KR20190088135A - 자율주행 화물차량 관제 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자율주행 화물차량의 관제 시스템 및 관제 방법에 관한 것으로, 본 발명의 관제 시스템은 관제서버가 관리하는 상,하차지를 목적지로 이동중인 자율주행 화물차량을 상,하차지의 상태를 반영하여 상,하차지 진입 또는 외부대기를 결정하고 상,하차지 내부에서의 운행경로를 생성하며 현장관리 단말기를 통해 입력된 정보를 기반으로 접안위치와 접안 지시 및 작업이 완료된 차량에 대한 이동, 출발지시를 차량에 전달하는 관제서버 및 관제서버로 부터 수신한 데이터를 차량제어부에 전달하는 자율주행장치를 포함하며 상,하차현장 접안위치의 장애물을 감지해 차량에 전달하는 장애물 감지기를 포함한 자율주행 화물차량 관제 시스템이다.

Description

자율주행 화물차량 관제 시스템 및 방법{Autonomous freight vehicle control system and method}
본 발명은 무인 운행하는 자율주행 화물차량의 관제 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 상차지 및 하차지의 상태정보를 기준으로 외부대기와 진입을 결정하며 현장 담당자의 차량 이동지시를 차량에 전달하고 접안위치의 안전을 확인하여 차량 접근전에 전송함으로써 상,하차지에서 안전확보와 무인운행이 원활하게 이루어지게 할 수 있는 관제 시스템 및 방법에 관한 것이다.
자율주행 화물차량은 운전자의 개입 없이 주변환경을 인식하고, 주행 상황을 판단하여 차량을 제어함으로써, 스스로 주어진 목적지까지 무인으로 운행하고 상,하차지 내에서도 현장 상황에 맞추어 무인 운행되는 화물 자동차를 말한다.
이러한 자율주행 화물차량은 일반도로를 주행하는 경우에는 원활하게 주행이 가능하지만 혼잡하고 상황이 수시로 변동되는 화물 상,하차지에서는 외부대기, 내부진입, 접안위치로의 이동, 현장 절차에 따른 이동등, 다향한 상,하차지 상항에 대응하여 무인으로 운행하기 어렵다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 무인으로 운행하는 자율주행 화물차량을 관제 시스템을 이용하여 다양하고 수시로 변하는 상,하차지 상황에 유연하게 대응하게 하여 자율주행 화물차량의 무인운행 방법을 제공하기 위한 것이다.
상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 화물차량 관제 시스템은 자율주행 화물차량으로 부터 차량정보를 수신하면 해당 차량에 상,하차지 정보를 전송하고 이동을 관제하며 현장 단말기에 차량정보 전달과 현장 단말기에서 수신한 이동,목적지 정보를 해당 차량에 전달하는 관제서버를 포함하고 관제서버로 부터 차량정보를 제공받아 차량의 접안과 이동, 목적지 출발을 지시하는 현장관리 단말기를 포함하며 차량과 직접 통신하여 접안위치의 안전을 확보하는 장애물 감지기 또한 포함하며 관제서버의 관제에 따라 운행하는 자율주행장치를 포함한다.
상기 차량의 자율주행장치는 목적지로 출발시 목적지의 상기 관제서버에 차량정보를 전송하고 관제를 요청하며 일정한 간격으로 차량의 위치와 도착 예정시간을 전송한다.
상기 자율주행장치는 이동통신망을 이용하여 상기 관제서버와 통신을 수행하는 통신부, 차량정보와 관제서버로 부터 수신한 데이터 및 관제서버와의 통신으로 생성된 데이터를 저장하는 저장부, 관제서버로 부터 수신한 정보를 차량제어부에 전달하는 처리부를 포함한다.
상기 관제서버는 상기 차량의 차량정보와 관제요청을 수신하면 수신된 차량정보를 확인하여 주소등 수정이 필요한 정보를 수정하고 상,하치지 정보 와 최종 접근보고 위치를 포함한 상,하차지 지도 데이터를 해당 차량에 전송한다. 이때 최종 접근보고 위치는 상,하차지 내부진입과 외부대기를 결정할 위치로 진입과 외부 대기소 또는 대기경로 이동이 용이한 위치로 선정된다.
상기 관제서버는 차량으로 부터 수신한 차량정보와 도착 예정시간을 현장관리 단말기로 전송한다.
상기 관제서버는 상기 자율주행장치와 통신을 수행하는 이동통신망을 이용한 통신부와 상,하차지에서 유,무선 네트워크를 이용할 경우 사용할 수 있는 유,무선랜을 이용한 통신부를 포함하고 상기 차량으로 부터 수신한 정보와 상기 현장관리 단말기로부터 수신한 정보 및 지도 데이터를 포함한 상,하차지의 정보를 저장하는 저장부를 포함하며 차량의 관제지시와 상,하차지 정보등을 통신부를 통하여 해당 차량과 현장관리 단말기에 전송하는 처리부를 포함한다.
상기 현장관리 단말기는 관제서버와 통신을 수행하는 이동통신망을 이용한 통신부와 현장에서 유,무선 네트워크를 이용할 경우 사용되는 유,무선랜을 이용한 통신부를 포함하고 상기 관제서버에서 수신한 정보와 사용자 입력부를 통해서 입력되는 데이터를 저장하는 저장부를 포함하며 현장 담당자가 이동지시와 이동 위치와 목적지 정보를 입력하는 사용자 입력부 또한 포함하고 관제서버로 부터 수신한 정보를 디스플레이하고 사용자 입력부로 입력된 정보를 통신부를 통해 전송하는 처리부를 포함한다.
상기 차량의 자율주행장치는 최종 접근보고 위치에 도착하면 상기 관제서버에 상,하차지에 접근중 임을 전송한다.
접근보고를 수신한 상기 관제서버는 상,하차지 내부 대가장소의 상태정보를 바탕으로 외부대기 또는 진입 지시를 해당 차량에 전송한다. 이때 외부 대기 차량에는 외부 대기소 정보 또는 대기경로 정보를 함께 해당 차량에 전송하고 상,하차지 진입 차량에는 내부 대기위치 까지의 주행경로를 생성하여 해당 차량에 전송한다.
내부의 대기위치에 도착한 차량은 관제서버에 대기중 임을 전송하고 이를 수신한 관제서버는 해당 차량이 대기중 임을 현장관리 단말기로 전송한다.
상기 현장관리 단말기는 관제서버로 부터 수신한 정보를 디스플레이하고 이를 확인한 현장담당자는 차량과 도크 또는 상,하차 위치를 지정하여 이동지시를 입력하면 현장관리 단말기는 접안 요청을 관제서버로 전송한다.
차량의 접안요청을 수신한 상기 관제서버는 지정된 도크 또는 상,하위치까지의 주행경로를 생성하여 해당 차량에 전송한다.
접안요청을 수신한 차량은 지정된 도크 또는 상,하차위치로 이동하고 이동중 근거리 무선통신부를 통해 해당 도크 또는 상,하차위치에 설치된 장애물 감지기로 부터 접안불가를 수신할 경우 해당 도크 상,하차위치까지만 운행여 접안하지 않고 대기하며 이후 접안가능함이 수신되면 접안한다.
상기 자율주행장치는 장애물 감지기와 통신을 위한 근거리 무선통신부와 장애물 감지기로 부터 수신한 정보를 처리하여 자율주행장치에 전달하는 처리부를 더 포함한다.
상기 장애물 감지기는 상시 작동하며 차량 접근에 관계없이 지속적으로 장애물 유무에 따른 접안가부를 설치된 도크 또는 상,하차위치의 고유번호와 함께 전송하고 장애물 감지시 경광등과 소리로 주변의 작업자에게 경고한다.
상기 장애물 감지기는 차량에 접안가부를 전송하기 위한 통신부를 포함하고 장애물 감지를 위한 레이더, 레이저, 초음파, 영상센서 중 하나 이상을 포함하며 현장 작업자에게 장애물 감지를 경고하기위한 시각과 음향경보기를 포함한 표시부 또한 포함되며 장애물 감지결과와 도크 또는 상,하차의 고유번호와 장애물 유무에 따른 접안가부를 통신를 통해 차량에 전송하고 표시부를 통해 장애물 감지를 경고하는 처리부를 포함한다.
상기 장애물 감지기는 도크 또는 상,하차위치의 작업자에게 위험을 경고하고 차량의 접안중 장애물로 인한 급정거등으로 인한 차량 및 화물파손등의 사고를 예방할 목적으로 사용된다.
상기 장애물 감지기는 독립적으로 작동해 차량으로 장애물 정보를 직접 전송함으로써 관제서버의 오류 및 작업자 실수로 인한 오작동을 방지한다.
현장 작업이 완료되면 현장 담당자는 상기 현장관리 단말기에 절차에 따른 이동 또는 목적지 정보를 입력하고 이동을 지시하면 현장관리 단말기는 이동 또는 목적지 정보와 이동지시를 관제 서버에 전달한다.
상기 현장관리 단말기로 부터 차량이동 지시를 수신한 상기 관제 서버는 절차에 따른 관내 이동일 경우 주행경로를 생성하고 다음 목적지로 이동일 경우 출구까지의 경로를 생성해 목적지 정보와 함께 이동지시를 해당 차량에 전달한다.
상기 관제서버로 부터 다음 목적지로 이동지시와 목적지 정보를 수신한 해당 차량은 상,하치출구를 통과하면 목적지의 관제서버에 관제요청을 하고 이후 목적지 관제서버의 관제에 따라 운행한다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따르면 자율주행 화물차량 관제시스템은 복잡하고 다양한 상,하차지 환경에서도 수시로 변화하는 상항에 대응하여 자율주행 화물차량을 무인으로 운행하는 것을 가능하게 하며 상,하차현장에서 안전을 확보할 수 있도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 상,하차지 내 자율주행 화물차량 관제 시스템을 도시한 도면
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 관제서버를 도시한 블록구성도
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행장치를 도시한 블록구성도
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 현장관리 단말기를 도시한 블록구성도
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 감지기를 도시한 블록구성도
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 상,하차지 내 관제 시스템을 통한 자율주행방법을 도시한 흐름도
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 상,하차지 내 관제 시스템을 통한 자율주행방법을 도시한 흐름도
이하에 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.
본 발명은 관제 시스템이 상,하차지의 상황에 맞게 자율주행 화물차량을 통제 함으로써 복잡하고 다양하며 상황이 수시로 변경되는 상,하차지에 접근부터 진입이후 목적지로 출발까지 차량이 무인으로 운행하도록 하는 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 상,하차지 내 자율주행 화물차량 관제 시스템을 도시한 도면이다.
도 1에 도시한 바와 같이, 관제서버(100)와 자율주행장치(200)는 이동통신망을 이용하여 데이터를 송수신한다. 관제서버(100)와 현장관리 단말기(300)는 이동통신망 또는 사내 네트워크를 통하여 데이터를 송수신한다. 장애물 감지기(400)는 근거리 무선통신장치를 통하여 자율주행장치(200)에 데이터를 전송하고 자율주행장치(200)는 근거리 무선통신장치를 이용하여 장애물 감지기(400)의 데이터를 수신한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 관제 서버를 도시한 블록구성도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 관리서버(100)는 통신부1(110), 통신부2(120), 저장부(130), 처리부(140)를 포함한다.
통신부1(110)은 차량에 구비된 자율주행장치(200) 및 현장관리 단말기(300)와 무선통신을 가능하게 한다. 통신부1(110)은 이동통신망을 이용한다.
통신부2(120)는 유,무선랜 통해 사내 네트워크를 이용하는 상,하차지에서 현장관리 단말기(300)와 사내 네트워크를 통한 유,무선통신을 가능하게 한다.
저장부(130)는 상,하차지의 지도 데이터와 관제서버(100), 자율주행장치(200), 현장관리 단말기(300)간에 통신 중 생성된 데이터를 저장한다.
처리부(140)는 차량으로 부터 차량정보를 처음 수신할때 부터 모든 상,하차 절차를 마치고 이동지시를 할 때 까지 해당 차량의 자율주행장치(200)와 현장관리 단말기(300)에 필요한 데이터와 관제 지시를 통신부1(110), 통신부2(120)을 통하여 송수신한다.
처리부(140)는 상,하차지의 정보를 관리한다. 처리부(140)는 상,하차지 내부 대기장소에 설치된 센서를 통하여 대기공간의 상태정보(주차불가, 주차가능)를 수집하여 접근 중인 화물차량의 외부 대기 및 진입을 결정하고 진입하는 화물차량에 대기 주차공간을 배정하며 상,하차지 내부에서의 주행경로를 생성한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행장치를 도시한 블록구성도이다.
도 3에 도시한 바와 같이, 자율주행장치(200)는 무선통신부(210), 근거리 무선통신부(220), 저장부(230), 처리부(240), 차량 제어부(250)를 포함한다.
무선통신부(210)는 이동통신망을 이용하여 관제서버(100)와 무선통신을 수행한다.
근거리 무선통신부(220)는 장애물 감지기(400)와 무선통신을 수행한다.
저장부(230)는 자율주행장치(200)을 구비한 차량의 차량정보를 와 자율주행장치(200)의 자율주행 제어에 필요한 제반 프로그램 및 동작에 따라 발생한 데이터, 관제서버(100), 장애물 감지기(400)와 통신에서 발생한 데이터를 저장한다.
차량 제어부(250)는 차량제조사의 자율주행차량 제어부이다.
처리부(240)는 관리서버(100), 장애물 감지기(400)로 부터 제공받은 정보를 차량 제어부(250)으로 전달하여 관제에 따른 자율주행이 가능하도록 한다.
또한 처리부(240)는 차량정보를 무선통신부(210)을 통하여 관제서버(100)에 전송한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 현장관리 단말기의 블록 구성도이다.
도 4는 도시한 바와 같이, 현장관리 단말기(400)는 통신부1(310), 통신부2(320), 저장부(330), 사용자 입력부(340), 처리부(350)를 포함한다.
통신부1(310)은 관제서버(100)와 이동통신망을 이용한 무선통신을 수행한다.
통신부2(320)는 관제서버(100)와 유,무선랜을 이용한 사내 네트워크를 이용하여 통신을 수행한다.
이때 현장 담당자가 현장 상황에 맞추어 통신부1(310) 또는 통신부2(320)을 선택하여 사용 할 수 있다.
저장부(330)는 관제서버(100)에서 수신된 데이터와 현장 담당자에 의해 현장관리 단말기에 입력으로 발생된 데이터를 저장한다.
사용자 입력부(340)는 현장관리 단말기(400)에 디스플레이(미도시)된 차량도착/대기 정보를 확인한 담당자가 차량을 선택하고 현장 절차에 따라 이동할 위치 또는 도크를 선택하고 이동 지시를 입력 할 수 있다.
또한 현장 작업 완류 후 차량의 이동, 목적지 정보를 입력하고 이동지시를 입력한다.
처리부(350)는 관제서버(100)로 부터 제공된 차량의 위치정도와 도착 예정시간, 외부대기, 상,하차지 도착/대기, 현장 작업중 등의 정보를 디스플레이(미도시)에 표시한다.
처리부(350)는 사용자 입력부(340)에 입력된 정보를 통신부1(310) 또는 통신부2(320)을 이용하여 관제서버(100)로 전송한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 감지기의 블록 구성도이다.
도 5에 도시한 바와 같이, 장애물 감지기(400)는 근거리 무선통신부(410), 장애물 감지부(420), 표시부(430), 처리부(440)를 포함한다.
장애물 감지기(400)는 장애물 감지부(420)로 차량의 접안 위치에 장애물 유무를 확인하여 도크 또는 상,하차위치로 접근 중인 차량의 자율주행장치(200)에 제공해 접안시 작업자의 안전과 접안 중 급정거로 인한 차량 및 화물파손을 예방한다.
장애물 감지기(400)는 관제서버(100)와 현장관리 단말기(300)와는 별개의 독립적 구성으로 관제서버(100) 또는 현장관리 단말기(300)의 오류나 담당자의 오작동으로 부터 보호한다.
장애물 감지기(400)는 도크 표지판, 도로 표지병, 카스토퍼, 고정 및 이동형 시선유도봉등의 형태로 설치한다.
근거리 무선통신부(410)는 관제서버(100)을 거치지 않고 자율주행장치(200)와 통신을 가능하게 한다.
장애물 감지부(420)는 레이더, 레이저, 초음파, 영상센서 등과 같은 센서 중 하나 이상의 센서를 구비할 수 있다. 장애물 감지부(420)는 접안 중인 차량과 다른 물체를 구분할 수 있다.
표시부(430)는 차량의 접안위치에 차량이외의 작업자나 다른 물체가 존재 할 경우 시각 및 음향경보기를 통하여 작업자에게 알린다.
처리부(440)는 장애물 감지부(420)의 감지 결과를 기준으로 장애물 감지기(400)가 설치된 도크 및 상,하차위치에 차량 접안위치가 비어있을 경우 접안가능, 차량 접안 위치에 차량이나 다른 물체가 발견된 경우 접안불가를 도크 및 상,하차지의 고유번호를 포함하여 근거리 무선통신부(410)를 통해 지속적으로 전송한다.
이때 차량이외의 물체를 장애물 감지부(420)에 감지될 경우 표시부(430)를 통해 시각 및 음향경보장치를 통하여 주변 작업자에게 장애물 감지 사실이 전달 될 수 있도록 한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 관제 시스템을 통한 자율주행방법을 도시한 흐름도이다.
도 6에 도시한 바와 같이, 자율주행장치(200)을 구비한 화물차량이 목적지로 출발(S111)하며 목적지의 관제서버(100)로 목적지주소, 출발시간, 도착예정시간을 포함한 차량정보를 전송(S112)하고 관제를 요청한다. 자율주행장치(200)는 일정시간 간격으로 도착예정시간과 현재위치를 목적지 관제서버(100)에 전송한다.
관제서버(100)는 차량정보와 관제요청을 수신하면 차량정보를 확인(S113)하고 해당 차량의 자율주행 장치(200)로 상,하차지의 입구, 출구, 외부 대기소 위치, 외부 대기경로, 상,하차지 내부 대기위치, 상,하차장 및 도크위치, 최종 접근보고 위치를 포함한 지도 데이터등의 상,하차지 정보를 전송(S114-1)를 전송한다. 이때 해당 차량으로 부터 수신한 데이터를 점검하여 주소등 잘못된 정보나 상,하차지 변경등의 상황이 발생하면 이를 수정하여 전송한다. 자율주행장치(200)는 관제서버(100)로 부터 수정된 데이터를 수신하면 이를 기준으로 운행한다. 관제서버(100)는 해당 차량의 자율주행장치(200)로 상,하차지 정보를 전송(S114-1)함과 동시에 현장관리 단말기(300)로 해당 차량번호, 도착예정시간등의 차량정보를 전송(S114-2)한다.
해당 차량이 최종 접근보고 위치에 도착(S115)하면 상,하차지에 접근 했음을 알리는 접근정보를 전송(S116)한다. 접근정보를 수신한 관제서버(100)는 상,하차지 내부 대기위치의 상태정보를 확인하여 해당 차량의 진입이 가능 할 경우 대기 주차공간을 배정하고 주행경로를 생성(S117)해 해당 차량의 자율주행장치(200)에 생성된 주행경로와 대기 주차공간 배정정보를 전송(S118)한다.
이때 상,하차지 내부 대기위치에 차량진입이 불가능할 경우 관제서버(100)는 외부대기 지시를 전송한다.
대기 주차를 완료(S119)한 차량의 자율주행장치(200)는 관제서버에 대기중 임을 전송(S120-1)전송한다. 관제서버(100)는 대기중 수신과 동시에 현장관리 단말기(300)에 해당 차량이 입차해 대기중 임을 전송(S120-2)한다.
현장관리 단말기(300)의 디스플레이를 통해 차량이 대기중 임을 확인한 현장 담당자는 현장관리 단말기(300)에서 해당 차량과 접안 도크 또는 상,하차위치의 고유번호등 접안 정보를 선택해 접안지시(S121)를 하면 현장관리 단말기(300)는 선택된 접안정보와 접안지시를 관제서버(100)에 전송(S122)한다.
현장관리 단말기(300)로 부터 접안 정보와 지시를 수신한 관제서버(100)는 접안정보를 확인하여 접안할 도크 또는 상,하차 위치까지의 주행경로를 생성(S123)하고 생정된 접안정보와 주행경로를 해당차량에 전송(S124)한다.
관제서버(100)으로 부터 접안지시를 수신한 해당 차량은 접안할 도크 또는 상,하차 위치로 이동(S125)한다. 이때 해당 차량의 자율주행장치(200)는 접안 접근 중 임을 관제서버에 전송(S126-1)에 전송한다. 접안 접근 중이라는 정보를 수신한 관제서버(100)는 수신한 접안 접근 중인 차량의 정보를 현장관리 단말기(300)에 전송(S126-2)한다.
상,하차 현장에 설치된 장애물 감지기(400)는 차량 접근에 관계없이 지속적으로 설치된 도크 또는 상,하차위치의 장애물을 감지(S127)한다. 접안 위치에 차량이나 다른 물체가 없을 경우 접안가능, 차량이나 사람, 다른 물체가 감지될 경우 접안불가를 도크 또는 상,하차위치의 고유번호와 함께 전송(S128)한다. 이때 해당 차량의 자율주행장치(200)가 관제서버(100)로 부터 수신한 도크 또는 상,하차 위치 고유번호에 장애물 감지기(400)가 접안불가를 전송 하는 것을 수신 했을 때는 정지하여 대기하고 접안가능 수신시 다시 해당 도크 또는 상,하차 위치로 이동하여 접안(S129)한다.
해당 자율주행장치(200)를 구비한 화물차량이 접안을 완료하고 필요한 작업이 완료되면 현장 담당자는 현장관리 단말기(300)에서 상,하차 절차에 필요한 다음 위치 또는 다음 목적지를 입력하고 이동지시(S130)를 선택 한다. 현장관리 단말기(300)는 입력된 절차상의 다음 위치 또는 목적지 정보를 포함한 이동지시를 관제서버(100)에 전송(S131)한다.
이동지시를 수신한 관제서버(100)는 수신한 이동 또는 목적지정보를 생성(S132)하고 관내 이동일 경우 다음 위치까지의 주행경로를 목적지로 출발일 경우 출구까지의 주행경로를 생성하여 생성된 목적지 정보와 함께 이동지시를 해당 차량의 자율주행장치(200)에 전송(S133)한다.
관제서버(100)로 부터 이동지시를 수신한 차량은 관내이동 또는 다음 목적지로 출발(S134)한다. 해당 차량은 이동지시가 관내 이동일 경우 다음 목적지로 출발 할때 까지 관제서버(100)의 관제에 따라 운행된다. 모든 절차가 끝나고 다음 목적지로 차량이 출발해 출구를 통과하면 다음 목적지의 관제서버에 출발사실을 전송하고 그 이후에는 목적지의 관제서버의 관제에 따라 운행한다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 관제 시스템을 통한 자율주행방법을 도시한 흐름도이다.
자율주행장치(200)를 구비한 화물차량이 목적지로 출발(S211)하며 목적지로 해당 차량의 출발과 도착예정시간을 포함한 차량정보를 전송(S212)한다.
차량정보를 수신한 관제서버(100)는 차량정보를 확인(S213)하고 주소등 수정이 필요한 부분이 있다면 수정된 정보와 함께 상,하차지의 외부대기소, 외부대기경로, 상,하차지 지도데이터를 포함하여 해당 차량의 자율주행장치(200)로 전송(S214-1)한다. 이때 수신한 차량정보를 현장관리 단말기(300)로 전송(S214-2)한다.
해당 차량이 접근보고 위치에 도착(S215)하면 상,하차지에 접근 했음을 알리는 접근정보를 전송(S216)한다. 접근정보를 수신한 관제서버(100)는 상,하차지 내부 대기위치의 상태정보를 확인하여 해당 차량의 진입이 불가능할 경우 외부대기 지시(S217)를 하고 외부대기소 또는 외부대기경로에 대한 정보를 전송(S218)한다.
해당 차량은 외부 대기소로 이동하거나 대기경로를 따라 주행을 계속하며 외부대기(S219)한다. 외부 대기소로 이동 할 경우 외부 대기소의 관제서버에 차량정보를 전송하고 관제를 요청해 외부 대기소 관제 시스템의 관제에 따라 운행한다.
관제서버(100)는 상,하차지 내부의 대기장소가 확보되어 차량진입이 가능해지면 대기 주차공간을 배정하고 주행경로를 생성(S220)하여 대기중인 차량에 생성된 주행경로와 배정정보를 전송(S221)한다.
해당 차량은 다시 상,하차지로 이동하고 이때부터 다시 상,하차지의 관제서버(100)의 관제에 따라 운행한다.
상,하차지에 진입해 대기 주차를 완료(S222)하면 해당 차량은 대기중 임을 관제서버(100)에 전송(S223-1)한다. 대기 정보를 수신한 관제서버(100)는 차량입차와 대기중 임을 현장관리 단말기(300)에 전송(S223-2)한다.
현장관리 단말기(300)의 디스플레이를 통해 대기중인 차량을 확인한 현장 담당자는 차량과 도크번호 또는 상,하차위치 번호를 선택해 접안을 지시(S224)한다. 현장관리 단말기(300)는 입력된 접안정보와 접안지시를 관제서버(100)에 전송(S225)한다.
접안정보와 접안지시를 수신한 관제서버(100)는 그 정보를 바탕을 주행경로를 생성(S226)하고 접안정보와 주행경로를 해당 차량에 전송(S227)한다.
접안지시를 수신한 차량은 접안위치로 이동(S228)한다. 접안위치로 이동을 위해 출발과 동시에 관제서버(100) 접안 접근중 임을 전송(S229-1)을 전송하고 이를 수신한 관제서버(100)는 현장관리 단말기(300)에 해당 차량이 접근중 임을 전송(S229-2)을 전송한다.
장애물 감지기(400)는 지속적으로 설치된 도크 또는 상,하차위치의 지정된 번호를 전송하고 장애물을 감지(S230)한다. 장애물 감지 결과 또한 지속적으로 전송하며 장애물 유무에 따라 접안가능 또는 접안불가를 전송(S231)를 전송한다.
도크 또는 상,하차위로 접근 중인 차량은 해당 도크 또는 상,하차위치의 장애물 감지기(400)로 부터 접안불가를 수신할 경우 정지하여 대기하고 접안가능 수신 시 해당 도크 또는 상,하차위치에 접안(S232)한다.
상,하차 작업이 완료되면 현장 담당자는 현장관리 단말기(300)에 절차에 따른 이동위치 또는 다음 목적지 주소등의 이동정보를 입력하고 이동지시(S233)를 한다. 입력된 이동정보와 이동지시를 관제서버(100)에 전송(S234)한다.
이동정보와 이동지시를 수신한 관제서버(100)는 관내이동의 경우 주행경로를 생성하고 목적지로 출발일 경우 목적지 정보를 생성(S235)하여 이동지시와 함께 해당정보를 해당 차량에 전송(S236)한다.
이동 지시를 수신한 차량은 절차에 따라 관내 다른 위치로 이동하거나 목적지로 출발(S237)한다.
목적지로 출발한 차량은 목적지의 관제서버에 차량정보와 출발했음을 전송하고 목적지의 관제서버의 관제에 따라 운행한다.
100: 관제 서버 110: 통신부 1 - 이동 통신망
120: 통신부 2 - 사내 통신망 130: 저장부
140: 처리부 200: 자율주행 화물차량
210: 무선 통신부 220: 근거리 무선 통신부
230: 저장부 240: 처리부
250: 차량 제어부 300: 현장관리 단말기
310: 통신부 1 - 이동 통신망 320: 통신부 2 - 사내 통신망
330: 저장부 340: 사용자 입력부
350: 처리부 400: 장애물 감지기
410: 근거리 무선 통신부 420: 장애물 감지부
430: 표시부 440: 처리부

Claims (9)

  1. 자율주행 화물차량으로 부터 관제서버가 설치된 상,하차지를 목적지로 출발한다는 정보를 수신하면 상,하차지 현황에 맞게 차량 운행을 관리하고 차량정보를 현장관리 단말기에 전달하고 단말기에 입력된 정보를 차량에 전달하는 관제서버, 및
    상기 관제서버로 부터 수신한 데이터를 이용하여 자율주행 화물차량에 운행정보와 지시를 전달하고 차량정보를 관제서버로 전송하는 자율주행장치를 포함하고,
    상기 관제서버로 부터 차량정보를 수신하여 현장 담당자에게 제공하고 현장 담당자의 지시를 관제서버로 전달하는 현장관리 단말기를 포함하며,
    현장의 안전을 확보하기 위해 접안구역의 장애물 정보를 차량에 직접 전달하는 장애물 감지기로 구성된,
    자율주행 화물차량이 다양하고 복잡하며 상황이 수시로 변동되는 상,하차지에서도 무인운행이 가능하도록 하는 자율주행 화물차량 관제 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 관제서버는,
    상기 차량 및 현장관리 단말기와 통신을 위한 이동통신망을 이용한 통신부,
    상기 현장관리 단말기가 사내에서만 사용되는 유,무선 네트워크를 사용할 경우을 위한 통신부,
    상기 상,하차지의 지도 데이터를 포함한 차량, 관제서버, 현장관리 단말기 간의 통신에서 생성된 데이터를 저장하는 저장부,
    상기 차량으로 부터 관제서버가 설치되어있는 상,하차지를 목적지로 출발 한다는 정보를 수신하면 상,하차지의 지도 데이터 및 상,하차지의 정보를 상기 통신부를 통하여 차량과 현장관리 단말기에 전송하고 상,하차지의 상태정보를 활용해 자율주행 화물차량을 관제하는 것을 특징으로 하는 관제서버 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 현장관리 단말기에 현장 담당에 의해 입력된 상,하차 도크 또는 상,하차 위치까지 주행경로를 계획하여 생성하고 현장관리 단말기에서 현장 담당자가 선택한 차량의 자율주행장치에 제공하는 것을 특징으로 하는 관제서버 시스템.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 상,하차지 내부 차량대기 장소에 설치 된 센서를 통하여 확인되는 상태정보를 기반으로 내부 대기가 가능할 경우 차량에 상,하차지 진입을 지시하고 내부 대기가 불가능 할 경우 외부대기소 정보 또는 대기경로와 외부대기를 지시를 전송해 해당 차량의 내부 진입을 통제하며 내부 대기가 가능해지면 대기중인 차량에 상,하차지 내부 진입을 지시하는 것을 특징으로 하는 관제서버 시스템.
  5. 자율주행 화물차량이 관제서버가 설치되어있는 목적지로 출발 시 관제서버에 차량정보를 제공하고 관제서버로 부터 상,하차지정보와 관제지시를 수신하는 이동통신망을 이용한 무선통신부,
    상기 상,하차지의 도크 또는 상,하차위치의 장애물 감지기로 부터 장애물 유무에 따른 접안가부를 수신하는 근거리 무선통신부,
    차량의 운행기록과 차량과 관제서버로 부터 수신한 지도 데이터를 포함 상,하차지정보, 상,하차지내 경로정보 및 관제서버, 장애물 감지기와의 통신으로 생성된 데이터를 저장하는 저장부,
    관제서버와 장애물 감지기의 지시를 차량제어부로 전달하는 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행장치.
  6. 관제서버로 부터 차량정보와 차량위치정보등을 수신하고 차량의 접안, 이동, 출발와 목적지 정보를 이동통신망을 이용하는 통신부,
    상,하차현장에서 사내 네트워크를 이용할 경우 사용되는 유,무선 네트워크를 이용한 통신부,
    관제서버로 부터 수신한 이동 및 위치정보를 포함한 차량정보와 관제서버와 통신으로 생성된 데이터를 저장하는 저장부,
    관제서버로 부터 수신한 차량정보를 디스플레이에 표시하고 현장 담당자가 차량의 이동지시와 목적지 정보등 운행에 필요한 정보를 입력하는 사용자 입력부,
    관제서버로 부터 수신한 내용을 디스플레이에 표시하고 사용자 입력부를 통하여 입력한 이동지시와 목적지정보를 상기 통신부를 이용하여 관제서버로 전하는 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 현장관리 단말기.
  7. 자율주행 차량에 접안위치의 장애물 정보와 차량 접안가부를 전송하는 근거리 무선통신부,
    접안위치의 장애물을 감지하는 레이더, 레이저, 초음파, 영상센서 등과 같은 센서 중 하나 이상의 센서를 구비한 장애물 감지부,
    장애물 감지부에서 접안위치의 장애물을 감지하면 주변 작업자에게 경고하는 시각 및 음향경보 장치를 포함한 표시부,
    장애물 감지부가 감지한 장애물 존재여부를 확인하여 접안가부를 상기 통신부를 통하여 차량에 전송하고 장애물 감지시 상기 표시부에 시각 및 음향경보를 할수 있게하는 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 현장관리 단말기.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 장애물 감지기는,
    차량 접근과 관계없이 상시 작동하며 차량의 근거리 통신부와 직접 통신하는 것을 특징으로 하는 장애물 감지기.
  9. 자율주행 화물차량이 목적지의 관제서버에 차량정보와 위치를 전송하는 단계,
    상기 관제서버가 차량정보를 확인하고 주소등 잘못된 정보를 수정하여 외부 대기소, 외부 대기경로를 포함한 상,하차지 정보와 지도 데이터를 전송하는 단계,
    상기 관제서버가 외부대기 및 상,하차지 진입을 지시하고 대기공간을 지정하여 주행경로를 생성하여 전송하는 단계,
    상기 관제서버가 현장관리 단말기에 차량이 대기중 임을 전달하는 단계,
    현장 담당자가 상기 현장관리 단말기에서 차량과 차량 접안위치를 선택하고 접안지시를 상기 관제서버로 전송하는 단계,
    상기 관제서버가 상기 현장관리 단말기로 부터 접안위치와 접안지시를 수신하고 접안위치까지 주행경로를 생성해 해당 차량에 전달하는 단계,
    장애물 감지기로 부터 접안위치 접안가부를 수신하고 접안위치에 접안하는 단계,
    현장 작업이 완료된 차량에 현장 담당자가 현장관리 단말기에 관내 이동정보 또는 목적지 정보등을 입력하고 출발지시가 입력되면 관제서버에 이를 전달하는 단계,
    현장관리 단말기로 부터 수신된 관내이동 또는 목적지 정보를 기준으로 관내이동일 경우 관내 이동경로를 생성하고 다음 목적지로 출발일 경우 출구까지의 이동경로를 관제서버가 생성하여 출발지시를 차량에 전달하는 단계,
    출발 지시를 수신한 해당 차량은 다음 목적지로 출발하면 상,하차지의 출구를 통과하며 차량정보를 목적지 관제서버에 전송해 목적지 관제서버의 관제를 받는 것을 특징으로 하는 자율주행 화물차량 관제방법.
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