CN110941216B - 无线急停系统和方法 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种无线急停系统和方法，涉及工程机械技术领域，无线急停系统包括无线急停装置和无人车辆。无线急停装置包括：第一定位模块，被配置为获取无线急停装置的第一位置并发送至工控机；第一无线收发模块，被配置为响应于急停按钮被执行第一操作发送第一急停信号。无人车辆包括：第二定位模块，被配置为获取无人车辆的第二位置并发送至工控机；第二无线收发模块，被配置为接收第一急停信号并发送至工控机；工控机，被配置为在接收到第一急停信号的情况下发送急停指令；在无人车辆与无线急停装置之间的距离小于安全距离的情况下发送急停指令；控制器，被配置为在接收到急停指令的情况下，控制无人车辆停止停驶。

Description

无线急停系统和方法

技术领域

本公开涉及工程机械技术领域，尤其是一种无线急停系统和方法。

背景技术

随着无人驾驶技术在工程机械行业的应用，为了确保工作人员、服务人员和车辆的安全，如何实现对无人车辆的急停一直是研究的热点。

发明内容

发明人注意到，相关技术中，如果急停装置出现故障，工作人员需要通过对讲机通知相关操作人员控制无人车辆急停。

但是，如果工作人员在使用急停装置控制距离自己较近的无人车辆急停时，才发现急停装置出现故障，例如急停按钮故障、急停信号中断，则会对工作人员的安全带来严重的隐患。

为了解决上述问题，本公开实施例提出了如下解决方案。

根据本公开实施例的一方面，提供一种无线急停系统，包括无线急停装置和无人车辆。无线急停装置包括：第一定位模块，被配置为获取所述无线急停装置的第一位置，并发送至工控机；和第一无线收发模块，被配置为响应于急停按钮被执行第一操作，发送第一急停信号。无人车辆包括：第二定位模块，被配置为获取所述无人车辆的第二位置，并发送至所述工控机；第二无线收发模块，被配置为接收所述第一急停信号并发送至工控机；所述工控机，被配置为在接收到所述第一急停信号的情况下发送急停指令；以及根据所述第一位置和所述第二位置判断所述无人车辆与所述无线急停装置之间的距离是否小于安全距离，在小于所述安全距离的情况下发送所述急停指令；和控制器，被配置为在接收到所述急停指令的情况下，控制所述无人车辆停止停驶。

在一些实施例中，所述系统还包括：调度中心，被配置为在所述第一定位模块异常的情况下，向所述工控机发送第二急停信号；在所述无人车辆与所述无线急停装置之间的距离小于可信任距离、且第一无线收发模块异常的情况下，向所述工控机发送所述第二急停信号，所述可信任距离大于所述安全距离、且小于所述第一无线收发模块的最大覆盖距离；所述工控机还被配置为在接收到所述第二急停信号的情况下，发送所述急停指令。

在一些实施例中，所述工控机还被配置为：在所述第二定位模块异常的情况下发送所述急停指令；在所述无人车辆与所述无线急停装置之间的距离小于可信任距离、且所述第二无线收发模块异常的情况下发送所述急停指令，所述可信任距离大于所述安全距离、且小于所述第一无线收发模块的最大覆盖距离。

在一些实施例中，所述第一无线收发模块还被配置为响应于所述急停按钮被执行第二操作，发送复位信号；所述工控机还被配置为在接收到所述复位信号的情况下，发送复位指令；所述控制器还被配置为在接收到所述复位指令的情况下，控制所述无人车辆重新行驶。

在一些实施例中，所述无线急停装置还包括：锁定机构，被配置为在所述急停按钮被执行所述第一操作的情况下自动锁定所述急停按钮，以使得所述急停按钮不能被执行所述第二操作。

在一些实施例中，所述系统还包括：调度中心，被配置为规划所述无人车辆在装载区、行驶区和卸载区的行驶路径；所述无人车辆被配置为按照所述行驶路径行驶。

在一些实施例中，所述装载区和所述卸载区的入口均设置有等待区；所述无人车辆被配置为到达所述等待区时自动停止，在接收到所述调度中心发送的行驶指令的情况下进入所述装载区或所述卸载区；所述调度中心被配置为在接收到位于所述装载区或所述卸载区的客户端发送的位置信息和指示指令的情况下，发送所述行驶指令。

在一些实施例中，所述无线急停装置还包括：第一信号指示灯，被配置为随着所述第一定位模块的信号强度显示相应的颜色；第二信号指示灯，被配置为随着所述第一无线收发模块的信号闪烁。

根据本公开实施例的另一方面，提供一种基于上述任意一个实施例所述的无线急停系统的无线急停方法，包括：第一定位模块获取无线急停装置的第一位置，并发送至工控机；第二定位模块获取无人车辆的第二位置，并发送至所述工控机；所述工控机根据所述第一位置和所述第二位置判断所述无人车辆与所述无线急停装置之间的距离是否小于安全距离，在小于所述安全距离的情况下发送急停指令；控制器在接收到所述急停指令的情况下，控制所述无人车辆停止停驶。

在一些实施例中，所述方法还包括：所述第一无线收发模块响应于急停按钮被执行第一操作，发送第一急停信号；所述第二无线收发模块接收所述第一急停信号并发送至所述工控机；所述工控机在接收到所述第一急停信号的情况下发送所述急停指令。

在一些实施例中，所述方法还包括：调度中心在所述第一定位模块异常的情况下，向所述工控机发送第二急停信号；所述调度中心在所述无人车辆与所述无线急停装置之间的距离小于可信任距离、且第一无线收发模块异常的情况下，向所述工控机发送所述第二急停信号，所述可信任距离大于所述安全距离、且小于所述第一无线收发模块的最大覆盖距离；所述工控机在接收到所述第二急停信号的情况下，发送所述急停指令。

在一些实施例中，所述方法还包括：所述工控机在所述第二定位模块异常的情况下发送所述急停指令；所述工控机在所述无人车辆与所述无线急停装置之间的距离小于可信任距离、且所述第二无线收发模块异常的情况下发送所述急停指令，所述可信任距离大于所述安全距离、且小于所述第一无线收发模块的最大覆盖距离。

本公开实施例的无人急停系统中，无人车辆和无线急停装置各自包括定位模块。无人车辆既可以在急停按钮被操作的情况下实现急停，也可以在无人车辆和无线急停装置之间的距离小于安全距离的情况下实现急停。这样的无线急停系统在无线急停装置中的无线收发模块和急停按钮出现故障的情况下，仍可以实现急停，从而可以保障工作人员的安全。

下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是示出无人车辆在矿区工作的现场示意图；

图2是示出根据本公开一些实施例的无线急停系统的结构示意图；

图3A是示出根据本公开一些实施例的无线急停装置的结构示意图；

图3B是示出根据本公开一些实施例的无人车辆的结构示意图；

图4是示出根据本公开一些实施例的安全距离和可信任距离之间的关系的示意图；

图5是示出根据本公开一些实施例的无线急停方法的流程示意图；

图6是示出根据本公开另一些实施例的无线急停方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

图1是无人车辆在矿区工作的现场示意图。

如图1所示，矿区包括装载区3、行驶区2和卸载区1。无人车辆5在装载区3通过挖掘机4装满货物，然后经过行驶区2到达卸载区1完成卸载。推土机6负责卸载区1的修整。装载区3、行驶区2、卸载区1均需要工作人员。

图2是根据本公开一些实施例的无线急停系统的示意图。

如图2所示，无线急停系统包括无线急停装置7和无人车辆5。无人车辆5例如可以包括无人矿用车辆，例如无人矿用卡车。在一些实施例中，无线急停系统还可以包括调度中心8。

图3A是根据本公开一些实施例的无线急停装置的示意图。图3B是根据本公开一些实施例的无人车辆的示意图。

下面结合图3A和图3B对无人急停系统进行介绍。

如图3A所示，无线急停装置7包括第一无线收发模块11和第一定位模块12。如图3B所示，无人车辆5包括第二定位模块21、第二无线收发模块22、工控机23和控制器24。

第一定位模块12和第二定位模块21例如可以包括全球导航卫星系统(GNNS)模块。

第一定位模块12被配置为获取无线急停装置7的位置，即第一位置，并将第一位置发送至工控机23。第一定位模块12还可以被配置为将第一位置发送至调度中心8。第一无线收发模块11被配置为响应于急停按钮10被执行第一操作，发送第一急停信号至第二无线收发模块22。例如，第一操作可以是按下。

第二定位模块21被配置为获取无人车辆5的位置，即第二位置，并将第二位置发送至工控机23。第二无线收发模块22被配置为接收第一急停信号并将第一急停信号发送至工控机23。在一些实施例中，第二定位模块21还可以被配置为将第二位置发送至无线急停装置7，以便无线急停装置7的工作人员根据第二位置约束自身的行为。在一些实施例中，第二定位模块21还可以被配置为将第二位置发送至调度中心8，以便调度中心8的工作人员根据第二位置和第一位置来控制无人车辆5急停，或者提醒工作人员不要进入无人车辆5的行驶区域。

工控机23被配置为在接收到第一急停信号的情况下发送急停指令至控制器24。工控机23还被配置为根据第一位置和第二位置判断无人车辆5与无线急停装置7之间的距离是否小于安全距离r1，在小于安全距离r1的情况下发送急停指令至控制器24。这里，安全距离r1可以根据无人车辆5行驶路段的最高限速和无人车辆5的制动性能来决定。

控制器24被配置为在接收到急停指令的情况下，控制无人车辆5停止停驶。

上述实施例中，无人车辆5和无线急停装置7各自包括定位模块。无人车辆5既可以在急停按钮被操作的情况下实现急停，也可以在无人车辆5和无线急停装置7之间的距离小于安全距离的情况下实现急停。这样的无线急停系统在无线急停装置中的无线收发模块和急停按钮出现故障的情况下，仍可以实现急停，从而可以保障工作人员的安全。

在一些实施例中，无线急停系统中的调度中心8可以被配置为规划无人车辆5在装载区3、行驶区2和卸载区1的行驶路径；无人车辆5被配置为按照调度中心8规划的行驶路径行驶。例如，无人车辆5进入自动模式后可以先进行自检，自检的内容例如可以包括：转向系统、第二定位模块21的信号、通讯连接、油温、胎压等。自检完毕后，调度中心8可以根据计划控制无人车辆5的起步。

在某些实现方式中，装载区3和卸载区1的入口均设置有等待区。这种情况下，无人车辆5被配置为到达等待区时自动停止，在接收到调度中心8发送的行驶指令的情况下进入装载区3或卸载区1；调度中心8被配置为在接收到位于装载区3或卸载区1的客户端发送的位置信息和指示指令的情况下，根据位置信息向对应的无人车辆5发送行驶指令。例如，位于装载区3或卸载区1的工作人员可以持有客户端，在认为可以进入装载区3或卸载区1的情况下通过客户端发送位置信息和指示指令。这样的方式下，可以有效避免无人车辆5之间的相互碰撞。

在一些实施例中，为了更加安全行驶，无人车辆5可以实时检查是否偏移调度中心8规划的行驶路径，在偏移超过预定程度的情况下，无人车辆5自动停止行驶。

在一些实施例中，第一无线收发模块11还被配置为响应于急停按钮10被执行第二操作(例如再次按下)，发送复位信号至工控机23；工控机23还被配置为在接收到复位信号的情况下，发送复位指令至控制器24；控制器24还被配置为在接收到复位指令的情况下，控制无人车辆5重新行驶。

在一些实施例中，参见图3A，无线急停装置7还可以包括：锁定机构9，被配置为在急停按钮10被执行第一操作的情况下自动锁定急停按钮10，以使得急停按钮10不能被执行第二操作。这样的方式下，可以防止急停按钮10被误操作。

在一些实施例中，调度中心8可以被配置为在第一定位模块12异常的情况下，向工控机23发送第二急停信号。相应地，工控机23还被配置为在接收到第二急停信号的情况下，发送急停指令至控制器24以控制无人车辆5停止行驶。

在一些实施例中，调度中心8还可以被配置为在无人车辆5与无线急停装置7之间的距离小于可信任距离r2、且第二无线收发模块22异常的情况下，向工控机23发送第二急停信号。这里，可信任距离r2大于安全距离r1、且小于第一无线收发模块11的最大覆盖距离r3，如图4所示。在可信任距离r2的覆盖范围内，可以认为第一无线收发模块11的信号强度比较强，这种情况下，判断第一无线收发模块22是否异常更为准确，不会由于第一无线收发模块11的信号强度较低认为第一无线收发模块22异常。

例如，在第一定位模块12异常或者第一无线收发模块11异常的情况下，持有无线急停装置7的工作人员可以通知调度中心8的工作人员，进而由调度中心8向工控机23发送第二急停信号，以控制无人车辆急停。

例如，在一些实现方式中，参见图3A，无线急停装置5可以包括第一信号指示灯15和第二信号指示灯16。

第一信号指示灯15被配置为随着第一定位模块12的信号强度显示相应的颜色。根据第一信号指示灯15的颜色可以确定第一定位模块12的信号强度是否正常。例如，第一信号指示灯15被配置为：在第一定位模块12的信号强度大于第一强度的情况下显示第一颜色(例如绿色)，在小于或等于第一强度、大于第二强度的情况下显示与第一颜色不同的第二颜色(例如红色)，在小于或等于第二强度的情况下关闭，即灯灭。另外，第一信号指示灯15在显示第二颜色的情况下还可以闪烁。

第二信号指示灯16被配置为随着第一无线收发模块11的信号闪烁。例如，可以根据第二信号指示灯16是否闪烁以及闪烁的频率来确定第一无线收发模块11是否正常。

在一些实施例中，工控机23还被配置为在第二定位模块21异常的情况下发送急停指令至控制器24。例如，工控机23在接收到第二位置的频率小于预设频率的情况下，可以认为第二定位模块21异常；在接收到第二位置的频率大于或等于该预设频率的情况下，可以认为第二定位模块21正常。

在一些实施例中，工控机23还被配置为在无人车辆5与无线急停装置7之间的距离小于可信任距离r2、且第二无线收发模块22异常的情况下发送急停指令至控制器24。这里，可信任距离r2大于安全距离r1、且小于第一无线收发模块11的最大覆盖距离r3，如图4所示。

例如，在无人车辆5与无线急停装置7之间的距离小于可信任距离r2的情况下，工控机23可以通过第二无线收发模块22向无人车辆5发送测试报文，如果未收到无人车辆5返回的响应报文，则认为第二无线收发模块22异常。另外，在无人急停系统包括调度中心8的情况下，工控机23可以通过第二无线收发模块22向无人车辆5和调度中心8发送测试报文，如果未收到无人车辆5或者调度中心8返回的响应报文，则认为第二无线收发模块22异常。

在可信任距离r2的覆盖范围内，可以认为第一无线收发模块11的信号强度比较强，这种情况下，判断第二无线收发模块22是否异常更为准确，不会由于第一无线收发模块11的信号强度导致未收到测试报文。

在一些实施例中，在无人车辆5与无线急停装置7之间的距离小于最大覆盖距离r3的情况下，无线急停装置7可以自动使能，即允许控制无人车辆5急停。

需要说明的是，图3A还示出了无线急停装置7的第一无线收发模块11的天线11A、电源13、开关17、显示屏18。无线急停装置7的其他部件可以均由电源3供电。显示屏18可以显示第一位置和第二位置。

需要说明的是，无人车辆5还可以包括图3B之外的其他部件，例如惯性导航系统、交换机、安全模块、电源模块等。各部件可以固定在无人车辆的本体上。

调度中心8可以包括远程急停系统。利用远程急停系统，能够实现无人车辆任意时刻、任意位置的急停。

本公开实施例还提供了基于上述任意一个实施例的无线急停系统的无线急停方法。

图5是根据本公开一些实施例的无线急停方法的流程示意图。

在步骤502，第一定位模块获取无线急停装置的第一位置，并发送至工控机。

在步骤504，第二定位模块获取无人车辆的第二位置，并发送至工控机。

在步骤506，工控机根据第一位置和第二位置判断无人车辆与无线急停装置之间的距离是否小于安全距离，在小于安全距离的情况下发送急停指令。

在步骤508，控制器在接收到急停指令的情况下，控制无人车辆停止停驶。

在一些实施例中，第一无线收发模块响应于急停按钮被执行第一操作，发送第一急停信号；第二无线收发模块接收第一急停信号并发送至工控机；工控机在接收到第一急停信号的情况下发送急停指令，以控制无人车辆停止停驶。

在一些实施例中，调度中心在第一定位模块异常的情况下，向工控机发送第二急停信号；调度中心在无人车辆与无线急停装置之间的距离小于可信任距离、且第一无线收发模块异常的情况下，向工控机发送第二急停信号，可信任距离大于安全距离、且小于第一无线收发模块的最大覆盖距离；工控机在接收到第二急停信号的情况下，发送急停指令，以控制无人车辆停止停驶。

在一些实施例中，工控机在第二定位模块异常的情况下发送急停指令；工控机在无人车辆与无线急停装置之间的距离小于可信任距离、且第二无线收发模块异常的情况下发送急停指令。

图6是根据本公开另一些实施例的无线急停方法的流程示意图。

在步骤601，工作人员通过便携式无线急停装置7的开关17打开无线急停装置7。

在步骤602，判断第一定位模块12和第二定位模块21是否正常。例如，可以根据第一信号指示灯15的颜色和显示屏18能否显示第一位置判断第一定位模块12是否正常。应理解，第一位置和第二位置可以分别包括坐标x、坐标y、坐标z，并通过显示屏18显示。

如果第一定位模块12正常，通知调度中心8查看能否收到无线急停装置7的第一位置和无人车辆5的第二位置，并查看无线急停装置7能否收到无人车辆5的第二位置。例如，可以根据显示屏18能否显示第二位置判断第二定位模块21是否正常。

如果第一定位模块12或第二定位模块21异常，执行步骤603。如果第一定位模块12和第二定位模块21正常，执行步骤604。

在步骤603，通知调度中心8通过远程急停系统控制无人车辆5停止，并通知相关人员检查。

在步骤604，判断无人车辆5是否进入无线急停装置7的无线信号可信任范围内(即二者之间的距离是否小于r2)。如果是，执行步骤605，如果否，执行步骤607。

在步骤605，判断第一无线收发模块11和第二无线收发模块22是否正常。如果其中一个异常或均异常，执行步骤607。如果均正常，执行步骤606。

在步骤606，判断急停按钮10是否正常。如果是，则执行步骤608；如果否，则执行步骤607。

在步骤607，判断无人车辆5是否进入无线急停装置7所设定的安全保护范围，即二者之间的距离是否小于r1。如果是，执行步骤609。

在步骤608，可以使用急停按钮控制无人车辆5急停。

在步骤609，控制无人车辆紧急停车，并通知相关人员检查。

上述实施例中，如果无线收发模块异常或者急停按钮10出现故障，无人车辆5即便进入无线急停装置7设定的安全保护范围内也能保证工作人员的安全。

至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

本领域内的技术人员应当明白，本公开的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解，可由计算机程序指令实现流程图中一个流程或多个流程和/或方框图中一个方框或多个方框中指定的功能。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (12)

1.一种无线急停系统，包括：

无线急停装置，包括：

第一定位模块，被配置为获取所述无线急停装置的第一位置，并发送至工控机；和

第一无线收发模块，被配置为响应于急停按钮被执行第一操作，发送第一急停信号；和

无人车辆，包括：

第二定位模块，被配置为获取所述无人车辆的第二位置，并发送至所述工控机；

第二无线收发模块，被配置为接收所述第一急停信号，并发送至工控机；

所述工控机，被配置为在接收到所述第一急停信号的情况下发送急停指令；根据所述第一位置和所述第二位置判断所述无人车辆与所述无线急停装置之间的距离是否小于安全距离，在小于所述安全距离的情况下发送所述急停指令；在所述无人车辆与所述无线急停装置之间的距离小于可信任距离、且所述第二无线收发模块异常的情况下发送所述急停指令，所述可信任距离大于所述安全距离、且小于所述第一无线收发模块的最大覆盖距离；和

控制器，被配置为在接收到所述急停指令的情况下，控制所述无人车辆停止停驶。

2.根据权利要求1所述的系统，还包括：

调度中心，被配置为在所述第一定位模块异常的情况下，向所述工控机发送第二急停信号；在所述无人车辆与所述无线急停装置之间的距离小于可信任距离、且第一无线收发模块异常的情况下，向所述工控机发送所述第二急停信号，所述可信任距离大于所述安全距离、且小于所述第一无线收发模块的最大覆盖距离；

所述工控机还被配置为在接收到所述第二急停信号的情况下，发送所述急停指令。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述工控机还被配置为：

在所述第二定位模块异常的情况下发送所述急停指令。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，

所述第一无线收发模块还被配置为响应于所述急停按钮被执行第二操作，发送复位信号；

所述工控机还被配置为在接收到所述复位信号的情况下，发送复位指令；

所述控制器还被配置为在接收到所述复位指令的情况下，控制所述无人车辆重新行驶。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述无线急停装置还包括：

锁定机构，被配置为在所述急停按钮被执行所述第一操作的情况下自动锁定所述急停按钮，以使得所述急停按钮不能被执行所述第二操作。

6.根据权利要求1所述的系统，还包括：

调度中心，被配置为规划所述无人车辆在装载区、行驶区和卸载区的行驶路径；

所述无人车辆被配置为按照所述行驶路径行驶。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述装载区和所述卸载区的入口均设置有等待区；

所述无人车辆被配置为到达所述等待区时自动停止，在接收到所述调度中心发送的行驶指令的情况下进入所述装载区或所述卸载区；

所述调度中心被配置为在接收到位于所述装载区或所述卸载区的客户端发送的位置信息和指示指令的情况下，发送所述行驶指令。

8.根据权利要求2所述的系统，其中，所述无线急停装置还包括：

第一信号指示灯，被配置为随着所述第一定位模块的信号强度显示相应的颜色；

第二信号指示灯，被配置为随着所述第一无线收发模块的信号闪烁。

9.一种基于权利要求1-8任意一项所述的无线急停系统的无线急停方法，包括：

第一定位模块获取无线急停装置的第一位置，并发送至工控机；

第二定位模块获取无人车辆的第二位置，并发送至所述工控机；

所述工控机根据所述第一位置和所述第二位置判断所述无人车辆与所述无线急停装置之间的距离是否小于安全距离，在小于所述安全距离的情况下发送急停指令；

控制器在接收到所述急停指令的情况下，控制所述无人车辆停止停驶。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括：

所述第一无线收发模块响应于急停按钮被执行第一操作，发送第一急停信号；

所述第二无线收发模块接收所述第一急停信号并发送至所述工控机；

所述工控机在接收到所述第一急停信号的情况下发送所述急停指令。

11.根据权利要求9所述的方法，还包括：

调度中心在所述第一定位模块异常的情况下，向所述工控机发送第二急停信号；

所述调度中心在所述无人车辆与所述无线急停装置之间的距离小于可信任距离、且第一无线收发模块异常的情况下，向所述工控机发送所述第二急停信号，所述可信任距离大于所述安全距离、且小于所述第一无线收发模块的最大覆盖距离；

所述工控机在接收到所述第二急停信号的情况下，发送所述急停指令。

12.根据权利要求9所述的方法，还包括：

所述工控机在所述第二定位模块异常的情况下发送所述急停指令；

所述工控机在所述无人车辆与所述无线急停装置之间的距离小于可信任距离、且所述第二无线收发模块异常的情况下发送所述急停指令，所述可信任距离大于所述安全距离、且小于所述第一无线收发模块的最大覆盖距离。

Images