CN101687616A - 用于控制货物搬运设备的方法和货物搬运设备的控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明包括一种用于通过至少两个人控制货物搬运设备的方法，其具有如下步骤：通过第一个人控制所述货物搬运设备的运动；将对所述货物搬运设备的运动的控制移交给第二个人；通过所述第二个人控制所述货物搬运设备。此外，本发明包括货物搬运设备的相应的控制装置，所述控制装置具有尤其是固定地安装的第一操纵单元(10)和用于控制所述货物搬运设备的运动的可移动的操纵单元(20)，用于可靠地且有效地实施所述方法。

Description

用于控制货物搬运设备的方法和货物搬运设备的控制装置

技术领域

本发明涉及一种用于控制货物搬运设备的方法和一种货物搬运设备的控制装置。在此就本发明而言的货物搬运设备为任意种类的货物装卸设备或运送设备，尤其是起重机和挖掘机。在此尤其有利的是，根据本发明的控制装置用于履带式起重机、移动式起重机、缆索式挖掘机、港口用起重机和船用起重机。

背景技术

在此，例如履带式起重机的大型的货物搬运设备具有的特征是，机器的控制台非常远地远离待定位的货物。因为在许多情况下，机器操纵者看不见对于定位起决定作用的货物或部分货物，所以经常与指挥者一起工作，所述指挥者借助手势指示起重机操纵者应该沿哪个方向移动货物。然而在许多情况下指挥者也无法定位成，使得他具有在货物上的良好的视线并且对于起重机驾驶员来说仍然是可见的和可辨认的。出于这个原因，如今经常使用无线电设备用于在指挥者和机器操纵者之间进行通讯。在此缺点是，起重机驾驶员必须正确地理解声音信息，相对于待移动的方向，这尤其要比已知的手势更加困难并且更容易产生错误。

因为机器操纵者不再具有用于另外移动货物所需的概貌，所以例如用于塔式旋臂起重机的已知的无线电遥控在此没有补救方法，借助所述无线电遥控，机器操纵者能够代替指挥者自己进行货物的精定位。

发明内容

因此本发明的目的是，提供一种用于控制货物搬运设备的方法和一种货物搬运设备的相应的控制装置，所述控制装置允许货物的可靠的且有效的搬运和定位。

根据本发明，该目的通过用于以至少两个人控制货物搬运设备的方法得以实现，所述方法具有如下步骤：通过第一个人控制货物搬运设备的运动；将对货物搬运设备的运动的控制传递给第二个人；通过第二个人控制货物搬运设备。通过根据本发明的方法可能的是，可靠地且有效地形成货物搬运设备的运动，其中尤其是货物的可靠的搬运和精确的定位是可能的。在此总是能够由具有在对于定位起决定作用的货物或部分货物上的较好的视线的那个人实施对货物搬运设备的操纵和控制。因此也尤其能够放弃指挥者以及能够防止在两个机器操纵者之间的误解。

此外有利的是，根据本发明的方法包括将对货物搬运设备的运动的控制传递回第一个人的步骤。因此，例如典型的工作过程能够是，由通常操纵固定地安装的操纵单元的第一个人执行搬运，直至第二个人具有在货物上的较好的视线。接着通常操纵可移动的操纵单元的第二个人接管对货物搬运设备的控制并且定位货物，需要时也可在第一个人的视野外。然后货物搬运设备能够由第二个人重新定位，使得第一个人具有良好的视线，接着第一个人重新接管对货物搬运设备的控制。

在此有利的是，由第一和第二个人通过有利地固定安装的第一操纵单元和有利地为可移动的第二操纵单元进行货物搬运设备的控制。因此第一操纵单元能够为由机器操纵者操纵的货物搬运设备的普通的控制台，而第二个人能够通过可移动的操纵单元控制货物搬运设备，所述第二个人例如位于将定位货物的区域附近。因此根据本发明的对货物搬运设备的运动的控制的传递允许同样有效的和精确的工作，在这种情况下排除了例如在指挥者和机器操纵者之间的误解。

在此有利的是，通过第一和/或第二个人的控制指令进行控制的传递，通过所述第一和/或第二个人将对货物搬运设备的运动的控制从第一操纵单元传递到第二操纵单元上，或者从第二操纵单元传递到第一操纵单元上。因此在传递对货物搬运设备的运动的控制时，在操纵单元上的用于使机器运动的执行件在一个操纵单元上未被激活并且在另一个操纵单元上被激活。

在此有利的是，为了传递对货物搬运设备的运动的控制，总是需要操纵可移动的操纵单元的人的控制指令。因为携带有可移动的操纵单元的人通常位于货物附近并且因此特别危险，所以要确保这个人在其本身没有采取行动的情况下，不会失去对货物搬运设备的控制。

此外有利的是，为了移交对货物搬运设备的运动的控制，总是需要当前对货物搬运设备的运动实施控制的人的控制指令。因此确保当前控制货物搬运设备的人在没有他的同意的情况下不会丧失控制。因此，因为预防了误解，所以提高了根据本发明的方法的可靠性。

此外有利的是，为了接管对货物搬运设备的运动的控制，总是需要将接管对货物搬运设备的运动的控制的人的控制指令。因此确保在操纵这个操纵单元的人没有准备接管的情况下，不将控制分配给该操纵单元。

因此有利的是，如下进行对货物搬运设备的运动的控制的传递，控制总是通过控制指令由激活的操纵单元移交并且因此通过另一个控制指令由未激活的操纵单元接管。因为为了传递对货物搬运设备的控制，需要两个人的控制指令，因此排除了误解，在所述两个人之间传递控制。

有利的是，在本发明中对货物搬运设备的运动的控制的传递也能够总是通过操纵可移动的操纵单元的人的控制指令进行。因此所述传递具有主功能，通过所述主功能促使在各个操纵单元上的控制的传递。因为这个人通常位于货物搬运设备的工作区域内，所以他也能够具有对在操纵单元上的控制的分配的决定权，因为他能够最好地决定什么时候控制的可靠的传递是可能的。在此有利的是，通过控制指令将控制从一个操纵单元传递到另一个操纵单元。

然而，此外有利的是，货物搬运设备的紧急停机在任何时候都能够由第一和/或第二个人触发。因此确保能够在任何时候与哪个人具有对货物搬运设备的控制无关地触发紧急停机，这例如防止操纵可移动的操纵单元的人由于操纵错误使操纵第一操纵单元的人受伤。

此外有利的是，在根据本发明的方法中，在货物搬运设备的信息传递到可移动的操纵单元上并且在该操纵单元上显示。因此操纵可移动的操纵单元的人在任何时候都可使用用于货物搬运设备的所有重要的信息。有利的是，当有利地固定安装的第一操纵单元具有对货物搬运设备的控制时，在货物搬运设备上的这些信息也传递给可移动的操纵单元并且在该操纵单元上显示。

此外，本发明包括用于通过至少两个人控制货物搬运设备的方法，具有如下步骤：只要第一个人具有在货物悬挂机构和/或货物上的足够的视线，就由第一个人通过固定地安装的操纵单元控制货物搬运设备的运动；当第二个人具有在货物搬运元件和/或货物上的更好的视线时，将对货物搬运设备的运动的控制传递给操纵可移动的操纵单元的第二个人；由第二个人通过可移动的操纵单元控制货物搬运设备。通过根据本发明的方法可能的是，货物搬运设备能够可靠地且有效地由两个人控制。在此，货物悬挂机构为通过其能够由货物搬运设备提起货物并且搬运货物的装置，例如起重机吊钩、起重横梁、起重钩或类似的装置。

此外有利的是，该方法包括如下步骤：通过第二个人使货物悬挂机构返回到第一个人具有在货物悬挂机构和/或货物上的足够的视线的位置上，并且将对货物搬运设备的运动的控制传递给第二个人。因此，第二个例如能够在第一个人看不到的区域内定位货物。在卸下货物后，那么操纵可移动的操纵单元的第二个人能够例如使起重机吊钩返回到第一操纵单元再次具有在悬挂机构上的良好的视线的位置上。那么为了再次提起另一个的货物能够将对货物搬运设备的控制再次传递给第一个人或第一操纵单元。

通过本发明的方法可能的是，与通过使用指挥者相比，更可靠且更有效地定位。尤其是当在对于机器操纵者来说从机器驾驶室中很难看到或完全看不到的区域内定位货物时，通过本发明的通过两个人控制货物搬运设备获得显著的优点。尤其是在具有成品件、机器件的使用中或在钢骨结构中带来显著的优点。

此外，本发明包括货物搬运设备的相应的控制装置，所述控制装置具有尤其是固定地安装的第一操纵单元和用于控制货物搬运设备的运动的可移动的操纵单元，用于可靠地且有效地实施所述方法。

在此有利的是，可移动的操纵单元具有传递功能，所述传递功能用于将对货物搬运设备的运动的控制从可移动的操纵单元传递给第一操纵单元。通过这样的控制装置可能的是，根据本发明，雇用两名用于控制货物搬运设备的机器操纵者并且相应地传递对货物搬运设备的运动的控制。在此，在已知的起重机中只是作为指挥者的人能够通过可移动的操纵单元直接使货物搬运设备移动，以此代替只是向起重机操纵者传送指令。为了将货物移动至可从机器驾驶室中更好地看见的区域内，那么对货物搬运设备的运动的控制能够再次从可移动的操纵单元传递到第一操纵单元上，所述机器驾驶室通常安装在货物搬运设备上并且因此安装在增高的位置上。

通过由两个操纵者交替地控制货物搬运设备，可能的是，一方面在大的区域上非常有效地工作，然而另一方面确保货物的精确的且可靠的定位。

在此为了传递对货物搬运设备的运动的控制，有利的是，需要通过开启可移动的操纵单元的传递功能产生的控制指令。因此只有通过可移动的操纵单元的协助才可能进行传递，因为只是保证使得货物搬运设备不构成对位于货物附近的携带可移动的操纵单元的人的危险，从机器驾驶室中刚好看不到这个人。

此外有利的是，可移动的操纵单元的传递功能也用于将对货物搬运设备的运动的控制从第一操纵单元传递到可移动的操纵单元上。因此，操纵可移动的操纵单元的人能够自己决定是否接管或再次移交对货物搬运设备的控制。因此在两名机器操纵者之间的可靠的且有效的分工是可能的，其中位于货物搬运设备的工作区域内的操纵可移动的操纵设备的机器操纵者通过根据本发明的传递功能防止操纵第一操纵单元的机器操纵者的错误操作。

此外有利的是，在本发明中还能够使用另外的可移动的操纵单元，使得在特别复杂的货物搬运的情况下，三个或四个机器操纵者接连地搬运货物。为此有利的是，一个或所有可移动的操纵单元具有用于传递对货物搬运设备的运动的控制的传递功能。

此外有利的是，在此对货物搬运设备的运动的控制总是只分配给一个操纵单元。为此机器操纵者在其工作区域内总是独自地控制货物搬运设备的运动，使得在这里有效的工作是可能的，在所述工作中机器操纵者不会相互干扰或阻碍。

此外有利的是，第一操纵单元也具有传递功能。为此第一名机器操者也可能传递控制，例如通过其移交控制或者当第二名机器操纵者移交控制时接管控制。因此在传递控制时，操纵单元能够平等地协作。

有利的是，传递功能具有用于移交和/或接管对货物搬运设备的运动的控制的移交功能和/或接管功能。因此施加控制的机器操纵者通过开启移交功能移交该控制，或者应该接管控制的机器操纵者能够通过开启接管功能来接管控制。在此总是可撤销其中一个操纵单元的控制或将控制分配给另一个操纵单元，例如通过在操纵单元上不激活或激活用于使机器开始移动的执行件。因此尤其能够毫无问题地并排使用多个可移动的操纵单元，其中当由激活的操纵单元移交控制时，其中一个未激活的操纵单元总是能够接管该控制。

但是传递功能也能够为主功能，通过所述主功能将控制转给另一个操纵者并且能够再次撤销该控制。在此，即使第一操纵单元具有对货物搬运设备的运动的控制，可移动的操纵单元的主功能也经常与货物搬运设备的控制装置有联系并且被激活。因此操纵可移动的操纵单元的机器操纵者能够在任何时候决定谁保持对货物搬运设备的运动的控制。如果使用多个可移动的操纵单元，那么因此有利的是，只有一个移动部分接管主功能，通过所述主功能能够将对货物搬运设备的运动的控制传递到所有其它的操纵单元上。

此外，本发明包括货物搬运设备的控制装置，所述控制装置具有尤其是固定地安装的第一操纵单元和用于控制货物搬运设备的运动的可移动的操纵单元。在此根据本发明，可移动的操纵单元具有紧急停机功能，即使在第一操纵单元对货物搬运设备的运动进行控制时，所述紧急停机功能也可被激活。因此操纵可移动的操纵单元的机器操纵者在任何时候具有触发货物搬运设备的紧急停机的可能性。因此即使第一操纵单元具有对货物搬运设备的运动的控制并且可移动的操纵单元不具有对货物搬运设备的运动的控制，他也具有防止由于通过其他的机器操纵者错误地操纵货物搬运设备而导致损坏和受伤的可能性。因此对货物搬运设备的运动的控制只包括货物搬运设备的正常运行，所述控制总是有利地只分配给一个操纵单元或者能够从一个操纵单元传递到另一个操纵单元，而有利的是，紧急停机功能单独地执行并且不与剩余的控制一起移交。因此可移动的操纵单元在整个运行期间与控制装置有联系，使得在任何时候都能够从可移动的操纵单元开始介入。

在此显而易见的是，当可移动的操纵单元不具有传递功能时，那么通过这样的紧急停机功能，也可能通过两名机器操纵者可靠地且有效地控制，因为操纵可移动的操纵单元的人仍然在任何时候都能够触发紧急停机。然而有利的是，在本发明的中提出，可移动的操纵单元除了紧急停机功能外还具有传递功能。

此外有利的是，在此不能够通过第一操纵单元切断可移动的操纵单元的紧急停机功能。为此确保触发货物搬运设备的紧急停机的可能性不会由操纵第一操纵单元的机器操纵者无意地切断。为此有利的是，紧急停机功能与其余的控制装置分开地构成。

此外有利的是，第一操纵单元也具有紧急停机功能，即使在可移动的操纵单元对货物搬运设备的运动进行控制时，所述紧急停机功能也可被激活，并且有利的是，所述紧急停机功能不能够通过可移动的操纵单元切断。因此获得的优点是，紧急停机也可由操纵第一操纵单元的人在任何时候触发。在此有利的是，两个操纵单元具有相应的紧急停机功能。因此确保货物搬运设备的紧急停机能够由两名机器操纵者在任何时候触发。

在此有利的是，紧急停机功能设置在单独的紧急停机电路内并且因此与其余的控制装置分开地构成。

此外有利的是，根据本发明的控制装置包括安全功能，只有当货物搬运设备的运动状态处于预先确定的范围内时，所述安全功能才允许传递对货物搬运设备的运动的控制。通过这样的安全功能确保不会在货物搬运设备的运动状态不可能进行可靠地传递的时间点上移交控制。例如在货物搬运设备快速运动期间的控制的传递是极其危险的，使得其应该由安全功能阻止。

此外有利的是，控制装置因此具有安全功能，为了传递对货物搬运设备的运动的控制，所述安全功能使货物搬运设备的运动停止。在此有利的是，通过由激活的操纵单元移交控制来激活安全功能。接着安全功能以控制的方式停止所有的机器运动，于是能够由未激活的操纵单元接管控制。

此外有利的是，根据本发明的控制装置的可移动的操纵单元具有显示单元，其中设有返回通道，通过所述返回通道将在货物搬运设备上的信息传递到可移动的操纵单元上，然后在显示单元上示出所述信息。因此可能的是，操纵可移动的操纵单元的机器操纵者也可在可移动的操纵单元上使用其用于监控机器所需的显示设备。因此通过第一操纵单元和可移动的操纵单元确保对货物搬运设备的可靠的控制。

在此有利的是，在显示单元上示出在货物搬运设备上的所有与安全有关的信息。因此货物搬运设备的所有必需的(和规定的)信息可供操纵可移动的操纵单元的机器操纵者使用。

此外有利的是，在此当第一操纵单元具有对货物搬运设备的运动的控制时，那么返回通道和显示单元也被激活。因此操纵可移动的操纵单元的机器操纵者在任何时候可使用在货物搬运设备上的所有重要的信息，并且甚至当实际上第一操纵单元具有控制时也能够介入。因此能够再次提高可靠性。

此外有利的是，第一操纵单元也具有显示单元，所述显示单元示出在货物搬运设备上的尤其是与安全有关的信息。

此外有利的是，第一和/或第二操纵单元的显示单元示出第一和/或第二操纵单元是否具有对货物搬运设备的运动的控制，并且有利的是，示出是否能够接管控制。因此机器操纵者总是知道谁正在拥有控制，或者控制是否能够由他接管。

有利的是，在两个操纵单元上示出所有与安全有关的信息，使得货物搬运设备也可能分别通过两个操纵单元中的一个单独地控制。

因此通过本发明可使用两个等效的操纵单元，通过所述操纵单元能够总是在没有降低可靠性的情况下控制货物搬运设备。在此有利的是，货物搬运设备能够总是单独地通过第一操纵单元或可移动的操纵单元操纵。

有利的是，在根据本发明的控制装置中的可移动的操纵单元为无线电遥控。因此对于操纵可移动的操纵单元的机器操纵者来说获得最大的机动性，所述机器操纵者能够自由地走动。

有利的是，根据本发明的控制装置包括中央控制单元，所述中央控制单元接收到来自操纵单元和传感器的数据并且操纵货物搬运设备的执行件。此外有利的是，控制单元通过返回通道将数据传递到可移动的操纵单元上。因此通过控制单元在中央进行货物搬运设备的控制，而操纵单元只是将控制脉冲发射到中央控制单元上以及显示在货物搬运设备上的信息。

此外有利的是，可移动的操纵设备只包括操纵元件、发射器，并且有利的是，包括接收器和显示元件，而其它的控制电子装置位于中央控制单元内。因此只是将控制脉冲从可移动的操纵单元传递到中央控制单元上，使得在可移动的操纵单元和中央控制单元之间的数据流能够相对的小。因此也能够相对紧凑地构成可移动的操纵单元。

此外有利的是，在货物搬运设备起动前，在货物搬运设备开始运转时首先激活可移动的操纵单元。因此在货物搬运设备开始运转时必须已经决定是否应该通过操纵单元(需要时与第一操纵单元交替)进行控制，或者是否只通过第一操纵单元进行控制。

有利的是，在此第一操纵单元具有预选开关，通过所述预选开关在货物搬运设备开始运转时能够在只通过第一操纵单元的运转和通过第一和第二操纵单元的运转之间进行选择。尤其是在此首先激活可移动的操纵单元的紧急停机功能，使得其在任何时候都可使用。相反，在货物搬运设备运转期间不可能接通可移动的操纵单元，这再次提高了可靠性。此外有利的是，在货物搬运设备起动后，可移动的操纵单元首先具有对货物搬运设备的运动的控制。

附图说明

现在借助于实施例以及附图详细地阐述本发明。

在此示出：

图1示出根据本发明的控制的实施例的原理图；以及

图2示出根据本发明的方法的实施例的流程图。

具体实施方式

在此，在履带式起重机中采用本发明的控制，在所述履带式起重机中，设置在起重机驾驶室内的控制台非常远地远离待定位的货物，使得对于确定的任务通过可移动的第二操纵单元能够更好地进行操纵，所述控制台为第一操纵单元。

图1只示出具有固定地安装的第一操纵单元10以及第二操纵单元20的根据本发明的控制的实施例。在此两个操纵单元分别具有用于操纵货物搬运设备的运动的操纵元件11和21，所述操纵元件构成为用于使机器运动开始的相应的执行件。同样地，两个操纵单元分别具有显示器14和24，在所述显示器上示出所有用于操纵货物搬运设备必需的和规定的信息。此外，两个操纵单元分别具有紧急停机开关13和23，通过所述开关能够开启货物搬运设备的紧急停机。在此紧急停机电路与货物搬运设备的其余的控制装置分开地构成，以便提供可靠性。

同样地，两个操纵单元分别具有根据本发明的传递功能12和22，通过所述传递功能对货物搬运设备的运动的控制能够通过控制相应的执行件移交或接管。为此两个操纵单元具有用于控制相应的移交或接管功能的执行件。

在此，固定地安装的第一操纵单元10与机器控制装置的中央计算机18直接连接，所述中央计算机又通过控制模块19操纵货物搬运设备的运动。这时机器控制装置的中央计算机18通过连接导线17与无线电遥控接收器15连接，以便允许与无线电遥控20的联系。为此无线电遥控10具有无线电遥控发射器25。因此通过无线电遥控发射器25能够将信息从操纵元件21、传递功能22和紧急停机开关23传递到无线电遥控接收器15上。然而有利的是，这是双通道系统，使得无线电遥控接收器15也具有发射器，无线电遥控发射器25也具有接收器。因此信息能够从机器控制装置18传递到无线电遥控20上并且在集成的显示器24上显示。

如同样在电路图中所示，紧急停机电路借助第一操纵单元的紧急停机开关13以及通过无线电遥控20的紧急停机开关23操纵的紧急停机元件16与机器控制装置18分开地构成。

此外第一操纵单元10具有预选开关30，通过所述预选开关在货物搬运设备开始运转时能够在无线电遥控操作以及只通过固定地安装的控制台10的操作之间选择，在所述无线电遥控操作中对货物搬运设备的运动的控制能够在第一和第二操作单元之间来回传递。如果通过预选开关30选择无线电遥控操作，那么该无线电遥控操作在紧急停机电路中包括无线电遥控接收器15的紧急停机接触装置16并且给无线电遥控接收器15提供电能。

现在，在图2中示出用于操纵根据本发明的货物搬运设备的流程图。在此，在步骤40中在机器开始运转时通过电动预选开关30选择根据本发明的无线电遥控操作，从而如所说明的，无线电遥控接收器15的紧急停机接触装置16包括在紧急停机电路内并且给无线电遥控接收器15提供电能。此后能够在步骤41中接通无线电遥控20的无线电遥控发射器25。如果无线电遥控发射器25被接通并且无线电遥控接收器15包含相应的反馈——无线电遥控20的紧急停机开关23没有被激活，那么该紧急停机开关将关闭其紧急停机接触装置16并且在步骤42中接通起重机控制装置。在此，起重机控制装置通过无线电遥控接收器的通过数据总线17的信息检测到无线电遥控操作，接受无线电遥控20的指令并且驾驶室中的操纵元件11未被激活，有利的是，所述操纵元件构成为操纵杆。因此无线电遥控20为激活的控制台。

现在，在步骤44中发动机能够通过无线电遥控20启动。

现在，在步骤45中机器从分别激活的控制台开始运转，其中通过第一操纵单元的操纵元件11或第二操纵单元的操纵元件21进行操纵。在此在控制电路中，定期地在步骤46中检查分别激活的控制台是否将通过开启传递功能12或22的移交功能移交控制。如果确定没有开启激活的控制台的移交功能，那么程序返回到步骤45，使得机器仍然从激活的控制台开始运转。

相反，如果发现激活的操纵台的移交功能被激活，那么在步骤47中以控制的方式使机器运动停止，这能够通过相应的安全功能自动地进行。同时在步骤48中，在分别激活的控制台上用于使机器移动开始的执行件21或11未被激活，然而其中紧急停机功能23或13在所有控制台上保持激活。

因此只要在步骤49中检测到未激活的控制台将接管控制，那么两个控制台就是未激活的。这通过相应地开启传递功能12或22的接管功能实现。如果在未激活的控制台上检测到接管功能的相应的开启，那么在步骤50中，在新的激活的控制台上激活操纵元件11或21。程序返回至步骤45，在所述步骤中这时机器从激活的控制台开始运转。

通过这个过程确保排除误解以及对货物搬运设备的运动的控制的无意的传递，因为，为了传递控制必须在第一和第二操纵单元上相应地开启传递功能，以便例如通过开启无线电遥控20的传递功能22的移交功能首先由无线电遥控移交控制，以便因此通过开启第一操纵单元的传递功能12的接管功能将控制传递到该第一操纵单元上。在此，在相应的显示器12和24上将信息提供给机器操纵者，如哪些操纵单元正在控制中，或者控制是否由先前激活的操纵单元移交并且因此能够被接管。

在此，因为在发动机启动前，必须激活紧急停机电路，所以货物搬运设备的在步骤40至44中的根据本发明的启动尤其通过紧急停机电路的单独的结构决定。所以在货物搬运设备运行期间，由于安全原因不再能够转换至无线电遥控操作。为此，当在步骤40中选择无线电遥控操作时，对货物搬运设备的运动的控制首先分配给无线电遥控20，以便确保不危及位于货物搬运设备的工作区域内的具有无线电遥控20的机器操纵者。

现在，在下面将根据本发明说明如何通过根据本发明的方法的实施例通过两名机器操纵者控制起重机，以便根据相应的视线条件通过对起重机的控制的传递来搬运货物，这与根据现有技术通过指挥者和唯一的机器操纵者来搬运货物相比要更可靠和更简单。

在此，在根据本发明的方法的实施例中，只要货物在机器操纵者1的视野内，那么起重机就由机器操纵者1从操纵台开始控制。只要能够通过位于定位点上的具有无线电遥控的第二个机器操纵者更好地控制货物，那么该机器操纵者就借助无线电遥控接管起重机的控制。这时货物的精确定位通过机器操纵者2实现。

在此，机器操纵者1和机器操纵者2可使用起重机的所有必须的和规定的信息，因为在无线电遥控中也安装了显示器，所述显示器通过返回通道从起重机提供信息。当机器操纵者完成其定位工作时，他将货物悬挂机构移动至由机器操纵者1从起重机驾驶室中能够俯瞰到的位置上，并且通过开启在无线电遥控上的执行件移交控制，所述执行件控制传递功能。这时机器操纵者1再次接管控制并且然后如果需要的话能够负责提起下一个货物。

Claims (34)

1.一种用于通过至少两个人控制货物搬运设备的方法，具有如下步骤：

-通过第一个人控制所述货物搬运设备的运动；

-将对所述货物搬运设备的运动的控制传递给第二个人；

-通过所述第二个人控制所述货物搬运设备。

2.如权利要求1所述的方法，具有另一个步骤：

-将对所述货物搬运设备的运动的控制传递回所述第一个人。

3.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中由所述第一和第二个人通过有利地固定安装的第一操纵单元和有利地为可移动的第二操纵单元进行所述货物搬运设备的控制。

4.如权利要求3所述的方法，其中通过所述第一和/或第二个人的控制指令进行控制的传递，通过所述第一和/或第二个人将对所述货物搬运设备的运动的控制从所述第一操纵单元传递到所述第二操纵单元上，或者从所述第二操纵单元传递到所述第一操纵单元上。

5.如权利要求3或4所述的方法，其中为了传递对所述货物搬运设备的运动的控制，总是需要操纵所述可移动的操纵单元的人的控制指令。

6.如权利要求3或4所述的方法，其中为了移交对所述货物搬运设备的运动的控制，总是需要当前对所述货物搬运设备的运动实施控制的人的控制指令。

7.如权利要求3或4所述的方法，其中为了接管对所述货物搬运设备的运动的控制，总是需要将接管对所述货物搬运设备的运动的控制的人的控制指令。

8.如权利要求3或4所述的方法，其中对所述货物搬运设备的运动的控制的传递总是通过操纵所述可移动的操纵单元的人的控制指令进行。

9.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述货物搬运设备的紧急停机在任何时候都能够由所述第一和/或第二个人触发。

10.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中将在所述货物搬运设备上的信息传递到所述可移动的操纵单元上并且在该操纵单元上显示。

11.如前述权利要求中任一项所述的方法，具有如下步骤：

-只要第一个人具有在货物悬挂机构和/或货物上的足够的视线，就由所述第一个人通过固定地安装的操纵单元控制货物搬运设备的运动；

-当第二个人具有在货物悬挂机构和/或货物上的更好的视线时，将对所述货物搬运设备的运动的控制传递给操纵可移动的操纵单元的第二个人；

-由所述第二个人通过所述可移动的操纵单元控制所述货物搬运设备。

12.如权利要求11的方法，具有另外的步骤：

-通过所述第二个人将所述货物悬挂机构返回到如下位置，在所述位置上第一个人具有对所述货物悬挂机构和/或货物的足够的视线；

-将对所述货物搬运设备的运动的控制传递给所述第一个人。

13.一种货物搬运设备的控制装置，具有尤其是固定地安装的第一操纵单元和用于控制所述货物搬运设备的运动的可移动的操纵单元，其中所述可移动的操纵单元具有传递功能，所述传递功能用于将对所述货物搬运设备的运动的控制从所述可移动的操纵单元传递给所述第一操纵单元。

14.如权利要求13所述的控制装置，其中为了传递对所述货物搬运设备的运动的控制，需要通过所述可移动的操纵单元的所述传递功能产生的控制指令。

15.如权利要求13或14所述的控制装置，其中所述可移动的操纵单元的所述传递功能也用于将对所述货物搬运设备的运动的控制从所述第一操纵单元传递到所述可移动的操纵单元上。

16.如权利要求13至15中任一项所述的控制装置，其中对所述货物搬运设备的运动的控制总是只分派给一个操纵单元。

17.如权利要求13至16中任一项所述的控制装置，其中所述第一操纵单元也具有传递功能。

18.如权利要求13至17中任一项所述的控制装置，其中所述传递功能具有用于移交和/或接管对所述货物搬运设备的运动的控制的移交功能和/或接管功能。

19.尤其是如前述权利要求中任一项所述的控制装置，其中所述可移动的操纵单元具有紧急停机功能，所述停机功能即使在所述第一操纵单元对所述货物搬运设备的运动进行控制时也能够被激活。

20.如权利要求19所述的控制装置，其中所述可移动的操纵单元的所述紧急停机功能不能够通过所述第一操纵单元切断。

21.如前述权利要求中任一项所述的控制装置，其中所述第一操纵单元具有紧急停机功能，所述所述停机功能即使在所述可移动的操纵单元对所述货物搬运设备的运动进行控制时也能够被激活，并且有利的是，所述紧急停机功能不能够通过所述可移动的操纵单元切断。

22.如前述权利要求中任一项所述的控制装置，具有安全功能，只有当所述货物搬运设备的运动状态处于预先确定的范围内时，所述安全功能才允许传递对所述货物搬运设备的运动的控制。

23.如前述权利要求中任一项所述的控制装置，具有安全功能，为了传递对所述货物搬运设备的运动的控制，所述安全功能使所述货物搬运设备的运动停止。

24.如前述权利要求中任一项所述的控制装置，其中所述可移动的操纵单元具有显示单元并且设有返回通道，通过所述返回通道将在所述货物搬运设备上的信息传递到所述可移动的操纵单元上并且在所述显示单元上示出。

25.如权利要求24所述的控制装置，其中所述显示单元示出在所述货物搬运设备上的所有与安全有关的信息。

26.如权利要求24或25所述的控制装置，其中即使在所述第一操纵单元对所述货物搬运设备的运动进行控制时，所述返回通道和所述显示单元也被激活。

27.如权利要求24至26中任一项所述的控制装置，其中所述第一操纵单元也具有显示单元，所述显示单元示出在所述货物搬运设备上的尤其是所有与安全有关的信息。

28.如权利要求24至27中任一项所述的控制装置，其中所述第一和/或第二操纵单元的所述显示单元示出所述第一和/或第二操纵单元是否具有对所述货物搬运设备的运动的控制，并且有利的是，示出是否能够接管所述控制。

29.如前述权利要求中任一项所述的控制装置，其中所述货物搬运设备也能够总是通过所述第一操纵单元或所述可移动的操纵单元单独地操纵。

30.如前述权利要求中任一项所述的控制装置，其中所述可移动的操纵单元为无线电遥控。

31.如前述权利要求中任一项所述的控制装置，具有中央控制单元，所述中央控制单元接收到来自所述操纵单元和传感器的数据、驱动货物搬运设备的执行件，并且有利的是，通过返回通道将在所述货物搬运设备上的信息传递到所述可移动的操纵单元上。

32.如权利要求31所述的控制装置，其中所述可移动的操纵单元只包括操纵元件、发射器，并且有利的是，包括接收器和显示元件，而全部控制电子装置位于所述中央控制单元内。

33.如前述权利要求中任一项所述的控制装置，其中在所述货物搬运设备起动前，在所述货物搬运设备开始运转时首先必须激活所述可移动的操纵单元。

34.如前述权利要求中任一项所述的控制装置，其中所述第一操纵单元具有预选开关，通过所述预选开关在所述货物搬运设备开始运转时能够在只通过所述第一操纵单元的运转和通过所述第一和第二操纵单元的运转之间进行选择。

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