hiervon wird die Fahrzeugfunktion durchgeführt. Für die einzelnen Berühr-Eingaben wird im Fahrzeugsystem jeweils ein der jeweiligen Berühr-Eingabe zugeordneter Zulässigkeitsbereich definiert. Eine Berühr-Eingabe wird jeweils als zulässig klassifiziert, wenn sich die Berühr-Eingabe von zumindest einer vorausgegangenen Berühr-Eingabe unterscheidet und in dem der Berühr-Eingabe zugeordneten Zulässigkeitsbereich liegt. Der der jeweiligen Berühr-Eingabe zugeordnete Zulässigkeitsbereich wird in Abhängigkeit zumindest einer der jeweiligen Berühr-Eingabe vorausgegangenen Berühr-Eingabe definiert.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein fahrzeugseitiges Fahrzeugsystem zur Durchführung einer per Fernbedienung fernsteuerbaren Fahrzeugfunktion eines Kraftfahrzeugs (insbesondere ein per Fernbedienung bedienbares Parkassistenzsystem), wobei die Fernbedienung eine berührungsempfindliche Bedienfläche zur Eingabe einer kontinuierlichen Berührgeste aufweist. Die Berührgeste ist während der Durchführung der Fahrzeugfunktion kontinuierlich einzugeben. Ferner betrifft die Erfindung eine entsprechende Fernbedienung, eine Anwendungssoftware für ein mobiles Kommunikationsgerät und ein entsprechendes Verfahren.
  • Es sind per Fernbedienung bedienbare Parkassistenzsysteme zum automatisierten Einparken z. B. in eine Kopfparklücke (beispielsweise eine frontal befahrbare Einzelgarage) bekannt. Wenn das Fahrzeug beispielsweise vor einer Kopfparklücke gehalten wurde, kann der Bediener von außerhalb des Fahrzeugs das Fahrzeug durch Betätigung der Fernbedienung in die Parklücke steuern. Während des automatisierten Parkmanövers muss eine Totmann-Taste betätigt werden, ansonsten bricht das Parkmanöver ab und das Fahrzeug hält an.
  • Aus der Druckschrift DE 10 2014 011 796 A1 ist ein Verfahren zum Verbringen eines Fahrzeug in einer Zielposition bekannt, wobei das Fahrmanöver durch Betätigen einer Fernbedienung in Form eines mobilen Endgerät mit einem berührungsempfindlichen Bildschirm (Touchscreen) gestartet wird. Bei dem mobilen Endgerät kann es sich beispielsweise um ein Smartphone handeln. Um das Fahrzeug von der Startposition bis zur Endposition zu bewegen, muss der Fahrer fortlaufend eine Kreisbewegung auf dem Touchscreen durchführen.
  • Sofern es sich bei der Fernbedienung um ein handelsübliches Smartphone mit einem Touchscreen und einer passenden mobilen Anwendungssoftware (App) zu Steuerung der Fahrzeugfunktion handelt, muss im Besonderen für den Fall einer fernbedienbaren Parkassistenzfunktion sichergestellt werden, dass die Fernsteuerung über ein derartiges Smartphone sicher ist. Beispielsweise darf keine fehlerhafte Eingabe-Information zur Durchführung der Fahrfunktion an das Fahrzeugsystem versendet werden, wenn der Bediener keine entsprechende Eingabe auf dem Touchscreen durchführt.
  • Es ist daher Aufgabe der Erfindung, ein Fahrzeugsystem, insbesondere eine Assistenzsystem zum automatisierten Parken und/oder Rangieren, über eine berührungsempfindliche Bedienfläche, insbesondere eines Smartphones, sicher fernzusteuern.
  • Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt insbesondere für die abhängigen Ansprüche 6, 9, 11 und 14, die jeweils auch ohne das in Anspruch 1 beschriebene Konzept realisierbar sind.
  • Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein fahrzeugseitiges Fahrzeugsystem zur Durchführung einer per Fernbedienung fernsteuerbaren Fahrzeugfunktion eines Kraftfahrzeugs. Hierbei handelt es sich vorzugsweise um ein per Fernbedienung von außerhalb des Fahrzeugs kontrollierbares Assistenzsystem zum automatisierten Parken und/oder Rangieren. Die Fernbedienung und das Fahrzeugsystem sind vorzugsweise über eine drahtlose Kommunikationsverbindung, insbesondere Funkverbindung miteinander verbunden.
  • Die Fernbedienung weist eine berührungsempfindliche Bedienfläche zur Eingabe einer kontinuierlichen Berührgeste auf. Vorzugsweise handelt es sich bei der berührungsempfindliche Bedienfläche um einen berührungsempfindlichen Bildschirm (Touchscreen). Bei der Fernbedienung handelt es sich vorzugsweise um ein mobiles CE-Kommunikationsgerät (CE - consumer electronics) mit Touchscreen, welches nicht auf die Funktion der Fernbedienung des Fahrzeugs beschränkt ist und fahrzeugunabhängig einsetzbar ist, beispielsweise um ein Smartphone, ein Tablet oder eine Smartwatch.
  • Während der Durchführung der Fahrzeugfunktion muss kontinuierlich eine Berührungsgeste auf der berührungsempfindlichen Bedienfläche (bB) im Sinne einer Totmanneinrichtung eingegeben werden, beispielsweise eine kreisförmige Berührgeste. Ansonsten bricht die Fahrzeugfunktion vorzugsweise ab, beispielsweise wird das Fahrzeug im Fall eines Parkassistenzsystems angehalten.
  • Das fahrzeugseitige Fahrzeugsystem ist eingerichtet, sequentielle, über die Bedienfläche eingegebene Berühr-Eingaben der kontinuierlichen Berührgeste von der Fernbedienung zu empfangen. Bei einer Berühr-Eingabe handelt es sich vorzugsweise um eine Berühr-Position auf der bB. Die Berühr-Eingaben werden auf ihre Zulässigkeit hin geprüft und in Abhängigkeit hiervon wird die Fahrzeugfunktion durchgeführt, insbesondere kontinuierlich fortgesetzt. Die Berühr-Eingaben sind zulässig, wenn diese einer zulässigen Berührgeste entsprechen, beispielsweise mit einem gewissen Fehler auf einer kreisförmigen Bahn liegen. Solange die Berühr-Eingaben beispielsweise zulässig sind, wird die Fahrzeugfunktion fortgesetzt. Es kann vorgesehen sein, dass beispielsweise auch bei einer geringen Häufigkeit von unzulässigen Berühr-Eingaben die Fahrzeugfunktion trotzdem fortgesetzt wird.
  • Für die einzelnen Berühr-Eingaben wird im Fahrzeugsystem jeweils ein der jeweiligen Berühr-Eingabe zugeordneter Zulässigkeitsbereich definiert. Eine Berühr-Eingabe wird jeweils als zulässig klassifiziert, wenn sich die Berühr-Eingabe von zumindest einer vorausgegangenen Berühr-Eingabe unterscheidet (insbesondere von der unmittelbar vorausgegangenen Berühr-Eingabe) und in dem der Berühr-Eingabe zugeordneten Zulässigkeitsbereich liegt. Sofern die Abtast-Rate der empfangenen Berühr-Eingaben sehr hoch ist, könnten auch mehrere unmittelbar aufeinander folgende Berühr-Eingaben gleich sein, obwohl der Nutzer eine kontinuierliche Geste durchführt; in diesem Fall könnte gefordert werden, dass sich die jeweilige Berühr-Eingabe beispielsweise von einer vorausliegenden Berühr-Eingabe unterscheidet, die der jeweiligen Berühr-Eingabe um n Berühr-Eingaben vorausliegt.
  • Der der jeweiligen Berühr-Eingabe zugeordnete Zulässigkeitsbereich wird in Abhängigkeit zumindest einer der jeweiligen Berühr-Eingabe vorausgegangenen Berühr-Eingabe definiert, insbesondere in Abhängigkeit der unmittelbar vorausgegangenen Berühr-Eingabe. Es kann sich auch um eine vorausgegangene Berühr-Eingabe handeln, die der jeweiligen Berühr-Eingabe um n Berühr-Eingaben vorausliegt, wie dies vorstehend beschrieben wurde. Es können auch mehrere vorausgegangene Berühr-Eingaben für die Definition des Zulässigkeitsbereichs berücksichtigt werden, beispielsweise die letzten n Berühr-Eingaben unmittelbar vor der aktuellen Berühr-Eingabe, mit n ≥ 2.
  • Die einzelnen Zulässigkeitsbereiche der einzelnen Berühr-Eingaben sind vorzugsweise zueinander versetzt. Vorzugsweise grenzt der einer jeweiligen Berühr-Eingabe zugeordnete jeweilige Zulässigkeitsbereich an die der jeweiligen Berühr-Eingabe jeweils vorausgegangene Berühr-Eingabe an und erstreckt sich in Richtung des erwarteten Verlaufs der Berühr-Geste.
  • Sofern es sich um eine erwartete kontinuierliche, ovalförmige (insbesondere kreisförmige oder ellipsenförmige) Berühr-Geste handelt, entspricht der einer jeweiligen Berühr-Eingabe zugeordnete jeweilige Zulässigkeitsbereich vorzugsweise einem Abschnitt eines ovalförmigen Rings, der sich an die der jeweiligen Berühr-Eingabe jeweils vorausgegangene Berühr-Eingabe anschließt (vorzugsweise mit einem kleinen Abstand zu der Berühr-Eingabe).
  • Vorzugsweise umfasst der Zulässigkeitsbereich die vorausgegangene Berühreingabe nicht, von der der Zulässigkeitsbereich abhängig ist. In diesem Fall muss nicht explizit geprüft werden, ob sich die jeweilige Berühr-Eingabe von der vorausgegangene Berühr-Eingabe unterscheidet.
  • Ein zweiter Aspekt der Anmeldung betrifft ein per Fernbedienung von außerhalb des Kraftfahrzeugs kontrollierbares fahrzeugseitiges Assistenzsystem zum automatisierten Parken und/oder Rangieren, wobei die Fernbedienung eine berührungsempfindliche Bedienfläche zur Eingabe einer kontinuierlichen Berührgeste aufweist, und wobei die Berührgeste während der Durchführung der Fahrzeugfunktion kontinuierlich einzugeben ist. Über die Richtung der Berühr-Geste ist die Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs im Sinne einer Vorwärtsfahrt und einer Rückwärtsfahrt wahlweise steuerbar. Alternativ oder zusätzlich ist über die Berühr-Geschwindigkeit der Berühr-Geste die Fahrzeuggeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs steuerbar. Es kann vorgesehen sein, dass das Assistenzsystem eingerichtet ist, festzustellen, ob ein Hindernis in einer der beiden Fahrtrichtungen vorliegt. Bei einem festgestellten Hindernis in einer Fahrtrichtung wird vorzugsweise verhindert, dass das Fahrzeug in diese versperrte Fahrtrichtung über die Berühr-Geste gesteuert werden kann. Bei einem festgestellten Hindernis in einer Fahrtrichtung wird auf der Fernbedienung vorzugsweise ein geeigneter Hinweis ausgegeben, der die Versperrung in dieser Fahrtrichtung anzeigt, z.B. durch ein Symbol auf dem Touchscreen, das die Versperrung kennzeichnet, oder durch ein haptisches Feedback (Vibration).
  • Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Fahrzeugsystem nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße System nach dem zweiten Aspekt der Erfindung.
  • Ein dritter Aspekt der Anmeldung betrifft ein fahrzeugseitiges Fahrzeugsystem zur Durchführung einer per Fernbedienung (z. B. Smartphone) fernsteuerbaren Fahrzeugfunktion (insbesondere zum automatisierten Parken und/oder Rangieren) eines Kraftfahrzeugs, wobei die Fernbedienung eine berührungsempfindliche Bedienfläche zur Eingabe einer kontinuierlichen Berührgeste aufweist, und wobei die Berührgeste während der Durchführung der Fahrzeugfunktion kontinuierlich einzugeben ist.
  • Das Fahrzeugsystem ist eingerichtet, sequentielle, über die Bedienfläche eingegebene Berühr-Eingaben der kontinuierlichen Berührgeste zu empfangen. Das Fahrzeugsystem ist ferner eingerichtet, wiederholt eine von der Fernbedienung zu lösende Aufgabe zu bestimmen und jeweils die zu lösende Aufgabe an die Fernbedienung zu übersenden. Bei der Aufgabe handelt es sich beispielsweise um die bitweise Inversion einer vorgegebenen Zeichenfolge. Sofern die Art der Aufgabe immer die gleiche ist (beispielsweise bitweise Inversion) muss beispielsweise nur die Zeichenfolge übertragen werden, auf die die Aufgabe angewandt werden soll.
  • Die Fernbedienung ist eingerichtet, eine Lösung zusammen mit einer oder mehreren Berühr-Eingaben zu übertragen, beispielsweise in einem gleichen Datenpaket (beispielsweise in einem Bluetooth-Datenpaket oder einem WLAN-Datenpaket).
  • Das Fahrzeugsystem ist eingerichtet, die jeweilige Aufgabe zusammen mit den ein oder mehreren Berühr-Eingaben von der Fernbedienung zu empfangen (nachdem die Fernbedienung die Lösung bestimmt hat).
  • Die Gültigkeit einer zusammen mit der empfangenen Lösung empfangenen Berühr-Eingabe wird im Fahrzeugsystem in Abhängigkeit einer Eigenschaft der Lösung der jeweiligen Aufgabe bestimmt, die zusammen mit der Berühr-Eingabe empfangen wurde. In Abhängigkeit der Gültigkeit der Berühr-Eingabe wird die Fahrzeugfunktion durchgeführt, insbesondere kontinuierlich fortgesetzt.
  • Beispielsweise wird nur dann, wenn gemeinsam mit der Berühr-Eingabe auch die korrekte Lösung von der Fernbedienung an das Fahrzeug zurückgeschickt wurde, die Berühr-Eingabe als gültig klassifiziert, so dass die Fahrzeugfunktion fortgesetzt wird. Die Eigenschaft der Lösung kann also beispielsweise in der Richtigkeit der Lösung bestehen, die im fahrzeugseitigen Fahrzeugsystem geprüft werden. Wenn die Lösung falsch ist, kann dies beispielsweise auf einen Hardware- oder Software-Fehler in der Fernbedienung hindeuten.
  • Alternativ oder zusätzlich kann die Eigenschaft auch ein Zeitverzug einer empfangenen Lösung sein. Hierzu wird jeder zu lösenden Aufgabe bereits im fahrzeugseitigen Fahrzeugsystem jeweils einen Zeitstempel zugeordnet. Nach Empfang der jeweiligen Lösung wird im Fahrzeug jeweils ein Zeitverzug gegenüber dem Zeitstempel für die jeweilige Aufgabe bestimmt. Die Gültigkeit der zusammen mit der empfangenen Lösung empfangenen Berühr-Eingabe kann dann in Abhängigkeit des jeweiligen Zeitverzugs festgestellt werden. Beispielsweise wird geprüft, ob der Zeitverzug größer oder größer gleich als ein vorgegebener Schwellwert für den Zeitverzug ist. Wenn dies der Fall ist, werden die ein oder mehreren Berühr-Eingaben, die zusammen mit der Lösung empfangen wurden, als ungültig klassifiziert. Dies kann beispielsweise auf eine Überlastung des Prozessors in der Fernbedienung hindeuten.
  • Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Fahrzeugsystem nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße System nach dem dritten Aspekt der Erfindung.
  • Ein vierter Aspekt der Anmeldung betrifft ein fahrzeugseitiges Fahrzeugsystem zur Durchführung einer per Fernbedienung (z. B. Smartphone) fernsteuerbaren Fahrzeugfunktion (insbesondere zum automatisierten Parken und/oder Rangieren) eines Kraftfahrzeugs, wobei die Fernbedienung eine berührungsempfindliche Bedienfläche zur Eingabe einer kontinuierlichen Berührgeste aufweist, und wobei die Berührgeste während der Durchführung der Fahrzeugfunktion kontinuierlich einzugeben ist. Das Fahrzeugsystem ist eingerichtet, sequentielle, über die Bedienfläche eingegebene Berühr-Eingaben der kontinuierlichen Berührgeste zu empfangen. Das Fahrzeugsystem ist ferner eingerichtet, eine empfangene Folge von (unterschiedlichen) Berühr-Eingaben der kontinuierlichen Berührgeste daraufhin zu überprüfen, ob sich die empfangene Folge von Berühr-Eingaben in den empfangenen Berühr-Eingaben wiederholt (d. h. ob die gleiche Folge nochmal auftritt). In Abhängigkeit dieser Überprüfung wird die Gültigkeit der Folge von Berühr-Eingaben festgestellt. In Abhängigkeit hiervon wird die Fahrzeugfunktion durchgeführt, insbesondere fortgesetzt. Beispielsweise kann bei Feststellung einer einzigen Wiederholung einer Folge von Berühr-Eingaben die Funktion abgebrochen werden.
  • Der vierte Aspekt beruht auf dem Gedanken, dass die exakte Wiederholung einer Folge von unterschiedlichen Berühr-Eingaben auf einen Fehler in der Fernbedienung hindeutet.
  • Bei der Überprüfung der Wiederholung kann geprüft werden, ob sich die Folge {BE1, BE2, ..., BEn} von n Berühreingaben BEi unmittelbar nacheinander ein oder gar mehrmals wiederholt, beispielsweise in der Form {BE1, BE2, ..., BEn, BE1, BE2, ..., BEn}. Alternativ oder zusätzlich kann bei der Überprüfung der Wiederholung geprüft werden, ob sich die Folge {BE1, BE2, ..., BEn} von n Berühreingaben BEi nacheinander ein oder gar mehrmals wiederholt, wobei zwischen der Wiederholung ein oder mehrere weitere von der Wiederholung nicht betroffene Berühr-Eingaben BEx liegen, beispielsweise in der Form {BE1, BE2, ..., BEn, BEx, BE1, BE2, ..., BEn}.
  • Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Fahrzeugsystem nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße System nach dem vierten Aspekt der Erfindung.
  • Ein fünfter Aspekt betrifft eine Fernbedienung zur Steuerung einer Fahrzeugfunktion eines Fahrzeugsystems nach einem der vorhergehenden Aspekte.
  • Ein sechster Aspekt betrifft eine Anwendungssoftware (App) für ein mobiles Kommunikationsgerät (insbesondere ein Smartphone), mit einem Programmcode zur Fernsteuerung einer Fahrzeugfunktion (insbesondere zum automatisierten Parken und/oder Rangieren) eines Fahrzeugsystems nach einem der vorhergehenden Aspekte, wenn die Anwendungssoftware auf dem mobilen Kommunikationsgerät abläuft.
  • Ein siebter Aspekt betrifft ein Verfahren zur Bedienung einer per Fernbedienung fernsteuerbaren Fahrzeugfunktion eines Kraftfahrzeugs, wobei die Fernbedienung eine berührungsempfindliche Bedienfläche zur Eingabe einer kontinuierlichen Berührgeste aufweist, und wobei die Berührgeste während der Durchführung der Fahrzeugfunktion kontinuierlich einzugeben ist. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:
    • - Empfangen sequentieller, über die Bedienfläche eingegebener Berühr-Eingaben der kontinuierlichen Berührgeste, Prüfen der Berühr-Eingaben auf ihre Zulässigkeit hin und Durchführen der Fahrzeugfunktion in Abhängigkeit hiervon;
    • - für die einzelnen Berühr-Eingaben, Definieren jeweils einen der jeweiligen Berühr-Eingabe zugeordneten Zulässigkeitsbereich, der in Abhängigkeit einer der jeweiligen Berühr-Eingabe vorausgegangenen Berühr-Eingabe definiert wird; und
    • - Klassifizieren der einzelnen Berühr-Eingaben jeweils als zulässig, wenn sich die jeweilige Berühr-Eingabe von der jeweils vorausgegangenen Berühr-Eingabe unterscheidet und in dem zugeordneten Zulässigkeitsbereich liegt.
  • Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Fahrzeugsystem nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße Verfahren nach dem siebten Aspekt.
  • Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Zuhilfenahme der beigefügten Zeichnungen beschrieben. In diesen zeigen:
    • 1 ein Ausführungsbeispiel für ein erfindungsgemäßes Fahrzeugsystem;
    • 2 beispielhafte Zulässigkeitsbereiche für die Berühr-Eingabe BEti;
    • 3 ein beispielhaftes Zustandsdiagramm zur Steuerung des Fahrmanövers in Abhängigkeit der Berühr-Eingaben BE;
    • 4 einen Überblick über einen beispielhaften Datenaustausch zwischen Assistenzsystem und Smartphone; und
    • 5 im Assistenzsystem und auf dem Smartphone durchgeführte Schritte.
  • In 1 ist ein Ausführungsbeispiel für ein erfindungsgemäßes per Fernbedienung kontrollierbares Assistenzsystem zum automatisierten Parken und/oder Rangieren beschrieben. Das Ausführungsbeispiel kann auch auf andere per Fernbedienung bedienbare Fahrzeugsysteme übertragen werden. Bei dem Ausführungsbeispiel wird davon ausgegangen, dass es sich bei der Fernbedienung um ein Smartphone handelt, das mit dem Assistenzsystem über eine drahtlose Verbindung, insbesondere Funkverbindung (beispielsweise eine Bluetooth-Verbindung oder WLAN-Verbindung), verbunden ist. Das Ausführungsbeispiel lässt sich aber auch auf andere Arten von Fernbedienungen übertragen, beispielsweise auf andere mobile CE-Geräte (z. B. auf ein Tablet, eine Smartwatch oder ein anderes Wearable)
  • Zum Start und auch während der Durchführung des automatisierten Fahrmanövers muss die Bedienperson eine kontinuierliche vorzugsweise kreisförmige Berührgeste auf dem Touchscreen des Smartphones durchführen. Die einzelnen zu den Zeitpunkten ti empfangenen Berühr-Eingaben BEti werden von dem Fahrzeug auf ihre Zulässigkeit hin geprüft, d. h. ob sie einer vom System für die Durchführung des automatisierten Fahrmanövers geforderten zulässigen Berühr-Geste entsprechen.
  • Für eine einzelne Berühr-Eingabe BEti zum Zeitpunkt ti wird jeweils im Block 1 ein Zulässigkeitsbereich ZBti als Teilmenge des gesamten Eingabebereichs des Touchscreens in Abhängigkeit von der unmittelbar vorausgegangenen Berühr-Eingabe BEti-1 zum Zeitpunkt ti-1 definiert, die beispielsweise durch das Verzögerungselement 2 abgeleitet wird.
  • Wenn der Zulässigkeitsbereich ZBti für die Berühr-Eingabe BEti definiert ist, kann in dem Block 3 geprüft werden, ob die Berühr-Eingabe BEti in dem Zulässigkeitsbereich ZBti liegt und ob damit die Berühr-Eingabe BEti zulässig ist. In Abhängigkeit hiervon wird das automatisierte Fahrmanöver gestartet bzw. fortgesetzt.
  • In 2 ist ein beispielhafter Zulässigkeitsbereich ZBti,s für die Berühr-Eingabe BEti in einem normierten Bedienbereich des Touchscreens dargestellt, der in x-Richtung auf den Bereich -1 bis +1 und in y-Richtung auf den Bereich -1 bis +1 normiert ist. Die Bedien-Eingabe BEti sind auf den normierten Bedienbereich normiert und entsprechen Positionen in dem normierten Bedienbereich. Vorzugsweise empfängt das Fahrzeug die einzelnen Bedien-Eingaben BEti als nicht normierte Positionen auf dem Touchscreen des Smartphones und rechnet die Bedien-Eingaben BEti dann in normierte Werte um. Zur Normierung erhält das Fahrzeugsystem vorzugsweise von dem Smartphone Information über die Anzahl der Punkte des Touch-Screens in x-Richtung und y-Richtung über die Funkverbindung.
  • Der Zulässigkeitsbereich ZBti,s entspricht einem Segment eines kreisförmigen Rings mit den Radien r1 und r2 um einen Mittelpunkt M, und ist in Abhängigkeit der unmittelbar vorausgegangenen Berühr-Eingabe BEti-1 so definiert, dass der ringsegement-artige Zulässigkeitsbereich ZBti,s sich mit einer Schnittseite S des Ringsegments an die der jeweiligen Berühr-Eingabe BEti jeweils unmittelbar vorausgegangenen Berühr-Eingabe BEti-1 anschließt, sofern sich diese Berühreingabe BEti-1 innerhalb des Rings mit den Radien r1 und r2 befindet. In dem Ausführungsbeispiel sind die Radien r1 und r2 konstant und nicht von der vorausgehenden Berühr-Eingabe BEti-1 abhängig. Dies ist jedoch nicht zwingend, beispielsweise passen sich die Radien r1 und r2 an die vorausgehende Berühr-Eingabe BEti-1 an, so dass beispielsweise die vorausgehende Berühr-Eingabe BEti-1 in der Mitte zwischen den Radien r1 und r2 liegt. Der Mittelpunkt M entspricht beispielsweise der Mitte des Touchscreens und liegt in dem Mittelpunkt einer angenommenen idealen, kreisförmigen Berührgeste.
  • Die vorausgehende Berühr-Eingabe BEti-1 ist nicht Teil des Zulässigkeitsbereich ZBti,s, um zu gewährleisten, dass sich die Berühr-Eingabe BEti von der unmittelbar vorausgehenden Berühr-Eingabe BEti-1 unterscheidet, wenn die Berühr-Eingabe BEti in dem Zulässigkeitsbereich ZBti,s liegt. Auch die übrigen Punkte auf Linie L1 durch den Mittelpunkt M und der vorausgehenden Berühr-Eingabe BEti-1 sind vorzugsweise nicht Teil des Zulässigkeitsbereichs ZBti,s.
  • Vorzugsweise werden für eine Berühr-Eingabe BEti-1 mehrere Zulässigkeitsbereiche definiert, die sich in der Länge des Segementbogens unterscheiden, beispielsweise zwei Zulässigkeitsbereich ZBti,s und ZBti,l. Durch die Verwendung mehrerer derartiger Segmentbögen können unterschiedliche Geschwindigkeiten der Berühr-Geste identifiziert werden. Im Beispiel von 2 ist der Zulässigkeitsbereich ZBti,s mit dem längeren Segmentbogen einer schnellen Berühr-Geste zugeordnet, wogegen der Zulässigkeitsbereich ZBti,l mit dem kürzeren Segmentbogen einer langsameren Berühr-Geste zugeordnet ist. Die Linie L2 in 2 markiert das Ende des ZBti,l. Die langsame Berühr-Geste ist dabei einer langsamen Fahrgeschwindigkeit und die schnellere Berühr-Geste ist dabei einer schnelleren Fahrgeschwindigkeit zugeordnet.
  • Die aktuelle Berühr-Eingabe BEti wird als zulässige Berühr-Eingabe einer schnellen kreisförmigen Berühr-Geste klassifiziert, wenn die Berühr-Eingabe BEti in dem Zulässigkeitsbereich ZBti,s liegt, aber nicht in dem Zulässigkeitsbereich ZBti,l liegt. Die aktuelle Berühr-Eingabe BEti wird hingegen als zulässige Berühr-Eingabe einer langsamen kreisförmigen Berühr-Geste klassifiziert, wenn die Berühr-Eingabe BEti in dem Zulässigkeitsbereich ZBti,l liegt. Wenn die Berühr-Eingabe BEti in keinem der beiden Zulässigkeitsbereiche liegt, wird die Berühr-Eingabe BEti als unzulässig klassifiziert.
  • Zur Steuerung der Fahrtrichtung kann vorgesehen sein, dass bei einer Berühr-Geste im Uhrzeigersinn ein automatisiertes Fahrmanöver in einer Fahrtrichtung (beispielsweise Vorwärtsrichtung) und bei einer Berühr-Geste entgegen des Uhrzeigersinns ein automatisiertes Fahrmanöver in der dazu entgegengesetzten Fahrtrichtung (beispielsweise Rückwärtsrichtung) durchgeführt wird. Es werden daher zur Steuerung des Fahrzeugs in die entgegengesetzte Richtung jeweils auch ringsegment-artige Zulässigkeitsbereiche ZB‘ti,l und ZB‘ti,s definiert, die sich in der anderen Drehrichtung an die der jeweiligen Berühr-Eingabe BEti jeweils unmittelbar vorausgegangenen Berühr-Eingabe BEti-1 anschließen. In 2 ist der Zulässigkeitsbereich ZB‘ti,s für eine schnelle kreisförmige Berühr-Geste dargestellt. Die Zulässigkeitsbereiche ZB‘ti,l und ZB‘ti,s sind einer Fahrtrichtung (beispielsweise Rückwärtsrichtung) zugeordnet, wogegen die Zulässigkeitsbereiche ZBti,l und ZBti,s der anderen Fahrtrichtung (z. B. Vorwärtsrichtung) zugeordnet sind.
  • Mit diesem Ansatz kann eine Berühr-Eingabe BEti als zulässig oder unzulässig klassifiziert werden, wobei im Fall einer zulässigen Berühr-Eingabe noch zwischen schnell / langsam und vorwärts / rückwärts unterschieden wird.
  • Im Beispiel von 2 liegt die Berühr-Eingabe BE im Bereich ZBti,s, ist damit zulässig, einer schnellen Fahrgeschwindigkeit zugeordnet und einer bestimmten Fahrtrichtung der beiden möglichen Fahrtrichtungen zugeordnet. In 3 ist ein Zustandsdiagramm zur Steuerung des Fahrmanövers in Abhängigkeit der Berühr-Eingaben BE dargestellt. Anfänglich liegt der Zustand „keine Freigabe“ (Zustand 10) vor. Das automatisierte Fahrmanöver ist in diesem Zustand 10 noch nicht freigegeben, das Fahrzeug steht.
  • Sofern nacheinander n1 (z. B. n1 = 5) zulässige Berühr-Eingabe BEti detektiert wurden, die der Vorwärtsrichtung zugeordnet sind, wechselt das System in den Zustand 11. Im Zustand 11 wird das automatisierte Fahrmanöver in Vorwärtsrichtung mit geringerer Geschwindigkeit durchgeführt. Sofern im Zustand 11 eine zulässige Berühr-Eingabe BEti detektiert wird, die der schnellen Fahrgeschwindigkeit zugeordnet ist, wechselt das System in den Zustand 12, in dem das automatisierte Fahrmanöver in Vorwärtsrichtung mit Vergleich zu vorher mit höherer Geschwindigkeit durchgeführt wird. Sobald im Zustand 12 wieder eine zulässige Berühr-Eingabe BEti detektiert wird, die der langsameren Fahrgeschwindigkeit in Vorwärtsrichtung zugeordnet ist, wechselt das System in den Zustand 11 zurück. Sofern im Zustand 11 oder im Zustand 12 n2 mal (z. B. n2 = 2) nacheinander eine unzulässige Berühr-Eingabe BEti detektiert wird, wechselt das Fahrzeug wieder in den Zustand 10 und stoppt das automatisierte Fahrmanöver.
  • Sofern im Zustand 10 nacheinander n1 (z. B. n1 = 5) zulässige Berühr-Eingabe BEti detektiert wurden, die der Rückwärtsrichtung zugeordnet sind, wechselt das System in den Zustand 13. Im Zustand 13 wird das automatisierte Fahrmanöver in Rückwärtsrichtung mit geringerer Geschwindigkeit durchgeführt. In analoger Weise wie in Vorwärtsrichtung ist ein Zustand 14 vorgesehen, in dem das automatisierte Fahrmanöver in Rückwärtsrichtung mit höherer Geschwindigkeit durchgeführt wird.
  • Wie in 1 dargestellt, wird in Block 4 eine zusammen mit der Berühr-Eingabe BEti empfangene Lösung Lk einer Aufgabe Ak geprüft und in Abhängigkeit hiervon festgestellt, ob die Berühr-Eingabe BEti überhaupt gültig ist, d. h. im Sinne von Integrität verlässliche Information darstellt.
  • Wie in 4 dargestellt, sendet das fahrzeugseitige Assistenzsystem 100 an das Smartphone 110 wiederholt eine von dem Smartphone 110 zu lösende Aufgabe Ak, wobei die einzelnen Aufgaben Ak verschieden sind.
  • Ein oder mehrere aufeinander folgende Berühr-Eingaben BEti, die von dem Smartphone 110 an das Assistenzsystem 100 übertragen werden sollen, werden in ein zu übertragendes Datenpaket integriert. Beispielsweise wird regelmäßig alle X ms ein neues Datenpaket übertragen.
  • Ein von dem Smartphone 110 an das Assistenzsystem 100 zu übertragendes Datenpaket umfasst zusätzlich noch die Lösung Lk der zuletzt vom Assistenzsystem 100 gestellten Aufgabe k.
  • Zur Identifikation der einzelnen Aufgaben Ak und zugehörigen Lösungen Lk wird bei einer gestellten Aufgabe ein Zeitstempel ta,k an das Smartphone 110 mitgesandt. Zusammen mit der Lösung Lk wird dieser Zeitstempel ta,k wieder zurück an das Assistenzsystem 100 übertragen.
  • Nach Empfang des Datenpakets mit der einen oder den mehreren Berühr-Eingaben BEti wird die in dem Datenpaket enthaltene Lösung k geprüft und in Abhängigkeit davon entschieden, ob die ein oder mehreren Berühr-Eingaben BEti aus dem Datenpaket gültig sind oder nicht.
  • Dies wird im Zusammenhang mit 5 genauer erläutert. Auf der linken Seite in 5 sind die in dem fahrzeugseitigen Assistenzsystem 100 durchgeführten Schritte dargestellt, während auf der rechten Seite die auf dem Smartphone 110 durchgeführten Schritte dargestellt sind.
  • Im Schritt 200 wird eine zu lösende Aufgabe Ak im Assistenzsystem 100 generiert und die aktuelle Zeit ta,k gemerkt. Diese Zeit ta,k entspricht einem Zeitstempel anhand dessen sowohl die jeweilige Aufgabe Ak als auch die zugehörige Lösung Lk identifizierbar sind.
  • Im Schritt 210 wird die Aufgabe Ak zusammen mit dem Zeitstempel ta,k an das Smartphone 110 gesendet. Das Assistenzsystem wartet dann auf eine Lösung Lk zu der Aufgabe Ak.
  • In Schritt 300 wartet das Smartphone 100 auf die Aufgabe Ak mit dem zugehörigen Zeitstempel ta,k. Nach Empfang der Aufgabe Ak nebst zugehörigem Zeitstempel ta,k wird in Schritt 310 im Smartphone 110 die Lösung Lk der Aufgabe Ak bestimmt.
  • Es wird dann die letzte Berühr-Eingabe BEti genommen (s. Schritt 320) und zusammen mit der Lösung Lk nebst zugehörigem Zeitstempel ta,k an das Assistenzsystem 100 geschickt (s. Schritt 330).
  • Im Schritt 220 empfängt das Assistenzsystem 100 die Lösung Lk nebst zugehörigem Zeitstempel ta,k zu der Aufgabe Ak und merkt sich die aktuelle Zeit tl,k, zu der die Lösung Lk empfangen wurde.
  • In Schritt 230 wird die empfangene Lösung Lk daraufhin geprüft, ob die Lösung Lk korrekt ist. Ferner wird in Schritt 230 der Zeitverzug Δtk = tl,k - ta,k bestimmt. Sofern die Lösung Lk nicht korrekt ist oder der Zeitverzug Δtk größer oder größer gleich als ein vorgegebener Schwellwert ist, werden die eine oder die mehreren Berühr-Eingaben, die zusammen mit der Lösung Lk im gleichen Datenpaket empfangen wurden, als nicht gültig klassifiziert. In Reaktion hierauf wird in den Zustand 10 geschaltet und das Fahrmanöver wird unterbrochen.
  • Wie in 1 dargestellt, findet in Block 5 eine Wiederholungsprüfung von empfangenen Folgen von Berühr-Eingaben statt, die die jeweils aktuelle Berühr-Eingabe BEti umfassen. Sofern sich eine Folge von Berühr-Eingaben wiederholt, die die aktuelle Berühr-Eingabe BEti umfasst, ist die aktuelle Berühr-Eingabe BEti ungültig. In Reaktion hierauf wird in den Zustand 10 geschaltet und das Fahrmanöver wird unterbrochen.
  • Bei der Überprüfung der Wiederholung kann geprüft werden, ob sich die Folge {BEti-n, BEti-(n-1), ..., BEti} der letzten n Berühreingaben wiederholt. Diese Prüfung kann für eine Mehrzahl von Werten von n durchgeführt werden.
  • Das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel zeichnet sich dadurch aus, dass Fehler der Fernbedienung im Fahrzeug erkannt werden können. Es werden mit hoher Wahrscheinlichkeit Fehler erkannt, die bewirken können, dass sich das Fahrzeug bewegt, ohne dass dies von dem Bediener der Fernbedienung gewünscht ist. Dies umfasst insbesondere ein unmittelbares Anhalten, sobald dies vom Bediener angefordert wird.
  • Die Fehler der Fernbedienung können folgende Fehler umfassen: Fehler des Touchscreens (z. B. falsch-positiven Eingaben, z. B. bei Wasser auf dem Display), Fehler des Prozessors der Fernbedienung (z. B. Bitkipper, Prozessorfehler, ...), Fehler des Betriebssystems der Fernbedienung (z. B. eine Anwendung wird nicht oder zu spät gerechnet) oder Software-Fehlern (z. B. SW-Bug der Fernbedienung).
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102014011796 A1 [0003]

Claims (17)

  1. Fahrzeugseitiges Fahrzeugsystem (100) zur Durchführung einer per Fernbedienung (110) fernsteuerbaren Fahrzeugfunktion eines Kraftfahrzeugs, wobei die Fernbedienung (110) eine berührungsempfindliche Bedienfläche zur Eingabe einer kontinuierlichen Berührgeste aufweist, wobei die Berührgeste während der Durchführung der Fahrzeugfunktion kontinuierlich einzugeben ist, und wobei das Fahrzeugsystem (100) eingerichtet ist, - sequentielle, über die Bedienfläche eingegebene Berühr-Eingaben (BEti) der kontinuierlichen Berührgeste zu empfangen, die Berühr-Eingaben (BEti) auf ihre Zulässigkeit hin zu prüfen und in Abhängigkeit hiervon die Fahrzeugfunktion durchzuführen, - für die einzelnen Berühr-Eingaben (BEti), jeweils zumindest einen der jeweiligen Berühr-Eingabe zugeordneten Zulässigkeitsbereich (ZBti,s;ZBti,l;ZB‘ti,s) zu definieren, der in Abhängigkeit einer der jeweiligen Berühr-Eingabe (BEti) vorausgegangenen Berühr-Eingabe (BEti-1) definiert wird, und - die einzelnen Berühr-Eingaben jeweils als zulässig zu klassifizieren, wenn sich die jeweilige Berühr-Eingabe (BEti) von einer jeweils vorausgegangenen Berühr-Eingabe (BEti-1) unterscheidet und in dem zugeordneten Zulässigkeitsbereich (ZBti,s;ZBti,l;ZB‘ti,s) liegt.
  2. Fahrzeugsystem (100) nach Anspruch 1, wobei der einer jeweiligen Berühr-Eingabe (BEti) zugeordnete jeweilige Zulässigkeitsbereich (ZBti,s; ZBti,l; ZB‘ti,s) sich an eine der jeweiligen Berühr-Eingabe (BEti) jeweils vorausgegangene Berühr-Eingabe (BEti-1) anschließt und sich in Richtung des erwarteten Verlaufs der Berühr-Geste erstreckt.
  3. Fahrzeugsystem (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrzeugsystem (100) eingerichtet ist, bei Eingabe einer kontinuierlichen, ovalförmigen, insbesondere kreisförmigen, Berühr-Geste die Fahrzeugfunktion durchzuführen.
  4. Fahrzeugsystem (100) nach Anspruch 3, wobei der einer jeweiligen Berühr-Eingabe (BEti) zugeordnete jeweilige Zulässigkeitsbereich (ZBti,s; ZBti,l; ZB‘ti,s) einem Abschnitt eines ovalförmigen Rings, insbesondere kreisförmigen Rings, entspricht, der sich an eine der jeweiligen Berühr-Eingabe (BEti) jeweils vorausgegangene Berühr-Eingabe (BEti-1) anschließt und sich in Richtung des erwarteten Verlaufs der Berühr-Geste erstreckt.
  5. Fahrzeugsystem (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrzeugsystem (100) ein per Fernbedienung (110) von außerhalb des Kraftfahrzeugs kontrollierbares Assistenzsystem zum automatisierten Parken und/oder Rangieren ist.
  6. Fahrzeugsystem (100) nach Anspruch 5, wobei über die Richtung der Berühr-Geste die Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs im Sinne einer Vorwärtsfahrt und einer Rückwärtsfahrt wahlweise steuerbar ist.
  7. Fahrzeugsystem (100) nach Anspruch 6, wobei das Fahrzeugsystem eingerichtet ist, für eine Berühr-Eingabe BEti-1 zumindest zwei unterschiedliche Zulässigkeitsbereiche (ZBti,s, ZB‘ti,s) zu definieren, die unterschiedlichen Fahrtrichtungen des Fahrzeugs zugeordnet sind.
  8. Fahrzeugsystem (100) nach einem der Ansprüche 6 oder 7, wobei das Fahrzeugsystem eingerichtet ist, - festzustellen, ob ein Hindernis in einer der beiden Fahrtrichtungen vorliegt; - bei einem festgestellten Hindernis in einer Fahrtrichtung zu verhindern, dass das Fahrzeug in diese Fahrtrichtung über die Berühr-Geste gesteuert werden kann.
  9. Fahrzeugsystem (100) nach einem Ansprüche 5 bis 8, wobei über die Geschwindigkeit der Berühr-Geste die Fahrzeuggeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs steuerbar ist.
  10. Fahrzeugsystem (100) nach Anspruch 9, wobei das Fahrzeugsystem eingerichtet ist, für eine Berühr-Eingabe BEti-1 mehrere Zulässigkeitsbereiche (ZBti,s, ZBti,l) mit unterschiedlicher Länge zu definieren, die unterschiedlichen Geschwindigkeiten des Fahrzeugs zugeordnet sind.
  11. Fahrzeugsystem (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrzeugsystem (100) eingerichtet ist, - wiederholt eine von der Fernbedienung (110) zu lösende Aufgabe (Ak) zu generieren, - jeweils die zu lösende Aufgabe (Ak) an die Fernbedienung (110) zu übersenden, - jeweils eine Lösung (Lk) der jeweiligen Aufgabe (Ak) von der Fernbedienung (110) zu empfangen, und - die Gültigkeit einer zusammen mit der empfangenen Lösung (Lk) empfangenen Berühr-Eingabe (BEti) in Abhängigkeit einer Eigenschaft der Lösung (Lk) der jeweiligen Aufgabe (Ak) festzustellen und in Abhängigkeit hiervon die Fahrzeugfunktion durchzuführen.
  12. Fahrzeugsystem (100) nach Anspruch 11, wobei das Fahrzeugsystem eingerichtet ist, - nach Empfang der jeweiligen Lösung (Lk), festzustellen, ob die jeweilige Lösung (Lk) korrekt ist.
  13. Fahrzeugsystem (100) nach einem der Ansprüche 11-12, wobei das Fahrzeugsystem (100) eingerichtet ist, - jeder zu lösenden Aufgabe (Ak) jeweils einen Zeitstempel (ta,k) zuzuordnen, - nach Empfang der jeweiligen Lösung (Lk), jeweils einen Zeitverzug gegenüber dem Zeitstempel (ta,k) für die jeweilige Aufgabe zu bestimmen, und - die Gültigkeit der zusammen mit der empfangenen Lösung empfangenen Berühr-Eingabe (BEti) in Abhängigkeit des jeweiligen Zeitverzugs festzustellen und in Abhängigkeit hiervon die Fahrzeugfunktion durchzuführen.
  14. Fahrzeugsystem (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrzeugsystem eingerichtet ist, - eine empfangene Folge von Berühr-Eingaben (BEti) der kontinuierlichen Berührgeste daraufhin zu überprüfen, ob sich die empfangene Folge von Berühr-Eingaben in den empfangenen Berühr-Eingaben wiederholt, und - in Abhängigkeit der Überprüfung die Gültigkeit der Folge von Berühr-Eingaben festzustellen und in Abhängigkeit hiervon die Fahrzeugfunktion durchzuführen.
  15. Fernbedienung (110) zur Steuerung einer Fahrzeugfunktion eines Fahrzeugsystems (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
  16. Anwendungssoftware für ein mobiles Kommunikationsgerät (110), mit einem Programmcode zur Fernsteuerung einer Fahrzeugfunktion eines Fahrzeugsystems (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wenn die Anwendungssoftware auf dem mobilen Kommunikationsgerät (110) abläuft.
  17. Verfahren zur Bedienung einer per Fernbedienung (110) fernsteuerbaren Fahrzeugfunktion eines Kraftfahrzeugs, wobei die Fernbedienung (110) eine berührungsempfindliche Bedienfläche zur Eingabe einer kontinuierlichen Berührgeste aufweist, wobei die Berührgeste während der Durchführung der Fahrzeugfunktion kontinuierlich einzugeben ist, mit den Schritten: - Empfangen sequentieller, über die Bedienfläche eingegebener Berühr-Eingaben (BEti) der kontinuierlichen Berührgeste, Prüfen der Berühr-Eingaben (BEti) auf ihre Zulässigkeit hin und Durchführen der Fahrzeugfunktion in Abhängigkeit hiervon; - für die einzelnen Berühr-Eingaben (BEti), Definieren jeweils einen der jeweiligen Berühr-Eingabe zugeordneten Zulässigkeitsbereich (ZBti,s; ZBti,l; ZB‘ti,s), der in Abhängigkeit einer der jeweiligen Berühr-Eingabe vorausgegangenen Berühr-Eingabe definiert wird; und - Klassifizieren der einzelnen Berühr-Eingaben (BEti) jeweils als zulässig, wenn sich die jeweilige Berühr-Eingabe von der jeweils vorausgegangenen Berühr-Eingabe unterscheidet und in dem zugeordneten Zulässigkeitsbereich (ZBti,s; ZBti,l; ZB‘ti,s) liegt.
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