DE102008047425A1

DE102008047425A1 - Mobile Arbeitsmaschine mit Fernsteuereinrichtung

Info

Publication number: DE102008047425A1
Application number: DE200810047425
Authority: DE
Inventors: Wolf-Michael Petzold; Martin Mayer
Original assignee: Putzmeister Concrete Pumps GmbH
Current assignee: Putzmeister Engineering GmbH
Priority date: 2008-09-15
Filing date: 2008-09-15
Publication date: 2010-04-15
Also published as: EP2323943B1; WO2010028938A1; CN102123934A; EP2323943A1

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf eine mobile Arbeitsmaschine mit mindestens einem Arbeits- oder Abstützorgan (20, 22), das mindestens einen motorischen Antriebsmechanismus (52) aufweist. Die Arbeitsmaschine umfasst außerdem eine Steuereinrichtung (50) zur Ansteuerung des mindestens einen Antriebsmechanismus sowie ein mit der Steuerungseinrichtung (50) drahtlos kommunizierendes Fernsteuergerät (54). Zur Erhöhung der Betriebssicherheit weisen das Fernsteuergerät (54) und das mindestens eine Arbeits- oder Abstützorgan (20, 22) einen ersten Abstandssensor zur Bestimmung einer inneren Zonengrenze (66') und einen zweiten Abstandssensor zur Bestimmung einer äußeren Zonengrenze (66'') auf. Die Steuereinrichtung (50) spricht nur dann auf Fernsteuersignale unter Auslösung eines Betätigungssignals für den Antriebsmechanismus an, wenn sich das Fernsteuergerät (54) im Bereich (70) zwischen der inneren und der äußeren Zonengrenze (66', 66'') befindet.

Description

Die Erfindung betrifft eine mobile Arbeitsmaschine mit mindestens einem Arbeits- oder Abstützorgan, das mindestens einen motorischen Antriebsmechanismus aufweist, mit einer Steuereinrichtung zur Ansteuerung des mindestens einen Antriebsmechanismus und mit einem mit der Steuereinrichtung drahtlos kommunizierenden Fernsteuergerät.
Mobile Arbeitsmaschinen, wie beispielsweise Fahrbetonpumpen, sind mit einer Abstützkonstruktion versehen, mit der sie in ihrer Arbeitsposition auf einem Untergrund abstützbar sind. Die Abstützorgane der Abstützkonstruktion werden bisher einzeln am Fahrgestell ausgefahren und mit ihrem Fußteil auf dem Untergrund abgestützt. Üblicherweise wird das Aus- und Einfahren der Abstützorgane und die Auf- und Abbewegung des Fußteils über getrennte Schalter über elektrohydraulische Betätigungsmechanismen ausgelöst. Von der Maschine aus können zwar alle Betätigungsmechanismen gleichzeitig angesteuert werden, wenn der Untergrund bekannt ist. Allerdings ist von der Entfernung aus oft nicht erkennbar, an welcher Stelle das Fußteil auf dem Untergrund auftrifft. Deshalb hat man zusätzlich am Abstützzylinder noch einen Schalter angeordnet, um das Fußteil besser positionieren zu können. Allerdings ist hier nicht auszuschließen, dass der Bediener in Gefahr kommt, wenn das Fußteil auf dem Boden auftrifft. Er könnte dort eingeklemmt und verletzt werden. Auch das Aus- und Einfahren der Abstützorgane stellt eine gewisse Gefahr dar, da der Ausleger den Bediener treffen und dadurch verletzen kann.
Ähnliche Probleme treten bei selbstfahrenden Arbeitsmaschinen auf, die über geeignete Schaltelemente von außen bedient werden müssen, beispielsweise um sie von einer Ausgangsposition in eine Arbeitsposition zu verfahren. Dabei ist nicht auszuschließen, dass die Arbeitsmaschine im Fahrzustand mit dem Bediener kollidiert und diesen verletzt. Auch beim Einsatz von Fernbedienungen für die Arbeits- oder Abstützorgane sind Kollisionen mit dem Bediener und daraus resultierende Verletzungen nicht auszuschließen.
Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Fernbedienungssystem für die Arbeits- und/oder Abstützorgane in Arbeitsmaschinen der eingangs angegebenen Art zu entwickeln, das höhere Anforderungen an die Betriebssicherheit erfüllt.
Zur Lösung dieser Aufgabe werden die im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmale vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
Der erfindungsgemäßen Lösung liegt vor allem der Gedanke zugrunde, dass das Fernsteuergerät und/oder das mindestens eine Arbeits- oder Abstützorgan einen eine innere Zonengrenze definierenden ersten Abstandssensor und einen eine äußere Zonengrenze definierenden zweiten Abstandssensor aufweisen, und dass die Steuereinrichtung nur dann auf Fernsteuersignale unter Auslösung eines Betätigungssignals für den motorischen Antriebsmechanismus anspricht, wenn sich das Fernsteuergerät im Bereich zwischen der inneren und der äußeren Zonengrenze befindet.
Im Falle der Ansteuerung der erfindungsgemäßen Abstützorgane besteht das Grundprinzip der Erfindung darin, dass um das äußerste Ende eines jeden Abstützorgans drei Zonen gebildet werden:

– eine Sicherheitszone im engsten Umgebungsbereich eines jeden Abstützorgans, in der sich die Bedienperson nicht aufhalten darf;
– eine Bedienzone, innerhalb der sich die Bedienperson aufhalten muss, um das Abstützorgan bedienen zu können;
– eine Außenzone, von der aus eine Fernbedienung des Abstützorgans nicht möglich ist.

Gemäß der Erfindung werden dazu zwei Zonengrenzen definiert, eine innere Zonengrenze und eine äußere Zonengrenze. Die Zonengrenzen werden durch geeignete Parametrierung der Sende- und/oder Empfangseinheiten festgelegt. Im Beispielsfall der Abstützorgane setzt dies voraus, dass Sende- und/oder Empfangseinheiten sowohl am Abstützorgan als auch an der von der Bedienperson festgehaltenen Fernbedienung vorhanden sind.
Demgemäß sieht eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung vor, dass an dem mindestens einen Arbeits- oder Abstützorgan zwei drahtlos mit einer Empfangseinheit des Fernsteuergeräts kommunizierende Sendeeinheiten eingeordnet sind, deren Sendereichweiten unterschiedlich sind, wobei die eine Sendeeinheit eine der inneren Zonengrenze entsprechende innere Reichweitengrenze und die andere Sendeeinheit eine der äußeren Zonengrenze entsprechende äußere Reichweitengrenze definiert, und wobei die Steuereinrichtung nur dann unter Auslösung eines Betätigungssignals für den Antriebsmechanismus anspricht, wenn sich das Fernsteuergerät im Bereich zwischen der inneren und der äußeren Reichweitengrenze gegenüber dem zugehörigen Arbeits- oder Abstützorgan befindet.
Alternativ hierzu wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, dass an dem Fernsteuergerät zwei drahtlos mit einer Empfangseinheit des Arbeits- oder Abstützorgans kommunizierende Sendeeinheiten angeordnet sind, deren Sendereichweiten unterschiedlich sind, wobei die eine Sendeeinheit eine der inneren Zonengrenze entsprechende innere Reichweitengrenze und die andere Sendeeinheit eine der äußeren Zonengrenze entsprechende äußere Reichweitengrenze definiert, und wobei die Steuereinrichtung nur dann unter Auslösung eines Betätigungssignals für den Antriebsmechanismus anspricht, wenn sich das Fernsteuergerät im Bereich zwischen der inneren und der äußeren Reichweitengrenze gegenüber dem zugehörigen Arbeits- oder Abstützorgan befindet. Die Reichweitengrenze der einander paarweise zugeordneten Sende- und Empfangseinheiten kann beispielsweise über die Sendeleistung und/oder die Antennengeometrie verstellt werden.
Vorteilhafterweise sind die Sende- und Empfangseinheiten als Funkeinheiten, insbesondere als RFID-Einheiten eines RFID-Systems ausgebildet. Die RFID-Einheiten eines RFID-Systems (Radio Frequency Identification System) bestehen aus einem RFID-Transponder und einem RFID-Lesegerät zum Auslesen der Transponderkennung. Das Lesegerät enthält dabei eine Software in Form eines Mikroprogramms, das den eigentlichen Leseprozess steuert. In der Regel erzeugt das Lesegerät ein elektromagnetisches Hochfrequenzfeld mit vorgegebener Reichweite. Damit werden nicht nur Daten übertragen, sondern auch der RFID-Transponder mit Energie versorgt. Wenn größere Reichweiten erzielt werden sollen, können auch aktive Transponder mit eigener Stromversorgung eingesetzt werden. Erfindungsgemäß sprechen die aufeinander abgestimmten RFID-Einheiten auf übereinstimmende Identifikationssignale an.
Grundsätzlich ist es auch möglich, dass die Sende- und Empfangseinheiten als Infrarot- oder Ultraschalleinheiten ausgebildet sind. Über die Sende- und/oder Empfangseinheiten können auch Steuersignale ausgetauscht werden, die für die Betätigung des Antriebsmechanismus notwendig sind.
Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass vier an einem Fahrgestell angeordnete, als Stützausleger ausgebildete Abstützorgane vorgesehen sind, die unter der Einwirkung zugehöriger Antriebsmechanismen von einer Transportstellung in eine Abstützstellung ausfahrbar und unter Anheben des Fahrgestells auf einem Untergrund abstützbar sind, und dass an jedem Ausleger zwei paarweise auf drahtlose Signale des Fernbedienungsgeräts ansprechende, eine innere und eine äußere Reichweitengrenze definierende Sende- und/oder Empfangseinheiten angeordnet sind.
Mit den erfindungsgemäßen Maßnahmen ist es auch möglich, dass mindestens zwei Stützausleger gleichzeitig ansteuerbar sind, wenn sich das Fernsteuergerät zwischen der inneren und äußeren Reichweitengrenze der anzusteuernden Stützausleger befindet.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass ein an einem Fahrgestell angeordnetes Fahrwerk als Arbeitsorgan vorgesehen ist, das unter der Einwirkung eines zugehörigen Antriebsmechanismus von einer Ausgangsposition in eine Arbeitsposition verfahrbar ist, und dass an dem Fahrgestell oder Arbeitsorgan mindestens eine Gruppe aus zwei paarweise auf drahtlose Signale des Fernsteuergeräts ansprechende, eine innere und eine äußere Reichweitengrenze definierende Sende- und/oder Empfangseinheiten angeordnet sind. Bei dem Fahrwerk handelt es sich beispielsweise um ein Räder- oder Raupenfahrwerk. Mit den erfindungsgemäßen Maßnahmen wird erreicht, dass die mobile Arbeitsmaschine über eine Fernbedienung angesteuert werden kann, ohne dass eine Kollision des Geräts mit der Bedienungsperson befürchtet werden muss.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung in schematischer Weise dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen
1a eine Seitenansicht einer Autobetonpumpe mit Stützauslegern in Transportstellung;
1b eine Draufsicht auf die Autobetonpumpe mit Stützauslegern in verschiedenen Stellungen;
2 ein Schema einer Autobetonpumpe mit Stützauslegern, die über ein Fernsteuergerät bedienbar sind.
3 eine Seitenansicht und eine Stirnseitenansicht einer fahrbaren Dickstoffpumpe mit Raupenfahrwerk, das über ein Fernsteuergerät bedienbar ist.
Die in 1a, b und 2 schematisch dargestellten Autobetonpumpen bestehen im Wesentlichen aus einem Fahrgestell 10 mit mindestens einer Vorderachse 11 und mindestens einer Hinterachse 12, mit einem Fahrerhaus 13, einem an einem vorderachsnahen Drehwerk 14 um eine vertikale Achse drehbar gelagerten Betonverteilermast 15, mit einer im Abstand vom Drehwerk 14 auf dem Fahrgestell 10 montierten Pumpanordnung 16 sowie einer Stützkonstruktion 18 für das Fahrgestell 10. Die Stützkonstruktion 18 weist einen fahrgestellfesten Tragrahmen 19 auf und umfasst zwei vordere Stützausleger 20 und zwei rückwärtige Stützausleger 22, die in der Transportstellung (1a) eingezogen und im Wesentlichen parallel zur Fahrzeuglängsachse 24 ausgerichtet sind und in der Abstützstellung (1b) schräg nach vorne bzw. hinten über das Fahrgestell 10 überstehen und mit ihren Fußteilen 26, 28 auf dem Boden 30 abgestützt sind.
Die vorderen Stützausleger 20 sind um ihre vertikalen Schwenkachsen 32 und die rückwärtigen Stützausleger 22 um ihre vertikalen Schwenkachsen 34 zwischen der Transportstellung und der Abstützstellung unter der Einwirkung je eines Ausstellzylinders 36 verschwenkbar. Bei dem in 1a und b gezeigten Ausführungsbeispiel sind die vorderen Stützausleger 20 als Teleskopausleger ausgebildet. Sie umfassen jeweils einen um eine vertikale Schwenkachse 32 gegenüber dem Fahrgestell verschwenkbaren Ausschubkasten 38 und ein aus drei Teleskopsegmenten 40', 40'', 40''' bestehendes Teleskopteil 40. Die rückwärtigen Stützausleger 22 sind als einfache Schwenkbeine ausgebildet. Wie aus 1b zu ersehen ist, kann je nach Ausstellwinkel der Stützausleger 20, 22 neben der Normalabstützung (unten) auch eine Schmalabstützung (oben) gewählt werden. Damit ist eine Anpassung an gegebene Platzverhältnisse im Bereich der Baustelle möglich.
Üblicherweise wird das Verschwenken und das Teleskopieren der Stützausleger 20, 22 und die Auf- und Abbewegung der Fußteile 26, 28 über getrennte Schalter an den Stützauslegern selbst oder von einer zentralen Schaltposition an der Arbeitsmaschine aus über elektrohydraulische Betätigungsmechanismen ausgelöst. Allerdings ist hier nicht auszuschließen, dass der Bediener durch Kollision der ausfahrenden Stützausleger 20, 22 und Fußteile 26, 28 in Gefahr kommt und dabei verletzt wird. Die Erfindung sieht daher für die Bedienung der Stützausleger 20, 22 und der Stützbeine 26, 28 ein Fernsteuergerät 54 vor. In diesem Fall kann der Bediener nahe genug an die aus- oder einzufahrenden Stützausleger herankommen, um den Bewegungsablauf beim Abstützvorgang beobachten zu können. Gleichzeitig muss jedoch dafür gesorgt werden, dass eine Gefahr für den Bediener durch die aus- und einfahrenden Stützausleger vermieden wird.
Zu diesem Zweck weist die in 2 schematisch dargestellte Autobetonpumpe eine Steuerungseinrichtung 50 zur Ansteuerung der in den Stützauslegern 20, 22 angeordneten elektrohydraulischen Antriebsmechanismen auf, die über ein Fernsteuergerät 54 vom Bediener einzeln betätigt werden können. Das Fernsteuergerät 54 weist zu diesem Zweck einen Funksender 56 auf, der über eine Funkstrecke 58 mit einem gestellfesten und mit der Steuerungseinrichtung 50 verbundenen Funkempfänger 60 kommuniziert. Der Antriebsmechanismus für einen der Stützausleger ist in 2 symbolhaft durch einen Stützauslegerventil 52 angedeutet. Selbstverständlich ist jeder der Stützausleger 20, 22 über einen eigenen Antriebsmechanismus 52 an die Steuerungseinrichtung angeschlossen.
Da der Bediener sich grundsätzlich frei um die Autobetonpumpe herum bewegen kann, sind zusätzliche Vorkehrungen getroffen, die eine unerwünschte Kollision mit den Stützauslegern 20, 22 bei deren Betätigung verhindern. Zu diesem Zweck sind bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel am fußteilseitigen Ende der Stützausleger 20, 22 jeweils zwei RFID-Transponder 62', 62'' angeordnet, beispielsweise aufgeklebt, während an der Fernbedienung ein RFID-Lesegerät 64 angeordnet ist, an welchem die Transponderkennung auslesbar ist. Das Lesegerät 64 enthält eine Software in Form eines Mikroprogramms, das den eigentlichen Leseprozess steuert. Weiter erzeugt das Lesegerät 64 ein elektromagnetisches Hochfrequenzfeld. Dabei werden nicht nur Daten übertragen, sondern auch der RFID-Transponder mit Energie versorgt. Eine Besonderheit der Erfindung besteht nun darin, dass die Sendereichweiten der beiden Transponder 62', 62'' eines jeden Stützbeins unterschiedlich sind. Damit können beispielsweise durch entsprechende Auswahl der Antennengeometrie unterschiedliche Reichweitengrenzen 66', 66'' der Transponder eingestellt werden, die dazu verwendet werden, um am äußeren Ende eines jeden Stützauslegers 20, 22 drei durch die Reichweitengrenzen 66', 66'' abgegrenzte Zonen zu bilden:

– eine Sicherheitszone 68 im engsten Umgebungsbereich eines jeden Stützauslegers, in der sich die Bedienperson nicht aufhalten darf,
– eine Bedienzone 70, innerhalb der sich die Bedienperson aufhalten muss, um den Stützausleger bedienen zu können,
– eine Außenzone 72, von der aus eine Fernbedienung des Stützauslegers nicht möglich ist.

Die Zonengrenzen 66', 66'' werden durch geeignete Parametrierung der RFID-Systems festgelegt. Die Parametrierung erfolgt dann beispielsweise so, dass die innere Zonengrenze 66' durch den Empfang an einer ersten Antenne erkannt wird. Kommt der Bediener dem Stützausleger zu nah, so spricht diese Antenne an und führt zur Abschaltung der Bewegung. Wird die innere Reichweitengrenze 66' nach außen hin überschritten, so befindet man sich in der Bedienzone 70, solange die zweite Reichweitengrenzen 66'' noch nicht erreicht ist. In diesem Fall besteht Kontakt nur zu einem der beiden RFID-Transponder. Geht auch dieser Kontakt verloren, so befindet man sich außerhalb der Bedienzone 70 in der Außenzone 72.
Die RFIDs haben noch eine zusätzliche Funktion. Sie können das Lesegerät 64 des Bedieners identifizieren. Nur wenn die Fernbedienung 54 das zutreffende Lesegerät 64 enthält, kann die Bedienung der Stützausleger 20, 22 ausgelöst werden. Für eine Individualisierung dieser Art könnte sprechen, wenn sich auf einer Großbaustelle mehrere Betonpumpen befinden, die sich gegenseitig nicht stören dürfen. Weiter kann diese Technik auch dazu verwendet werden, dass Stützbeinkollisionen mit Chassisteilen irgendwelcher Art, beispielsweise mit dem Fahrerhaus, vermieden werden. Auch dazu kann die RFID-Technologie eingesetzt werden, wenn dort ein Lesegerät mit einem Abstandssensor angeordnet ist.
Grundsätzlich ist es möglich, RFID-Lesegeräte und RFID-Transponder gegeneinander auszutauschen, und auch in diesem Falle lassen sich ähnlich wie im beschriebenen Fall Reichweitengrenzen und damit eine Zonenaufteilung um den Stützausleger herum definieren.
Weiter lassen sich die erfindungsgemäßen Maßnahmen auch dazu verwenden, dass zwei Stützausleger gleichzeitig betätigt werden. In diesem Falle ergeben sich einander überlappende Bedienzonen 70, innerhalb der sich der Bediener bei der Betätigung der Stützausleger aufhalten muss, um eine Kollisionsgefahr zu vermeiden.
Die vorstehende Beschreibung befasst sich mit einer Fernbedienung für die Stützausleger einer Autobetonpumpe. Grundsätzlich ist es möglich, die erfindungsgemäßen Maßnahmen auch für andere Anwendungsfälle einzusetzen, so beispielsweise bei der Fernbedienung eines selbstfahrenden Arbeitsgeräts, das über eine Fernbedienung von einer Ausgangsposition in eine Arbeitsposition verfahren werden soll. Ein solches Arbeitsgerät in Form einer mobilen Betonpumpe 80 mit fernbedienbarem Raupenfahrwerk 82 ist in 3a und b in einer Seitenansicht und einer Stirnseitenansicht dargestellt.
In diesem Falle muss der Bediener zwei Aufgaben gleichzeitig erfüllen, nämlich das Verfahren der Arbeitsmaschine entlang einer bestimmten Strecke und die Betätigung bestimmter Arbeitsorgane für die Ausführung der Betoniervorgänge. Die Sicherheit des Bedieners, der sich grundsätzlich frei im Raum bewegen kann, wird auch in diesem Falle dadurch gewährleistet, dass jegliche Betätigung unterbrochen wird, wenn dieser sich innerhalb einer Sicherheitszone befindet und dadurch gefährdet sein könnte, oder wenn er sich außerhalb einer vorgegebenen Bedienzone befindet und sich dabei zu weit von der Arbeitsposition weg bewegt und gegebenenfalls andere Personen oder die Arbeitsmaschine gefährden könnte. Zu diesem Zweck wird beispielsweise das vorstehend im Zusammenhang mit der Abstützfunktion beschriebene RFID-System verwendet, bei welchem an einem nicht dargestellten Fernbediengerät ein RFID-Lesegerät angeordnet ist und an bestimmten Positionen der mobilen Betonpumpe 80 RFID-Transponderpaare 62', 62'' angeordnet sind. Die Antennen der RFID-Transponder 62', 62'' sind so konfiguriert, dass über ihre Reichweiten jeweils eine Zonengrenze definiert wird, die den Raum um die Betonpumpe in eine Sicherheitszone, eine Bedienzone und eine Außenzone unterteilt. Das Fernbedienungsgerät ist wie zuvor nur in der Bedienzone zu Betätigungszwecken einsetzbar.
Zusammenfassend ist folgendes festzuhalten: Die Erfindung bezieht sich auf eine mobile Arbeitsmaschine mit mindestens einem Arbeits- oder Abstützorgan 20, 22, das mindestens einen motorischen Antriebsmechanismus 52 aufweist. Die Arbeitsmaschine umfasst außerdem eine Steuereinrichtung 50 zur Ansteuerung des mindestens einen Antriebsmechanismus 52 sowie ein mit der Steuerungseinrichtung 50 drahtlos kommunizierendes Fernsteuergerät 54. Zur Erhöhung der Betriebssicherheit weisen das Fernsteuergerät 54 und das mindestens eine Arbeits- oder Abstützorgan 20, 22 einen ersten Abstandssensor zur Bestimmung einer inneren Zonengrenze 66' und einen zweiten Abstandssensor zur Bestimmung einer äußeren Zonengrenze 66'' auf. Die Steuereinrichtung 50 spricht nur dann auf Fernsteuersignale unter Auslösung eines Betätigungssignals für den Antriebsmechanismus 52 an, wenn sich das Fernsteuergerät 54 im Bereich 70 zwischen der inneren und der äußeren Zonengrenze 66', 66'' befindet.

Claims

Mobile Arbeitsmaschine mit mindestens einem Arbeits- oder Abstützorgan (20, 22; 82), das mindestens einen motorischen Antriebsmechanismus aufweist, mit einer Steuereinrichtung zur Ansteuerung des mindestens einen Antriebsmechanismus und mit einem mit der Steuereinrichtung (50) drahtlos kommunizierenden Fernsteuergerät (54), dadurch gekennzeichnet, dass das Fernsteuergerät und/oder das mindestens eine Arbeits- oder Abstützorgan (20, 22; 82) einen eine innere Zonengrenze (66') definierenden ersten Abstandssensor und einen eine äußere Zonengrenze (66'') definierenden zweiten Abstandssensor aufweisen und dass die Steuereinrichtung (50) nur dann auf Fernsteuersignale unter Auslösung eines Betätigungssignals für den Antriebsmechanismus anspricht, wenn sich das Fernsteuergerät (54) im Bereich zwischen der inneren und der äußeren Zonengrenze (66', 66'') befindet.
Mobile Arbeitsmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass an dem mindestens einen Arbeits- oder Abstützorgan (20, 22; 82) zwei drahtlos mit einer Empfangseinheit (64) des Fernsteuergeräts (54) kommunizierende Sendeeinheiten (62', 62'') angeordnet sind, deren Sendereichweiten unterschiedlich sind, wobei die eine Sendeeinheit (64) eine der inneren Zonengrenze (66') entsprechende innere Reichweitengrenze und die andere Sendeeinheit (62'') eine der äußeren Zonengrenze (66'') entsprechende äußere Reichweitengrenze definiert, und wobei die Steuereinrichtung (50) nur dann unter Auslösung eines Betätigungssignals für den Antriebsmechanismus anspricht, wenn sich das Fernsteuergerät (54) im Bereich (70) zwischen der inneren und der äußeren Zonengrenze (66', 66'') gegenüber dem zugehörigen Arbeits- oder Abstützorgan (20, 22, 82) befindet.
Mobile Arbeitsmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Fernsteuergerät (54) zwei drahtlos mit einer Empfangseinheit des mindestens einen Arbeits- oder Abstützorgans kommunizierende Sendeeinheiten angeordnet sind, deren Sendereichweiten unterschiedlich sind, wobei die eine Sendeeinheit eine der inneren Zonengrenze (66') entsprechende innere Reichweitengrenze und die andere Sendeeinheit eine der äußeren Zonengrenze (66'') entsprechende äußere Reichweitengrenze definiert und wobei die Steuereinrichtung (50) nur dann unter Auslösung eines Betätigungssignals für den Antriebsmechanismus anspricht, wenn sich das Fernsteuergerät (54) im Bereich zwischen der inneren und der äußeren Zonengrenze (66', 66'') gegenüber dem zugehörigen Arbeits- oder Abstützorgan befindet.
Mobile Arbeitsmaschine nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Sende- und/oder Empfangseinheiten als Funkgeräte ausgebildet sind.
Mobile Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Sende- und/oder Empfangseinheiten als RFID-Einheiten (64, 66', 66'') eines RFID-Systems ausgebildet sind.
Mobile Arbeitsmaschine nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die RFID-Einheiten RFID-Transponder (66', 66'') und RFID-Leser (64) umfassen.
Mobile Arbeitsmaschine nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die aufeinander abgestimmten RFID-Einheiten (64, 66', 66'') auf übereinstimmende Identifikationssignale ansprechen.
Mobile Arbeitsmaschine nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Sende- und/oder Empfangseinheiten als Infrarot- oder Ultraschalleinheiten ausgebildet sind.
Mobile Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass über die Sende- und/oder Empfangseinheiten Steuersignale für die Betätigung des Arbeitsmechanismus austauschbar sind.
Mobile Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass vier an einem Fahrgestell angeordnete, als Stützausleger (20, 22) ausgebildete Abstützorgane vorgesehen sind, die unter der Einwirkung zugehöriger Antriebsmechanismen (52) von einer Transportstellung in eine Abstützstellung ausfahrbar und unter Anheben des Fahrgestells auf einem Untergrund (30) abstützbar sind, und dass an jedem Stützausleger (20, 22) paarweise auf drahtlose Signale des Fernbedienungsgeräts (54) ansprechende, eine innere und eine äußere Reichweitengrenze (66', 66'') definierende Sende- und/oder Empfangseinheiten (64, 66', 66'') angeordnet sind.
Mobile Arbeitsmaschine nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens zwei Stützausleger (20, 22) gleichzeitig ansteuerbar sind, wenn sich das Fernsteuergerät (54) zwischen der inneren und äußeren Reichweitengrenze (66', 66'') der anzusteuernden Stützausleger (20, 22) befindet.
Mobile Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass ein an einem Fahrgestell (10) angeordnetes Fahrwerk (82) als Arbeitsorgan vorgesehen ist, das unter der Einwirkung eines zugehörigen Antriebsmechanismus von einer Ausgangsposition in eine Arbeitsposition verfahrbar ist, und dass an dem Fahrgestell (10) oder Arbeitsorgan mindestens eine Gruppe aus zwei paarweise auf drahtlose Signale des Fernsteuergeräts (54) ansprechende, eine innere und eine äußere Reichweitengrenze definierende Sende- und/oder Empfangseinheiten (62', 62'') angeordnet sind.
Mobile Antriebsmechanismus nach einem der Ansprüche 4, 5, 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Reichweitengrenze durch eine Variation der Geometrie und der Sendeleistung einer Antenne der zugehörigen Sende- und/oder Empfangseinheit (62', 62'') einstellbar ist.