KR102000411B1 - 크레인 및 크레인의 조작 시스템 - Google Patents

크레인 및 크레인의 조작 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR102000411B1
KR102000411B1 KR1020187023063A KR20187023063A KR102000411B1 KR 102000411 B1 KR102000411 B1 KR 102000411B1 KR 1020187023063 A KR1020187023063 A KR 1020187023063A KR 20187023063 A KR20187023063 A KR 20187023063A KR 102000411 B1 KR102000411 B1 KR 102000411B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
signal
crane
operation signal
unit
intrinsic
Prior art date
Application number
KR1020187023063A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20180097753A (ko
Inventor
카즈히사 오니시
타케로 이키야마
Original Assignee
가부시기가이샤다다노
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 가부시기가이샤다다노 filed Critical 가부시기가이샤다다노
Publication of KR20180097753A publication Critical patent/KR20180097753A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102000411B1 publication Critical patent/KR102000411B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G05B19/0428—Safety, monitoring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/16—Applications of indicating, registering, or weighing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C15/00—Safety gear

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Abstract

작업기를, 피조작 기능부와, 외부 네트워크를 거쳐 조작 단말에 접속되는 차재 네트워크와, 피조작 기능부의 조작에 관한 진성 조작 신호를 차재 네트워크에 송출하는 조작부와, 차재 네트워크를 거쳐 조작부에 접속되고, 조작 단말이 생성하는 의사 조작 신호와 진성 조작 신호 중 어느 일방의 신호에 기초하여 피조작 기능부를 제어하는 제어부를 구비하도록 구성한다.

Description

크레인 및 크레인의 조작 시스템
본 발명은, 작업기 및 작업기의 조작 시스템에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 본 발명은, 작업기의 조작 장치가 고장났을 경우 등에 조작 장치의 대체 수단이 되는 구성을 구비하는 작업기 및 조작 시스템에 관한 것이다.
이동식 크레인에는 제어 장치와 각종 조작 장치가 탑재되어 있다(예를 들어, 특허문헌 1). 작업원은, 조작 장치를 조작함으로써, 차량 및 크레인 장치의 설정을 변경할 수 있다. 이 조작 장치가 고장났을 경우, 작업원은 이동식 크레인을 조작하지 못하며, 복구가 곤란하다.
일본특허공개 제2015-182857호 공보
본 발명은 상기 사정을 감안하여, 작업기의 조작 장치가 고장났을 경우 등에 조작 장치의 대체 수단이 되는 구성을 구비하는 작업기 및 조작 시스템의 제공을 목적으로 한다.
본 발명 중 작업기에 관한 발명은, 피조작 기능부와, 피조작 기능부의 조작에 관한 진성(眞性) 조작 신호를 송출하는 조작부와, 진성 조작 신호와 작업기에 외부 네트워크를 거쳐 접속되는 조작 단말이 송출하는 의사(疑似) 조작 신호 중 어느 일방의 신호에 기초하여 피조작 기능부를 제어하는 제어부를 구비한다.
또한, 상기 제어부는,
조작부의 고장이 검출된 경우에 조작부로부터 송출되는 조작부의 고장을 나타내는 이상 통지 신호를 수령했을 경우,
조작부로부터 정기적으로 송출되는 정상 신호를 수령할 수 없는 경우, 또는,
제어부로부터 송출되는 상태 확인 신호에 대한 조작부로부터의 확인 신호를 수령할 수 없는 경우 중 어느 것인 경우에,
의사 조작 신호에 기초하여 피조작 기능부를 제어가능한 상태로 된다.
본 발명 중 작업기의 조작 시스템에 관한 발명은, 상술한 작업기와, 작업기에 외부 네트워크를 거쳐 접속된 조작 단말을 구비하고, 조작 단말은 작업기를 조작하는 의사 조작 신호를 외부 네트워크에 송출하고, 제어부가, 의사 조작 신호와 작업기의 조작부가 송출하는 진성 조작 신호 중 어느 일방의 신호에 기초하여 상기 작업기의 피조작 기능부를 제어한다.
본 발명에 따르면, 작업기의 조작 장치가 고장났을 경우 등에 조작 장치의 대체 수단이 되는 구성을 구비하는 작업기 및 조작 시스템을 실현할 수 있다.
도 1은, 본 발명의 실시형태 1에 관한 작업기 및 작업기의 조작 시스템(A)의 블럭도이다.
＜1. 실시형태 1에 관해＞
다음으로, 본 발명의 실시형태 1에 관해 도면에 기초하여 설명한다.
본 발명의 실시형태 1에 관한 조작 시스템(A)은 후술하는 각종 작업기에 적용된다. 작업기는 이동식 크레인, 고소 작업차, 궤륙차, 유압 셔블 등이다. 조작 시스템(A)은 특히 대형의 이동식 크레인에 매우 적합하다. 이하, 이동식 크레인(1)을 조작하기 위한 조작 시스템(A)에 관해 설명한다.
＜1.1 조작 시스템에 관해＞
도 1에 나타내는 바와 같이, 조작 시스템(A)은, 작업기인 이동식 크레인(1)과, 조작 단말(21)과, 외부 네트워크(20)를 구비하고 있다.
이동식 크레인(1)은, 제어 장치(11)와, 조작 장치(12)와, 표시 장치(13)와, 컨버터(14)를 구비하고 있다. 이들 각 구성은, 차재(車載) 네트워크(10)를 거쳐 서로 접속되어 있다.
＜1.2 차재 네트워크에 관해＞
차재 네트워크(10)는 차재 기기(제어 장치(11), 조작 장치(12), 표시 장치(13), 컨버터(14) 등)를 서로 접속하는 통신선 등으로 구성되어 있다. 차재 네트워크(10)의 통신 프로토콜은 특히 한정되지 않는다. 차재 네트워크(10)의 프로토콜로서, 예를 들어, CAN, LIN, FlexRay 등의 차량 제어에 사용되는 각종 프로토콜을 들 수 있다.
＜1.3 제어 장치에 관해＞
제어 장치(11)는, 입력 단자, 출력 단자, CPU, 및 메모리 등으로 구성된 차재 컴퓨터이다. 제어 장치(11)는, 제어부이며, 이동식 크레인(1)을 제어하는 기능을 가진다. 제어 장치(11)의 수는 하나로 한정되지 않는다. 제어 장치(11)는 기능마다 복수 마련되어도 좋다. 예를 들어, 이동식 크레인(1)의 차량을 제어하는 차량 제어용의 제어 장치와, 이동식 크레인(1)의 크레인 장치를 제어하는 크레인 제어용의 제어 장치와, 과부하 방지 장치를 제어하는 제어 장치가 개개의 제어 장치로서 마련되어도 좋다. 또한, 이동식 크레인(1)의 차량, 크레인 장치, 및 과부하 방지 장치 등이 작업기의 피조작 기능부이다. 그 외, 이동식 크레인(1)이 구비하는 각종 구조 및 각종 기능이 피조작 기능부이다.
＜1.4 조작 장치에 관해＞
조작 장치(12)는, 조작부이며, 이동식 크레인(1)을 조작하는데 이용되는 스위치나 레버 등이다. 조작 장치(12)는 이동식 크레인(1)의 운전실 등에 설치된다. 조작 장치(12)의 수는 특히 한정되지 않지만, 조작 장치(12)의 수는 통상 복수이다. 구체적으로는, 조작 장치(12)는, 예를 들어, 이동식 크레인(1)의 주행, 아우트리거의 작동(예를 들어, 장출, 격납), 붐의 작동(예를 들어, 기복, 신축, 선회), 훅의 작동(예를 들어, 상승, 강하), 및 시브의 작동(예를 들어, 장출, 격납) 등의 조작에 관한 스위치 및 레버(이하, 크레인 조작부라 함)를 포함한다.
조작 장치(12)는, 차재 네트워크(10)를 거쳐 제어 장치(11)에 접속되어 있다. 조작 장치(12)는, 작업원의 조작에 따라, 특정의 조작 신호를 차재 네트워크(10)에 송출한다. 그 조작 신호는 차재 네트워크(10)를 거쳐 제어 장치(11)에 입력된다. 제어 장치(11)는, 수령한 조작 신호에 기초하여 이동식 크레인(1)을 제어한다. 이에 의해, 작업원이 조작 장치(12)를 이용하여 이동식 크레인(1)을 조작할 수 있다.
조작 장치(12)는 예를 들어 차량계 스위치여도 좋다. 차량계 스위치에는, 서스펜션 레벨의 설정 스위치, 사륜 구동·이륜 구동의 절환 스위치, 스티어링 모드(노멀, 클램프, 크래브, 리어)의 절환 스위치 등이 포함된다. 통상, 차량계 스위치 및 상기 크레인 조작부는 기능마다 하나밖에 탑재되지 않는다. 그 때문에, 차량계 스위치 또는 상기 크레인 조작부가 고장나면 다른 수단으로 이동식 크레인(1)을 조작할 수 없다. 구체적으로는, 예를 들어, 이동식 크레인(1)의 붐이 일어난 상태에서, 붐의 작동에 관한 조작 장치(12)가 고장나면, 작업원은 붐을 쓰러뜨리는 조작을 행할 수 없다.
＜1.5 표시 장치에 관해＞
표시 장치(13)는 액정 디스플레이 등이다. 표시 장치(13)는 이동식 크레인(1)의 운전실 등에 설치된다. 표시 장치(13)는 예를 들어 과부하 방지 장치의 디스플레이다. 표시 장치(13)의 수는 하나여도 좋고, 복수여도 좋다.
표시 장치(13)는 차재 네트워크(10)를 거쳐 제어 장치(11)에 접속되어 있다. 제어 장치(11)는 이동식 크레인(1)의 각종 정보를 나타내는 작업기 정보 신호를 차재 네트워크(10)에 출력한다. 작업기 정보 신호는 차재 네트워크(10)를 거쳐 표시 장치(13)에 입력된다. 표시 장치(13)는 작업기 정보 신호에 기초하여 이동식 크레인(1)의 각종 정보를 표시한다. 이에 의해, 작업원이 표시 장치(13)를 통해 이동식 크레인(1)의 상태를 파악할 수 있다.
＜1.6 컨버터에 관해＞
컨버터(14)는 차재 네트워크(10)의 통신 프로토콜과 외부 네트워크(20)의 통신 프로토콜을 변환하는 기능을 가진다. 외부 네트워크(20)에는 조작 단말(21)이 접속되어 있다. 즉, 조작 단말(21)은 외부 네트워크(20)를 거쳐 컨버터(14)와 접속되어 있다.
컨버터(14)는 차재 네트워크(10)에 대해 착탈 가능하며, 필요 시에만 차재 네트워크(10)에 접속된다. 또한, 컨버터(14)는 차재 네트워크(10)에 대해 착탈 불가능해도 된다. 즉, 컨버터(14)는 차재 네트워크(10)에 항상 접속되어 있어도 좋다.
외부 네트워크(20)는 무선 네트워크여도 좋고, 유선 네트워크여도 좋다. 무선 네트워크로서, Wi-Fi, Bluetooth(등록상표) 등을 들 수 있다. 유선 네트워크로서, USB 등을 들 수 있다.
＜1.7 조작 단말에 관해＞
조작 단말(21)은 CPU나 메모리 등으로 구성된 범용 컴퓨터이다. 조작 단말(21)은, 예를 들어 퍼스널 컴퓨터, 태블릿 단말, 스마트 폰이다. 외부 네트워크(20)의 구성에도 의하지만, 조작 단말(21)은 이동식 크레인(1)의 운전실 밖에 배치할 수 있다.
조작 단말(21)에는 이동식 크레인(1)을 조작하는 애플리케이션이 인스톨되어 있다. 작업원은, 조작 단말(21)을 조작하여 이 애플리케이션을 실행함으로써, 이동식 크레인(1)을 조작한다.
구체적으로는 이하의 처리가 행해진다. 작업원이 조작 단말(21)을 조작하면, 조작 단말(21)로부터 특정의 조작 신호가 외부 네트워크(20)에 송출된다. 그 조작 신호는 외부 네트워크(20)를 거쳐 컨버터(14)에 입력된다. 컨버터(14)는 조작 신호를 프로토콜 변환하여 차재 네트워크(10)에 출력한다. 조작 신호는 차재 네트워크(10)를 거쳐 제어 장치(11)에 입력된다. 제어 장치(11)는 조작 신호에 기초하여 이동식 크레인(1)을 제어한다. 이에 의해, 작업원이 조작 단말(21)을 이용하여 이동식 크레인(1)을 조작할 수 있다.
이하에서는, 조작 장치(12)가 송출하는 조작 신호를 「진성 조작 신호」라 칭한다. 한편, 조작 단말(21)이 송출하는 조작 신호를 「의사 조작 신호」라 칭한다. 진성 조작 신호와 의사 조작 신호는 동일한 메시지 구성이여도 좋고, 다른 메시지 구성이여도 좋다. 메시지 내에 진성 조작 신호와 의사 조작 신호를 식별하는 식별자가 부가되어도 좋다. 이와 같은 식별자를 부가하는 일 없이, 진성 조작 신호와 의사 조작 신호가 식별 불가능해도 좋다.
＜1.8 조작 시스템(A)의 처리에 관해＞
다음으로, 조작 장치(12)가 고장났을 경우를 예로 들어 조작 시스템(A)의 처리를 설명한다.
조작 장치(12)가 고장났을 경우, 작업원은 컨버터(14)를 차재 네트워크(10)에 접속한다. 다음으로, 작업원이 조작 단말(21)을 조작하고, 조작용의 애플리케이션을 기동한다. 그리고, 조작 단말(21)이 외부 네트워크(20)에 접속된다.
작업원이 조작 단말(21)을 조작하면, 조작 단말(21)이, 의사 조작 신호를 외부 네트워크(20)에 송출한다. 의사 조작 신호는 외부 네트워크(20) 및 차재 네트워크(10)를 거쳐 제어 장치(11)에 전달된다. 제어 장치(11)는 의사 조작 신호에 기초하여 이동식 크레인(1)을 제어한다.
이와 같이, 조작 단말(21)로부터 송출된 의사 조작 신호가 제어 장치(11)에 전달되기 때문에, 작업원은, 조작 단말(21)을 이용하여 이동식 크레인(1)을 조작할 수 있다. 이에 의해, 작업원은, 조작 장치(12)가 고장났을 경우 등에 조작 장치(12)의 대체 수단으로서 조작 단말(21)을 사용할 수 있다.
조작 시스템(A)은 조작 단말(21)에 이동식 크레인(1)의 각종 정보를 표시하는 기능도 가진다. 이하, 그 상세 내용을 설명한다.
제어 장치(11)에는 이동식 크레인(1)의 각종 정보가 기억되어 있다. 제어 장치(11)는 이동식 크레인(1)의 각종 정보를 나타내는 작업기 정보 신호를 차재 네트워크(10)에 출력한다. 작업기 정보 신호는 차재 네트워크(10)를 거쳐 컨버터(14)에 입력된다. 컨버터(14)는 작업기 정보 신호를 프로토콜 변환하여 외부 네트워크(20)에 출력한다. 작업기 정보 신호는 외부 네트워크(20)를 거쳐 조작 단말(21)에 입력된다. 즉, 작업기 정보 신호는 차재 네트워크(10) 및 외부 네트워크(20)를 거쳐 조작 단말(21)에 전달된다. 조작 단말(21)은 작업기 정보 신호에 기초하여 이동식 크레인(1)의 각종 정보를 표시한다.
이와 같이, 조작 단말(21)에 이동식 크레인(1)의 각종 정보가 표시됨으로써, 작업원이 조작 단말(21)을 통해 이동식 크레인(1)의 상태를 파악할 수 있다. 이 때문에, 조작 단말(21)을 이용한 이동식 크레인(1)의 메인터넌스가 용이하여 진다.
또한, 이하의 구성으로 함으로써, 이동식 크레인(1)의 각종 정보가 리얼타임으로 조작 단말(21)에 표시된다.
제어 장치(11)는 작업기 정보 신호를 차재 네트워크(10)에 상시(常時) 출력한다. 컨버터(14)는 차재 네트워크(10)로부터 입력된 작업기 정보 신호를 프로토콜 변환하여 외부 네트워크(20)에 상시 출력한다. 조작 단말(21)은 외부 네트워크(20)로부터 입력된 작업기 정보 신호에 기초하여 이동식 크레인(1)의 각종 정보를 표시부에 표시한다. 작업 정보 신호가 갱신되었을 경우에는, 조작 단말(21)은 상기 표시부의 표시 내용을 갱신한다.
이와 같은 구성으로 하면, 조작 단말(21)에 작업기 정보 신호가 상시 입력되기 때문에, 이동식 크레인(1)의 각종 정보가 조작 단말(21)의 표시부에 리얼타임으로 표시된다. 그 때문에, 이동식 크레인(1)의 상태의 파악이 용이하다. 또한, 본 명세서에 있어서 「상시(常時)」란, 시간적으로 끊어짐 없이 계속되는 의미 외에, 소정 시간 간격으로 계속되는 의미도 포함된다.
조작 단말(21)은, 컨버터(14)에 의한 작업기 정보 신호의 외부 네트워크(20)에의 상시 출력의 개시와 정지를 절환 가능하여도 좋다. 구체적으로는 예를 들어 이하의 구성이 생각된다. 작업원이 조작 단말(21)에 의해 개시 조작을 행하면, 조작 단말(21)은 컨버터(14)에 개시 신호를 출력한다. 그 후, 컨버터(14)는 작업기 정보 신호를 외부 네트워크(20)에 상시 출력한다. 작업원이 조작 단말(21)에 의해 정지 조작을 행하면, 조작 단말(21)은 컨버터(14)에 정지 신호를 출력한다. 그 후, 컨버터(14)는 작업기 정보 신호를 외부 네트워크(20)에 출력하지 않게 된다.
이와 같은 구성으로 함으로써, 외부 네트워크(20)의 통신 트래픽이 저감된다. 그 때문에, 조작 단말(21)로부터 송출되는 의사 조작 신호의 데이터량이 많은 경우에도, 의사 조작 신호가 컨버터(14)에 확실하게 전달된다. 또한, 외부 네트워크(20)의 통신량에 따라 통신료가 발생하는 경우에는, 통신료가 삭감된다.
＜2. 실시형태 2에 관해＞
다음으로, 본 발명의 실시형태 2에 관한 조작 시스템을 설명한다. 본 실시형태의 조작 시스템의 구성은 실시형태 1의 조작 시스템(A)과 마찬가지이기 때문에, 설명을 생략한다(도 1 참조).
본 실시형태의 제어 장치(11)는, 조작 장치(12)의 고장을 검지했을 경우에, 조작 단말(21)로부터 송출된 의사 조작 신호에 기초하여 이동식 크레인(1)을 제어한다. 조작 장치(12)의 고장의 검지는 예를 들어 이하와 같이 행해진다. 조작 장치(12)는 진성 조작 신호를 차재 네트워크(10)에 상시 출력한다.
이 때, 조작 장치(12)가 상시 출력하는 신호로서, 예를 들어, 조작 장치(12)가 조작되고 있지 않은 것을 나타내는 신호를 들 수 있다. 또한, 조작 장치(12)가 상시 출력하는 신호는, 조작 장치(12)가 정상 동작 중인 것을 나타내는 신호여도 된다. 어느 쪽이든, 조작 장치(12)가 상시 출력하는 신호를, 제어 장치(11)는 정상 신호로서 수령해도 좋다.
조작 장치(12)가 정상인 경우는, 진성 조작 신호가 제어 장치(11)에 상시 입력(수령)된다. 조작 장치(12)가 고장나면 진성 조작 신호가 송출되지 않게 된다. 제어 장치(11)는 진성 조작 신호를 검지할 수 없는 경우에, 조작 장치(12)의 고장이라 판단한다.
혹은, 조작 장치(12)는, 조작 장치(12)의 고장을 검출했을 경우에, 조작 장치(12)의 고장을 나타내는 이상 통지 신호를 제어 장치(11)에 송출해도 된다. 이 경우에, 조작 장치(12)의 고장 검출은, 예를 들어, 조작 장치(12)의 제어부(도시 생략)에 의해 행해진다. 상기 이상 통지 신호는 상기 제어부에 의해 송출된다. 그리고, 제어 장치(11)는, 조작 장치(12)로부터의 이상 통지 신호를 수령했을 경우에, 조작 장치(12)의 고장이라 판단한다.
혹은, 제어 장치(12)는, 조작 장치(12)를 향해 상태 확인 신호를 정기적으로 송출해도 된다. 그리고, 상기 상태 확인 신호에 대한 조작 장치(12)로부터의 확인 신호를 수령할 수 없는 경우에, 제어 장치(12)는, 조작 장치(12)의 고장이라 판단한다.
본 실시형태에서는, 제어 장치(11)가 조작 장치(12)의 고장을 검지했을 경우에, 제어 장치(11)는, 조작 단말(21)로부터 송출된 의사 조작 신호에 기초하여 이동식 크레인(1)을 제어한다. 이 때, 제어 장치(11)는, 조작 장치(12)의 진성 조작 신호를 받아들이지 않는 상태가 된다. 이 때문에, 조작 장치(12)와 조작 단말(21)의 양방에서 동시에 이동식 크레인(1)이 조작되는 일이 없어 안전하다.
또한, 제어 장치(11)는 조작 장치(12)의 고장을 검지하고 있지 않은 경우에, 조작 장치(12)로부터 송출된 진성 조작 신호에 기초하여 이동식 크레인(1)을 제어한다.
이 경우에, 조작 신호에 관한 정보가 표시 장치(13)에 표시되어도 좋다. 상기 조작 신호에 관한 정보란, 제어 장치(11)가 진성 조작 신호(즉, 조작 장치(12))와 의사 조작 신호(즉, 조작 단말(21)) 중 어느 것에 기초하여 이동식 크레인(1)을 제어하고 있는지에 관한 정보이다. 상기 조작 신호에 관한 정보는, 제어 장치(11)로부터 차재 네트워크(10)를 거쳐 표시 장치(13)에 입력된다.
이와 같이 하면, 이동식 크레인(1)의 운전석에 앉아 있는 작업원이 조작 장치(12)와 조작 단말(21) 중 어느 것에 의해 이동식 크레인(1)이 조작되고 있는지를 인식할 수 있다.
＜3. 실시형태 3에 관해＞
다음으로, 본 발명의 실시형태 3에 관한 조작 시스템을 설명한다. 본 실시형태의 조작 시스템의 구성은 실시형태 1의 조작 시스템(A)과 마찬가지이기 때문에, 설명을 생략한다(도 1 참조).
본 실시형태의 제어 장치(11)는 조작 장치(12)로부터 송출된 진성 조작 신호와, 조작 단말(21)로부터 송출된 의사 조작 신호가 입력되었을 경우에, 의사 조작 신호를 받아들이지 않고, 진성 조작 신호에 기초하여 이동식 크레인(1)을 제어한다. 즉, 제어 장치(11)는 조작 장치(12)의 조작을 우선한다. 진성 조작 신호와 의사 조작 신호의 식별은, 메시지 내에 부가된 식별자에 기초하여 행해진다.
또한, 제어 장치(11)는 진성 조작 신호와 의사 조작 신호 중 어느 일방만이 입력되었을 경우에, 입력된 쪽의 조작 신호에 기초하여 이동식 크레인(1)을 제어한다. 이 경우에, 제어 장치(11)는, 조작 장치(12)의 고장을 검지했을 경우에만, 의사 조작 신호에 기초하여 이동식 크레인(1)을 제어하도록 해도 된다. 즉, 제어 장치(11)는, 조작 장치(12)의 고장을 검지하고 있지 않은 경우에는, 의사 조작 신호에 기초하여 이동식 크레인(1)을 제어하지 않아도 된다.
이와 같이, 본 실시형태의 경우, 제어 장치(11)는 조작 장치(12)로부터 송출된 진성 조작 신호를 우선한다. 이 때문에, 조작 장치(12)와 조작 단말(21)의 양방에 의해 동시에 이동식 크레인(1)이 조작되는 일이 없어 안전하다.
본 실시형태에 있어서도, 제어 장치(11)가 진성 조작 신호와 의사 조작 신호 중 어느 것에 기초하여 이동식 크레인(1)을 제어하고 있는지를 표시 장치(13)에 표시해도 좋다.
＜4. 부기＞
작업기의 조작 시스템의 참고예 1로서, 작업기의 조작 시스템은, 작업기를 제어하는 제어 장치와, 제어 장치와 차재 네트워크를 거쳐 접속되고, 차재 네트워크의 통신 프로토콜과 외부 네트워크의 통신 프로토콜을 변환하는 컨버터와, 컨버터와 외부 네트워크를 거쳐 접속된 조작 단말을 구비하고, 조작 단말은 작업기를 조작하는 의사 조작 신호를 외부 네트워크에 출력하고, 컨버터는 외부 네트워크로부터 입력된 의사 조작 신호를 프로토콜 변환하여 차재 네트워크에 출력하고, 제어 장치는 차재 네트워크로부터 입력된 의사 조작 신호에 기초하여 상기 작업기를 제어해도 된다.
상술한 참고예 1에 의하면, 조작 단말로부터 출력된 의사 조작 신호가 제어 장치에 전달되므로, 조작 단말을 이용하여 작업기를 조작할 수 있다. 그 때문에, 조작 장치가 고장났을 경우 등에 조작 장치의 대체 수단으로서 조작 단말을 사용할 수 있다.
작업기의 조작 시스템의 참고예 2로서, 참고예 1에 있어서, 제어 장치와 차재 네트워크를 거쳐 접속되고, 작업기를 조작하는 진성 조작 신호를 차재 네트워크에 상시 출력하는 조작 장치를 구비하고, 제어 장치는 진성 조작 신호를 검지할 수 없는 경우에, 의사 조작 신호에 기초하여 작업기를 제어해도 된다.
참고예 2에 의하면, 제어 장치가 조작 장치의 고장을 검지했을 경우에, 조작 단말로부터 출력된 의사 조작 신호에 기초하여 작업기를 제어하기 때문에, 조작 장치와 조작 단말의 양방에서 동시에 작업기가 조작되는 일이 없어 안전하다.
작업기의 조작 시스템의 참고예 3으로서, 참고예 1 또는 참고예 2에 있어서, 제어 장치와 차재 네트워크를 거쳐 접속되고, 작업기를 조작하는 진성 조작 신호를 차재 네트워크에 출력하는 조작 장치를 구비하고, 제어 장치는 진성 조작 신호와 의사 조작 신호가 입력된 경우에, 진성 조작 신호에 기초하여 작업기를 제어해도 된다.
참고예 3에 의하면, 제어 장치는 조작 장치로부터 출력된 진성 조작 신호를 우선하기 때문에, 조작 장치와 조작 단말의 양방에서 동시에 작업기가 조작되는 일이 없어 안전하다.
작업기의 조작 시스템의 참고예 4로서, 참고예 2 또는 참고예 3에 있어서, 제어 장치와 차재 네트워크를 거쳐 접속된 표시 장치를 구비하고, 표시 장치에는, 제어 장치가 진성 조작 신호와 의사 조작 신호 중 어느 것에 기초하여 작업기를 제어하고 있는지가 표시되어도 된다.
참고예 4에 의하면, 작업원이 조작 장치와 조작 단말 중 어느 것으로 작업기가 조작되고 있는지를 인식할 수 있다.
작업기의 조작 시스템의 참고예 5로서, 참고예 1 내지 4에 있어서, 제어 장치는 작업기 정보 신호를 차재 네트워크에 출력하고, 컨버터는 차재 네트워크로부터 입력된 작업기 정보 신호를 프로토콜 변환하여 외부 네트워크에 출력하고, 조작 단말은 외부 네트워크로부터 입력된 작업기 정보 신호에 기초하여 작업기의 정보를 표시해도 된다.
참고예 5에 의하면, 조작 단말에 작업기의 정보가 표시되기 때문에, 조작 단말을 이용한 작업기의 메인터넌스가 용이하여 진다.
작업기의 조작 시스템의 참고예 6으로서, 참고예 1 내지 4에 있어서, 제어 장치는 작업기 정보 신호를 차재 네트워크에 상시 출력하고, 컨버터는 차재 네트워크로부터 입력된 작업기 정보 신호를 프로토콜 변환하여 외부 네트워크에 상시 출력하고, 조작 단말은 외부 네트워크로부터 입력된 작업기 정보 신호에 기초하여 작업기의 정보를 표시해도 된다.
제6 발명에 따르면, 조작 단말에 작업기 정보 신호가 상시 입력되기 때문에, 리얼타임으로 작업기의 정보를 표시할 수 있다.
2016년 3월 3일 출원된 일본특허출원 제2016-040682호의 일본 출원에 포함되는 명세서, 도면 및 요약서의 개시 내용은, 모두 본원에 원용된다.
A: 조작 시스템
1: 이동식 크레인
10: 차재 네트워크
11: 제어 장치
12: 조작 장치
13: 표시 장치
14: 컨버터
20: 외부 네트워크
21: 조작 단말

Claims (8)

  1. 크레인으로서,
    피조작 기능부와,
    상기 피조작 기능부의 조작에 관한 진성(眞性) 조작 신호를 송출하는 조작부와,
    상기 진성 조작 신호와 상기 크레인에 외부 네트워크를 거쳐 접속되는 조작 단말이 송출하는 의사(疑似) 조작 신호 중 어느 일방의 신호에 기초하여 상기 피조작 기능부를 제어하는 제어부를 구비하고,
    상기 제어부는,
    상기 진성 조작 신호와는 다른 신호로서, 상기 조작부의 고장이 검출된 경우에 상기 조작부로부터 송출되는 상기 조작부의 고장을 나타내는 이상 통지 신호를 수령했을 경우,
    상기 진성 조작 신호와는 다른 신호로서, 상기 조작부로부터 정기적으로 송출되는 정상 신호를 수령할 수 없는 경우, 또는,
    상기 제어부로부터 송출되는 상태 확인 신호에 대한 상기 조작부로부터의 확인 신호로서, 상기 진성 조작 신호와는 다른 신호인 상기 확인 신호를 수령할 수 없는 경우 중 어느 것인 경우에,
    상기 의사 조작 신호에 기초하여 상기 피조작 기능부를 제어가능한 상태로 되는, 크레인.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 진성 조작 신호와 상기 의사 조작 신호가 입력되었을 경우에, 상기 의사 조작 신호를 받아들이지 않고, 상기 진성 조작 신호에 기초하여 상기 피조작 기능부를 제어하는, 크레인.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부가 상기 진성 조작 신호와 상기 의사 조작 신호 중 어느 쪽의 신호에 기초하여 상기 크레인을 제어하고 있는지를 표시하는 표시부를 더 구비하는, 크레인.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부가, 상기 크레인의 상태에 관한 정보로서, 상기 조작 단말의 단말 표시부에 표시되는 크레인 정보 신호를 상기 조작 단말에 송신하는, 크레인.
  5. 크레인의 조작 시스템으로서,
    제1항에 기재된 크레인과,
    상기 크레인에 외부 네트워크를 거쳐 접속된 조작 단말을 구비하고,
    상기 조작 단말은 상기 크레인을 조작하는 의사 조작 신호를 상기 외부 네트워크에 송출하고,
    상기 제어부가, 상기 의사 조작 신호와 상기 크레인의 조작부가 송출하는 진성 조작 신호 중 어느 일방의 신호에 기초하여 상기 크레인의 피조작 기능부를 제어하는,
    크레인의 조작 시스템.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 삭제
KR1020187023063A 2016-03-03 2017-02-27 크레인 및 크레인의 조작 시스템 KR102000411B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016040682 2016-03-03
JPJP-P-2016-040682 2016-03-03
PCT/JP2017/007514 WO2017150454A1 (ja) 2016-03-03 2017-02-27 作業機および作業機の操作システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180097753A KR20180097753A (ko) 2018-08-31
KR102000411B1 true KR102000411B1 (ko) 2019-07-15

Family

ID=59743910

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020187023063A KR102000411B1 (ko) 2016-03-03 2017-02-27 크레인 및 크레인의 조작 시스템

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10829348B2 (ko)
EP (1) EP3424866B1 (ko)
JP (1) JP6259958B1 (ko)
KR (1) KR102000411B1 (ko)
CN (1) CN108698805B (ko)
WO (1) WO2017150454A1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3744574A4 (en) * 2018-01-26 2021-10-20 Tadano Ltd. WIRELESS COMMUNICATION DEVICE, WORK VEHICLE AND WIRELESS COMMUNICATION SYSTEM FOR WORK VEHICLE

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004189396A (ja) * 2002-12-10 2004-07-08 Furukawa Co Ltd クレーンの制御装置

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5750642Y2 (ko) * 1976-01-19 1982-11-05
GB2225127B (en) * 1988-11-18 1993-03-31 Kubota Ltd Pivotal movement control device for boom-equipped working machine
JPH02225726A (ja) * 1989-02-28 1990-09-07 Komatsu Ltd 作業機械
US5226487A (en) * 1990-02-07 1993-07-13 Mbs Advanced Engineering Systems Pneumopercussive machine
IT1250890B (it) 1991-12-23 1995-04-21 Fiat Auto Spa Autoveicolo con dispositivo di telecomando per sistemi ed apparati elettrici od elettronici di bordo.
JP2521422Y2 (ja) * 1992-01-27 1996-12-25 三輪精機株式会社 高所作業車のクレーン制御装置
JPH0577199U (ja) 1992-03-26 1993-10-19 株式会社アイチコーポレーション 高所作業車の安全装置
JPH0595979U (ja) 1992-05-26 1993-12-27 住友建機株式会社 移動式クレ−ンの遠隔操作装置
JP2740442B2 (ja) * 1993-03-05 1998-04-15 住友建機株式会社 クレーンの操作装置
JP2000002737A (ja) * 1998-06-17 2000-01-07 Sumitomo Constr Mach Co Ltd 建設機械の電気配線接続異常検出装置
US7729831B2 (en) 1999-07-30 2010-06-01 Oshkosh Corporation Concrete placement vehicle control system and method
US6493616B1 (en) * 1999-08-13 2002-12-10 Clark Equipment Company Diagnostic and control unit for power machine
JP5162782B2 (ja) * 2000-08-07 2013-03-13 株式会社小松製作所 作業機械の表示装置
JP2002255484A (ja) * 2001-02-28 2002-09-11 Sumitomo Heavy Industries Construction Crane Co Ltd 可動式ジブを備えたクレーンのリモートサポートシステム
US20070028041A1 (en) 2005-07-26 2007-02-01 Lsi Logic Corporation Extended failure analysis in RAID environments
US7831364B2 (en) 2006-08-11 2010-11-09 Clark Equipment Company “Off-board” control for a power machine or vehicle
EP1898280B1 (de) * 2006-09-06 2011-07-06 Rotzler GmbH + Co. KG Steuerungsvorrichtung mit einem Bus zum Betrieb einer Maschine
DE102007018646A1 (de) * 2007-04-19 2008-10-30 Liebherr-Werk Nenzing Gmbh Verfahren zum Steuern einer Lastbewegungsvorrichtung und Steuerung einer Lastbewegungsvorrichtung
DE102008047425A1 (de) * 2008-09-15 2010-04-15 Putzmeister Concrete Pumps Gmbh Mobile Arbeitsmaschine mit Fernsteuereinrichtung
JP5546821B2 (ja) * 2009-09-17 2014-07-09 古河ユニック株式会社 クレーンの状態表示装置
JP5509433B2 (ja) * 2011-03-22 2014-06-04 日立建機株式会社 ハイブリッド式建設機械及びこれに用いる補助制御装置
US8452465B1 (en) 2012-03-30 2013-05-28 GM Global Technology Operations LLC Systems and methods for ECU task reconfiguration
JP6340226B2 (ja) 2014-03-25 2018-06-06 株式会社タダノ 作業車両

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004189396A (ja) * 2002-12-10 2004-07-08 Furukawa Co Ltd クレーンの制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20190031476A1 (en) 2019-01-31
WO2017150454A1 (ja) 2017-09-08
JP6259958B1 (ja) 2018-01-10
EP3424866B1 (en) 2024-08-21
CN108698805A (zh) 2018-10-23
EP3424866A1 (en) 2019-01-09
US10829348B2 (en) 2020-11-10
JPWO2017150454A1 (ja) 2018-03-08
KR20180097753A (ko) 2018-08-31
CN108698805B (zh) 2019-09-10
EP3424866A4 (en) 2019-12-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10337174B2 (en) Working machine display system, working machine display device, and working machine display for prompt screen transition even when abnormal processing occurs
US20120037585A1 (en) Monitoring and alarm device for construction machinery
WO2014203989A1 (ja) 建設機械の保守装置
JP2010524802A (ja) 積荷搬送装置の制御方法及び積荷搬送装置のコントローラ
CN111712458B (zh) 具有防撞装置的起重机及用于运行多个起重机的方法
KR20190073621A (ko) 작업 기계의 표시 시스템, 및 작업 기계의 표시 방법
KR102000411B1 (ko) 크레인 및 크레인의 조작 시스템
KR20160105206A (ko) 이동 단말기를 이용한 2차 교통사고예방 시스템 및 그 제어방법
JP2015075790A (ja) 作業機の位置情報管理システム
KR101952953B1 (ko) 현재 작업 가능 정보를 제공하는 건설장비의 고장관리 방법
KR20120008840A (ko) 굴삭기 원격 제어를 위한 이동형 스테이션
JPWO2020044638A1 (ja) 車載通信システム、データ取得装置、管理装置および監視方法
JP2015164078A (ja) Ｗｅｂアプリケーションサーバ、監視端末および監視制御方法
US11958724B2 (en) Work vehicle
KR101299396B1 (ko) 건설기계 분산제어시스템 및 그 방법
JP7388262B2 (ja) 作業車、及び、無線通信システム
KR102061053B1 (ko) 굴삭기와 트럭 간 상차 알림 시스템 및 방법
JPH1025097A (ja) アウトリガ張出幅確認装置
JP3225131U (ja) 作業機用遠隔通信システム及びこれを備えた救助工作車
CN203159150U (zh) 斗臂车伸缩臂感应报警装置
KR102229329B1 (ko) 차량 모니터링 정보 제공 방법 및 장치
JP2019172433A (ja) 作業車両
CN114954282A (zh) 动力切换控制方法、装置、系统及作业机械
KR20230122848A (ko) 자동차의 후방 정보 표시장치 및 그 방법
US20200367038A1 (en) Wireless communication device, work vehicle and work vehicle wireless communication system

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
A302 Request for accelerated examination
AMND Amendment
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant