CN117278596B - 一种车辆锁站交互方法和系统 - Google Patents

Abstract

本说明书实施例提供一种车辆锁站交互方法和系统，该方法包括：建立目标车辆与目标锁站控制设备的匹配关系；将匹配关系发送至目标车辆；从目标锁站控制设备接收锁站控制信息；基于锁站控制信息，确定锁定指令或解锁指令；将锁定指令或解锁指令发送至目标车辆；指示目标车辆基于匹配关系和锁定指令或解锁指令，执行锁定操作或解锁操作。

Description

一种车辆锁站交互方法和系统

技术领域

本说明书涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆锁站交互方法和系统。

背景技术

在港口集装箱装的装卸流程中，一般需要在每台岸桥下平均配备两名装卸锁工人，负责对智能运输车辆上的集装箱进行装卸作业。在装卸作业过程中，需要安装或摘除用于固定集装箱的转锁。在作业中为保障操作人员安全，需要保证智能运输车辆处于静止状态。目前主要通过操作人员手势指示或遥控器等方式实现对智能运输车辆的控制，效率低且仍存在安全隐患；若加装车辆识别装置，则容易出现硬件设施增加、成本升高且存在错误率等的问题；且分布式布局及点对点通信，不易于后续的维护。

因此有必要提供一种车辆锁站交互方法和系统，有助于控制智能运输车辆，提高装卸锁的效率，且节约人力资源。

发明内容

本说明书一种或多种实施例提供一种车辆锁站交互方法，所述方法包括：建立目标车辆与目标锁站控制设备的匹配关系；将所述匹配关系发送至所述目标车辆；从所述目标锁站控制设备接收锁站控制信息；基于所述锁站控制信息，确定锁定指令或解锁指令；将所述锁定指令或所述解锁指令发送至所述目标车辆；指示所述目标车辆基于所述匹配关系和所述锁定指令或所述解锁指令，执行锁定操作或解锁操作。

本说明书一种或多种实施例提供一种车辆锁站交互系统，所述装置包括：创建模块，用于建立目标车辆与目标锁站控制设备的匹配关系；第一发送模块，用于将所述匹配关系发送至所述目标车辆；接收模块，用于从所述目标锁站控制设备接收锁站控制信息；确定模块，用于基于所述锁站控制信息，确定锁定指令或解锁指令；第二发送模块，用于将所述锁定指令或所述解锁指令发送至所述目标车辆；指示模块，用于指示所述目标车辆基于所述匹配关系和所述锁定指令或所述解锁指令，执行锁定操作或解锁操作。

本说明书一种或多种实施例提供一种车辆锁站交互方法，所述方法包括：接收目标车辆与目标锁站控制设备的匹配关系；响应于接收到锁定指令或解锁指令，基于所述匹配关系和所述锁定指令或所述解锁指令执行所述目标车辆的锁定操作或解锁操作；响应于所述锁定操作或所述解锁操作完成，发出锁定反馈或解锁反馈。

本说明书一种或多种实施例提供一种车辆锁站交互方法，所述方法包括：响应于接收到锁定任务或解锁任务，向处理设备发送锁站控制信息，以使所述处理设备基于所述锁站控制信息确定锁定指令或解锁指令并发送至目标车辆；响应于接收到所述目标车辆反馈的锁定反馈或解锁反馈，发出锁定提示或解锁提示。

本说明书一种或多种实施例提供一种车辆锁站交互装置，所述装置包括：至少一个存储设备，存储计算机指令；至少一个处理设备，用于执行所述计算机指令中的至少部分指令以实现所述的车辆锁站交互方法。

本说明书一种或多种实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，当所述计算机指令被处理设备执行时实现所述的车辆锁站交互方法。

附图说明

本说明书将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：

图1是根据本说明书一些实施例所示的车辆锁站交互系统的应用场景示意图；

图2是根据本说明书一些实施例所示的车辆锁站交互装置的结构示意图；

图3是根据本说明书一些实施例所示的车辆锁站交互方法的示例性流程图；

图4是根据本说明书一些实施例所示的锁定核验或解锁核验的示例性示意图；

图5是根据本说明书一些实施例所示的又一车辆锁站交互方法的示例性流程图；

图6是根据本说明书一些实施例所示的又一车辆锁站交互方法的示例性流程图；

图7是根据本说明书一些实施例所示的车辆锁站交互方法的示例性示意图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本说明书实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本说明书应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。

应当理解，本文使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模块”是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。

如本说明书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。

本说明书中使用了流程图用来说明根据本说明书的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。

在港口的集装箱卸船时，需要摘除船内用于固定集装箱的锁具。反之，在装船时，需要提前给集装箱安装锁具。在传统的装卸锁的流程中，对于有人的集装箱卡车，需要司机通过后视镜观察装卸锁工人的手势来判断是否装卸锁完成；对于ART(ArtificialIntelligence Robot Of Transportation，智能运输车辆)，由于ART缺乏告知行驶意图的交互方式，装卸锁工人很难正确判断车辆的行驶意图，容易导致安全问题；对于识别算法，则需要具备较高的识别率，且要求传感器（摄像头、激光雷达等）安装位置没有遮挡，且天气状态较好时，ART才能准确识别装卸锁工人手势，在实际码头环境中提高了装卸锁作业的交互难度；对于自动装卸锁的锁站，车辆进入锁站后，由机械臂自动装卸锁，不需要人工干预，安全性高，但该方案的锁站存在占用的空间过大，无法灵活部署的问题。

鉴于此，本说明书一些实施例中，提供一种车辆锁站交互方法和系统，通过锁站控制设备实现对智能运输车辆的锁定，保证智能运输车辆在装卸锁完成前不会移动；待装卸锁完成后，智能运输车辆收到解锁信号后驶离锁站，完成之后的运输任务，实现灵活适配码头锁站的摆放位置，同时保护锁站工人的人身安全。

图1是根据本说明书一些实施例所示的车辆锁站交互系统的应用场景示意图。

在一些实施例中，车辆锁站交互系统100可以应用于港口调度、物流、环卫等不同领域中智能运输车辆作业所涉及的环境，例如港口内、物流园区内等。

在一些实施例中，如图1所示，车辆锁站交互系统100可以包括锁站控制设备110、车辆控制设备120、处理设备130、存储设备140、网络150、智能运输车辆160。

锁站控制设备110是一种具备交互功能的设备，用于指示智能运输车辆160的状态，以配合智能运输车辆160完成装卸锁作业的流程。在一些实施例中，锁站控制设备110可以放置在锁站内，也可以由装卸锁工人随身携带。

在一些实施例中，每个锁站可以配备两个装卸锁工人，装卸锁工人分别操作智能运输车辆160左右侧的集装箱锁，对应的，可以为两个装卸锁工人分别配备一个锁站控制设备110，也可以为两个装卸锁工人的任意一个配备一个锁站控制设备110。需要说明的是，上述对于装卸锁工人与锁站控制设备110的数量的描述为出于说明的目的，而非限制性的，例如，装卸锁工人与锁站控制设备110的数量还可以根据码头的实际情况确定。

在一些实施例中，锁站控制设备110可以具有信息接收和/或发送功能。例如，锁站控制设备110可以响应于用户的操作指令，发送与该操作指令相关的信息。

在一些实施例中，锁站控制设备110可以具有定位模块，用于确定锁站控制设备110的位置。

在一些实施例中，锁站控制设备110可以通过网络150与处理设备130进行通信。

在一些实施例中，锁站控制设备110可以通过处理设备130，与车辆控制设备120进行通信。

在一些实施例中，锁站控制设备110还可以包括各类具有信息接收和/或发送功能的设备。例如，锁站控制设备110可以包括但不限于平板电脑、笔记本电脑、移动设备、台式电脑等，或其任意组合。

在一些实施例中，锁站控制设备110可以和车辆控制设备120直接通讯。

在一些实施例中，锁站控制设备110可以通过网络与车辆控制设备120直接进行通信。

在本说明书的一些实施例中，通过锁站控制设备和车辆控制设备直接通讯，可以基于信号强度确定锁站控制设备和车辆控制设备之间的距离，有利于建立目标车辆与目标锁站控制设备的匹配关系。

在一些实施例中，锁站控制设备110还包括连接机械臂的连接接口，锁站控制设备110可以与机械臂的控制器直接通讯。

连接接口可以包括标准化端口，如RS232、RS485等。在一些实施例中，连接接口可以是专门设计的端口。

在一些实施例中，每个锁站可以配备一个装卸锁工人与一个机械臂，装卸锁工人、机械臂分别操作智能运输车辆160左右侧的集装箱锁，对应的，可以为装卸锁工人、机械臂分别配备一个锁站控制设备110，智能运输车辆160的一侧的锁站控制设备110由装卸锁工人控制，智能运输车辆160的另一侧的锁站控制设备110由机械臂的控制器控制。

在本说明书的一些实施例中，通过人机协作，可以节约人力资源的同时，提高码头锁站的装卸锁效率。

在一些实施例中，锁站控制设备110包括按钮和显示灯。

按钮可以是实际的物理按键，也可以是锁站控制设备110显示界面的自定义控件。

显示灯可以是实际的指示灯，也可以是锁站控制设备110显示界面的自定义控件。

在一些实施例中，锁站控制设备110可以与按钮、显示灯等具有信号连接，控制锁站控制设备110显示灯等部件的开启或关闭、接收按钮按下或弹起的操作指令。

在一些实施例中，锁站控制设备110可以包括预设数量的显示灯和按钮。示例性的，锁站控制设备110可以包括2个不同颜色的显示灯，其中一个显示灯（如，红色）用于指示锁站控制设备110的电源状态，例如，响应于锁站控制设备110有电，锁站控制设备110控制红色的显示灯亮；另一个显示灯（如，绿色）用于指示智能运输车辆160的锁定状态，例如，智能运输车辆160完成锁定操作，锁站控制设备110控制绿色的显示灯亮。

示例性的，按钮的数量为1个，响应于按钮被按下，锁站控制设备110向处理设备130发出锁定智能运输车辆160的请求；响应于智能运输车辆160锁定后，按钮被旋转并弹起，锁站控制设备110向处理设备130发出解锁智能运输车辆160的请求。

在本说明书的一些实施例中，通过按钮和显示灯，有利于指示智能运输车辆160的状态，提高装卸锁作业的效率。

智能运输车辆160是指车辆锁站交互系统100的运输服务车辆。在一些实施例中，智能运输车辆160可以包括私人自动驾驶汽车、共享自动驾驶汽车、无人自动货运汽车等。

在一些实施例中，智能运输车辆160可以包括定位模块（例如，GPS模块）、图像获取装置（例如，摄像头）、传感器（例如，雷达传感器、超声波传感器、激光传感器、惯性测量单元传感器）等。

在一些实施例中，智能运输车辆160可以包括车辆控制设备120，车辆控制设备120可以与处理设备130通过网络150进行通信。例如，通过移动通信网络与处理设备130进行信号连接，接收处理设备130下发的各种控制指令、信息等，或向处理设备130上传自身状态信息，包括但不限于智能运输车辆160的锁具是否开启或关闭、移动速度或定位信息等。

在一些实施例中，车辆控制设备120可以是集成于智能运输车辆160的一部分。在一些实施例中，车辆控制设备120可以是一个独立的设备，一个车辆控制设备120可以同时控制多辆智能运输车辆160。

在一些实施例中，车辆控制设备120可以与智能运输车辆160上的各类传感器进行信号连接，还可以与智能运输车辆160上的各执行部件具有信号连接。例如，车辆控制设备120可以与智能运输车辆160上的速度传感器进行信号连接。再例如，车辆控制设备120可以与智能运输车辆160上的锁具、车灯等执行部件具有信号连接，控制智能运输车辆160的锁具、车灯等执行部件的开启或关闭。

在一些实施例中，车辆控制设备120可以接收处理设备130发出的指令，并依照指令控制智能运输车辆160完成对应的任务。例如，车辆控制设备120可以接收进入锁站区域、退出锁站区域、停车等指令，并自动控制智能运输车辆160完成对应的操作。

在一些实施例中，智能运输车辆160可以包括输出装置。示例性的，输出装置可以包括显示设备、扬声器、打印机、投影仪等，或其任意组合。在一些实施例中，智能运输车辆160可以包括定位模块，用于提供共享车辆的位置相关信息(例如，GPS信号信息)。示例性地，位置相关信息可包括位置、高度、速度、加速度、时间等。

处理设备130可以处理来自车辆锁站交互系统100的至少一个组件或外部数据源（例如，云数据中心）的数据和/或信息。在一些实施例中，处理设备130可以建立智能运输车辆160与锁站控制设备的匹配关系；将匹配关系发送至运输车辆。在一些实施例中，处理设备130可以提供信息交换的渠道，例如，处理设备130可以接收锁站控制设备110的数据，并将数据转发至车辆控制设备120。

在一些实施例中，处理设备130可以包括中央处理单元（CPU）、数字信号处理设备（DSP）、片上系统（SoC）、微控制器单元（MCU）、计算机、用户控制台等或其任意组合。

在一些实施例中，车辆锁站交互系统100还可以包括存储设备140。存储设备140可以用于存储数据、指令和/或任何其他信息。例如，存储设备140可以存储智能运输车辆160的位置信息、行驶轨迹等。在一些实施例中，存储设备140可以是一个独立的设备，也可以是车辆锁站交互系统100的一个或多个其他组件（例如，锁站控制设备110、车辆控制设备120、处理设备130）的一部分。

在一些实施例中，车辆锁站交互系统100还可以包括网络150，网络150可以用于促进信息和/或数据的交换。在一些实施例中，车辆锁站交互系统100的一个或以上组件（例如，锁站控制设备110、车辆控制设备120、处理设备130）可以通过网络150向车辆锁站交互系统100的其他组件发送信息和/或数据。

在一些实施例中，网络150可以包括光纤网络、电信网络、互联网、局域网络（LAN）、无线局域网络（WLAN）、蓝牙网络、紫蜂网络（ZigBee）、近场通信（NFC）、设备内总线、设备内线路、线缆连接等或其任意组合。在一些实施例中，网络150可以是点对点的、共享的、中心式的等各种拓扑结构或者多种拓扑结构的组合。

图2是根据本说明书一些实施例所示的一种车辆锁站交互装置的结构示意图。

如图2所示，车辆锁站交互装置200可以包括创建模块210、第一发送模块220、接收模块230、确定模块240、第二发送模块250、指示模块260。

创建模块210用于建立目标车辆与目标锁站控制设备的匹配关系。

在一些实施例中，创建模块210进一步被配置为基于目标车辆的位置信息，确定至少一个候选锁站控制设备；基于至少一个候选锁站控制设备，确定目标锁站控制设备；确定目标车辆与目标锁站控制设备的匹配关系。

在一些实施例中，创建模块210进一步被配置为基于至少一个候选锁站设备与目标车辆间的通讯信号强度，筛选通讯信号强度大于预设强度阈值的候选锁站控制设备作为目标锁站控制设备。

第一发送模块220用于将匹配关系发送至目标车辆。

接收模块230用于从目标锁站控制设备接收锁站控制信息。

在一些实施例中，锁站控制信息可以包括设备标识及锁定请求或解锁请求。

确定模块240用于基于锁站控制信息，确定锁定指令或解锁指令。

第二发送模块250用于将锁定指令或解锁指令发送至目标车辆。

指示模块260用于指示目标车辆基于匹配关系和锁定指令或解锁指令，执行锁定操作或解锁操作。

在一些实施例中，指示模块260进一步被配置为指示目标车辆基于匹配关系和锁定指令或解锁指令执行锁定核验或解锁核验；响应于锁定核验或解锁核验通过，指示目标车辆执行锁定操作或解锁操作。

在一些实施例中，指示模块260进一步被配置为指示目标车辆基于匹配关系，验证锁站控制信息中的设备标识是否与匹配关系中的匹配设备标识一致；若一致，指示目标车辆验证目标车辆是否处于锁站停车状态；或指示目标车辆基于匹配关系，验证锁站控制信息中的设备标识是否与匹配关系中的匹配设备标识一致；若一致，指示目标车辆验证目标车辆是否处于禁止移动状态。

在一些实施例中，车辆锁站交互装置200还可以包括更新匹配关系模块（图中未示出），更新匹配关系模块用于指示目标车辆完成解锁操作后，发出解锁反馈；响应于收到解锁反馈，更新目标车辆与目标锁站控制设备的匹配关系。

在一些实施例中，车辆锁站交互装置200还可以包括提示模块（图中未示出），提示模块用于响应于接收到解锁反馈，指示目标车辆发出灯光和/或鸣笛中的至少一种提示。

关于如何建立匹配关系；如何基于锁站控制信息，确定锁定指令或解锁指令；如何指示目标车辆基于匹配关系和锁定指令或解锁指令，执行锁定操作或解锁操作等的更多内容，可以参见下文的相关描述。

图3是根据本说明书一些实施例所示的一种车辆锁站交互方法的示例性流程图。在一些实施例中，流程300可以基于车辆锁站交互系统的处理设备执行。如图2所示，流程300包括下述步骤：

步骤310，建立目标车辆与目标锁站控制设备的匹配关系。

目标车辆是指需要进行装卸锁作业的智能运输车辆。

目标锁站控制设备是指目标锁站的锁站控制设备。目标锁站是指能够为目标车辆提供装卸锁作业的、处于空闲状态的锁站。

锁站是指设置在地面上，用于集装箱装卸锁作业的工作站台。

关于智能运输车辆、锁站控制设备的更多内容，可以参见图1的相关描述。

匹配关系是指目标锁站控制设备与目标车辆之间的配对关系。具备匹配关系的目标锁站控制设备可以用于指示锁定或解锁目标车辆。

在一些实施例中，匹配关系可以基于目标锁站控制设备的设备标识与目标车辆的设备标识的配对关系等表示。

设备标识可以指用于区分不同对象的特定标记信息。在一些实施例中，标识可以包括但不限于车牌号码、数字编码等中的一种或多种。在一些实施例中，设备标识可以包括ID信息。

在一些实施例中，一个目标锁站可以与多个（如，2个）目标锁站控制设备建立对应关系，对应的，一个目标车辆可以与同一目标锁站的多个目标锁站控制设备建立匹配关系。

在一些实施例中，处理设备可以将每个目标车辆与满足相应条件的每个空闲锁站分别进行配对，建立目标车辆与目标锁站控制设备的匹配关系。示例性的，处理设备可以获取目标车辆的实时位置信息，将目标车辆的实时位置信息与某个空闲锁站的预设位置范围的位置信息匹配，判断智能运输车辆是否移动至该空闲锁站的预设位置范围之内，响应于是，将该空闲锁站的锁站控制设备确定为目标锁站控制设备，建立目标车辆与目标锁站控制设备的匹配关系。

预设位置范围是指空闲锁站附近预设距离内的地理范围。在一些实施例中，预设位置范围可以是规则形状（例如，圆形、矩形、三角形等）的地理范围，也可以是不规则形状（例如，不规则多边形）的地理范围。仅作为示例，预设位置范围可以是以空闲锁站为圆心，以预设距离为半径的圆形区域。

空闲锁站是指没有进行装卸锁作业，处于空闲状态的锁站。

在一些实施例中，处理设备可以基于目标车辆的位置信息，确定至少一个候选锁站控制设备；基于至少一个候选锁站控制设备，确定目标锁站控制设备；确定目标车辆与目标锁站控制设备的所述匹配关系。

目标车辆的位置信息是与目标车辆的地理位置有关的信息。例如，目标车辆的位置信息可以包括经度数据、纬度数据、定位信息和周围环境信息等或其任意组合。

在一些实施例中，处理设备可以通过目标车辆上设置的定位模块获取车辆实时的位置信息。示例性的，定位模块可以通过全球定位系统(GPS)、全球卫星导航系统(GLONASS)等或其任意组合实现目标车辆的定位。

候选锁站控制设备是指待被确定为目标锁站控制设备的空闲锁站的锁站控制设备。

处理设备可以通过多种方式获得候选锁站控制设备。例如，处理设备可以获取与目标车辆配对的历史锁站控制设备，判断历史锁站控制设备对应的锁站是否处于空闲状态，若是，则将该历史锁站控制设备确定为候选锁站控制设备。又例如，处理设备可以将目标车辆在当前行驶车道上的所有空闲锁站的锁站控制设备确定为候选锁站控制设备。

处理设备可以基于至少一个候选锁站控制设备，通过多种方式确定目标锁站控制设备。在一些实施例中，处理设备可以从候选锁站控制设备中，随机选择一个确定为目标锁站控制设备。又例如，处理设备可以从候选锁站控制设备中，选择与目标车辆之间的行驶距离最短的候选锁站控制设备确定为目标锁站控制设备。

在本说明书的一些实施例中，通过从候选锁站控制设备中确定目标锁站控制设备，便于目标车辆快速定位到合适的装卸锁作业的锁站，减少港口区域的拥堵情况。

在一些实施例中，处理设备可以基于目标锁站控制设备的位置信息与目标车辆的行驶轨迹，通过查表确定匹配关系。

行驶轨迹是目标车辆在码头的历史行驶轨迹。例如，行驶轨迹可以包括目标车辆在上一次装卸船过程中的行驶轨迹。行驶轨迹可以是由不同时刻的历史位置信息所组成的序列。

在一些实施例中，处理设备可以基于目标车辆在装卸船过程中不同时刻的历史位置信息，确定目标车辆的行驶轨迹。

在一些实施例中，处理设备可以基于目标车辆的行驶轨迹，预设目标车辆的各个历史位置信息与对应的空闲锁站的匹配关系，基于目标车辆在当前时刻的位置信息通过查表的方式确定目标锁站，建立目标锁站的目标锁站控制设备与目标车辆匹配关系。

在本说明书的一些实施例中，通过查表的方式，可以快速地获取合理的匹配关系。

在一些实施例中，处理设备可以基于至少一个候选锁站设备与目标车辆间的通讯信号强度，筛选通讯信号强度大于预设强度阈值的候选锁站控制设备作为目标锁站控制设备。

预设强度阈值可以是人工预设值、系统默认值等。

通讯信号强度是指衡量接收的信号强弱的指标，用来判定无线信号的质量。在一些实施例中，目标车辆距离目标锁站控制设备越近，信号强度就越好，反之就弱。在一些实施例中，通讯信号强度可以通过RSSI值表示。

在一些实施例中，目标锁站控制设备可以与目标车辆进行通讯。例如，候选锁站控制设备可以周期性广播并传送无线信号至附近的目标车辆，目标车辆的车辆控制设备将接收到的每个无线信号的通讯信号强度及对应的候选锁站控制设备的设备标识发送至处理设备；处理设备可以筛选通讯信号强度大于预设强度阈值的候选锁站控制设备作为目标锁站控制设备。

关于车辆控制设备的更多内容，可以参见图1的相关描述。

在本说明书的一些实施例中，通过通讯信号强度，可以准确筛选出目标车辆附近的候选锁站控制设备，提高目标锁站控制设备确定的准确性，有利于减少系统的计算量。

步骤320，将匹配关系发送至目标车辆。

在一些实施例中，处理设备可以将建立的匹配关系通过网络发送至目标车辆的车辆控制设备，以使车辆控制设备指示目标车辆在目标锁站的锁站区域停车。关于目标车辆在目标锁站的锁站区域停车的更多内容，可以参见图6的相关描述。

锁站区域是指锁站的停车区域。

在一些实施例中，锁站区域可以由人工预先设定并在码头上标示出来。

步骤330，从目标锁站控制设备接收锁站控制信息。

锁站控制信息是指与目标锁站控制设备的操作指令有关的信息。例如，锁站控制信息可以包括目标锁站控制设备的位置信息、装卸锁工人的操作指令等。

在一些实施例中，锁站控制信息可以用于反映用户(例如，装卸锁工人和/或运维人员)对目标锁站控制设备的操作。例如，操作可以包括但不限于用户打开目标锁站控制设备的相关应用程序，或者打开应用程序后点击其中的按钮、页面或链接等，或按下锁站控制设备上设置的按钮等。

在一些实施例中，操作指令的形式还可以包括语音、文本、触屏操作等，或其任意组合。

在一些实施例中，目标锁站控制设备可以基于用户的操作指令生成锁站控制信息。例如，目标锁站控制设备可以通过用户的操作指令，确定用户的需求，当通过获取按下按钮的操作指令，可以确定该用户可能需要锁定目标车辆，生成用于指示目标车辆锁定的锁站控制信息；或者通过获取用户将钮被旋转并弹起的操作指令，可以确定该用户需要解锁对应的目标车辆，生成用于指示目标车辆解锁的锁站控制信息。

在一些实施例中，锁站控制信息包括目标锁站控制设备的设备标识及锁定请求或解锁请求。

锁定请求是要求目标车辆执行锁定操作的请求。

解锁请求是要求目标车辆执行解锁操作的请求。

在一些实施例中，目标锁站控制设备可以基于操作指令，生成锁定请求或解锁请求。例如，目标锁站控制设备可以响应于用户按下锁站控制设备的按钮的操作指令，生成锁定请求；目标锁站控制设备可以响应于用户将钮被旋转并弹起的操作指令，生成解锁请求。

在一些实施例中，目标锁站控制设备可以将自身的设备标识及锁定请求或解锁请求，打包生成锁站控制信息并发送至处理设备。

在本说明书的一些实施例中，锁站控制信息包括目标锁站控制设备的设备标识及锁定请求或解锁请求，有利于目标车辆获取到匹配的锁定请求或解锁请求，减少误操作，提高锁定操作或解锁操作的准确性。

在一些实施例中，处理设备可以通过网络从目标锁站控制设备接收锁站控制信息。

在一些实施例中，当目标车辆在锁站区域停车后，装卸锁工人可以通过将目标锁站控制设备上设置的按钮按下，指示需要锁定目标车辆。目标锁站控制设备响应于按钮被按下的反馈信息，生成锁定请求，并将自身的设备标识及锁定请求，打包生成锁站控制信息并发送至处理设备。

在一些实施例中，当目标车辆在锁站区域停车并锁定后，装卸锁工人可以对目标车辆上的集装箱进行装卸锁作业，当装卸锁作业完成后，装卸锁工人可以通过将目标锁站控制设备上设置的按钮旋转并弹起，指示需要解锁目标车辆。目标锁站控制设备响应与按钮被弹起的反馈信息，生成解锁请求，并将自身的设备标识及解锁请求，打包生成锁站控制信息并发送至处理设备。

步骤340，基于锁站控制信息，确定锁定指令或解锁指令。

锁定指令是指示目标车辆执行锁定操作的命令。

解锁指令是指示目标车辆执行解锁操作的命令。

在一些实施例中，处理设备可以基于锁站控制信息，通过多种方式确定锁定指令或解锁指令。例如，响应于锁站控制信息包括目标锁站控制设备的设备标识及锁定请求，确定锁定指令；响应于锁站控制信息包括目标锁站控制设备的设备标识及解锁请求，确定解锁指令。

步骤350，将锁定指令或解锁指令发送至目标车辆。

在一些实施例中，处理设备可以通过网络将锁定指令或解锁指令发送至目标车辆的车辆控制设备。

在一些实施例中，处理设备可以通过网络将锁站控制信息中的设备标识及锁定指令或解锁指令，打包发送至目标车辆的车辆控制设备。

在一些实施例中，处理设备可以通过网络直接将锁站控制信息转发至目标车辆的车辆控制设备。

步骤360，指示目标车辆基于匹配关系和锁定指令或解锁指令，执行锁定操作或解锁操作。

锁定操作是指锁定目标车辆，以禁止目标车辆的移动。

解锁操作是指解除目标车辆的锁定，以允许目标车辆的移动。

在一些实施例中，处理设备可以指示目标车辆基于匹配关系和锁定指令或解锁指令执行锁定核验或解锁核验；响应于锁定核验或解锁核验通过，指示目标车辆执行锁定操作或解锁操作。关于指示目标车辆执行锁定操作或解锁操作的更多内容，可以参见图4的相关描述。

在一些实施例中，车辆控制设备可以通过多种方式控制目标车辆执行锁定操作或解锁操作，例如，可以通过控制上锁、车辆断电等方式，禁止目标车辆的移动；或通过控制开锁、车辆供电等方式，允许目标车辆的移动。

在一些实施例中，流程300还包括更新匹配关系。

在一些实施例中，处理设备可以指示目标车辆完成解锁操作后，指示目标车辆发送解锁反馈；响应于收到解锁反馈，更新目标车辆与目标锁站控制设备的匹配关系。

解锁反馈是指目标车辆基于已完成解锁操作生成的反馈信息。

关于解锁反馈的更多内容，可以参见图5的相关描述。

在一些实施例中，处理设备可以响应于收到解锁反馈，确定当前的目标车辆已完成装卸锁作业，解除目标车辆与目标锁站控制设备的匹配关系；获取其他的目标车辆的位置信息，基于其他的目标车辆与目标锁站控制设备，通过与上述类似的方式，重新建立并更新匹配关系。

在一些实施例中，处理设备可以响应于接收到解锁反馈，指示目标车辆发出灯光和/或鸣笛中的至少一种提示。

在一些实施例中，处理设备可以响应于接收到解锁反馈，向车辆控制设备发送控制指令，以指示目标车辆发出灯光和/或鸣笛中的至少一种提示。

在一些实施例中，灯光和/或鸣笛的提示可以包括灯光长亮、灯光闪烁、持续鸣笛等，或其任意组合。

在本说明书的一些实施例中，通过指示目标车辆发出灯光和/或鸣笛，便于装卸锁工人快速获取目标车辆的解锁状态，提高码头工作人员的安全意识，避免目标车辆突然启动，造成安全事故。

在本说明书的一些实施例中，通过解锁反馈，有利于处理设备快速建立目标锁站控制设备与其他目标车辆的匹配关系，提高锁站的工作效率。

在本说明书的一些实施例中，通过目标锁站控制设备，可以锁定具有匹配关系的目标车辆，保证目标车辆在装卸锁作业完成前不会移动，有利于保障锁站工人的人身安全。

应当注意的是，上述有关流程的描述仅仅是为了示例和说明，而不限定本说明书的适用范围。对于本领域技术人员来说，在本说明书的指导下可以对流程进行各种修正和改变。然而，这些修正和改变仍在本说明书的范围之内。

图3是根据本说明书一些实施例所示的锁定核验或解锁核验的示例性示意图。

在一些实施例中，处理设备可以指示目标车辆基于匹配关系411和锁定指令或解锁指令412执行锁定核验430或解锁核验440；响应于锁定核验430或解锁核验440通过，指示目标车辆执行锁定操作450或解锁操作460。

关于匹配关系、锁定指令、解锁指令的更多内容，可以参见图3的相关描述。

关于处理设备、目标车辆的更多内容，可以参见图1的相关描述。

锁定核验是车辆控制设备评估是否执行锁定操作的判断过程。例如，锁定核验可以包括判断发送锁站控制信息的目标锁站控制设备与匹配关系中的目标锁站控制设备是否相同、目标车辆是否处于锁站停车状态等。

解锁核验是车辆控制设备评估是否执行解锁操作的判断过程。例如，解锁核验可以包括判断发送锁站控制信息的目标锁站控制设备与匹配关系中的目标锁站控制设备是否相同、目标车辆是否处于禁止移动状态等。

关于目标锁站控制设备的更多内容，可以参见图1的相关描述。

在一些实施例中，处理设备可以从目标锁站控制设备获取锁站控制信息，锁站控制信息包括目标锁站控制设备的设备标识及锁定请求；基于锁站控制信息生成锁定指令，并发送至目标车辆的车辆控制设备，以使车辆控制设备基于匹配关系和锁定指令，执行锁定核验。

在一些实施例中，处理设备可以从目标锁站控制设备获取锁站控制信息，锁站控制信息包括目标锁站控制设备的设备标识及解锁请求；基于锁站控制信息生成解锁指令，并发送至目标车辆的车辆控制设备，以使车辆控制设备基于匹配关系和解锁指令，执行解锁核验。

在一些实施例中，处理设备可以响应于获取到锁定核验通过的信息，指示目标车辆执行锁定操作。锁定核验通过的信息由车辆控制设备完成对目标车辆的锁定核验后，生成并反馈至处理设备。

在一些实施例中，处理设备可以响应于获取到解锁核验通过的信息，指示目标车辆执行解锁操作。解锁核验通过的信息由车辆控制设备完成对目标车辆的解锁核验后，生成并反馈至处理设备。

在一些实施例中，处理设备可以指示目标车辆基于匹配关系411，验证锁站控制信息中的设备标识422是否与匹配关系中的匹配设备标识421一致；若一致，指示目标车辆验证目标车辆是否处于锁站停车状态；或指示目标车辆基于匹配关系411，验证锁站控制信息中的设备标识422是否与匹配关系中的匹配设备标识421一致；若一致，指示目标车辆验证目标车辆是否处于禁止移动状态。

匹配设备标识是指与目标车辆具备匹配关系的目标锁站控制设备的设备标识。

锁站停车状态是指目标车辆在锁站区域停车的状态。

在一些实施例中，车辆控制设备可以获取目标车辆上摄像头拍摄的周围环境的图像，通过图像识别等技术，判断目标车辆是否在锁站区域内；车辆控制设备还可以通过定位模块获取目标车辆在当前时刻的速度、加速度、角速度等，判断目标车辆是否为停车的状态。

禁止移动状态是指目标车辆在锁站区域锁车的状态。

在一些实施例中，车辆控制设备可以通过与目标车辆的锁具、电瓶等执行部件进行信号连接，确定目标车辆是否处于禁止移动状态。

在一些实施例中，车辆控制设备可以基于以下步骤执行锁定核验：车辆控制设备可以基于匹配关系与锁定指令，验证锁站控制信息中的设备标识是否与匹配关系中的匹配设备标识一致；响应于是，确定发出锁站控制信息的目标锁站控制设备与匹配关系中的目标锁站控制设备相同，验证目标车辆是否处于锁站停车状态；响应于判断目标车辆位于锁站区域内，且为停车的状态，则确定锁定核验通过。

在一些实施例中，车辆控制设备可以基于以下步骤执行解锁核验：车辆控制设备可以基于匹配关系与锁定指令，验证锁站控制信息中的设备标识是否与匹配关系中的匹配设备标识一致；响应于是，确定发出锁站控制信息的目标锁站控制设备与匹配关系中的目标锁站控制设备相同，验证目标车辆是否处于禁止移动状态；响应于目标车辆已上锁、车辆断电等，则确定解锁核验通过。

本说明书的一些实施例中，通过验证设备标识，有助于目标车辆快速准确的识别与其具备匹配关系的目标锁站控制设备的锁站控制信息，通过锁站停车状态或禁止移动状态的验证，可以进一步确定目标车辆是否具备锁定或解锁条件，提高作业的安全性。

在本说明书的一些实施例中，通过执行锁定核验或解锁核验，可以有助于目标车辆基于匹配的锁站控制信息，执行正确的锁定操作或解锁操作，减少误操作的可能。

图5是根据本说明书一些实施例所示的又一车辆锁站交互方法的示例性流程图。在一些实施例中，流程500可以基于目标车辆的车辆控制设备执行。如图5所示，流程500包括下述步骤：

步骤510，接收目标车辆与目标锁站控制设备的匹配关系。

在一些实施例中，车辆控制设备可以通过网络接收处理设备发送的目标车辆与目标锁站控制设备的匹配关系。

关于处理设备的更多内容，可以参见图1的相关描述。

关于目标车辆、目标锁站控制设备、匹配关系的更多内容，可以参见图3的相关描述。

在一些实施例中，车辆控制设备可以响应于匹配失败，控制目标车辆发出预设警报。

匹配失败是指目标车辆与停靠锁站内的锁站控制设备之间不具备匹配关系。

当目标车辆在空闲锁站的停车区域停车后，车辆控制设备对目标车辆与目标锁站进行配对核验，确认目标车辆是否停靠在具备匹配关系的目标锁站内。在实际的使用过程中，可能出现目标车辆停靠在其他的空闲锁站内，导致匹配失败，或由于网络延迟、网络故障等原因，导致目标车辆无法获取到最新的匹配关系，导致匹配失败等。

预设警报是与目标车辆在装卸锁过程中的异常情况有关的信息。异常情况可以包括匹配失败、目标车辆无法在锁站区域停车等。预设警报的方式可以包括语音、图片、视频、鸣笛、车灯闪烁等或其任何组合的形式。

在一些实施例中，当目标车辆在锁站的停车区域停车后，车辆控制设备执行配对核验，确定匹配关系情况。

配对核验是指对目标车辆与停靠的锁站的锁站控制设备之间是否存在匹配关系进行评估。例如，配对核验的结果可以包括匹配关系情况、与目标锁站控制设备具有匹配关系的目标车辆的位置信息及设备标识等。匹配关系情况用于表示是否配对。例如，匹配关系情况可以包括匹配失败、匹配成功。匹配成功表示目标车辆与停靠锁站内的锁站控制设备之间具备匹配关系。

示例性的，车辆控制设备可以判断目标车辆的设备标识与该锁站的锁站控制设备的设备标识是否符合匹配关系，若不符合，则表示匹配失败，目标车辆与该锁站控制设备未配对，车辆控制设备可以控制目标车辆发出预设警报；反之，则表示匹配成功。

在一些实施例中，处理设备可以在获取到目标车辆发出预设警报后，重新向目标车辆发送匹配关系。

在本说明书的一些实施例中，在匹配失败时，发送预设警报，可以判断出目标车辆停靠与停靠的锁站的关系，避免锁定失败的问题，便于提示用户或处理设备采取相应的措施，引导目标车辆达到合适的目标锁站。

在一些实施例中，车辆控制设备发出预设警报的方式包括但不限于向处理设备发送状态、使用车灯和喇叭。

状态是指与配对核验的结果有关的反馈信息。例如，状态可以包括已配对、未配对等。状态可以通过图片、文字、语音、弹窗等方式表示。

在一些实施例中，目标车辆可以通过多种方式，使用车灯发出预设警报。例如，可以通过车灯长亮、不停闪烁等方式表示匹配失败。

在一些实施例中，目标车辆可以通过多种方式，使用喇叭发出预设警报。例如，可以通过喇叭长鸣、间歇鸣笛等方式表示匹配失败。

在本说明书的一些实施例中，通过多种方式控制目标车辆发出预设警报，可以避免单一方式的传递信息造成的遗漏，确保预设警报或显示提示可以被用户或处理设备准确接收。

步骤520，响应于接收到锁定指令或解锁指令，基于匹配关系和锁定指令或解锁指令执行目标车辆的锁定操作或解锁操作。

在一些实施例中，车辆控制设备可以响应于接收到锁定指令，基于匹配关系和锁定指令，进行锁定核验；响应于锁定核验通过，将锁定核验通过的信息反馈至处理设备，并控制目标车辆执行锁定操作。

关于锁定指令、锁定操作的更多内容，可以参见图3的相关描述。

关于锁定核验的更多内容，可以参见图4的相关描述。

在一些实施例中，车辆控制设备可以在目标车辆执行解锁操作后，控制目标车辆发出灯光和/或鸣笛中的至少一种提示。

在一些实施例中，车辆控制设备可以在目标车辆执行解锁操作后，控制目标车辆采用语音提示、灯光提示等的方式输出表示解锁操作完成的提示信息。示例性的，车辆控制设备可以控制目标车辆的喇叭进行持续（如，5s，10s等）鸣笛、控制目标车辆的车灯进行闪烁等，或其任意组合。

在一些实施例中，车辆控制设备可以在目标车辆执行锁定操作后，控制目标车辆采用语音提示、灯光提示等的方式输出表示锁定操作完成的提示信息。

在本说明书的一些实施例中，通过解锁操作完成的提示信息，有利于装卸锁工人快速确定目标车辆执行解锁操作的完成时间，有利于提醒工人提高安全意识。

在一些实施例中，车辆控制设备可以响应于接收到解锁指令，基于匹配关系和解锁定指令，进行解锁核验；响应于解锁核验通过，将解锁核验通过的信息反馈至处理设备，并控制目标车辆执行解锁操作。

关于解锁指令、解锁操作的更多内容，可以参见图3的相关描述。

关于解锁核验的更多内容，可以参见图4的相关描述。

在一些实施例中，解锁核验还可以包括：验证是否在预设时间内获取到目标车辆对应的所有目标锁站控制设备的解锁指令。

所有目标锁站控制设备是指与目标车辆具有匹配关系的所有目标锁站控制设备。所有目标锁站控制设备为同一目标锁站的锁站控制设备。

在一些实施例中，当目标车辆与多个目标锁站控制设备具备匹配关系时，车辆控制设备可以响应于预设时间段内接收到所有的解锁指令，基于以下步骤进行解锁核验：基于匹配关系与所有的解锁指令，验证所有的解锁指令中每个目标锁站控制设备的设备标识，是否涵盖了匹配关系中的所有匹配设备标识；响应于是，验证目标车辆是否处于禁止移动状态；响应于目标车辆已上锁、车辆断电等，则确定解锁核验通过。

关于匹配设备标识的更多内容，可以参见图4的相关描述。

在本说明书的一些实施例中，当目标车辆与多个目标锁站控制设备配对时，需要在同时接收到所有配对的目标锁站控制设备的解锁指令时，确定解锁核验，提高解锁核验的条件，进一步提高装卸锁作业的安全性。

步骤530，响应于锁定操作或解锁操作完成，发出锁定反馈或解锁反馈。

锁定反馈是指目标车辆基于已完成锁定操作生成的反馈信息。

关于解锁反馈的更多内容，可以参见图3的相关描述。

在一些实施例中，车辆控制设备可以通过多种方式，确定锁定操作或解锁操作是否完成。示例性的，车辆控制设备可以与目标车辆的锁具、电瓶等执行部件进行信号连接，获得目标车辆的锁具是否上锁、电瓶是否断电的信号；响应目标车辆的锁具已经上锁、电瓶断电等的信号，确定锁定操作完成，向处理设备发出锁定反馈；响应于目标车辆的锁具未上锁、电瓶供电等的信号，确定解锁操作完成，向处理设备发出解锁反馈。

本说明书的一些实施例中，基于匹配关系和锁定指令或解锁指令，控制目标车辆执行锁定操作或解锁操作，可以保证集装箱在装卸锁作业的过程中车辆处于禁止移动的状态，有利于提高装卸锁过程的安全性。

图6是根据本说明书一些实施例所示的又一基于目标锁站控制设备执行的车辆锁站交互方法的示例性流程图。在一些实施例中，流程600可以基于目标锁站控制设备执行。如图6所示，流程600包括下述步骤：

步骤610，响应于接收到锁定任务或解锁任务，向处理设备发送锁站控制信息，以使处理设备基于锁站控制信息确定锁定指令或解锁指令并发送至目标车辆。

关于处理设备的更多内容，可以参见图1的相关描述。

关于锁站控制信息的更多内容，可以参见图3的相关描述。

锁定任务是指用户对目标锁站控制设备的操作指令，用于指示需要对目标车辆进行锁定操作。

解锁任务是指用户对目标锁站控制设备的操作指令，用于指示需要对目标车辆进行解锁操作。

在一些实施例中，目标锁站控制设备可以通过设置“锁定”和“解锁”按钮，根据用户对按钮的点击情况确定锁定任务或解锁任务。在一些实施例中，目标锁站控制设备还可以通过设置一个预设按钮，通过用户对预设按钮的操作情况确定锁定任务或解锁任务。例如，响应于用户按下预设按钮，则接收到锁定任务；响应于用户将预设钮旋转并弹起，则接收到解锁任务。

示例性的，当车辆控制设备通过算法（如，图像感知技术等）识别到目标锁站的锁站区域，并控制目标车辆在该锁站区域内停车时，响应于目标锁站的装卸锁工人按下预设按钮，目标锁站控制设备接收到锁定任务。

示例性的，当目标车辆停靠在目标锁站的锁站区域内，由装卸锁工人完成装卸锁作业时，响应于目标锁站的装卸锁工人将预设钮旋转并弹起，目标锁站控制设备接收到解锁任务。

在一些实施例中，目标锁站控制设备可以基于锁定任务，生成锁定请求，基于目标锁站控制设备的设备标识与锁定请求，生成锁站控制信息，并发送至处理设备。

在一些实施例中，目标锁站控制设备可以基于解锁任务，生成解锁请求，基于目标锁站控制设备的设备标识与解锁请求，生成锁站控制信息，并发送至处理设备。

步骤620，响应于接收到目标车辆反馈的锁定反馈或解锁反馈，发出锁定提示或解锁提示。

提示是指是与目标车辆是否完成锁定操作或解锁操作有关的信息。提示可以是文本、语音、图像、视频、触觉警报等或其任何组合的形式。

关于锁定操作或解锁操作的更多内容，可以参见图3的相关描述。

在一些实施例中，锁定反馈或解锁反馈可以由处理设备转发至目标锁站控制设备，以使目标锁站控制设备基于锁定反馈或解锁反馈，向用户发出锁定提示或解锁提示。

在一些实施例中，目标锁站控制设备可以响应于接收到的目标车辆的锁定反馈，通过控制第一指示灯亮，发出锁定提示；响应于接收的目标车辆的解锁反馈，通过控制第一指示灯灭，发出解锁提示。

装卸锁工人可以在看到第一指示灯亮时，确定目标车辆完成锁定操作，对目标车辆上的集装箱进行装卸锁作业，在完成装卸锁作业后，将预设钮旋转并弹起，向目标锁站控制设备发出解锁任务。

在一些实施例中，目标锁站控制设备还可以通过其他方式发出锁定提示或解锁提示，如发出警报声等。

在一些实施例中，锁站任务或解锁任务包括配合灯光的确认输入。

配合灯光的确认输入是指通过灯光协助目标锁站控制设备显示锁站任务或解锁任务。

在一些实施例中，目标锁站控制设备可以响应于用户按下按钮，控制第二指示灯亮；响应于用户将钮被旋转并弹起，控制第二指示灯灭。

在本说明书的一些实施例中，通过结合不同灯光协助显示用户不同的操作指令或目标车辆的状态（如，锁定或解锁），有利于提升用户输入的准确性，同时便于用户及时获取目标车辆执行锁定操作或解锁操作的结果。

在一些实施例中，目标锁站控制设备可以基于匹配关系情况，对配对核验的结果进行显示。

关于匹配关系情况、配对核验的结果的更多内容，可以参见图5的相关描述。

在一些实施例中，当目标车辆在锁站的停车区域停车后，车辆控制设备可以将配对核验的结果通过处理设备，发送至目标锁站控制设备。

在一些实施例中，目标锁站控制设备可以响应于配对核验的结果包括匹配成功，控制目标锁站控制设备的终端界面（如，显示界面）显示与目标锁站控制设备具有匹配关系的目标车辆的位置信息、目标车辆的设备标识等；响应于配对核验的结果包括匹配失败，控制目标锁站控制设备的终端界面（如，显示界面）显示未配对。

在本说明书的一些实施例中，通过控制目标锁站控制设备显示对应的配对核验的结果，可以更直观的展示目标车辆与目标锁站控制设备的匹配情况，提醒锁站工人注意安全，提高锁站的安全性。

在一些实施例中，处理设备可以向目标锁站控制设备和/或车辆控制设备发出更新后的匹配关系；目标锁站控制设备还被配置为：响应于获取到更新后的匹配关系，发出更新提示。

在一些实施例中，目标锁站控制设备基于获取到的更新后的匹配关系通过多种方式发出更新提示。例如，可以在目标锁站控制设备上设置扬声器、第三指示灯等，通过控制扬声器发出警示声、第三指示灯闪烁等，发出更新提示。

在本说明书的一些实施例中，通过目标锁站控制设备发出更新提示，可以有利于装卸锁工人开启下一个目标车辆的锁定任务，提高对目标车辆的锁定效率。

本说明书的一些实施例中，通过目标锁站控制设备向处理设备发出锁定请求或解锁请求，可以提高智能运输车辆的可控性，进一步保障集装箱装卸锁过程的安全性。

图7是根据本说明书一些实施例所示的车辆锁站交互方法的示例性示意图。

在一些实施例中，车辆锁站交互系统可以包括处理设备130、车辆控制设备120和目标锁站控制设备710，其中，处理设备130被配置为：建立目标车辆与目标锁站控制设备的匹配关系411；将匹配关系411发送至目标车辆；从目标锁站控制设备710接收锁站控制信息712；基于锁站控制信息712，确定锁定指令722或解锁指令723；将锁定指令722或解锁指令723发送至目标车辆；指示目标车辆基于匹配关系411和锁定指令722或解锁指令723，执行锁定操作450或解锁操作460。

在一些实施例中，处理设备130可以获取目标车辆的位置信息731，建立匹配关系411。关于匹配关系的更多内容，可以参见图3的相关描述。

关于锁站控制信息、锁定指令、解锁指令、锁定操作、解锁操作的更多内容，可以参见图3的相关描述。

在一些实施例中，车辆控制设备120被配置为：接收目标车辆与目标锁站控制设备710的匹配关系411；响应于接收到锁定指令722或解锁指令723，基于匹配关系411和锁定指令722或解锁指令723执行目标车辆的锁定操作450或解锁操作460；响应于锁定操作450或解锁操作460完成，发出锁定反馈733或解锁反馈735。

关于锁定反馈、解锁反馈的更多内容，可以参见图5的相关描述。

在一些实施例中，目标锁站控制设备710被配置为：响应于接收到锁站任务711或解锁任务713，向处理设备130发送锁站控制信息712；响应于接收到锁定反馈733或解锁反馈735，发出锁定提示714或解锁提示715。

关于锁定提示、解锁提示的更多内容，可以参见图6的相关描述。

在本说明书的一些实施例中，通过目标锁站控制设备、处理器设备、车辆控制设备，可以提高对智能运输车辆的可控性，通过在装卸锁作业中锁定目标车辆，保障装卸锁工人在装卸锁作业中的安全性。

本说明书的一个或多个实施例中还提供一种车辆锁站交互装置，所述装置包括：至少一个存储设备，存储计算机指令；至少一个处理设备，用于执行所述计算机指令中的至少部分指令以实现如上任一实施例所述的车辆锁站交互方法。

本说明书的一个或多个实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，当所述计算机指令被处理设备执行时实现如上任一实施例所述的车辆锁站交互方法。

上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述详细披露仅仅作为示例，而并不构成对本说明书的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本说明书进行各种修改、改进和修正，该类修改、改进、修正仍属于本说明书示范实施例的精神和范围。

同时，本说明书使用了特定词语来描述本说明书的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本说明书至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一个替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本说明书的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。

此外，除非明确说明，本说明书所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本说明书流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的技术特征并不仅限于披露的实施例，所有符合本说明书实施例实质和范围的修正和等价组合均属于本说明书示范实施例的精神和范围。例如，虽然以上所描述的系统组件可以通过硬件设备实现，但是也可以只通过软件的解决方案得以实现，如在现有的服务器或移动设备上安装所描述的系统。

同理，应当注意的是，为了简化本说明书披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本说明书实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本说明书对象所需要的特征更多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。

一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有±20%的变化。相应地，在一些实施例中，说明书中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本说明书一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。

针对本说明书引用的每个专利、专利申请、专利申请公开物和其他材料，如文章、书籍、说明书、出版物、文档等，特此将其全部内容并入本说明书作为参考。与本说明书内容不一致或产生冲突的申请历史文件除外，对本说明书最广范围有限制的文件（当前或之后附加于本说明书中的）也除外。需要说明的是，如果本说明书附属材料中的描述、定义、和/或术语的使用与本说明书所述内容有不一致或冲突的地方，以本说明书的描述、定义和/或术语的使用为准。

最后，应当理解的是，本说明书中所述实施例仅用以说明本说明书实施例的原则。其他的变形也可能属于本说明书的范围。因此，作为示例而非限制，本说明书实施例的替代配置可视为与本说明书的教导一致。相应地，本说明书的实施例不仅限于本说明书明确介绍和描述的实施例。

Claims (10)

1.一种车辆锁站交互方法，其特征在于，所述方法包括：

基于目标车辆的位置信息，确定至少一个候选锁站控制设备；

基于所述至少一个候选锁站控制设备，确定目标锁站控制设备；

基于所述目标锁站控制设备的位置信息与所述目标车辆的行驶轨迹，通过查表确定匹配关系；

将所述匹配关系发送至所述目标车辆；

从所述目标锁站控制设备接收锁站控制信息；

基于所述锁站控制信息，确定锁定指令或解锁指令；

将所述锁定指令或所述解锁指令发送至所述目标车辆；

指示所述目标车辆基于所述匹配关系，验证所述锁站控制信息中的设备标识是否与所述匹配关系中的匹配设备标识一致；

若一致，指示所述目标车辆验证所述目标车辆是否处于锁站停车状态；

响应于判断所述目标车辆处于所述锁站停车状态，则确定锁定核验通过；

或

指示所述目标车辆基于所述匹配关系，验证所述锁站控制信息中的设备标识是否与所述匹配关系中的匹配设备标识一致；

若一致，指示所述目标车辆验证所述目标车辆是否处于禁止移动状态；

响应于所述目标车辆处于所述禁止移动状态，则确定解锁核验通过；

响应于所述锁定核验或所述解锁核验通过，指示所述目标车辆执行所述锁定操作或所述解锁操作；

指示所述目标车辆完成所述解锁操作后，指示所述目标车辆发送解锁反馈；

响应于收到所述解锁反馈，更新所述目标车辆与所述目标锁站控制设备的所述匹配关系。

2.如权利要求1所述的车辆锁站交互方法，其特征在于，所述基于所述至少一个候选锁站控制设备，确定所述目标锁站控制设备包括：

基于所述至少一个候选锁站设备与所述目标车辆间的通讯信号强度，筛选通讯信号强度大于预设强度阈值的候选锁站控制设备作为所述目标锁站控制设备。

3.如权利要求1所述的车辆锁站交互方法，其特征在于，所述锁站控制信息包括设备标识及锁定请求或解锁请求。

4.如权利要求1所述的车辆锁站交互方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于接收到所述解锁反馈，指示所述目标车辆发出灯光和/或鸣笛中的至少一种提示。

5.一种车辆锁站交互装置，其特征在于，所述装置包括：

创建模块，用于基于目标车辆的位置信息，确定至少一个候选锁站控制设备；基于所述至少一个候选锁站控制设备，确定目标锁站控制设备；基于所述目标锁站控制设备的位置信息与所述目标车辆的行驶轨迹，通过查表确定匹配关系；

第一发送模块，用于将所述匹配关系发送至所述目标车辆；

接收模块，用于从所述目标锁站控制设备接收锁站控制信息；

确定模块，用于基于所述锁站控制信息，确定锁定指令或解锁指令；

第二发送模块，用于将所述锁定指令或所述解锁指令发送至所述目标车辆；

指示模块，用于指示所述目标车辆基于所述匹配关系，验证所述锁站控制信息中的设备标识是否与所述匹配关系中的匹配设备标识一致；若一致，指示所述目标车辆验证所述目标车辆是否处于锁站停车状态；响应于判断所述目标车辆处于所述锁站停车状态，则确定锁定核验通过；或指示所述目标车辆基于所述匹配关系，验证所述锁站控制信息中的设备标识是否与所述匹配关系中的匹配设备标识一致；若一致，指示所述目标车辆验证所述目标车辆是否处于禁止移动状态；响应于所述目标车辆处于所述禁止移动状态，则确定解锁核验通过；响应于所述锁定核验或所述解锁核验通过，指示所述目标车辆执行所述锁定操作或所述解锁操作；指示所述目标车辆完成所述解锁操作后，指示所述目标车辆发送解锁反馈；响应于收到所述解锁反馈，更新所述目标车辆与所述目标锁站控制设备的所述匹配关系。

6.一种车辆锁站交互装置，其特征在于，所述装置包括：

至少一个存储设备，存储计算机指令；

至少一个处理设备，用于执行所述计算机指令中的至少部分指令以实现如权利要求1~4中任一所述的车辆锁站交互方法。

7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，其特征在于，当所述计算机指令被处理设备执行时实现如权利要求1~4中任一所述的车辆锁站交互方法。

8.一种车辆锁站交互方法，其特征在于，所述方法包括：

接收目标车辆与目标锁站控制设备的匹配关系；

当所述目标车辆在锁站的停车区域停车后，车辆控制设备执行配对核验，确定匹配关系情况；

响应于接收到锁定指令，基于所述匹配关系和所述锁定指令，进行锁定核验；响应于所述锁定核验通过，将所述锁定核验通过的信息反馈至处理设备，并控制所述目标车辆执行锁定操作；

或

响应于接收到解锁指令，基于所述匹配关系和所述解锁指令，进行解锁核验；响应于所述解锁核验通过，将所述解锁核验通过的信息反馈至处理设备，并控制所述目标车辆执行解锁操作。

9.一种车辆锁站交互方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于接收到锁定任务或解锁任务，向处理设备发送锁站控制信息，以使所述处理设备基于所述锁站控制信息确定锁定指令或解锁指令并发送至目标车辆；

响应于接收到所述目标车辆反馈的锁定反馈或解锁反馈，发出锁定提示或解锁提示；

基于匹配关系情况，对配对核验的结果进行显示；

响应于获取到更新后的所述匹配关系，发出更新提示。

10.一种车辆锁站交互系统，其特征在于，所述系统包括处理设备、车辆控制设备和目标锁站控制设备，其中，

所述处理设备被配置为：

基于目标车辆的位置信息，确定至少一个候选锁站控制设备；

基于所述至少一个候选锁站控制设备，确定目标锁站控制设备；

基于所述目标锁站控制设备的位置信息与所述目标车辆的行驶轨迹，通过查表确定匹配关系；

将所述匹配关系发送至所述目标车辆；

从所述目标锁站控制设备接收锁站控制信息；

基于所述锁站控制信息，确定锁定指令或解锁指令；

将所述锁定指令或所述解锁指令发送至所述目标车辆；

指示所述目标车辆基于所述匹配关系，验证所述锁站控制信息中的设备标识是否与所述匹配关系中的匹配设备标识一致；

若一致，指示所述目标车辆验证所述目标车辆是否处于锁站停车状态；响应于判断所述目标车辆处于所述锁站停车状态，则确定锁定核验通过；

或

指示所述目标车辆基于所述匹配关系，验证所述锁站控制信息中的设备标识是否与所述匹配关系中的匹配设备标识一致；

若一致，指示所述目标车辆验证所述目标车辆是否处于禁止移动状态；响应于所述目标车辆处于所述禁止移动状态，则确定解锁核验通过；

响应于所述锁定核验或所述解锁核验通过，指示所述目标车辆执行所述锁定操作或所述解锁操作；

指示所述目标车辆完成所述解锁操作后，指示所述目标车辆发送解锁反馈；

响应于收到所述解锁反馈，更新所述目标车辆与所述目标锁站控制设备的所述匹配关系；

所述车辆控制设备被配置为：

接收所述目标车辆与所述目标锁站控制设备的所述匹配关系；

当所述目标车辆在锁站的停车区域停车后，车辆控制设备执行配对核验，确定匹配关系情况；

响应于接收到锁定指令，基于所述匹配关系和所述锁定指令，进行锁定核验；响应于所述锁定核验通过，将所述锁定核验通过的信息反馈至处理设备，并控制所述目标车辆执行锁定操作；

或

响应于接收到解锁指令，基于所述匹配关系和所述解锁指令，进行解锁核验；响应于所述解锁核验通过，将所述解锁核验通过的信息反馈至处理设备，并控制所述目标车辆执行解锁操作；

所述目标锁站控制设备被配置为：

响应于接收到锁定任务或解锁任务，向所述处理设备发送所述锁站控制信息；

响应于接收到所述锁定反馈或所述解锁反馈，发出锁定提示或解锁提示；

基于匹配关系情况，对配对核验的结果进行显示；

响应于获取到更新后的所述匹配关系，发出更新提示。