EP2139803A1 - Verfahren zum steuern einer lastbewegungsvorrichtung und steuerung einer lastbewegungsvorrichtung - Google Patents

Verfahren zum steuern einer lastbewegungsvorrichtung und steuerung einer lastbewegungsvorrichtung

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EP2139803A1
EP2139803A1 EP08735328A EP08735328A EP2139803A1 EP 2139803 A1 EP2139803 A1 EP 2139803A1 EP 08735328 A EP08735328 A EP 08735328A EP 08735328 A EP08735328 A EP 08735328A EP 2139803 A1 EP2139803 A1 EP 2139803A1
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EP
European Patent Office
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control
moving device
load
load moving
operating unit
Prior art date
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EP08735328A
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EP2139803B2 (de
EP2139803B1 (de
Inventor
Josef Kaspar Schmid
Manfred Schapler
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Liebherr Werk Nenzing GmbH
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Liebherr Werk Nenzing GmbH
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Application filed by Liebherr Werk Nenzing GmbH filed Critical Liebherr Werk Nenzing GmbH
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Publication of EP2139803B2 publication Critical patent/EP2139803B2/de
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices

Definitions

  • the present invention relates to a method of controlling a load moving device and a control of a load moving device.
  • a load moving device in the sense of the present invention is any type of handling or conveying device, in particular cranes and excavators.
  • the control according to the invention is particularly advantageously used for crawler cranes, mobile cranes, rope-operated excavators, harbor and ship cranes.
  • the object of the present invention is therefore to provide a method for controlling a load moving device and a corresponding control of a load moving device, which enable a safer and more effective movement and positioning of the load.
  • a method for controlling a load moving device by at least two persons comprising the steps of: controlling the movement of the load moving device by a first person; Transferring control of movement of the load moving device to a second person; Controlling the load moving device by the second person.
  • the control and control of the load moving device can always be performed by the person who has a better view of the load or the part of the load, which is crucial for the positioning. In particular, this can also be dispensed with referrals and misunderstandings between the two machine operators are prevented.
  • the method according to the invention comprises the step of retransmitting the control over the movement of the load moving device to the first person.
  • a typical operation consist in that the load is applied by the first person, who usually operates a fixed operating unit, until the second person has a better view of the load.
  • the second person who usually operates a mobile operating unit, takes over the control of the load moving device and positions the load, possibly also outside the field of vision of the first person.
  • the load moving device can be repositioned by the second person so that the first person has a good view, whereupon the first person regains control of the load moving device.
  • the control of the load moving device is carried out by the first and second person via a first, advantageously permanently installed, and a second, advantageously mobile control unit.
  • the first operating unit can thus represent the usual control station of the load moving device, which is operated by the machine operator, while the second person, which z. B. closer to the area in which the load is to be positioned, the load moving device can control via the mobile control unit.
  • the inventive transfer of control over the movement of the load moving device thus allows an equally effective and precise work, in which misunderstandings, eg. B. are excluded between a referrer and a machine operator.
  • the transmission of the control takes place via control commands of the first and / or second person, by which the control over the movement of the load moving device is transmitted from the first to the second or from the second to the first operating unit.
  • the controls on the control units which serve to control the machine movement, disabled at one operating unit and activated on the other control unit.
  • a control command of the person is required to transmit the control over the movement of the load moving device, which operated the mobile control unit. Since the person with the mobile control unit is usually positioned close to the load and thus particularly vulnerable, this ensures that this person can not lose control of the load moving device without their own intervention.
  • a control command of a person is also required to take over the control of the movement of the load moving device, which is to take control of the movement of the load moving device. This ensures that the control is not assigned to a control unit without the person who operates this control unit being prepared for takeover.
  • a transfer of control over the movement of the load moving device thus takes place in that the control is issued in each case via a control command from the active control unit and then taken over by another control command from an inactive control unit.
  • misunderstandings are excluded, since to transfer the control of the load moving device control commands from both persons between which the control is transmitted, are required.
  • the transfer of control over the movement of the load moving device can also be carried out in each case by a control command of the person who operates the mobile operating unit.
  • This has thus a master function, over which the transfer of control on the individual control units are controlled. Since this person is usually positioned in the work area of the load moving device, she may also have the power of decision over the allocation of control to the operating units, since she can best decide when a safe transfer of control is possible.
  • the control is transmitted from one operating unit to the other operating unit by the control command.
  • an emergency stop of the load moving device can be triggered at any time by the first and / or the second person. This ensures that the emergency stop regardless of the person in control of the load moving device, can be triggered at any time, which z. B. prevents the operator operating the mobile unit is injured by operator error of the first operating unit operator.
  • information about the load moving device is advantageously also transmitted to the mobile operating unit and displayed thereon.
  • the person operating the mobile operating unit also has all important data available for the load moving device at any time.
  • this information is transmitted to the load moving device and then displayed to the mobile control unit, when the control of the load moving device is located in the first, advantageously permanently installed control unit.
  • the present invention further comprises a method for controlling a load moving device by at least two persons, comprising the steps of: controlling the movement of a load moving device via a fixed operating unit by a first person as long as it has a sufficient view of the load receiving means and / or the load; Transferring control of the movement of the load moving device to a second operator operating a mobile operating unit, when the latter has a better view of the load moving element and / or the load; Controlling the load moving device via the mobile control unit by the second person.
  • the load-receiving means is a device via which the load can be picked up and moved by the load-moving device, for. As a crane hook, a crossbar, a gripper or the like.
  • This method advantageously further comprises the steps of returning the load handler by the second person to a position where the first person has sufficient view of the load handler and / or the load and transmitting control of the movement of the load handler to the first person.
  • the second person z. B. position the load in an area that can not be viewed by the first person.
  • the second person who operates the mobile control unit then z. B. the crane hook back to a position in which the first control unit again has a good view of this. Then the control of the load moving device can again be transferred to the first person or operating unit for receiving a further load.
  • the present invention further comprises corresponding controls of a load moving device with a first, in particular permanently installed operating unit and a mobile operating unit for controlling the movement of the load moving device for the safe and effective implementation of the method.
  • the mobile operating unit advantageously has a transfer function for transferring control over the movement of the load moving device from the mobile operating unit to the first operating unit.
  • the person employed in known cranes merely as an instructor can directly move the load-moving device via the mobile operating unit, instead of merely transmitting the commands to the crane driver for this purpose.
  • the control of the movement of the load moving device can then be transferred from the mobile control unit back to the first operating unit.
  • a control command is advantageously required, which is generated by actuating the transfer function of the mobile operating unit.
  • the transmission is possible only by the cooperation of the mobile control unit, as only so it is ensured that poses no danger to the person positioned in the vicinity of the load with the mobile control unit of the load moving device, which is not visible from the machine operator's cab.
  • the transfer function of the mobile operating unit also serves to transmit control over the movement of the load moving device from the first operating unit to the mobile operating unit.
  • the person operating the mobile control unit can decide for himself whether to use the Take control of the load moving device and returns.
  • a safe and effective division of labor between the two machine operators is possible, wherein the mobile operating unit operating machine operator, which is positioned in the working area of the load moving device is secured by the inventive transfer function against incorrect operation of the first operating unit operating machine operator.
  • further mobile operating units can be used in the present invention, so that in the case of particularly complicated load movements, three or more machine operators move the load in succession.
  • either one or all mobile control units have a transfer function for transmitting control over the movement of the load moving device.
  • control over the movement of the load moving device is always assigned to only one operating unit.
  • the machine operators control the movement of the load moving device in their work area alone, so that here an effective work is possible in which the machine operators do not interfere with or hinder each other.
  • the first operating unit also has a transfer function. This also makes it possible for the first operator to transfer control, e.g. by handing over the control or, if the second operator has handed over the control, taking control.
  • the control units can interact with one another in the transmission of the control on an equal basis.
  • the transfer function has a dispensing function and / or a transfer function for dispensing and / or for assuming control over the movement of the load moving device.
  • the operator performing the control can deliver them by actuating the dispensing function, or the machine operator, who is to take control, by make the acceptance function take control.
  • the control is each withdrawn from one operating unit or assigned to the other operating unit, for example by the control units being deactivated or activated to initiate machine movements on the operating units.
  • several mobile operating units can be used next to each other as easily, with one of the inactive operating units being able to take control of each case if it has been dispensed by the active operating unit.
  • the transfer function can also represent a master function, via which the control can be transferred to other operators and withdrawn again.
  • the master function of the mobile control unit is constantly in contact with the control of the load moving device and is active, even if the control over the movement of the load moving device is in the first control unit.
  • the operator operating the mobile operating unit can thus always decide who gets control over the movement of the load moving device. If several mobile operating units are used, advantageously only one handset takes over the master function, via which the control over the movement of the load moving device can be transmitted to all other operating units.
  • the present invention further comprises a control of a load moving device having a first, in particular permanently installed operating unit and a mobile operating unit for controlling the movement of the load moving device.
  • the mobile control unit according to the invention an emergency stop function, which is also activated when the control of the movement of the load moving device is located in the first control unit.
  • the operator operating the mobile operating unit thus always has the option of triggering an emergency stop of the load moving device. As a result, he has the opportunity to prevent damage and injury by incorrect operation of the load moving device by the other operator, even if the control over the movement of the load moving device in the first control unit and not in the mobile control unit.
  • Control over the movement of Load moving device which is advantageously assigned in each case only one operating unit or can be transferred from one operating unit to another, thus includes only the normal operation of the load moving device, while the emergency stop function is advantageously carried out separately and is not handed over together with the rest of the control.
  • the mobile control unit is thus in contact with the control during the entire operation, so that it is also possible to intervene at any time from the mobile control unit.
  • the mobile operating unit has a transfer function in addition to the emergency stop function.
  • the emergency stop function of the mobile operating unit can not be switched off via the first operating unit. This ensures that the possibility of triggering an emergency stop of the load moving device is not accidentally switched off by the operator operating the first operating unit.
  • the emergency stop function is advantageously carried out separately from the rest of the control.
  • the first operating unit also has an emergency stop function, which can also be activated if the control over the movement of the load moving device lies with the mobile operating unit and which advantageously can not be switched off via the mobile operating unit.
  • an emergency stop function which can also be activated if the control over the movement of the load moving device lies with the mobile operating unit and which advantageously can not be switched off via the mobile operating unit.
  • both operating units have a corresponding emergency stop function. This ensures that an emergency stop of the load moving device can be triggered by both machine operators at any time.
  • the emergency stop functions are advantageously arranged in a separate emergency stop circuit and thus executed separately from the rest of the control.
  • the control according to the invention advantageously further comprises a safety function which allows transmission of control over the movement of the load moving device only when the moving state of the load moving device is within a predetermined range.
  • a safety function ensures that the control is not transferred at a time in which the movement state of the load moving device makes a secure transmission impossible. For example, transmission of the control during a fast movement of the load moving device would be extremely dangerous, so this should be prevented by the safety function.
  • the controller has a safety function which stops the movement of the load moving device to transfer control over the movement of the load moving device.
  • the safety function is advantageously activated by the fact that the control is issued by the active control unit. The safety function then stops all machine movements controlled, after which the control can be taken over by an inactive control unit.
  • the mobile control unit of the controller according to the invention has a display unit, wherein a return channel is provided, via which information is transmitted to the load moving device to the mobile control unit, which are then displayed on the display unit.
  • a return channel is provided, via which information is transmitted to the load moving device to the mobile control unit, which are then displayed on the display unit.
  • the return channel and the display unit are also active when the control over the movement of the load moving device is in the first operating unit.
  • the operator operating the mobile operating unit thus always has all the important information about the load moving device available and can intervene, even if the control is actually located in the first operating unit. So the security can be increased again.
  • the first operating unit also has a display unit which displays information, in particular all safety-relevant information, about the load moving device.
  • the display unit of the first and / or the second operating unit indicates whether the control over the movement of the load moving device in the first and / or the second operating unit is, and advantageously, whether the control can be taken. So the machine operators always know who owns the control, or whether the control can be taken over by them.
  • all safety-relevant information is displayed on both operating units, so that a control of the load moving device is also possible in each case alone via one of the two operating units.
  • the load moving device can also be operated alone via the first operating unit or the mobile operating unit.
  • the mobile control unit in the control according to the invention is a radio remote control. This results in a maximum mobility for the mobile operating unit operating machine operator, which can move freely.
  • the controller comprises a central control unit, which receives data from the operating units and from sensors and actuates the actuators of the load moving device.
  • the control unit continues to transmit data via a return channel to the mobile operating unit.
  • the control of the load moving device thereby takes place centrally via the control unit, while the operating units only deliver control pulses to the central control unit and display the information about the load moving device.
  • the mobile control unit comprises only controls, transmitter and advantageously receiver and display elements, while the other control electronics is located in the central control unit.
  • only control pulses are transmitted from the mobile operating unit to the central control unit, so that the data streams between the mobile operating unit and the central control unit can be relatively small. Also, so the mobile control unit can be constructed relatively compact.
  • the mobile operating unit is first activated during startup of the load moving device before the load moving device is started up. It must therefore already be decided upon commissioning of the load moving device, whether a check on the mobile control unit (possibly in alternation with the first operating unit) should take place, or whether the control is carried out only on the first operating unit.
  • the first operating unit in this case has a preselector switch, by means of which, when the load-moving device is put into operation, it can be selected between operation only via the first operating unit and operation via the first and the second operating unit.
  • the emergency stop function of the mobile operating unit is first activated, so that it is available at all times.
  • it is impossible to connect the mobile operating unit during ongoing operation of the load moving device which in turn increases safety.
  • the control over the movement of the load moving device is initially at the mobile operating unit.
  • Fig. 1 is a schematic diagram of an embodiment of the controller according to the invention.
  • FIG. 2 shows a flow chart of an exemplary embodiment of the method according to the invention.
  • control of the present invention in a crawler crane is used, in which the arranged in the crane cab control station, which is the first operating unit is very far away from the load to be positioned, so that for certain tasks the control of the second, mobile Operating unit can be cheaper.
  • both operating units have operating elements 11 and 21 for controlling the movement of the load moving device, which speaking actuators are designed to initiate machine movements.
  • both control units have a display 14 or 24, on which all necessary and prescribed for operating the load moving device and prescribed information is displayed.
  • both operating units have an emergency stop switch 13 or 23, via which an emergency stop of the load moving device can be initiated. The emergency stop circuit is executed separately from the rest of the control of the load moving device to increase safety.
  • both control units on the transfer function 12 and 22 through which the control of the movement of the load moving device can be issued or taken over by the operation of the corresponding actuators.
  • both control units have actuators for actuating the corresponding dispensing and transfer function.
  • the first permanently installed operating unit 10 is in this case in direct communication with the central computer 18 of the machine control, which in turn controls the movement of the load-moving device via control modules 19.
  • the machine controller central computer 18 now communicates with a remote control receiver 15 through a connection line 17 to facilitate communication with the remote control 20.
  • the remote control 10 has a remote control transmitter 25 for this purpose.
  • the remote control transmitter 25 so information from the controls 21, the transfer function 22 and the emergency stop switch 23 to the remote control receiver 15 are transmitted.
  • it is a two-channel system, so that the remote control receiver 15 also has a transmitter, the remote control transmitter 25 also has a receiver. This information can be transmitted from the machine controller 18 to the remote control 20 and displayed on the integrated display 24.
  • the first operating unit 10 further has a preselector switch 30, by which when commissioning the load moving device between a remote control operation in which the control over the movement of the load moving device between the first and the second operating unit can be transmitted back and forth between an operation only on the permanently installed control station 10 can be selected. If the remote control mode is selected by the preselector switch 30, it applies the emergency contact 16 of the remote control receiver 15 to the emergency stop circuit and supplies the remote control receiver 15 with electrical energy.
  • a step 40 the remote control operation according to the invention is thereby selected when starting the machine via the electric preset switch 30, whereby the emergency stop 16 of the remote control receiver 15 is included as described in the emergency circuit and the remote control receiver 15 is supplied with electrical energy.
  • the remote control transmitter 25 of the remote control 20 can then be switched on in a step 41. If the remote control transmitter 25 is turned on and the remote control receiver 15 contains the appropriate feedback that the emergency stop switch 23 of the remote control 20 is not activated, this closes its NotausLevel 16 and turns on the crane control in a step 42.
  • the crane control recognizes the remote control operation by information from the remote control receiver via the data bus 17, accepts commands from the remote control 20 and disables the controls 11, which are advantageously designed as joysticks, in the cab.
  • the remote control 20 is thus the active control station.
  • the prime mover can be started in a step 44 via the remote control 20.
  • the machine is now moved in a step 45 from the respective active control station, wherein the control is carried out either via the controls 11 of the first control unit or the controls 21 of the second control unit.
  • a control loop is thereby checked regularly in a step 46, whether the respective active control station wants to give the control in which the output function of the transfer function 12 or 22 is actuated. If it is determined that the dispensing function of the active control station has not been actuated, the routine returns to step 45, so that the machine continues to be guided from the active control station.
  • the machine movements are stopped in a controlled manner in a step 47, which can take place automatically via a corresponding safety function.
  • the actuators 21 and 11, which are used to initiate machine movements are deactivated at the respectively active control station in a step 48, but the emergency shutdown function 23 or 13 remains active on all control stations.
  • both control states are inactive as long as it is detected in a step 49 that an inactive control station wants to take control. This is done by a corresponding actuation of the transfer function of the transfer function 12 or 22. If a corresponding actuation of the transfer function is detected at the inactive control station, the controls 11 and 21 are activated in a step 50 at the new, active control station. The routine returns to step 45, in which the machine is driven from the now active control station.
  • step 40 The ramp-up of the load moving device according to the invention in steps 40 to 44 is in particular due to the separate execution of the emergency stop circuit, since this must be activated before the prime mover is started. For safety reasons, it is no longer possible to switch to remote control mode during ongoing operation of the load moving device.
  • remote control operation is selected in step 40, control over the movement of the load moving device is first assigned to the remote control 20 to ensure that operators are not endangered by the remote control 20 located in the work area of the load moving device.
  • the crane is controlled by the operator 1 from the control station as long as the load is within the field of vision of the machine operator 1.
  • the second operator who is located at the positioning location with the remote control, the latter takes control of the crane with the remote control.
  • the fine positioning of the load is now performed by the operator 2.
  • Both the operator 1 and the operator 2 have all the necessary and mandatory information of the crane available, because in the remote control, a display is installed, which is supplied via a return duct from the crane with information.

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Abstract

Die vorliegende Erfindung umfasst ein Verfahren zum Steuern einer Lastbewegungsvorrichtung durch mindestens zwei Personen, mit den Schritten: Steuern der Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung durch eine erste Person; Übergabe der Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung an eine zweite Person; Steuern der Lastbewegungsvorrichtung durch die zweite Person. Die vorliegende Erfindung umfasst weiterhin eine entsprechende Steuerung einer Lastbewegungsvorrichtung mit einer ersten, insbesondere fest installierten Bedieneinheit (10) und einer mobilen Bedieneinheit (20) zur Steuerung der Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung zur sicheren und effektiven Durchführung des Verfahrens.

Description

Verfahren zum Steuern einer Lastbewegungsvorrichtung und Steuerung einer
Lastbewegungsvorrichtung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern einer Lastbewegungsvorrichtung und eine Steuerung einer Lastbewegungsvorrichtung. Eine Lastbewegungsvorrichtung im Sinne der vorliegenden Erfindung ist dabei jede Art von Umschlag- oder Fördervorrichtung, insbesondere Krane und Bagger. Besonders vorteilhaft kommt die erfindungsgemäße Steuerung dabei bei Raupenkranen, Mobilkranen, Seilbaggern, Hafen- und Schiffskranen zum Einsatz.
Große Lastbewegungsvorrichtungen wie z. B. Raupenkrane haben dabei die Eigenschaft, dass der Steuerstand der Maschine sehr weit von der zu positionierenden Last entfernt ist. Da dem Maschinenführer in vielen Fällen die Sicht zur Last bzw. zu dem Teil der Last, welcher für die Positionierung ausschlaggebend ist, fehlt, wird häufig mit einem Einweiser gearbeitet, der dem Kranführer mit Handzeichen zu erkennen gibt, in welche Richtung die Last gefahren werden soll. In vielen Fällen kann jedoch der Einweiser nicht so positioniert werden, dass er gleichzeitig eine gute Sicht auf die Last hat und dennoch für den Kranfahrer sichtbar und erkennbar ist. Aus diesem Grund werden heute vielfach Funkgeräte zur Kommunikation zwischen Einweiser und Maschinenführer eingesetzt. Der Nachteil dabei ist, dass der Kranfahrer eine akustische Meldung richtig interpretieren muß, was gerade bezüglich der zu fahrenden Richtung wesentlich schwieriger und fehleranfälliger ist als die bekannten Handzeichen.
Bekannte Funkfernsteuerungen z.B. für Turmdrehkrane, mit welchen der Maschinenführer anstelle der Einweiser selbst die Feinpositionierung der Last übernehmen könnte, sind dabei keine Abhilfe, da er dann nicht mehr den zur sonstigen Bewegung der Last nötigen Überblick hätte.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es deshalb, eine Verfahren zum Steuern einer Lastbewegungsvorrichtung und eine entsprechende Steuerung einer Lastbewegungsvorrichtung zur Verfügung zu stellen, welche eine sicherere und effektivere Bewegung und Positionierung der Last ermöglichen.
Diese Aufgabe wir erfindungsgemäß von einem Verfahren zur Steuern einer Lastbewegungsvorrichtung durch mindestens zwei Personen gelöst, mit den Schritten: Steuern der Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung durch eine erste Person; Übertragung der Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung an eine zweite Person; Steuern der Lastbewegungsvorrichtung durch die zweite Person. Durch das erfindungsgemäße Verfahren ist es möglich, die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung sicher und effektiv zu gestalten, wobei insbesondere sowohl eine effektive Bewegung als auch eine genaue Positionierung der Last möglich ist. Dabei kann die Steuerung und Kontrolle über die Lastbewegungsvorrichtung immer von derjenigen Person ausgeführt werden, welche eine bessere Sicht auf die Last bzw. den Teil der Last hat, welcher für die Positionierung ausschlaggebend ist. Insbesondere kann hierdurch auch auf Einweiser verzichtet werden sowie Mißverständnisse zwischen den beiden Maschinenführern verhindert werden.
Weiterhin vorteilhafterweise umfaßt das erfindungsgemäße Verfahren den Schritt der Rückübertragung der Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung an die erste Person. So kann z. B. ein typischer Arbeitsgang darin bestehen, dass die Last solange von der ersten Person, welche üblicherweise eine fest installierte Bedieneinheit bedient, ausgeübt wird, bis die zweite Person eine bessere Sicht auf die Last hat. Daraufhin übernimmt die zweite Person, welche üblicherweise eine mobile Bedieneinheit bedient, die Kontrolle über die Lastbewegungsvorrichtung und positioniert die Last, gegebenenfalls auch außerhalb des Sichtfeldes der ersten Person. Dann kann die Lastbewegungsvorrichtung von der zweiten Person wieder so positioniert werden, dass die erste Person eine gute Sicht hat, woraufhin die erste Person wieder die Kontrolle über die Lastbewegungsvorrichtung übernimmt.
Vorteilhafterweise erfolgt die Steuerung der Lastbewegungsvorrichtung dabei durch die erste und zweite Person über eine erste, vorteilhafterweise fest installierte, und eine zweite, vorteilhafterweise mobile Bedieneinheit. Die erste Bedieneinheit kann damit den üblichen Steuerstand der Lastbewegungsvorrichtung darstellen, welche von dem Maschinenführer bedient wird, während die zweite Person, welche z. B. näher an dem Bereich, in welchem die Last positioniert werden soll, befindet, die Lastbewegungsvorrichtung über die mobile Bedieneinheit steuern kann. Die erfindungsgemäße Übertragung der Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung ermöglicht so ein ebenso effektives wie präzises Arbeiten, bei welchem Mißverständnisse, z. B. zwischen einem Einweiser und einem Maschinenführer ausgeschlossen sind.
Vorteilhafterweise erfolgt die Übertragung der Kontrolle dabei über Steuerbefehle der ersten und/oder zweiten Person, durch welche die Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung von der ersten auf die zweite oder von der zweiten auf die erste Bedieneinheit übertragen wird. Bei der Übertragung der Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung werden also die Stellteile an den Bedieneinheiten, welche der Ansteuerung der Maschinenbewegung dienen, an der einen Bedieneinheit deaktiviert und an der anderen Bedieneinheit aktiviert.
Vorteilhafterweise ist dabei zur Übertragung der Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung jeweils ein Steuerbefehl der Person erforderlich, welche die mobile Bedieneinheit bedient. Da die Person mit der mobilen Bedieneinheit üblicherweise nahe zur Last positioniert ist und damit besonders gefährdet ist, stellt dies sicher, dass diese Person die Kontrolle über die Lastbewegungsvorrichtung nicht ohne ihr eigenes Zutun verlieren kann.
Weiterhin vorteilhafterweise ist zur Abgabe der Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung jeweils ein Steuerbefehl der Person erforderlich, welche aktuell die Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung ausübt. Hierdurch ist sichergestellt, dass der Person, welche aktuell die Lastbewegungsvorrichtung steuert, diese Kontrolle nicht ohne ihre Zustimmung entzogen werden kann. Dies erhöht die Sicherheit des erfindungsgemäßen Verfahrens, da so Mißverständnissen vorgebeugt wird.
Weiterhin vorteilhafterweise ist auch zur Übernahme der Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung jeweils ein Steuerbefehl einer Person erforderlich, welche die Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung übernehmen soll. So ist sichergestellt, dass die Kontrolle nicht einer Bedieneinheit zugewiesen wird, ohne dass die Person, welche diese Bedieneinheit bedient, auf die Übernahme vorbereitet ist.
Vorteilhafterweise erfolgt eine Übertragung der Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung damit dadurch, dass die Kontrolle jeweils über einen Steuerbefehl von der aktiven Bedieneinheit abgegeben und daraufhin über einen weiteren Steuerbefehl von einer inaktiven Bedieneinheit übernommen wird. Hierdurch sind Mißverständnisse ausgeschlossen, da zur Übertragung der Kontrolle über die Lastbewegungsvorrichtung Steuerbefehle von beiden Personen, zwischen welchen die Kontrolle übertragen wird, erforderlich sind.
Vorteilhafterweise kann bei der vorliegenden Erfindung die Übertragung der Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung auch jeweils durch einen Steuerbefehl der Person, welche die mobile Bedieneinheit bedient, erfolgen. Diese besitzt damit eine Masterfunktion, über welche die Übertragung der Kontrolle auf die einzelnen Bedieneinheiten angesteuert wird. Da diese Person üblicherweise im Arbeitsbereich der Lastbewegungsvorrichtung positioniert ist, kann sie auch die Entscheidungsgewalt über die Vergabe der Kontrolle auf die Bedieneinheiten besitzen, da sie am besten entscheiden kann, wann eine sichere Übertragung der Kontrolle möglich ist. Vorteilhafterweise wird dabei durch den Steuerbefehl die Kontrolle von der einen Bedieneinheit auf die andere Bedieneinheit übertragen.
Weiterhin vorteilhafterweise kann jedoch von der ersten und/oder der zweiten Person jederzeit ein Nothalt der Lastbewegungsvorrichtung ausgelöst werden. Hierdurch wird sicher gestellt, dass der Nothalt unabhängig davon, bei welcher Person die Kontrolle über die Lastbewegungsvorrichtung liegt, jederzeit ausgelöst werden kann, was z. B. verhindert, dass die die mobile Bedieneinheit bedienende Person durch Bedienfehler der die erste Bedieneinheit bedienenden Person verletzt wird.
Vorteilhafterweise werden bei dem erfindungsgemäßen Verfahren weiterhin Informationen zur Lastbewegungsvorrichtung auf die mobile Bedieneinheit übertragen und auf dieser angezeigt. So hat auch die die mobile Bedieneinheit bedienende Person jederzeit alle wichtigen Daten zur Lastbewegungsvorrichtung zur Verfügung. Vorteilhafterweise werden diese Informationen zur Lastbewegungsvorrichtung auch dann zur mobilen Bedieneinheit übertragen und auf dieser angezeigt, wenn die Kontrolle über die Lastbewegungsvorrichtung bei der ersten, vorteilhafterweise fest installierten Bedieneinheit liegt.
Die vorliegende Erfindung umfaßt weiterhin ein Verfahren zum Steuern einer Lastbewegungsvorrichtung durch mindestens zwei Personen, mit den Schritten: Steuern der Bewegung einer Lastbewegungsvorrichtung über eine fest installierte Bedieneinheit durch eine erste Person, solange diese eine ausreichende Sicht auf das Lastaufnahmemittel und/oder die Last hat; Übertragung der Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung an eine eine mobile Bedieneinheit bedienende zweite Person, wenn diese eine bessere Sicht auf das Lastenbewegungselement und/oder die Last hat; Steuern der Lastbewegungsvorrichtung über die mobile Bedieneinheit durch die zweite Person. Durch das erfindungsgemäße Ver- fahren ist es möglich, dass die Lastbewegungsvorrichtung sicher und effektiv von zwei Personen gesteuert werden kann. Das Lastaufnahmemittel ist dabei eine Vorrichtung, über welche die Last von der Lastbewegungsvorrichtung aufgenommen und bewegt werden kann, z. B. ein Kranhaken, eine Traverse, ein Greifer oder ähnliches.
Dieses Verfahren umfaßt vorteilhafterweise weiterhin die Schritte: Zurückfahren des Lastaufnahmemittels durch die zweite Person in eine Position, in welcher die erste Person eine ausreichende Sicht auf das Lastaufnahmemittel und/oder die Last hat und Übertragung der Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung an die erste Person. So kann die zweite Person z. B. die Last in einem Bereich positionieren, welcher von der ersten Person nicht eingesehen werden kann. Nach dem Abladen der Last kann die zweite Person, welche die mobile Bedieneinheit bedient, dann z. B. den Kranhaken in eine Position zurückfahren, in welcher die erste Bedieneinheit wieder eine gute Sicht auf diesen hat. Dann kann zur Aufnahme einer weiteren Last wieder die Kontrolle über die Lastbewegungsvorrichtung wieder der ersten Person bzw. Bedieneinheit übertragen werden.
Durch das erfindungsgemäße Verfahren ist es möglich, eine Last sicherer und effektiver zu positionieren als durch den Einsatz von Einweisern. Insbesondere wenn die Last in Bereichen positioniert werden soll, welche für den Maschinenführer von der Maschinenführerkabine aus schlecht oder gar nicht einsehbar sind, ergeben sich durch die erfindungsgemäße Steuerung der Lastbewegungsvorrichtung durch zwei Personen erhebliche Vorteile. Gerade beim Einsatz mit Fertigteilen, Maschinenteilen oder im Stahlskelettbau bringt dies erhebliche Vorteile.
Die vorliegende Erfindung umfasst weiterhin entsprechende Steuerungen einer Lastbewegungsvorrichtung mit einer ersten, insbesondere fest installierten Bedieneinheit und einer mobilen Bedieneinheit zur Steuerung der Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung zur sicheren und effektiven Durchführung des Verfahrens.. Dabei verfügt die mobile Bedieneinheit vorteilhafterweise über eine Übertragungsfunktion zur Übertragung der Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung von der mobilen Bedieneinheit an die erste Bedieneinheit. Durch eine solche Steuerung ist es möglich, erfindungsgemäß zwei Maschinenführer zur Steuerung der Lastbewegungsvorrichtung einzusetzen und die Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung entsprechend zu übertragen. Dabei kann die bei bekannten Kranen lediglich als Einweiser eingesetzte Person die Lastbewegungsvorrichtung über die mobile Bedieneinheit direkt bewegen, anstatt dem Kranführer hierfür lediglich die Kommandos zu übermitteln. Für die Bewegung der Last in Bereichen, welche von der üblicherweise an der Lastbewegungsvorrichtung und damit in erhöhter Position angebrachten Maschinenführerkabine aus besser einsehbar sind, kann die Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung dann von der mobilen Bedieneinheit wieder an die erste Bedieneinheit übertragen werden.
Durch diese abwechselnde Steuerung der Lastbewegungsvorrichtung durch zwei Bedienpersonen ist es möglich, einerseits sehr effektiv über einen großen Bereich zu arbeiten und andererseits dennoch eine exakte und sichere Positionierung der Last zu gewährleisten.
Zur Übertragung der Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung ist dabei vorteilhafterweise ein Steuerbefehl erforderlich, welcher durch Betätigung der Übertragungsfunktion der mobilen Bedieneinheit erzeugt wird. Die Übertragung ist so nur durch Mitwirkung der mobilen Bedieneinheit möglich, da nur so sichergestellt ist, dass von der Lastbewegungsvorrichtung keine Gefahr für die in der Nähe der Last positionierte Person mit der mobilen Bedieneinheit ausgeht, welche von der Maschinenführerkabine ja gerade nicht zu sehen ist.
Weiterhin vorteilhafterweise dient die Übertragungsfunktion der mobilen Bedieneinheit auch der Übertragung der Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung von der ersten Bedieneinheit auf die mobile Bedieneinheit. Damit kann die die mobile Bedieneinheit bedienende Person selbst entscheiden, ob sie die Kontrolle über die Lastbewegungsvorrichtung übernimmt und wieder abgibt. Hierdurch ist eine sichere und effektive Arbeitsteilung zwischen den beiden Maschinenführern möglich, wobei der die mobile Bedieneinheit bedienende Maschinenführer, welcher im Arbeitsbereich der Lastbewegungsvorrichtung positioniert ist, durch die erfindungsgemäße Übertragungsfunktion gegen Fehlbedienungen des die erste Bedieneinheit bedienenden Maschinenführers gesichert ist.
Weiterhin vorteilhafterweise können bei der vorliegenden Erfindung noch weitere mobile Bedieneinheiten zum Einsatz kommen, so dass bei besonders komplizierten Lastbewegungen auch drei oder mehr Maschinenführer die Last nacheinander bewegen. Vorteilhafterweise weisen hierzu entweder eine oder alle mobilen Bedienteile eine Übertragungsfunktion zur Übertragung der Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung auf.
Weiterhin vorteilhafterweise ist die Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung dabei immer nur einer Bedieneinheit zugewiesen. Hierdurch steuern die Maschinenführer die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung in ihrem Arbeitsbereich jeweils alleine, so dass hier ein effektives Arbeiten möglich ist, bei welchem sich die Maschinenführer nicht gegenseitig stören oder behindern.
Weiterhin vorteilhafterweise weist auch die erste Bedieneinheit eine Übertragungsfunktion auf. Hierdurch ist es auch dem ersten Maschinenführer möglich, die Kontrolle zu übertragen, z.B. indem er die Kontrolle abgibt oder, wenn der zweite Maschinenführer die Kontrolle abgegeben hat, die Kontrolle annimmt. Insbesondere können so die Bedieneinheiten gleichberechtigt bei der Übertragung der Kontrolle zusammenwirken.
Vorteilhafterweise weist die Übertragungsfunktion eine Abgabefunktion und/oder eine Übernahmefunktion zur Abgabe und/oder zur Übernahme der Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung aufweist. Hierdurch kann der die Kontrolle ausübende Maschinenführer diese durch Betätigung der Abgabefunktion abgeben, bzw. der Maschinenführer, der die Kontrolle übernehmen soll, durch Be- tätigen der Annahmefunktion die Kontrolle übernehmen. Dabei wird die Kontrolle jeweils der einen Bedieneinheit entzogen bzw. der anderen Bedieneinheit zugewiesen, z.B. indem die Stellteile zur Einleitung von Maschinenbewegungen an den Bedieneinheiten deaktiviert bzw. aktiviert werden. Insbesondere können so problemlos auch mehrere mobile Bedieneinheiten nebeneinander eingesetzt werden, wobei jeweils eine der inaktiven Bedieneinheiten die Kontrolle übernehmen kann, wenn diese von der aktiven Bedieneinheit abgegeben wurde.
Die Übertragungsfunktion kann aber auch eine Masterfunktion darstellen, über welche die Steuerung an weitere Bediener übergeben und diesen wieder entzogen werden kann. Die Masterfunktion der mobilen Bedieneinheit steht dabei ständig mit der Steuerung der Lastbewegungsvorrichtung in Kontakt und ist aktiv, auch dann, wenn die Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung bei der ersten Bedieneinheit liegt. Der die mobile Bedieneinheit bedienende Maschinenführer kann damit jederzeit darüber entscheiden, wer die Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung erhält. Werden mehrer mobile Bedieneinheiten eingesetzt, übernimmt dabei vorteilhafterweise nur ein Mobilteil die Masterfunktion, über welche die Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung auf alle weiteren Bedienteile übertragen werden kann.
Die vorliegende Erfindung umfaßt weiterhin eine Steuerung einer Lastbewegungsvorrichtung, welche eine erste, insbesondere fest installierte Bedieneinheit und eine mobile Bedieneinheit zur Steuerung der Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung aufweist. Dabei weist die mobile Bedieneinheit erfindungsgemäß eine Nothaltfunktion auf, welche auch dann aktivierbar ist, wenn die Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung bei der ersten Bedieneinheit liegt. Der die mobile Bedieneinheit bedienende Maschinenführer hat also jederzeit die Möglichkeit, einen Nothalt der Lastbewegungsvorrichtung auszulösen. Hierdurch hat er die Möglichkeit, Schäden und Verletzungen durch eine Fehlbedienung der Lastbewegungsvorrichtung durch den anderen Maschinenführer zu verhindern, auch wenn die Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung bei der ersten Bedieneinheit und nicht bei der mobilen Bedieneinheit liegt. Die Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung, welche vorteilhafterweise jeweils nur einer Bedieneinheit zugewiesen ist bzw. von einer Bedieneinheit zur anderen übergeben werden kann, umfaßt damit lediglich den Normalbetrieb der Lastbewegungsvorrichtung, während die Nothaltfunktion vorteilhafterweise separat ausgeführt ist und nicht zusammen mit der übrigen Kontrolle übergeben wird. Die mobile Bedieneinheit steht also während des gesamten Betriebs in Kontakt mit der Steuerung, so dass jederzeit auch von der mobilen Bedieneinheit aus eingegriffen werden kann.
Dabei ist offensichtlich, dass durch eine solche Nothalt-Funktion auch dann eine sichere und effektive Steuerung durch zwei Maschinenführer möglich ist, wenn die mobilen Bedieneinheit keine Übertragungsfunktion aufweist, da die die mobile Bedieneinheit bedienende Person dennoch jederzeit in der Lage ist, einen Nothalt auszulösen. Vorteilhafterweise ist jedoch in der vorliegenden Erfindung vorgesehen, dass die mobile Bedieneinheit neben der Nothaltfunktion eine Übertragungsfunktion aufweist.
Weiterhin vorteilhafterweise ist dabei die Nothaltfunktion der mobilen Bedieneinheit über die erste Bedieneinheit nicht abschaltbar. Hierdurch ist sichergestellt, dass die Möglichkeit, einen Nothalt der Lastbewegungsvorrichtung auszulösen, vom die erste Bedieneinheit bedienenden Maschinenführer nicht aus Versehen abgeschaltet wird. Hierzu ist vorteilhafterweise die Nothaltfunktion von der übrigen Steuerung getrennt ausgeführt.
Weiterhin vorteilhafterweise weist auch die erste Bedieneinheit eine Nothaltfunktion auf, welche auch dann aktivierbar ist, wenn die Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung bei der mobilen Bedieneinheit liegt und welche vorteilhafterweise über die mobile Bedieneinheit nicht abschaltbar ist. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass der Nothalt auch von der die erste Bedieneinheit bedienenden Person jederzeit auslösbar ist. Vorteilhafterweise weisen dabei beide Bedieneinheiten eine entsprechende Nothaltfunktion auf. So ist sichergestellt, dass ein Nothalt der Lastbewegungsvorrichtung von beiden Maschinenführern jederzeit ausgelöst werden kann. Die Nothaltfunktionen sind dabei vorteilhafterweise in einem separaten Nothalt- Kreis angeordnet und damit von der restlichen Steuerung getrennt ausgeführt.
Die erfindungsgemäße Steuerung umfaßt weiterhin vorteilhafterweise eine Sicherheitsfunktion, welche eine Übertragung der Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung nur dann zuläßt, wenn der Bewegungszustand der Lastbewegungsvorrichtung in einem vorbestimmten Bereich ist. Durch eine solche Sicherheitsfunktion wird sichergestellt, dass die Kontrolle nicht zu einem Zeitpunkt übergeben wird, in welchem der Bewegungszustand der Lastbewegungsvorrichtung eine sichere Übertragung unmöglich macht. Zum Beispiel wäre die Übertragung der Kontrolle während einer schnellen Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung äußerst gefährlich, so dass dies von der Sicherheitsfunktion verhindert werden sollte.
Weiterhin vorteilhafterweise weist die Steuerung deshalb eine Sicherheitsfunktion auf, welche zur Übertragung der Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung anhält. Dabei wird die Sicherheitsfunktion vorteilhafterweise dadurch aktiviert, dass die Kontrolle von der aktiven Bedieneinheit abgegeben wird. Die Sicherheitsfunktion stoppt daraufhin alle Maschinenbewegungen kontrolliert, woraufhin die Kontrolle von einer inaktiven Bedieneinheit übernommen werden kann.
Weiterhin vorteilhafterweise weist die mobile Bedieneinheit der erfindungsgemäßen Steuerung eine Anzeigeeinheit auf, wobei ein Rückkanal vorgesehen ist, über welchen Informationen zur Lastbewegungsvorrichtung auf die mobile Bedieneinheit übertragen werden, welche dann auf der Anzeigeeinheit dargestellt werden. Hierdurch ist es möglich, dass auch der die mobile Bedieneinheit bedienende Maschinenführer die Anzeigeinstrumente, welche er zur Überwachung der Maschine benötigt, auf der mobilen Bedieneinheit zur Verfügung hat. Hierdurch wird eine sichere Kontrolle über die Lastbewegungsvorrichtung sowohl über die erste als auch über die mobile Bedieneinheit sichergestellt. Vorteilhafterweise werden dabei auf der Anzeigeeinheit alle sicherheitsrelevanten Informationen zur Lastbewegungsvorrichtung dargestellt. So stehen auch dem Maschinenführer, welcher die mobile Bedieneinheit bedient, alle notwendigen (und vorgeschriebenen) Informationen der Lastbewegungsvorrichtung zur Verfügung.
Weiterhin vorteilhafterweise sind dabei der Rückkanal und die Anzeigeeinheit auch dann aktiv, wenn die Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung bei der ersten Bedieneinheit liegt. Der die mobile Bedieneinheit bedienende Maschinenführer hat dadurch jederzeit alle wichtigen Informationen zur Lastbewegungsvorrichtung zur Verfügung und kann eingreifen, auch wenn die Kontrolle eigentlich bei der ersten Bedieneinheit liegt. So kann die Sicherheit nochmals erhöht werden.
Weiterhin vorteilhafterweise weist auch die erste Bedieneinheit eine Anzeigeeinheit auf, welche Informationen, insbesondere alle sicherheitsrelevanten Informationen, zur Lastbewegungsvorrichtung anzeigt.
Weiterhin vorteilhafterweise zeigt die Anzeigeeinheit der ersten und/oder der zweiten Bedieneinheit an, ob die Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung bei der ersten und/oder der zweiten Bedieneinheit liegt, und vorteilhafterweise, ob die Kontrolle übernommen werden kann. So wissen die Maschinenführer immer, wer gerade die Kontrolle innehat, bzw. ob die Kontrolle von ihnen übernommen werden kann.
Vorteilhafterweise werden alle sicherheitsrelevanten Informationen auf beiden Bedieneinheiten angezeigt, so dass eine Steuerung der Lastbewegungsvorrichtung auch jeweils allein über eine der beiden Bedieneinheiten möglich ist.
Durch die vorliegende Erfindung stehen dadurch zwei gleichwertige Bedieneinheiten zur Verfügung, über welche die Lastbewegungsvorrichtung jeweils ohne eine Verminderung der Sicherheit gesteuert werden kann. Vorteilhafterweise kann dabei die Lastbewegungsvorrichtung jeweils auch alleine über die erste Bedieneinheit oder die mobile Bedieneinheit betrieben werden.
Vorteilhafterweise ist die mobile Bedieneinheit bei der erfindungsgemäßen Steuerung eine Funkfernsteuerung. So ergibt sich eine maximal Mobilität für den die mobile Bedieneinheit bedienenden Maschinenführer, welcher sich frei bewegen kann.
Vorteilhafterweise umfaßt die erfindungsgemäße Steuerung eine zentrale Steuerungseinheit, welche Daten von den Bedieneinheiten und von Sensoren erhält und die Aktuatoren der Lastbewegungsvorrichtung ansteuert. Vorteilhafterweise überträgt die Steuerungseinheit weiterhin Daten über einen Rückkanal auf die mobile Bedieneinheit. Die Steuerung der Lastbewegungsvorrichtung erfolgt hierdurch zentral über die Steuerungseinheit, während die Bedieneinheiten lediglich Steuerungsimpulse an die zentrale Steuerungseinheit abgeben sowie die Informationen zur Lastbewegungsvorrichtung anzeigen.
Weiterhin vorteilhafterweise umfaßt die mobile Bedieneinheit lediglich Bedienelemente, Sender und vorteilhafterweise Empfänger und Anzeigeelemente, während die sonstige Ansteuerungselektronik in der zentralen Steuerungseinheit angesiedelt ist. So werden lediglich Steuerimpulse von der mobilen Bedieneinheit auf die zentrale Steuerungseinheit übertragen, so dass die Datenströme zwischen mobiler Bedieneinheit und zentraler Steuerungseinheit relativ klein ausfallen können. Auch kann so die mobile Bedieneinheit relativ kompakt aufgebaut sein.
Weiterhin vorteilhafterweise wird bei Inbetriebnahme der Lastbewegungsvorrichtung zunächst die mobile Bedieneinheit aktiviert, bevor die Lastbewegungsvorrichtung hochgefahren wird. Es muß also bereits bei Inbetriebnahme der Lastbewegungsvorrichtung entschieden werden, ob eine Kontrolle über die mobile Bedieneinheit (gegebenenfalls im Wechsel mit der ersten Bedieneinheit) erfolgen soll, oder ob die Kontrolle nur über die erste Bedieneinheit erfolgt. Vorteilhafterweise weist die erste Bedieneinheit dabei einen Vorwahlschalter auf, über welchen bei Inbetriebnahme der Lastbewegungsvorrichtung zwischen einem Betrieb nur über die erste Bedieneinheit und einem Betrieb über die erste und die zweite Bedieneinheit gewählt werden kann. Insbesondere wird dabei zunächst die Nothaltfunktion der mobilen Bedieneinheit aktiviert, so dass diese jederzeit zur Verfügung steht. Ein Zuschalten der mobilen Bedieneinheit während des laufenden Betriebs der Lastbewegungsvorrichtung ist dagegen unmöglich, was wiederum die Sicherheit erhöht. Weiterhin vorteilhafterweise liegt nach dem Hochfahren der Lastbewegungsvorrichtung die Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung zunächst bei der mobilen Bedieneinheit.
Die vorliegende Erfindung wird nun anhand eines Ausführungsbeispiels sowie Zeichnungen näher dargestellt.
Dabei zeigen:
Fig. 1 ein Prinzipschaubild eines Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Steuerung und
Fig. 2 ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Dabei kommt die Steuerung der vorliegenden Erfindung in einem Raupenkran zum Einsatz, bei welchem der in der Kranführerkabine angeordnete Steuerstand, welcher die erste Bedieneinheit darstellt, sehr weit von der zu positionierenden Last entfernt ist, so dass für bestimmte Aufgaben die Ansteuerung über die zweite, mobile Bedieneinheit günstiger erfolgen kann.
Figur 1 zeigt nur ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Steuerung mit einer ersten, fest installierten Bedieneinheit 10 sowie einer zweiten mobilen Bedieneinheit 20. Beide Bedieneinheiten weisen dabei Bedienelemente 11 bzw. 21 zur Ansteuerung der Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung auf, welche als ent- sprechende Stellteile zur Einleitung von Maschinenbewegungen ausgeführt sind. Ebenso weisen beide Bedieneinheiten ein Display 14 bzw. 24 auf, auf welchem sämtliche zur Bedienung der Lastbewegungsvorrichtung notwendigen und vorgeschriebenen Informationen dargestellt werden. Des weiteren weisen beide Bedieneinheiten einen Notausschalter 13 bzw. 23 auf, über welchen ein Notaus der Lastbewegungsvorrichtung eingeleitet werden kann. Der Notauskreis ist dabei von der übrigen Steuerung der Lastbewegungsvorrichtung getrennt ausgeführt, um die Sicherheit zu erhöhen.
Ebenso weisen beide Bedieneinheiten die erfindungsgemäße Übertragungsfunktion 12 bzw. 22 auf, durch welche durch Betätigung der entsprechenden Stellteile die Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung abgegeben bzw. übernommen werden kann. Hierzu weisen beide Bedieneinheiten Stellteile zur Betätigung der entsprechenden Abgabe- und Übernahmefunktion.
Die erste fest installierte Bedieneinheit 10 steht dabei mit dem Zentralrechner 18 der Maschinensteuerung direkt in Verbindung, welcher wiederum über Steuerungsmodule 19 die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung ansteuert. Der Zentralrechner 18 der Maschinensteuerung steht nun mit einem Fernsteuerungsempfänger 15 durch eine Verbindungsleitung 17 in Verbindung, um die Kommunikation mit der Fernsteuerung 20 zu ermöglichen. Die Fernsteuerung 10 weist hierfür einen Fernsteuerungssender 25 auf. Über den Fernsteuerungssender 25 können so Informationen von den Bedienelementen 21 , der Übertragungsfunktion 22 und dem Notausschalter 23 an den Fernsteuerungsempfänger 15 übertragen werden. Vorteilhafterweise handelt es sich jedoch um ein zweikanaliges System, so dass der Femsteuerungsempfänger 15 auch einen Sender aufweist, der Fernsteuerungssender 25 auch einen Empfänger. Hierdurch können Informationen von der Maschinensteuerung 18 auf die Fernsteuerung 20 übertragen werden und auf dem integrierten Display 24 angezeigt werden.
Wie ebenfalls im Schaltbild gezeigt, ist der Notauskreis mit dem Notausschalter 13 der ersten Bedieneinheit sowie dem Notauselement 16, welches über den Notaus- Schalter 23 der Fernsteuerung 20 angesteuert wird, getrennt von der Maschinensteuerung 18 ausgeführt.
Die erste Bedieneinheit 10 weist weiterhin einen Vorwahlschalter 30 auf, durch welchen bei Inbetriebnahme der Lastbewegungsvorrichtung zwischen einem Fernsteuerbetrieb, bei welchem die Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung zwischen der ersten und der zweiten Bedieneinheit hin und her übertragen werden kann sowie zwischen einem Betrieb nur über den fest installierten Steuerstand 10 gewählt werden kann. Wird durch den Vorwahlschalter 30 der Fernsteuerbetrieb angewählt, bezieht dieser den Notauskontakt 16 des Fernsteuerungsempfänger 15 in den Notauskreis ein und versorgt den Fernsteuerungsempfänger 15 mit elektrischer Energie.
Ein Flußdiagramm zum Betrieb der erfindungsgemäßen Lastbewegungsvorrichtung ist nun in Figur 2 gezeigt. In einem Schritt 40 wird dabei bei Inbetriebnahme der Maschine über den elektrischen Vorwahlschalter 30 der erfindungsgemäße Fernsteuerbetrieb gewählt, wodurch der Notauskontakt 16 des Fernsteuerungsempfängers 15 wie beschrieben in den Notauskreis einbezogen wird und der Fernsteuerungsempfänger 15 mit elektrischer Energie versorgt wird. Hierauf kann der Fernsteuerungssender 25 der Fernsteuerung 20 in einem Schritt 41 eingeschaltet werden. Ist der Fernsteuerungssender 25 eingeschaltet und enthält der Fernsteuerungsempfänger 15 die entsprechende Rückmeldung, dass der Notausschalter 23 der Fernsteuerung 20 nicht aktiviert ist, schließt dieser seinen Notauskontakt 16 und schaltet die Kransteuerung in einem Schritt 42 ein. Die Kransteuerung erkennt dabei den Fernsteuerungsbetrieb durch Informationen des Fernsteuerungsempfängers über den Datenbus 17, akzeptiert Befehle von der Fernsteuerung 20 und deaktiviert die Bedienelemente 11 , welche vorteilhafterweise als Joysticks ausgeführt sind, in der Fahrerkabine. Die Fernsteuerung 20 ist damit der aktive Steuerstand.
Nun kann die Antriebsmaschine in einem Schritt 44 über die Fernsteuerung 20 gestartet werden. Die Maschine wird nun in einem Schritt 45 vom jeweils aktiven Steuerstand aus gefahren, wobei die Ansteuerung entweder über die Bedienelemente 11 der ersten Bedieneinheit oder die Bedienelemente 21 der zweiten Bedieneinheit erfolgt. In einem Regelkreis wird dabei regelmäßig in einem Schritt 46 überprüft, ob der jeweils aktive Steuerstand die Kontrolle abgeben will, in dem die Abgabefunktion der Übertragungsfunktion 12 oder 22 betätigt wird. Wird festgestellt, dass die Abgabefunktion des aktiven Steuerstands nicht betätigt wurde, kehrt die Routine zum Schritt 45 zurück, so dass die Maschine weiterhin vom aktiven Steuerstand aus geführten wird.
Wird dagegen eine Aktivierung der Abgabefunktion des aktiven Steuerstands de- tektiert, werden die Maschinenbewegungen in einem Schritt 47 kontrolliert gestoppt, was über eine entsprechende Sicherheitsfunktion automatisch ablaufen kann. Gleichzeitig werden die Stellteile 21 bzw. 11 , welche der Einleitung von Maschinenbewegungen dienen, am jeweils aktiven Steuerstand in einem Schritt 48 deaktiviert, wobei jedoch die Notausfunktion 23 bzw. 13 auf allen Steuerständen aktiv bleiben.
Hiermit sind beide Steuerstände so lange inaktiv, wie in einem Schritt 49 detektiert wird, dass ein inaktiver Steuerstand die Kontrolle übernehmen will. Dies erfolgt durch eine entsprechende Betätigung der Übernahmefunktion der Übertragungsfunktion 12 bzw. 22. Wird eine entsprechende Betätigung der Übernahmefunktion am inaktiven Steuerstand detektiert, werden die Bedienelemente 11 bzw. 21 in einem Schritt 50 am neuen, aktiven Steuerstand aktiviert. Die Routine kehrt zurück zu Schritt 45, in welchem die Maschine vom nun aktiven Steuerstand aus gefahren wird.
Durch diesen Ablauf ist sichergestellt, dass Mißverständnisse sowie ein versehentliches Übertragen der Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung ausgeschlossen sind, da zu einer Übertragung der Kontrolle die Übertragungsfunktionen sowohl an der ersten als auch an der zweiten Bedieneinheit entsprechend betätigt werden müssen, um z. B. durch Betätigung der Abgabefunktion der Über- tragungsfunktion 22 der Fernsteuerung 20 zunächst die Kontrolle von der Fernsteuerung 20 abzugeben, um daraufhin über eine Betätigung der Annahmefunktion der Übertragungsfunktion 12 der ersten Bedieneinheit die Kontrolle auf diese zu übertragen. Dabei stehen den Maschinenführern auf den jeweiligen Displays 14 und 24 jeweils Informationen darüber zur Verfügung, welche Bedieneinheit gerade die Kontrolle inne hat, bzw. ob die Kontrolle gerade von der vormals aktiven Bedieneinheit abgegeben wurde und damit übernommen werden kann.
Das erfindungsgemäße Hochfahren der Lastbewegungsvorrichtung in Schritten 40 bis 44 ist dabei insbesondere durch die separate Ausführung des Notauskreises bedingt, da dieser aktiviert sein muss, bevor die Antriebsmaschine gestartet wird. Während des laufenden Betriebs der Lastbewegungsvorrichtung kann deshalb aus Sicherheitsgründen nicht mehr in den Fernsteuerbetrieb geschaltet werden. Zu dem wird, wenn in Schritt 40 der Fernsteuerbetrieb gewählt wird, die Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung zunächst der Fernsteuerung 20 zugewiesen, um sicherzustellen, dass Maschinenführer mit der Fernsteuerung 20, welcher sich im Arbeitsbereich der Lastbewegungsvorrichtung befindet, nicht gefährdet wird.
Im folgenden wird nun beschrieben, wie durch ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens ein Kran erfindungsgemäß über zwei Maschinenführer angesteuert wird, um eine Last entsprechend den jeweiligen Sichtverhältnissen durch Übertragung der Kontrolle über den Kran erheblich sicherer und einfacher bewegt werden kann als nach dem Stand der Technik über Einweiser und einen einzigen Maschinenführer.
Bei dem Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens wird dabei der Kran solange vom Maschinenführer 1 vom Steuerstand aus gesteuert, wie die Last im Sichtfeld des Maschinenführers 1 ist. Sobald die Last besser durch den zweiten Maschinenführer, der sich mit der Fernsteuerung am Positionierungsort befindet, gesteuert werden kann, übernimmt dieser mit der Fernsteuerung die Kontrolle des Kranes. Die Feinpositionierung der Last erfolgt nun durch den Maschinenführer 2. Sowohl der Maschinenführer 1 als auch der Maschinenführer 2 haben dabei alle notwendigen und vorgeschriebenen Informationen des Kranes zur Verfügung, weil auch in der Fernsteuerung ein Display eingebaut ist, das über einen Rückkanal vom Kran mit Informationen versorgt wird. Wenn der Maschinenführer seine Positionierungsarbeit verrichtet hat, fährt er das Lastaufnahmemittel in eine Position, die von Maschinenführer 1 aus der Krankabine eingesehen werden kann und gibt durch die Betätigung des Stellteils an der Fernbedienung, welches die Übertragungsfunktion steuert, die Kontrolle ab. Der Maschinenführer 1 übernimmt nun wieder die Kontrolle und kann sich dann falls notwendig dem Hub der nächsten Last widmen.

Claims

Verfahren zum Steuern einer Lastbewegungsvorrichtung und Steuerung einerLastbewegungsvorrichtungPatentansprüche
1. Verfahren zum Steuern einer Lastbewegungsvorrichtung durch mindestens zwei Personen, mit den Schritten:
- Steuern der Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung durch eine erste Person
- Übertragung der Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung an eine zweite Person,
- Steuern der Lastbewegungsvorrichtung durch die zweite Person.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , mit dem weiteren Schritt:
- Rückübertragung der Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung an die erste Person.
3. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Steuerung der Lastbewegungsvorrichtung durch die erste und zweite Person über eine erste, vorteilhafterweise fest installierte, und eine zweite, vorteilhafterweise mobile, Bedieneinheit erfolgt.
4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei die Übertragung der Kontrolle über Steuerbefehle der ersten und/oder zweiten Person erfolgt, durch welche die Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung von der ersten auf die zweite oder von der zweiten auf die erste Bedieneinheit übertragen wird.
5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, wobei zur Übertragung der Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung jeweils ein Steuerbefehl der Person erforderlich ist, welche die mobile Bedieneinheit bedient.
6. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, wobei zur Abgabe der Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung jeweils ein Steuerbefehl der Person erforderlich ist, welche aktuell die Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung ausübt.
7. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, wobei zur Übernahme der Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung jeweils ein Steuerbefehl einer Person erforderlich ist, welche die Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung übernehmen soll.
8. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, wobei die Übertragung der Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung jeweils durch einen Steuerbefehl der Person erfolgt, welche eine mobile Bedieneinheit bedient.
9. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei von der ersten und/oder der zweiten Person jederzeit ein Nothalt der Lastbewegungsvorrichtung ausgelöst werden kann.
10. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei Informationen zur Lastbewegungsvorrichtung auf die mobile Bedieneinheit übertragen und auf dieser angezeigt werden.
11. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, mit den Schritten:
- Steuern der Bewegung einer Lastbewegungsvorrichtung über eine fest installierte Bedieneinheit durch eine erste Person, solange diese eine ausreichende Sicht auf das Lastaufnahmemittel und/oder die Last hat,
- Übertragung der Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung an eine eine mobile Bedieneinheit bedienende zweite Person, wenn diese eine bessere Sicht auf das Lastaufnahmemittel und/oder die Last hat,
- Steuern der Lastbewegungsvorrichtung über die mobile Bedieneinheit durch die zweite Person.
12. Verfahren nach Anspruch 11 , mit den weiteren Schritten:
- Zurückfahren des Lastaufnahmemittels durch die zweite Person in eine Position, in welcher die erste Person eine ausreichende Sicht auf das Lastaufnahmemittel und/oder die Last hat
- Übertragung der Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung an die erste Person.
13. Steuerung einer Lastbewegungsvorrichtung mit einer ersten, insbesondere fest installierten Bedieneinheit und einer mobilen Bedieneinheit zur Steuerung der Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung, wobei die mobile Bedieneinheit eine Übertragungsfunktion zur Übertragung der Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung von der mobilen Bedieneinheit an die erste Bedieneinheit aufweist.
14. Steuerung nach Anspruch 13, wobei zur Übertragung der Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung ein Steuerbefehl erforderlich ist, welcher durch Betätigung der Übertragungsfunktion der mobilen Bedieneinheit erzeugt wird.
15. Steuerung nach Anspruch 13 oder 14, wobei die Übertragungsfunktion der mobilen Bedieneinheit auch der Übertragung der Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung von der ersten Bedieneinheit auf die mobile Bedieneinheit dient.
16. Steuerung nach einem der Ansprüche 13 bis 15, wobei die Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung immer nur einer Bedieneinheit zugewiesen ist.
17. Steuerung nach einem der Ansprüche 13 bis 16, wobei auch die erste Bedieneinheit eine Übertragungsfunktion aufweist.
18. Steuerung nach einem der Ansprüche 13 bis 17, wobei die Übertragungsfunktion eine Abgabefunktion und/oder ein Übernahmefunktion zur Abgabe und/oder zur Übernahme der Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung aufweist.
19. Steuerung insbesondere nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die mobile Bedieneinheit eine Nothalt-Funktion aufweist, welche auch dann aktivierbar ist, wenn die Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung bei der ersten Bedieneinheit liegt.
20. Steuerung nach Anspruch 19, wobei die Nothalt-Funktion der mobilen Bedieneinheit über die erste Bedieneinheit nicht abschaltbar ist.
21. Steuerung nach einem der vorangegangenen Ansprüchen, wobei die erste Bedieneinheit eine Nothalt-Funktion aufweist, welche auch dann aktivierbar ist, wenn die Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung bei der mobilen Bedieneinheit liegt und welche vorteilhafterweise über die mobile Bedieneinheit nicht abschaltbar ist.
22. Steuerung nach einem der vorangegangenen Ansprüchen, mit einer Sicherheitsfunktion, welche eine Übertragung der Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung nur dann zulässt, wenn der Bewegungszustand der Lastbewegungsvorrichtung in einem vorbestimmten Bereich ist.
23. Steuerung nach einem der vorangegangenen Ansprüchen, mit einer Sicherheitsfunktion, welche zur Übertragung der Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung anhält.
24. Steuerung nach einem der vorangegangenen Ansprüchen, wobei die mobile Bedieneinheit eine Anzeigeeinheit aufweist und ein Rückkanal vorgesehen ist, über welchen Informationen zur Lastbewegungsvorrichtung auf die mobile Bedieneinheit übertragen und auf der Anzeigeeinheit dargestellt werden.
25. Steuerung nach Anspruch 24, wobei auf der Anzeigeeinheit alle sicherheitsrelevanten Informationen zur Lastbewegungsvorrichtung dargestellt werden.
26. Steuerung nach Anspruch 24 oder 25, wobei der Rückkanal und die Anzeigeeinheit auch dann aktiv sind, wenn die Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung bei der ersten Bedieneinheit liegt.
27. Steuerung nach einem der Ansprüche 24 bis 26, wobei auch die erste Bedieneinheit eine Anzeigeeinheit aufweist, welche Informationen, insbesondere alle sicherheitsrelevanten Informationen, zur Lastbewegungsvorrichtung anzeigt.
28. Steuerung nach einem der Ansprüche 24 bis 27, wobei die Anzeigeeinheit der ersten und/oder der zweiten Bedieneinheit anzeigt, ob die Kontrolle über die Bewegung der Lastbewegungsvorrichtung bei der ersten und/oder der zweiten Bedieneinheit liegt, und vorteilhafterweise, ob die Kontrolle übernommen werden kann.
29. Steuerung nach einem der vorangegangenen Ansprüchen, wobei die Lastbewegungsvorrichtung jeweils auch allein über die erste Bedieneinheit oder die mobile Bedieneinheit betrieben werden kann.
30. Steuerung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die mobile Bedieneinheit eine Funkfernsteuerung ist.
31. Steuerung nach einem der vorangegangenen Ansprüchen, mit einer zentralen Steuerungseinheit, welche Daten von den Bedieneinheiten und von Sensoren erhält, die Aktuatoren der Lastbewegungsvorrichtung ansteuert und vorteilhafterweise über einen Rückkanal Informationen zur Lastbewegungsvorrichtung auf die mobile Bedieneinheit überträgt.
32. Steuerung nach Anspruch 31 , wobei die mobile Bedieneinheit lediglich Bedienelemente, Sender und vorteilhafterweise Empfänger und Anzeigeelemente umfasst, während die gesamte Ansteuerungselektronik in der zentralen Steuerungseinheit angesiedelt ist.
33. Steuerung nach einem der vorangegangenen Ansprüchen, wobei bei Inbetriebnahme der Lastbewegungsvorrichtung zunächst die mobile Bedieneinheit aktiviert werden muss, bevor die Lastbewegungsvorrichtung hochgefahren wird.
34. Steuerung nach einem der vorangegangenen Ansprüchen, wobei die erste Bedieneinheit einen Vorwahlschalter aufweist, über welchen bei Inbetriebnahme der Lastbewegungsvorrichtung zwischen einem Betrieb nur über die erste Bedieneinheit und einem Betrieb über die erste und die zweite Bedieneinheit gewählt werden kann.
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