CN110231805B - 用于在货物物流设施的危险区域中避免碰撞的方法和系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于在货物物流设施的危险区域中避免碰撞的方法和系统，其中，确定在位置固定的危险区域监控装置(30)与第一发送和接收装置(13)之间的第一距离(14)，该危险区域监控装置设置用于发送和接收信号并且设置在危险区域内。此外，确定在该危险区域监控装置与第二发送和接收装置(23)之间的第二距离(24)。第一发送和接收装置设置在地面运输工具上且与该地面运输工具的控制系统连接，并且第二发送和接收装置设置在可运动的物体上。该方法和系统通过如下方式进一步改进：确定第一距离和第二距离是否小于或等于可预定的干预区域距离(6)，其中，当不仅第一距离而且第二距离小于或等于该可预定的干预区域距离时，执行碰撞避免动作。

Description

用于在货物物流设施的危险区域中避免碰撞的方法和系统
技术领域
本发明涉及一种用于在货物物流设施的危险区域中避免碰撞的方法和一种用于在货物物流设施的危险区域中避免碰撞的系统。
背景技术
在运行地面运输工具时(如在货物物流设施中使用所述地面运输工具那样)有意义的是，将事故和碰撞危险最小化。这样的货物物流设施、例如仓库或工业大厅通常具有狭窄的空间性。危险区域例如是难以看得见的交叉部或大厅驶出口，在该危险区域中增加地出现地面运输工具与人或其他的地面运输工具之间的碰撞。
在这种背景下，使用用于避免碰撞的系统是有意义的，所述系统向人和其他地面运输工具指出存在正在接近的地面运输工具。为了该目的，地面运输工具通常装备有光信号或声学的信号。然而，声学的信号由于环境噪声而被漏听。而光信号仅在与地面运输工具视线接触时才能被良好地识别并且可能由于其他光信号而被忽视。
另一个可能性提供针对在危险区域中的地面运输工具的速度限制。然而无法始终保证：地面运输工具的驾驶员遵守所述速度限制。此外，如果在危险区域中的地面运输工具的驾驶员于是在根本不存碰撞危险时也限制所述地面运输工具的速度，则不必要地减少在货物物流设施中的生产率。
发明内容
本发明的任务在于，提供一种用于在货物物流设施的危险区域中监控碰撞的系统和方法，所述系统和方法同时实现高的安全性，而不会不必要地阻碍货物物流设施的运行。
该任务通过一种用于在货物物流设施的危险区域中避免碰撞的方法解决，其中，确定在位置固定的危险区域监控装置与第一发送和接收装置之间的第一距离，该危险区域监控装置设置在危险区域内，其中，确定在该危险区域监控装置与第二发送和接收装置之间的第二距离，其中，第一发送和接收装置设置在地面运输工具上且与该地面运输工具的控制系统连接，并且第二发送和接收装置设置在可运动的物体上，其中，该方法通过如下方式进一步改进：确定第一距离和第二距离是否小于或等于可预定的干预区域距离，其中，当不仅第一距离而且第二距离小于或等于该可预定的干预区域距离时，执行碰撞避免动作，其中，通过干预区域距离围绕危险区域监控装置形成圆形的干预区域或在三维地观察时的球形的干预区域，其中，危险区域完全处于干预区域内，或危险区域基本上对应于干预区域。
优选地，借助信号在危险区域监控装置与第一发送和接收装置之间的运行时间测量来确定第一距离，和/或借助信号在危险区域监控装置与第二发送和接收装置之间的运行时间测量来确定第二距离。替代地或附加地，第一距离和/或第二距离经由对信号的信号强度进行测量来确定。此外，替代地或附加地，第一距离和/或第二距离可以借助三角测量法来确定，其中，尤其是危险区域监控装置具有多个空间上彼此分开的三角测量单元。
此外，优选地，作为碰撞避免动作，限制地面运输工具的速度。替代地或附加地，作为碰撞避免动作，在地面运输工具的地点处、在可运动的物体的地点处和/或在危险区域监控装置的地点处输出警告，其中，该警告是光学的、声学的和/或触觉的警告。附加地或替代地，作为碰撞避免动作，干预地面运输工具的控制系统。
通过干预区域距离围绕危险区域监控装置形成圆形的干预区域或在三维地观察时的球形的干预区域。干预区域是如下区域，在该区域中，所述方法在所提到的条件下进行干预，以便限制地面运输工具的速度。有利地，危险区域完全处于干预区域内，或危险区域基本上对应于干预区域。在干预区域中，这样地限制地面运输工具的速度，使得基本上排除地面运输工具与可运动的物体之间碰撞的可能性。这优选在没有地面运输工具的驾驶员的辅助动作的情况下发生，从而即使在驾驶员忽视或忽略危险地带时仍限制速度。以这种方式，提高在货物物流设施的危险区域中的安全性。
进一步有利地，利用该方法在干预区域中当除了地面运输工具之外同样地可运动的物体停留在该干预区域中时才限制地面运输工具的速度，因为仅在这种情况下在危险区域中存在地面运输工具与可运动的物体之间的碰撞危险。因此，避免对在货物物流设施中的生产率的不必要的影响。
可运动的物体在本申请的范围中例如被理解为人、地面运输工具亦或处于货物物流设施中的轿车或货车。
此外，将警告单元、例如警告牌理解为可运动的物体。如果具有第二发送和接收装置的警告牌设置在干预区域中，则为每个驶入该干预区域中的地面运输工具实施碰撞避免动作，因为警告牌作为可运动的物体已经处于该干预区域中。由此，例如可以设置具有针对地面运输工具的速度限制的临时区域，例如在建筑工地的区域中。
货物物流设施例如被理解为仓库大厅、工业大厅、车间大厅或这样的大厅的连续综合体以及必要时周围的生产场地。危险区域被理解为在货物物流设施内的如下区域，在该区域中存在地面运输工具与可运动的物体之间的提高的碰撞危险。这样的危险区域例如是难以看得见的交叉部或大厅驶出口。
不同于用于避免碰撞的其他方法，在所述其他方法中必须准确地确定地面运输工具和可运动的物体的位置、例如参照坐标系的位置，这样的位置确定对于按照本发明的方法而言是多余的。由此，也省去使用用于确定位置的定位装置的必要性。在地面运输工具和可运动的物体上的发送和接收装置也可以构成为明显较简单的、尤其是构成有仅一个天线。相比于例如经由运行时间测量直接确定在地面运输工具与可运动的物体之间的距离的方法，通过按照本发明的方法有针对性地在危险区域中减少碰撞危险。因此，按照本发明的方法是一种用于在危险区域中避免碰撞的成本有利的可能性。
为了最小化在危险区域中的碰撞危险，有利地为在货物物流设施中的每个地面运输工具和每个人都装备有一个发送和接收装置。如果例如不仅第一地面运输工具而且第二地面运输工具处于干预区域内，则限制该第一地面运输工具的速度，因为除了该第一地面运输工具之外另一个可运动的物体、即该第二地面运输工具也处于该干预区域中。同时也限制第二地面运输工具的速度，因为除了该第二地面运输工具之外同样地另一个可运动的物体、在该情况下第一地面运输工具也停留在该干预区域中。
为了确定第一距离，按照一种实施方式规定：将信号从第一发送和接收装置发送至危险区域监控装置，其中，紧接着从该危险区域监控装置将信号往回发送至该第一发送和接收装置。在该实施方式中，通过第一发送和接收装置或地面运输工具的与该第一发送和接收装置连接的控制系统的运行时间测量来确定第一距离。
替代地，首先将信号从危险区域监控装置发送给第一发送和接收装置，并且紧接着从该第一发送和接收装置将信号往回发送给该危险区域监控装置。按照这种替代的实施方式，通过危险区域监控装置的运行时间测量来确定第一距离。类似地，或者由危险区域监控装置或者由第二发送和接收装置来确定第二距离。
如果由发送和接收装置或地面运输工具的控制系统来确定这些距离，则通过信号传输将第一距离从第一发送和接收装置传输给危险区域监控装置，并且通过信号传输将第二距离从第二发送和接收装置传输给该危险区域监控装置。因此，将第一距离和第二距离从它们被确定所在的地点传输至一个共同的地点、即危险区域监控装置。
在每种情况下，优选不仅第一距离而且第二距离在危险区域监控装置的地点处是可供使用的。
对第一距离和第二距离是否小于或等于可预定的干预区域距离的确定，在第一实施方式中，由地面运输工具的控制系统实施。在该实施方式中，将第二距离从危险区域监控装置传输给第一发送和接收装置，并且如果第一距离已由该危险区域监控装置确定，则也将第一距离从该危险区域监控装置传输给该第一发送和接收装置。紧接着，当不仅第一距离而且第二距离小于或等于可预定的干预区域距离时，控制系统例如通过如下方式限制地面运输工具速度：该控制系统操控该地面运输工具的制动器和/或驱动装置。控制系统在该实施方式中尤其是包括数据处理装置、例如计算机。
在一种替代的实施方式中，直接由危险区域监控装置实施所述确定。在该实施方式中，第一距离和第二距离如之前已说明的那样是已知的。紧接着，当不仅第一距离而且第二距离小于或等于可预定的干预区域距离时，危险区域监控装置通过与第一发送和接收装置的信号传输来干预地面运输工具的控制系统，以便限制地面运输工具的速度。在该实施方式中，地面运输工具的控制系统可以构成为相对简单的，而危险区域监控装置尤其是构成为数据处理装置。
在第一发送和接收装置与第二发送和接收装置之间的直接的信号传输未在按照本发明的方法的所描述的各实施方式中的任何一个中实现。
优选地，当不仅第一距离而且第二距离小于或等于所述可预定的干预区域距离并且地面运输工具的速度大于可预定的安全速度时，将该地面运输工具制动到该可预定的安全速度。这尤其是经由干预地面运输工具的控制系统而发生。
以这种方式，可以有利地预定针对干预区域的安全速度，并且如果地面运输工具的当前速度超过该安全速度，则将地面运输工具制动到该安全速度。
安全速度优选大于零。换句话说，地面运输工具通过所述方法因此不被制动直至停止状态。停止状态对于及时制动地面运输工具以避免碰撞而言不是必需的，并且导致在货物物流设施中的生产率的不必要的降低。此外，在这种情况下，通过该方法在干预区域中被置于停止状态中的两个地面运输工具，在不停用危险区域监控装置的情况下，不再可能凭自身的力量离开该干预区域。
进一步优选地，这样地预定该干预区域距离，使得在危险区域监控装置与第一发送和接收装置之间的第一通信作用范围和/或在危险区域监控装置与第二发送和接收装置之间的第二通信作用范围大于该干预区域距离，其中，第一通信作用范围对应于最大间距，在该最大间距时能借助运行时间测量可靠地确定第一距离，并且第二通信作用范围对应于最大间距，在该最大间距时能借助运行时间测量可靠地确定第二距离。
据此，如果对距离的确定至少偶尔失败，则该距离大于通信作用范围，因为为了运行时间测量而被传输的信号的信号强度对于可靠的运行时间测量而言不再是足够大的。
通过预定小于第一和第二通信作用范围的干预区域距离来确保：为地面运输工具和可运动的物体不仅可靠地登记“进入到干预区域中”而且可靠地登记“离开该干预区域”。此外，有利地确保：干预区域的延伸尺寸被固定地定义并且与所述为了运行时间测量而被传输的信号的单独的信号强度和/或单独的接收器件的质量无关，发送和接收装置发送所述信号和/或危险区域监控装置具有所述接收器件。这尤其是有意义的，如果这些单独的信号强度和/或接收器件的质量例如由于损坏或磨损而改变。
在一种优选的实施方式中，将监控列表存储在该危险区域监控装置的存储介质上，其中，当第一距离小于或等于监控区域距离并且第一停留记录条目尚未被记录到监控列表中时，将该第一停留记录条目记录到该监控列表中，其中，当第一距离大于该监控区域距离时，将该第一停留记录条目从该监控列表中去除，其中，尤其是监控区域距离大于干预区域距离，其中，尤其是该监控区域距离对应于在危险区域监控装置与第一发送和接收装置之间的第一通信作用范围。优选地，当第二距离小于或等于监控区域距离并且第二停留记录条目尚未被记录到监控列表中时，将该第二停留记录条目记录到监控列表中，其中，当该第二距离大于该监控区域距离时，将该第二停留记录条目从该监控列表中去除。
通过监控区域距离围绕危险区域监控装置形成圆形的监控区域或在三维地观察时的球形的监控区域。如果地面运输工具处于监控区域中，则将该地面运输工具记录到列表中。如果该地面运输工具又离开该监控区域，则将该地面运输工具从监控列表中去除。对于可运动的物体，这类似地发生。尤其是干预区域完全处于监控区域内。通过监控列表在显示装置上的浅显，可以通知地面运输工具的驾驶员或其他人在监控区域中存在地面运输工具和/或可运动的物体。
有利地，将在监控区域中的所有装备有发送和接收装置的地面运输工具和可运动的物体的监控列表存储在存储介质中。
监控区域距离优选对应于通信作用范围，以便在地面运输工具和/或可运动的物体进入干预区域中之前，可以及时将第一停留记录条目和/或第二停留记录条目记录到监控列表中。
只要第一停留记录条目和第二停留记录条目被记录在监控列表中，则在地面运输工具的显示装置上优选显示警告和/或在地面运输工具上输出声学的警告。
由此，即使在对可运动的物体的直接的视线被挡住时，地面运输工具的驾驶员仍可以察觉在监控区域中存在可运动的物体。如果监控区域对应于干预区域，则以这种方式附加地警告地面运输工具的驾驶员。如果监控区域大于干预区域，则在必须限制地面运输工具的速度之前，就已经可以给地面运输工具的驾驶员指出可能的碰撞危险。
按照一种实施方式，在监控区域内确定不同的动作距离，在所述不同的动作距离的情况下，当第一距离和第二距离小于或等于所述动作距离时，将不同的通知输出给地面运输工具和/或人。因此，例如在低于第一动作距离时，可以在地面运输工具的显示装置上输出警告。另外，如果还低于第二动作距离，则此外在地面运输工具上输出声学的警告。在这里，尤其是第二动作距离小于第一动作距离。如果最后也低于干预区域距离，则附加地制动地面运输工具。干预区域距离优选小于或等于第二动作距离。
借助超宽带技术来实施信号在危险区域监控装置与第一发送和接收装置之间的运行时间测量和/或信号在该危险区域监控装置与第二发送和接收装置之间的运行时间测量和/或在该第一发送和接收装置与该危险区域监控装置之间和/或在该第二发送和接收装置与该危险区域监控装置之间的其他的信号传输。
如果将用于避免碰撞的方法用作为用于检测位置的定位系统的部分，则优选借助超宽带技术来实施用于在定位系统中检测位置所必需的数据传输，并且借助另一种通信技术、例如经由WLAN或ZigBee来实施针对用于在危险区域中避免碰撞的方法的信号传输。
此外，所述任务通过一种用于在货物物流设施的危险区域中避免碰撞的系统解决，其中，所述系统包括：设置在危险区域内的位置固定的危险区域监控装置、设置在地面运输工具上并且与该地面运输工具的控制系统连接的第一发送和接收装置，和设置在可运动的物体上的第二发送和接收装置，其中，所述系统设置用于，确定在危险区域监控装置与第一发送和接收装置之间的第一距离和在该危险区域监控装置与第二发送和接收装置之间的第二距离，所述系统通过如下方式进一步改进：所述系统设置用于，确定该第一距离和该第二距离是否小于或等于可预定的干预区域距离，其中，所述系统还设置用于，当不仅该第一距离而且该第二距离小于或等于该可预定的干预区域距离时，执行碰撞避免动作，其中，通过干预区域距离围绕危险区域监控装置形成圆形的干预区域或在三维地观察时的球形的干预区域，其中，危险区域完全处于干预区域内，或危险区域基本上对应于干预区域。
优选地，所述系统设置用于，借助信号在危险区域监控装置与第一发送和接收装置之间的运行时间测量来确定第一距离和/或借助信号在该危险区域监控装置与第二发送和接收装置之间的运行时间测量来确定第二距离。
进一步优选地，所述系统设置用于，作为碰撞避免动作，限制地面运输工具的速度。替代地，作为碰撞避免动作，在地面运输工具的地点处、在可运动的物体的地点处和/或在危险区域监控装置的地点处输出警告，其中，所述警告是光学的、声学的或触觉的警告。附加地或替代地，作为碰撞避免动作，干预地面运输工具的控制系统。
优选地，所述系统设置用于，当不仅第一距离而且第二距离小于或等于可预定的干预区域距离并且地面运输工具的速度大于可预定的安全速度时，将该地面运输工具制动到该可预定的安全速度。
此外，优选这样地预定所述干预区域距离，使得在危险区域监控装置与第一发送和接收装置之间的第一通信作用范围和/或在危险区域监控装置与第二发送和接收装置之间的第二通信作用范围大于该干预区域距离，其中，该第一通信作用范围对应于最大间距，在该最大间距时能借助运行时间测量可靠地确定第一距离，并且该第二通信作用范围对应于最大间距，在该最大间距时能借助运行时间测量可靠地确定第二距离。
所述系统优选设置用于，将超宽带技术用于信号在危险区域监控装置与第一发送和接收装置之间的运行时间测量和/或信号在该危险区域监控装置与第二发送和接收装置之间的运行时间测量和/或在该第一发送和接收装置与该危险区域监控装置之间和/或在该第二发送和接收装置与该危险区域监控装置之间的其他的信号传输。
用于避免碰撞的系统表现出与之前所描述的用于避免碰撞的方法相同的优点、特征和特性。
本发明的另外的特征可从按照本发明的实施方式的说明以及权利要求书和附图中看出。按照本发明的实施方式可以实现单个特征或多个特征的组合。
附图说明
以下在不限制总的发明构思的情况下借助实施例参考附图来描述本发明，其中，关于所有在文中未更详细地阐述的按照本发明的细节明确地参照附图。在此：
图1示出具有危险区域和危险区域监控装置的货物物流设施的示意图；
图2示出危险区域、干预区域和监控区域的示意图；
图3a示出危险区域监控装置的示意图；
图3b示出具有停留记录条目的监控列表的示意图。
具体实施方式
在各附图中，相同的或同样的元件和/或部件分别设有相同的附图标记，从而分别省去重新的介绍。
在图1中示意性示出货物物流设施2、例如仓库大厅和周围的可由地面运输工具驶过的生产场地。在货物物流设施2内存在一些危险区域4，在这些危险区域中存在地面运输工具10、11、12与可运动的物体、例如其他的地面运输工具10、11、12或人20之间的提高的碰撞危险。这样的危险区域4例如在多个货架42之间的通道出口处或在大厅驶出口43处存在。在图1中，这两个危险区域4示例性地示出为具有虚线标记的矩形，所述矩形包括围绕两个货架42之间的一个通道驶出口的区域以及围绕一个大厅驶出口43的区域。为了清楚起见，未标出在货物物流设施中的其他的危险区域，尽管在其他的通道驶出口处也可能存在危险区域。危险区域4的矩形形状出于较好的可示出性的原因而被选择并且不必对应于危险区域4的实际的形状。
为了避免在危险区域4中的碰撞，在危险区域4中设有危险区域监控装置30。这些危险区域监控装置装备有用于发送和接收信号的器件，如所述器件在超宽带技术中被使用的那样。此外，在货物物流设施中的每个地面运输工具10、11、12和每个人20都装备有一个发送和接收装置13、23，该发送和接收装置具有基于超宽带技术的器件，以用于与危险区域监控装置30传输信号。在地面运输工具10、11、12中，发送和接收装置13还与地面运输工具10、11、12的控制系统连接并且可以干预该控制系统，例如以便制动该地面运输工具10、11、12。
危险区域监控装置30分别形成一个干预区域5。通过在危险区域监控装置30与发送和接收装置13、23之间的运行时间测量来确定，地面运输工具10、11、12或人20是否处于干预区域5中。如果不仅地面运输工具10、11、12而且另一个可运动的物体、亦即例如另一个地面运输工具10、11、12或人20处于干预区域5中，则将地面运输工具10、11、12制动到安全速度。
在图1中示出的实例中，以这种方式避免在地面运输工具10与人20之间以及在各地面运输工具11和12之间的碰撞，因为地面运输工具10、11、12和人20由于地面运输工具10、11、12被制动到安全速度而具有足够的时间，以便采取措施以避免碰撞、例如彼此避开。
在图2中示意性示出具有按照本发明的用于避免碰撞的系统的危险区域4的放大图。在货架42的通道出口处存在危险区域4，在该危险区域中存在提高的碰撞危险。为了减小该碰撞危险，在货架42的通道出口处设有危险区域监控装置30。在危险区域监控装置30周围，干预区域5以干预区域距离6作为半径圆形地延伸，其中，危险区域监控装置30是干预区域5的中心点。该干预区域5完全地包围危险区域4。
地面运输工具10处于干预区域5内。这通过如下方式被确定：借助信号在发送和接收装置13与危险区域监控装置30之间的运行时间测量来确定第一距离14。如果该第一距离14小于或等于干预区域距离6，则地面运输工具10被确定为处于干预区域5中。以相同的方式，也确定人20与危险区域监控装置30的第二距离24，并且确定，人20是否处于干预区域5中。如果不仅第一距离14而且第二距离24小于或等于干预区域距离6，如在图2中示出的实例中是这种情况，则限制地面运输工具10的速度，尤其是将地面运输工具10制动到安全速度。
所述距离14、24可以或者在发送和接收装置13、23的地点处或者在危险区域监控装置30的地点处被确定。例如，通过如下方式确定第一距离14和第二距离24：将第一信号从发送和接收装置13、23发送给危险区域监控装置30、将第二信号从危险区域监控装置30往回发送给发送和接收装置13、23，并且在发送和接收装置13、23的地点处测量运行时间。紧接着，借助信号传输将确定的距离14、24发送给危险区域监控装置30。替代地，危险区域监控装置30也可以以这些信号传输的相反顺序直接地确定距离14、24。
同样地，所述距离14、24与干预区域距离6的比较可以由危险区域监控装置30或地面运输工具10的控制系统来实施。在后一种情况下，首先将第二距离24并且必要时也将第一距离14从危险区域监控装置30传输给第一发送和接收装置13。
于是，对地面运输工具10的速度的限制或者通过危险区域监控装置30干预该地面运输工具10的控制系统或者直接通过该地面运输工具10的控制系统而发生。
在每种情况下都有意义的是，不仅将第一距离14而且将第二距离24通知给危险区域监控装置30。由此，这些距离14、24在中央位置处可供使用并且可以被通知给在通信作用范围中的所有地面运输工具10、11和人20。在该方法的范围中，不发生在第一发送和接收装置13与第二发送和接收装置23之间的直接的信号传输。
此外，在图2中示出的实施方式中，通过危险区域监控装置30也确定圆形的监控区域7，该监控区域的半径对应于监控区域距离8，并且其中，危险区域监控装置30是监控区域7的中心点。
监控区域距离7在图2中示出的实施方式中大于干预区域距离6，从而监控区域7大于干预区域5。在监控区域7内的具有发送和接收装置13、23的所有可运动的物体都被记录到一个监控列表中，并且当所述可运动的物体离开该监控区域7时将所述可运动的物体从该监控列表中删除。例如可以为在监控区域7中的地面运输工具10、11的驾驶员显示该列表，以便将该列表通知给在危险区域4附近的其他的地面运输工具10、11或人20。当除了自身的地面运输工具10、11之外还有另一个可运动的物体处于监控区域7中时，为地面运输工具10、11的驾驶员输出例如声学的或光学的警告。
另一个地面运输工具11的距离15在图2中大于干预区域距离6，但小于监控区域距离8。因此，地面运输工具11处于监控区域7中，但不处于干预区域5中，并且因此被记录在监控列表中，但不被制动。相反地，人21处于监控区域7外，从而也不将该人21导入监控列表中。
监控区域距离7例如可以对应于在危险区域监控装置30与发送和接收装置13、23之间的通信作用范围，从而将地面运输工具10、11和人20、21及时地记录到监控列表中。通信作用范围在此对应于如下的距离，能借助运行时间测量仍可靠地确定该距离。如果例如在危险区域监控装置30与地面运输工具10的第一发送和接收装置13之间的第一通信作用范围不同于在该危险区域监控装置30与人20的第二发送和接收装置23之间的第二通信作用范围，则或者使用较小的通信作用范围，或者针对地面运输工具10的监控区域距离8不同于针对人20的监控区域距离8。
相反地，有针对性地小于一个通信作用范围或各通信作用范围地选择干预区域距离6，从而该干预区域距离6与在危险区域监控装置30与发送和接收装置13、23之间的不同的通信作用范围无关。
货物物流设施2、危险区域4、危险区域监控装置30、干预区域5、监控区域7、地面运输工具10、11、12和人20、21的形状和尺寸在图1和图2中按照良好图示的观点来选择，并且不必对应于所述货物物流设施、危险区域、危险区域监控装置、干预区域、监控区域、地面运输工具和人在按照本发明的方法和按照本发明的系统的实现中所具有的形状和尺寸。
图3a示出危险区域监控装置30的示意图。该危险区域监控装置具有通信器件32、例如天线，以用于与发送和接收装置13、23进行信号传输。针对该信号传输，优选使用超宽带技术。按照一种实施方式，通信器件32也可以设置用于与其他的危险区域监控装置30和/或另外的装置、例如用于对系统进行配置的计算机进行通信，该系统用于监控碰撞。此外，危险区域监控装置30包括至少一个存储介质31，将监控列表存储在该存储介质上。替代地或附加地，地面运输工具10、11、12也可以装备有数据处理装置、例如计算机，所述数据处理装置包括相应的存储介质31，监控列表被存储在所述存储介质上。
在图3b中示意性示出监控列表50，如针对在图2中示出的情况而创建该监控列表。将在监控区域7中的所有可运动的物体记录到监控列表50中，亦即将地面运输工具10、11和人20记录到该监控列表中。为这些可运动的物体中的每个都创建一个停留记录条目51、52、53。如果该可运动的物体还处于干预区域5中，则将这标记在监控列表中。这在图3b中用钩示出。相反地，在图2中停留在干预区域5之外的地面运输工具11表示为位于干预区域5之外，这在图3b用×示出。此外，在监控列表中标记，是涉及针对地面运输工具10、11的停留记录条目51、53还是涉及针对人的停留记录条目52。这例如经由所使用的发送和接收装置13、23的类型来识别。
如果监控列表50包含至少两个停留记录条目51、52，所述停留记录条目还表示为位于干预区域5内，其中，所述至少两个停留记录条目51、52中的至少一个被配置给地面运输工具10，则将在该干预区域5内的所有地面运输工具10都制动到安全速度。
如果可运动的物体离开监控区域7，则从监控列表中删除相应的停留记录条目51、52、53。图2中的人21在监控区域7之外并且因此未被记录在监控列表50中。
大致对应于图3b的示图的显示例如可以被显示给在监控区域7中的地面运输工具的驾驶员，以便通知该驾驶员关于在危险区域4附近的其他可运动的物体。
所有提到的特征、还有仅从附图中就可得出的特征以及还有结合其他特征被公开的单个特征，单独地和以组合地被视为对于本发明是重要的。按照本发明的实施方式可以通过单个特征或多个特征的组合实现。在本发明的范围中，以“尤其是”或“优选”表征的特征应理解为可选特征。
附图标记列表
2 货物物流设施
4 危险区域
5 干预区域
6 干预区域距离
7 监控区域
8 监控区域距离
10、11、12 地面运输工具
13 第一发送和接收装置
14、15 距离
20、21 人
23 第二发送和接收装置
24 距离
30 危险区域监控装置
31 存储介质
32 通信器件
42 货架
43 大厅驶出口
50 监控列表
51 第一停留记录条目
52 第二停留记录条目
53 第三停留记录条目

Claims (17)

1.用于在货物物流设施(2)的危险区域(4)中避免碰撞的方法，其中，确定在位置固定的危险区域监控装置(30)与第一发送和接收装置(13)之间的第一距离(14)，该危险区域监控装置设置在危险区域(4)内，其中，确定在该危险区域监控装置(30)与第二发送和接收装置(23)之间的第二距离(24)，其中，第一发送和接收装置(13)设置在地面运输工具(10、11、12)上且与该地面运输工具(10、11、12)的控制系统连接，并且第二发送和接收装置(23)设置在可运动的物体上，其特征在于，确定第一距离(14)和第二距离(24)是否小于或等于可预定的干预区域距离(6)，其中，当不仅第一距离(14)而且第二距离(24)小于或等于该可预定的干预区域距离(6)时，执行碰撞避免动作，其中，通过干预区域距离围绕危险区域监控装置形成圆形的干预区域或在三维地观察时的球形的干预区域，其中，危险区域完全处于干预区域内，或危险区域基本上对应于干预区域。
2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，借助信号在危险区域监控装置(30)与第一发送和接收装置(13)之间的运行时间测量来确定该第一距离(14)，和/或借助信号在危险区域监控装置(30)与第二发送和接收装置(23)之间的运行时间测量来确定该第二距离(24)。
3.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，作为碰撞避免动作，限制该地面运输工具(10、11、12)的速度。
4.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，当不仅第一距离(14)而且第二距离(24)小于或等于所述可预定的干预区域距离(6)并且地面运输工具(10、11、12)的速度大于可预定的安全速度时，将该地面运输工具(10、11、12)制动到该可预定的安全速度。
5.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，预定所述干预区域距离(6)，使得在危险区域监控装置(30)与第一发送和接收装置(13)之间的第一通信作用范围和/或在危险区域监控装置(30)与第二发送和接收装置(23)之间的第二通信作用范围大于该干预区域距离(6)，其中，第一通信作用范围对应于第一最大间距，在该第一最大间距时能借助运行时间测量可靠地确定第一距离(14)，并且第二通信作用范围对应于第二最大间距，在该第二最大间距时能借助运行时间测量可靠地确定第二距离(24)。
6.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，将监控列表(50)存储在危险区域监控装置(30)的存储介质(31)上，其中，当第一距离(14)小于或等于监控区域距离(8)并且第一停留记录条目(51)尚未被记录到监控列表(50)中时，将该第一停留记录条目(51)记录到该监控列表(50)中，其中，当第一距离(14)大于该监控区域距离(8)时，将该第一停留记录条目(51)从该监控列表(50)中去除。
7.按照权利要求6所述的方法，其特征在于，监控区域距离(8)大于干预区域距离(6)。
8.按照权利要求6所述的方法，其特征在于，监控区域距离(8)对应于在危险区域监控装置(30)与第一发送和接收装置(13)之间的第一通信作用范围。
9.按照权利要求6所述的方法，其特征在于，当第二距离(24)小于或等于监控区域距离(8)并且第二停留记录条目(52)尚未被记录到监控列表(50)中时，将该第二停留记录条目(52)记录到监控列表(50)中，其中，当该第二距离(24)大于该监控区域距离(8)时，将该第二停留记录条目(52)从该监控列表(50)中去除。
10.按照权利要求9所述的方法，其特征在于，只要第一停留记录条目(51)和第二停留记录条目(52)被记录在监控列表(50)中，则在地面运输工具(10、11、12)的显示装置上显示警告和/或在该地面运输工具(10、11、12)上输出声学的警告。
11.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，借助超宽带技术来实施信号在危险区域监控装置(30)与第一发送和接收装置(13)之间的运行时间测量和/或信号在危险区域监控装置(30)与第二发送和接收装置(23)之间的运行时间测量，和/或借助超宽带技术来实施在第一发送和接收装置(13)与危险区域监控装置(30)之间和/或在第二发送和接收装置(23)与危险区域监控装置(30)之间的其他的信号传输。
12.用于在货物物流设施(2)的危险区域(4)中避免碰撞的系统，其中，所述系统包括：设置在危险区域(4)内的位置固定的危险区域监控装置(30)、设置在地面运输工具(10、11、12)上并且与该地面运输工具(10、11、12)的控制系统连接的第一发送和接收装置(13)，和设置在可运动的物体上的第二发送和接收装置(23)，其中，所述系统设置用于，确定在危险区域监控装置(30)与第一发送和接收装置(13)之间的第一距离(14)和在该危险区域监控装置(30)与第二发送和接收装置(23)之间的第二距离(24)，其特征在于，所述系统设置用于，确定该第一距离(14)和该第二距离(24)是否小于或等于可预定的干预区域距离(6)，其中，所述系统还设置用于，当不仅该第一距离(14)而且该第二距离(24)小于或等于该可预定的干预区域距离(6)时，执行碰撞避免动作，其中，通过干预区域距离围绕危险区域监控装置形成圆形的干预区域或在三维地观察时的球形的干预区域，其中，危险区域完全处于干预区域内，或危险区域基本上对应于干预区域。
13.按照权利要求12所述的系统，其特征在于，所述系统设置用于，借助信号在危险区域监控装置(30)与第一发送和接收装置(23)之间的运行时间测量来确定第一距离(14)，和/或借助信号在危险区域监控装置(30)与第二发送和接收装置(23)之间的运行时间测量来确定第二距离(24)。
14.按照权利要求12或13所述的系统，其特征在于，所述系统设置用于，作为碰撞避免动作，限制地面运输工具(10、11、12)的速度。
15.按照权利要求所述的系统12或13，其特征在于，所述系统设置用于，当不仅第一距离(14)而且第二距离(24)小于或等于可预定的干预区域距离(6)并且地面运输工具(10、11、12)的速度大于可预定的安全速度时，将该地面运输工具(10、11、12)制动到该可预定的安全速度。
16.按照权利要求12或13所述的系统，其特征在于，所述干预区域距离(6)预定成，使得在危险区域监控装置(30)与第一发送和接收装置(13)之间的第一通信作用范围和/或在危险区域监控装置(30)与第二发送和接收装置(23)之间的第二通信作用范围大于该干预区域距离(6)，其中，该第一通信作用范围对应于第一最大间距，在该第一最大间距时能借助运行时间测量可靠地确定第一距离(14)，并且该第二通信作用范围对应于第二最大间距，在该第二最大间距时能借助运行时间测量可靠地确定第二距离(24)。
17.按照权利要求12或13所述的系统，其特征在于，所述系统设置用于，将超宽带技术用于信号在危险区域监控装置(30)与第一发送和接收装置(13)之间的运行时间测量和/或信号在危险区域监控装置(30)与第二发送和接收装置(23)之间的运行时间测量，和/或将超宽带技术用于在该第一发送和接收装置(13)与危险区域监控装置(30)之间和/或在第二发送和接收装置(23)与危险区域监控装置(30)之间的其他的信号传输。
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