CN105384071A - 工程车辆的装拆设备及其控制方法、装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工程车辆的装拆设备及其控制方法、装置。其中，该方法包括：接收与工程车辆的装拆设备对应的遥控器发送的自动展开请求消息或者自动收车请求消息；在自动展开请求消息或自动收车请求消息的触发下，按照预定的安全控制策略控制装拆设备进行展开或者收车操作。本发明解决了工程车辆的装拆设备自动化程度较低的技术问题。

Description

工程车辆的装拆设备及其控制方法、装置

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体而言，涉及一种工程车辆的装拆设备及其控制方法、装置。

背景技术

随着社会经济的飞速发展，起重机产品吨级越来越大，其自身重量也越来载重。因此，在车辆行驶的过程中，需要对吊臂、转台、支腿等部件进行拆卸。而在起重机作业时，又需要对这些部件进行安装。因此，用于起重机装拆的设备运应而生。为提高起重机装拆效率，对起重机装拆设备的控制系统而言，对自动化程度要求高，同时还需要要求具备更高的可靠性、安全性及操作便利性。

但是，相关技术中，在进行超大吨位起重机拆装时，一般采用多台起重机进行现场辅助吊装，以完成对超大吨位起重机的装拆工作。因而，相关技术中的装拆需多台起重机辅助作业，使用成本高；并且，对于不同吨级起重机的拆装，需配备不同吨位起重机进行辅助拆装，使用灵活性差，通用性不强。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种工程车辆的装拆设备及其控制方法、装置，以至少解决工程车辆的装拆设备自动化程度较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种工程车辆的装拆设备的控制方法，包括：接收与工程车辆的装拆设备对应的遥控器发送的自动展开请求消息或者自动收车请求消息；在自动展开请求消息或自动收车请求消息的触发下，按照预定的安全控制策略控制装拆设备进行展开或者收车操作。

进一步地，安全控制策略包括以下至少之一：在装拆设备不处于水平状态时，对装拆设备实施调平控制；检测装拆设备的支腿是否存在虚腿或者超压现象，在存在虚腿现象时，对存在虚腿现象对应的支腿的长度进行调整；或者在存在超压现象时，切断装拆设备的输出。

进一步地，检测装拆设备是否存在虚腿或者超压现象包括：检测装拆设备的支腿的压力；将每个支腿的压力与预定值比较；在支腿的压力小于预定值时，确定支腿存在虚腿现象；在支腿的压力大于预定值表示存在超压现象。

进一步地，检测装拆设备是否处于水平状态包括以下至少之一：在装拆设备进行支腿的伸缩操作时，采集装拆设备上倾角传感器的信号，根据信号确定装拆设备是否处于水平状态；检测装拆设备的各个支腿长度是否均达到预设就位高度值。

进一步地，预设就位高度值与装拆设备的装拆工况一一对应。

进一步地，上述装拆设备包括：作业支腿，辅助支腿，设备主体，摆转油缸，旋转油缸；其中，作业支腿，安装在设备主体上；摆转油缸的一端与设备主体连接，摆转油缸的另一端与作业支腿连接；辅助支腿固定在设备主体上；旋转油缸的一端与上述设备主体连接，旋转油缸的另一端通过连杆机构与作业支腿连接。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种工程车辆的装拆设备的控制装置，包括：控制单元，遥控器；控制单元，设置在工程车辆的装拆设备的主体上，用于接收遥控器发送的自动展开请求消息或者自动收车请求消息；以及在自动展开请求消息或自动收车请求消息的触发下，按照预定的安全控制策略控制装拆设备的执行机构进行展开或者收车操作。

进一步地，遥控器上设置有一个按键，其中，在按键被按下时，触发遥控器向控制单元发送自动展开请求消息或者自动收车请求消息。

进一步地，装置还包括以下至少之一：倾角传感器，设置在主体上，用于检测装拆设备的水平状态；支腿长度传感器，安装于所述装拆设备的支腿上，用于检测装拆设备的支腿伸缩的长度；控制单元，还用于根据水平状态对装拆设备实施调平控制和/或根据长度是否达到预设就位高度值来确定是否切断支腿的伸缩操作。

进一步地，预设就位高度值与起重机装拆设备的装拆工况一一对应。

进一步地，支腿长度传感器包括：作业支腿长度传感器，辅助支腿长度传感器；作业支腿长度传感器，用于检测装拆设备的作业支腿伸缩的长度；辅助支腿传感器，用于检测装拆设备的辅助支腿伸缩的长度。

进一步地，装置还包括：压力传感器，设置于装拆设备的支腿的伸缩油缸的无腔杆上，用于检测支腿的压力值；控制单元，还用于在压力值小于预定值的情况下，对支腿的伸缩长度进行调整；在压力值大于预定值的情况下，切断装拆设备的输出。

进一步地，控制单元与遥控器通过控制器局域网络CAN总线进行通讯。

进一步地，装置还包括：比例电磁阀组，与控制单元连接，用于接收控制单元的控制信号；其中，该控制信号用于调整执行机构的动作；控制单元，还用于将产生的控制信号发送给电磁阀组中各个电磁阀。

进一步地，执行机构至少包括：辅助支腿、作业支腿。

进一步地，上述装拆设备包括：作业支腿，辅助支腿，设备主体，摆转油缸，旋转油缸；其中，作业支腿，安装在设备主体上；摆转油缸的一端与设备主体连接，摆转油缸的另一端与作业支腿连接；辅助支腿固定在设备主体上；旋转油缸的一端与上述设备主体连接，旋转油缸的另一端通过连杆机构与作业支腿连接。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种工程车辆的装拆设备，上述装拆设备包括上述的装置。

在本发明实施例中，采用接收与工程车辆的装拆设备对应的遥控器发送的自动展开请求消息或者自动收车请求消息；在自动展开请求消息或自动收车请求消息的触发下，按照预定的安全控制策略控制装拆设备进行展开或者收车操作的方式，通过遥控器向装拆设备发送自动展开请求消息或自动收车请求消息，来控制装拆设备自动展开或者自动收车，即通过遥控器远程控制装拆设备实现自动展开和收车功能，最大程度节省了装拆设备的就位时间，降低了操作劳动强度，达到了全自动展开或收车的目的，解决了工程车辆的装拆设备自动化程度较低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的工程车辆的装拆设备的控制方法的流程图；

图2(a)是根据本发明优选实施例的起重机装拆设备的自动展开过程示意图一；

图2(b)是根据本发明优选实施例的起重机装拆设备的自动展开过程示意图二；

图2(c)是根据本发明优选实施例的起重机装拆设备的自动展开过程示意图三；

图2(d)是根据本发明优选实施例的起重机装拆设备的自动展开过程示意图四；

图2(e)是根据本发明优选实施例的起重机装拆设备的自动展开过程示意图五；

图3是根据本发明实施例的装拆设备自动展开控制流程图；

图4是根据本发明实施例的工程车辆的装拆设备的控制装置的结构框图一；

图5是根据本发明实施例的工程车辆的装拆设备的控制装置的结构框图二；

图6是根据本发明实施例的工程车辆的装拆设备的控制装置的结构框图三；

图7是根据本发明实施例的工程车辆的装拆设备的控制装置的结构框图四；

图8(a)是根据本发明优选实施例的起重机装拆设备处于收车状态的结构示意图；

图8(b)是根据本发明优选实施例的起重机装拆设备部分展开的结构示意图；

图8(c)是根据本发明优选实施例的起重机装拆设备处于展开状态的结构示意图；

图9是根据本发明优选实施例的起重机装拆设备的控制装置的示意图。

其中，在图2(a)至图2(e)、图9以及图8(a)至图8(c)中的标号表示的含义如下：

1表示摆转油缸，2表示摆转打开到位检测器，3表示摆转收回到位检测器，4表示设备主体，5表示作业支腿，6表示倾角传感器，7表示作业支腿压力检测器，8表示作业支腿长度检测器，9表示吊装油缸，10表示辅助支腿，11表示辅助支腿缩到位检测器，12表示辅助支腿伸到位检测器，13表示旋转油缸，14表示旋转打开到位检测器,15表示旋转收回到位检测器。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及其上述附图中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种工程车辆的装拆设备的控制的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的工程车辆的装拆设备的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括步骤S102至步骤S104：

步骤S102，接收与工程车辆的装拆设备对应的遥控器发送的自动展开请求消息或者自动收车请求消息；

需要说明的是，该遥控器与上述装拆设备通过CAN总线进行通信，上述遥控器包括遥控发射器和遥控接收器，遥控发射器与遥控接收器之间采用无线通讯，并且遥控发射器上安装由操作手柄和相应的切换开关，进而，在步骤S012之前，上述方法还包括：当遥控器上的切换开关切换至自动展开或自动收车开关时，触发遥控发射器向控制单元发送上述自动展开请求消息或者上述自动收车请求消息。

需要说明的是，上述遥控器还设置有信息反馈显示屏，可以实现对装拆设备的远程状态的监控以及故障诊断。即通过遥控器的遥控操作方式完成该方法，并且该遥控器带有远程监控的功能，能够极大地提高装拆设备操作的便利性和安全性。

步骤S104，在自动展开请求消息或自动收车请求消息的触发下，按照预定的安全控制策略控制装拆设备进行展开或者收车操作。

需要说明的是，上述安全控制策略可以包括以下至少之一：在装拆设备不处于水平状态时，对装拆设备实施调平控制；检测装拆设备的支腿是否存在虚腿现象或者超压现象，在存在虚腿现象时，对存在虚腿现象对应的支腿的长度进行调整；或者在存在超压现象时，切断装拆设备的输出。

需要说明的是，在存在虚腿现象时，对存在虚腿现象对应的支腿的长度进行调整可以是对与存在虚腿的支腿在进行微伸调整(即对存在虚腿的支腿的长度进行微调)，以使得压力值等于该设定值，来克服虚腿现象，但并不限于此。在存在超压现象时，除了切断装拆设备的输出之外，该可以触发该装拆设备发出报警信号，确保作业安全。

在本发明实施例中，检测装拆设备是否存在虚腿或者超压现象可以包括：检测装拆设备的支腿的压力；将每个支腿的压力与预定值比较；在支腿的压力小于预定值时，确定支腿存在虚腿现象；在支腿的压力大于预定值时表示存在超压现象。通过检测虚腿进而防止装拆设备因支腿未着地而导致的安全事故。

需要说明的是，检测装拆设备是否存在虚腿或者超压现象可以是在支腿调平或吊装作业时，通过压力传感器实现对装拆设备的支腿的压力的实时检测，防止支腿出现虚腿现象或者超压现象。

在本发明实施例中，通过以下至少之一检测装拆设备是否处于水平状态：在装拆设备进行支腿的伸缩操作时，采集装拆设备上倾角传感器的信号，根据信号确定装拆设备是否处于水平状态；检测装拆设备的各个支腿长度是否均达到预设就位高度值。

需要说明的是，上述支腿可以包括作业支腿和辅助支腿，辅助支腿在遥控发射器的切换开关切换至自动展开时进行伸出操作，在切换至自动收车时进行缩回操作，该辅助支腿主要用于实现对装拆设备主体的升降操作；作业支腿在遥控发射器的切换开关切换至自动展开时，在作业支腿绕转轴旋转至于地面垂直后，进行伸出操作，在接收到遥控发射器的切换开关切换至自动收车时，在辅助支腿伸到位之后，进行缩回操作。

在所述支腿为作业支腿的情况下，作业支腿在遥控发射器的切换开关切换至自动展开时，在检测装拆设备是否处于水平状态之前，该方法还包括：判断作业支腿是否摆转打开到位和/或旋转打开到位；在摆转打开到位的情况下，自动停止摆转油缸的缩操作；在旋转打开到位的情况下，自动停止旋转油缸的伸操作。

需要说明的是，当作业支腿摆转至于地面水平时，表示作业支腿摆转打开到位；在作业支腿旋转至于地面垂直时，表示作业支腿旋转打开到位。

以装拆设备自动执行作业支腿的伸出操作，对装拆设备进行调平为例，具体可以为：

实时监控作业支腿的长度信息，当检测到有一个作业支腿的长度达到预设就位高度值时，以该作业支腿的长度为基准，对其他作业支腿的长度进行调整，来完成对装拆设备的就位调平。

需要说明的是，预设就位高度值与装拆设备的装拆工况一一对应，即可以根据装拆工况对预设就位高度值进行设定，以满足各种装拆工况的需求。

需要说明的是，在检测到装拆设备的支腿长度均达到预设就位高度值时，可以自动切断该支腿的伸缩操作。

通过上述步骤，通过遥控器向装拆设备发送自动展开请求消息或自动收车请求消息，来控制装拆设备自动展开或者自动收车，即通过遥控器远程控制装拆设备实现自动展开和收车功能，最大程度节省了装拆设备的就位时间，降低了操作劳动强度，达到了全自动展开或收车的目的，解决了工程车辆的装拆设备自动化程度较低的技术问题。

需要说明的是，上述装拆设备包括：作业支腿，辅助支腿，设备主体，摆转油缸，旋转油缸；其中，上述作业支腿，安装在上述设备主体上；上述摆转油缸的一端与上述设备主体连接，上述摆转油缸的另一端与上述作业支腿连接；上述辅助支腿固定在上述设备主体上；上述旋转油缸的一端与上述设备主体连接，上述旋转油缸的另一端通过连杆机构与上述作业支腿连接。

需要说明的是，上述方法并不限于对具有上述结构的装拆设备进行控制，也可以对其他结构形式的装拆设备进行控制。

为了更好的理解本发明实施例，以下结合优选的方式对本发明实施例做进一步解释。

以起重机装拆设备的展开、收车过程为例对本发明实施例进行说明，为进一步提升起重机装拆设备的作业效率，该系统采用自动展开和自动收车控制，自动化程度高。下面以自动展开为例进行分析，自动收车过程为自动展开操作的逆过程，不再累述。

图2(a)至图2(e)示出了起重机装拆设备的自动展开过程示意图，如图2(a)至图2(e)所示，具体的起重机装拆设备的自动展开过程为：

第一步如图2(a)所示：

在遥控发射器上设置就位高度(相当于上述实施例中的预设就位高度值)，并按下自动展开键(相当于上述实施例中的遥控器的切换开关切换至自动展开开关)，系统自动执行辅助支腿10的伸出操作，同时监控设备的水平状态，实施动态调平控制。当辅助支腿伸到位检测器12检测到辅助支腿10伸到位检测信号有效时，即停止辅助支腿10伸出操作。

第二步如图2(b)所示：

系统确认执行完第一步操作以后，对摆转油缸1进行缩控制，当摆转打开到位检测器2检测到摆转打开到位检测信号有效时，系统自动停止摆转油缸1的缩操作，并转入下一步操作。

第三步如图2(c)所示：

系统确认执行完第二步操作以后，对旋转油缸13进行伸控制，作业支腿5绕转轴旋转，直至与地面垂直。当旋转打开到位检测器14检测到旋转打开到位检测信号有效时，系统自动停止旋转油缸的伸操作，并转入下一步操作。

第四步如图2(d)所示：

系统确认执行完第三步操作以后，系统自动执行作业支腿5的伸出操作，同时监控设备的水平状态，实施动态调平控制。并实时监控作业支腿长度检测信号，当作业支腿长度检测器8检测到有一个支腿长度达到就位高度设定值时，即以此支腿长度为基准，对设备进行就位调平控制。当完成就位调平控制后，作业支腿压力检测器7再次检测四个作业支腿的压力状态，判断压力是否都在设定值以内，若小于设定值，即说明存在虚腿现象，需对此支腿再进行微伸控制，直至压力达到设定值。

第五步如图2(e)所示：

系统确认执行完第四步操作以后，自动执行辅助支腿10的缩回操作。当辅助支腿缩到位检测器11检测到辅助支腿缩到位检测信号有效时，即停止辅助支腿缩回操作。并在遥控器反馈屏上显示“展开完成”的提示信息。

具体地，图3是根据本发明实施例的装拆设备自动展开控制流程图，如图3所示，

步骤S301，控制中心是否接收到自动展开请求；在是的情况下，执行步骤S302；在否的情况下，执行步骤S301；

步骤S302，控制中心读取装拆设备的就位高度设置值(相当于上述实施例中的预设就位高度值)；

步骤S303，辅助支腿进行伸操作，并进行动态调平；

步骤S304，判断辅助支腿是否伸到位；在是的情况下，执行步骤S305，在否的情况下，执行步骤S303；

步骤S305，摆转油缸缩回，作业支腿摆转打开；

步骤S306，判断作业支腿摆转打开是否到位；在是的情况下，执行步骤S307，在否的情况下，执行步骤S305；

步骤S307，旋转油缸伸出，作业支腿旋转打开；

步骤S308，判断作业支腿旋转打开是否到位；在是的情况下，执行步骤S309；在否的情况下，执行步骤S307；

步骤S309，作业支腿伸出；

步骤S310，判断作业支腿就位高度是否到位；在是的情况下，执行步骤S311；在否的情况下，执行步骤S309；

步骤S311，实施就位调平控制；

步骤S312，判断是否有虚腿，在是的情况下，执行步骤S313，在否的情况下，执行步骤S314；

步骤S313，对该虚腿对应的支腿进行微伸，继续执行步骤S312；

步骤S314，辅助支腿缩回；

步骤S315，判断辅助支腿是否缩到位；在是的情况下，执行步骤S316，在否的情况下，执行步骤S314；

步骤S316，显示展开成功信息。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种工程车辆的装拆设备的控制装置，图4是根据本发明实施例的工程车辆的装拆设备的控制装置的结构框图一，如图4所示，该装置包括：控制单元42，遥控器44；

控制单元42，设置在工程车辆的装拆设备的主体上，用于接收遥控器44发送的自动展开请求消息或者自动收车请求消息；以及在自动展开请求消息或自动收车请求消息的触发下，按照预定的安全控制策略控制装拆设备的执行机构进行展开或者收车操作。

需要说明的是，遥控器44上设置有一个按键，其中，在按键被按下时，触发遥控器向控制单元发送自动展开请求消息或者自动收车请求消息。

需要说明的是，上述执行机构至少包括：装拆设备的辅助支腿和作业支腿；辅助支腿在遥控器44上的按键被按下后(自动展开时)进行伸出操作，在自动收车时进行缩回操作；作业支腿在装拆设备自动展开时，在作业支腿绕转轴旋转至于地面垂直后，进行伸出操作，在装拆设备自动收车时，在辅助支腿伸到位之后，进行缩回操作。

通过上述装置，通过遥控器44向装拆设备的控制单元42发送自动展开请求消息或自动收车请求消息，来控制装拆设备自动展开或者自动收车，即通过遥控器44上的一个按键，来远程控制装拆设备，实现一键式自动展开和收车功能，最大程度节省了装拆设备的就位时间，降低了操作劳动强度，达到了全自动展开或收车的目的，解决了工程车辆的装拆设备自动化程度较低的技术问题。

需要说明的是，上述遥控器44与上述装拆设备通过控制器局域网络CAN总线进行通信，但不限于此，比如如果不需要对上述装拆设备进行远程控制的话，该遥控器44也可以设置在上述装拆设备，上述遥控器44可以包括遥控发射器和遥控接收器，遥控发射器与遥控接收器之间采用无线通讯，并且遥控发射器上安装由操作手柄和相应的切换开关；另外，在上述遥控发射器上还设置有信息反馈显示屏，可以实现对装拆设备的远程状态的监控以及故障诊断。由于该遥控器带有远程监控的功能，因而，上述装置能够极大地提高装拆设备操作的便利性和安全性。

在本发明实施例中，图5是根据本发明实施例的工程车辆的装拆设备的控制装置的结构框图二，如图5所示，上述装置还包括以下至少之一：倾角传感器52，设置在主体上，与控制单元42连接，用于检测装拆设备的水平状态；支腿长度传感器54，安装于装拆设备的支腿上，与控制单元42连接，用于检测装拆设备的支腿伸缩的长度；

上述控制单元42，还用于根据水平状态对装拆设备实施调平控制和/或根据长度是否达到预设就位高度值来确定是否切断支腿的伸缩操作。

通过倾角传感器52和/或支腿长度传感器54以及控制单元42，使得能够对装拆设备进行实时调平，确保装拆设备在展开及收车过程中的水平，防止装拆设备被倾翻。

具体地，支腿可以有几节支腿组成，每一节可以称为一级，上述支腿长度传感器54安装于装拆设备的支腿的第一级支腿上，拉线固定在该支腿的第三级支腿上。

需要说明的是，预设就位高度值与装拆设备的装拆工况一一对应。即可以根据装拆工况对预设就位高度值进行设定，以满足各种装拆工况的需求。预设就位高度值可以在遥控器44上根据装拆工况进行设定，以满足各种安装工况的需求。

在本发明实施例中，支腿长度传感器54可以包括：作业支腿长度传感器，辅助支腿长度传感器；作业支腿长度传感器，用于检测装拆设备的作业支腿伸缩的长度；辅助支腿传感器，用于检测装拆设备的辅助支腿伸缩的长度。

具体地，以作业支腿长度传感器为例，对作业支腿的调平可以为：当一个作业支腿上的作业支腿传感器检测到该作业支腿长度达到预设就位高度值时，则通知控制单元，控制单元以该作业支腿长度为基准，对装拆设备进行就位调平。

需要说明的是，上述装置还可以包括：到位检测传感器，与控制单元42连接，用于在辅助支腿伸出操作并且装拆设备调平后，检测作业支腿是否摆转打开到位和/或旋转打开到位。在摆转打开到位的情况下，自动停止摆转油缸的缩操作；在旋转打开到位的情况下，自动停止旋转油缸的伸操作。

需要说明的是，当作业支腿摆转至于地面水平时，表示作业支腿摆转打开到位；在作业支腿旋转至于地面垂直时，表示作业支腿旋转打开到位。

在本发明实施例中，图6是根据本发明实施例的工程车辆的装拆设备的控制装置的结构框图三，如图6所示，上述装置还可以包括：压力传感器62，设置于装拆设备的支腿的伸缩油缸的无腔杆上，与上述控制单元42连接，用于检测支腿的压力值；控制单元42，还用于在压力值小于预定值的情况下，对支腿的伸缩长度进行调整；在压力值大于预定值的情况下，切断装拆设备的输出。

需要说明的是，在压力值小于预定值时表示出现了虚腿现象，此时，控制单元42用于对与存在虚腿现象对应的支腿的长度进行调整可以是对存在虚腿的支腿在进行微伸调整(即对存在虚腿的支腿的长度进行微调)，使得压力值等于该设定值，来克服虚腿现象，进而防止装拆设备作业时因支腿未着地而导致出现安全事故；在压力值大于预定值时表示出现了超压现象，此时，控制单元42除了控制装拆设备切断输出之外，可以用于触发装拆设备来发出报警信号来确保装拆设备作业安全。

在本发明实施例中，图7是根据本发明实施例的工程车辆的装拆设备的控制装置的结构框图四，如图7所示，上述装置还包括：比例电磁阀组70，与控制单元42连接，用于接收控制单元的控制信号；其中，该控制信号用于调整执行机构的动作；控制单元42，还用于将产生的控制信号发送给比例电磁阀组70中的各个电磁阀。

需要说明的是，上述装拆设备包括：作业支腿，辅助支腿，设备主体，摆转油缸，旋转油缸；其中，上述作业支腿，安装在上述设备主体上；上述摆转油缸的一端与上述设备主体连接，上述摆转油缸的另一端与上述作业支腿连接；上述辅助支腿固定在上述设备主体上；上述旋转油缸的一端与上述设备主体连接，上述旋转油缸的另一端通过连杆机构与上述作业支腿连接。

需要说明的是，上述控制装置并不限于对具有上述结构的装拆设备进行控制，也可以对其他结构形式的装拆设备进行控制。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种工程车辆的装拆设备，该装拆设备包括图4至图7所示任一图所示的工程车辆的装拆设备的控制装置。

为了更好的理解本发明实施例，以下结合优选的实施例对本发明实施例作进一步解释。

本发明优选实施例提供了一种起重机装拆设备，如图8(a)至图8(c)所示，该装拆设备包括：摆转油缸1，摆转打开到位检测器2，摆转收回到位检测器3，设备主体4，作业支腿5，倾角传感器6，作业支腿压力检测器7，作业支腿长度检测器8，吊装油缸9，辅助支腿10，辅助支腿缩到位检测器11，辅助支腿伸到位检测器12，旋转油缸13，旋转打开到位检测器14,旋转收回到位检测器15。

本起重机装拆设备最大优点在于灵活、便捷，使用范围广，适用于千吨级及以下起重机产品的装拆工作。在进行运输时，该设备处于收车状态，节省空间，便于运输，如图8(a)所示。而在作业时，该设备可展开，如图8(c)所示。

该起重机装拆设备的构成原理为：

作业支腿5安装在设备主体4上，共有4个作业支腿，对称分布。摆转油缸1一端与设备主体4连接，另一端与作业支腿5连接，通过对摆转油缸1的伸缩操作，可实现对作业支腿5的收拢和摆开操作。当作业支腿5摆转打开到位时，摆转打开到位检测器2发出信号，当作业支腿5摆转收回到位时，摆转收回到位检测器3发出信号。辅助支腿10固定在设备主体4上，通过伸缩操作，可以实现对设备主体4的升降操作，当辅助支腿10伸到位时，辅助支腿伸到位检测器12发出信号，当辅助支腿10缩到位时，辅助支腿缩到位检测器11发出信号。旋转油缸13一端与设备主体4相连，另一端通过连杆机构与作业支腿5连接，当对旋转油缸13进行伸操作时，作业支腿5将旋转至与地面垂直的状态，此时旋转打开到位检测器14发出信号。当对旋转油缸13进行缩操作时，作业支腿5将旋转至与地面平行的状态，此时旋转收回到位检测器15发出信号。倾角传感器6安装在设备主体的4的上平面，在作业支腿5或辅助支腿10进行伸缩操作时，实时进行设备水平状态的监测。作业支腿压力检测器7安装在作业支腿5的伸缩油缸的无腔杆，用于实时检测作业支腿的受力状态。作业支腿长度检测器8用于检测作业支腿伸缩的长度。吊装油缸9的缸体通过铰点与设备主体4连接，对其伸缩控制可完成对重物的下放和提升操作。

需要说明的是，起重机装拆设备中的摆转打开到位检测器2，摆转收回到位检测器3，旋转打开到位检测器14，旋转收回到位检测器15相当于上述实施例中的到位检测传感器；倾角传感器6相当于上述实施例中的倾角传感器52；作业支腿压力检测器7相当于上述实施例中的压力传感器62，作业支腿长度检测器8相当于上述实施例中的支腿长度传感器54；辅助支腿缩到位检测器11和辅助支腿伸到位检测器12相当于上述实施例中的支腿长度传感器54。

针对上述起重机装拆设备，图9给出了该起重机装拆设备的控制装置的示意图，如图9所示，本系统采用CAN总线拓扑结构，控制单元16安装在设备主体4上，是整个控制系统的核心单元。控制单元16对所有输入信号进行实时监控，并进行逻辑运算处理，对电磁阀组17中各电磁阀进行比例控制，完成装拆设备的各种操作。

为方便作业，该系统所有操作均采用遥控器。遥控接收器19安装在设备主体4上，并通过CAN总线与控制单元16进行通讯。遥控发射器18与遥控接收器19之间采用无线通讯。遥控发射器18上安装有操作手柄和相应的切换开关，并设计有信息反馈显示屏，可实施远程状态监控和故障诊断功能。

发动机ECU20通过CAN总线与控制单元16进行通讯，控制单元16对发动机的各种状态信息进行解析处理，同时将遥控器发来的各种操作信息转发给发动机ECU(20)，如发动机启动、熄火、油门信号等。

倾角传感器6安装在设备主体的4的上平面，在作业支腿5或辅助支腿10进行伸缩操作时，控制单元16实时采集倾角传感器6的信号，并计算出整个设备的水平状态，实施动态调平控制，防止设备倾翻。作业支腿压力检测器7安装在作业支腿5的伸缩油缸的无腔杆，在支腿调平或吊装作业时，实时检测4个作业支腿的受力状态，防止支腿超压作业或出现虚腿状况，如果检测到超压状态，立即切断输出，并发出报警信号，确保作业安全。

考虑到在不同装拆工况下，对起重机装拆设备的就位高度要求不同，为便于操作，该系统可设定任意的就位高度，即设置不同的作业支腿伸出的长度。控制单元16实时监控作业支腿长度检测器8发出的支腿长度信息，当达到设置值时，将自动切断对应支腿的伸缩操作。

本优选实施例采用遥控器对起重机装拆设备实施远程监控，作业视野好，操作便捷、安全。为进一步提升装拆设备的作业效率，采用全自动展开和收车功能，最大程度节省设备就位时间，降低操作劳动强度。采用支腿动态调平控制、防虚腿控制等多种安全控制策略，确保设备的作业安全。可任意设置的设备就位高度，最大限度地满足多种作业工况的需求。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (17)

1.一种工程车辆的装拆设备的控制方法，其特征在于，包括：

接收与工程车辆的装拆设备对应的遥控器发送的自动展开请求消息或者自动收车请求消息；

在所述自动展开请求消息或所述自动收车请求消息的触发下，按照预定的安全控制策略控制所述装拆设备进行展开或者收车操作。

2.根据权利要求1所述的工程车辆的装拆设备的控制方法，其特征在于，所述安全控制策略包括以下至少之一：

在所述装拆设备不处于水平状态时，对所述装拆设备实施调平控制；

检测所述装拆设备的支腿是否存在虚腿现象或者超压现象，在存在所述虚腿现象时，对与存在所述虚腿现象对应的支腿的长度进行调整；或者在存在所述超压现象时，切断所述装拆设备的输出。

3.根据权利要求2所述的工程车辆的装拆设备的控制方法，其特征在于，检测所述装拆设备是否存在虚腿或者超压现象包括：

检测所述装拆设备的支腿的压力；

将每个所述支腿的压力与预定值比较；在所述支腿的压力小于所述预定值时，确定所述支腿存在虚腿现象；在所述支腿的压力大于所述预定值确定存在超压现象。

4.根据权利要求2所述的工程车辆的装拆设备的控制方法，其特征在于，通过以下至少之一检测所述装拆设备是否处于水平状态：

在所述装拆设备进行支腿的伸缩操作时，采集所述装拆设备上倾角传感器的信号，根据所述信号确定所述装拆设备是否处于水平状态；

检测所述装拆设备的各个支腿长度是否均达到预设就位高度值。

5.根据权利要求4所述的工程车辆的装拆设备的控制方法，其特征在于，所述预设就位高度值与所述装拆设备的装拆工况一一对应。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的工程车辆的装拆设备的控制方法，其特征在于，所述装拆设备包括：作业支腿，辅助支腿，设备主体，摆转油缸，旋转油缸；

其中，所述作业支腿，安装在所述设备主体上；所述摆转油缸的一端与所述设备主体连接，所述摆转油缸的另一端与所述作业支腿连接；所述辅助支腿固定在所述设备主体上；所述旋转油缸的一端与所述设备主体连接，所述旋转油缸的另一端通过连杆机构与所述作业支腿连接。

7.一种工程车辆的装拆设备的控制装置，其特征在于，包括：控制单元，遥控器；

所述控制单元，设置在工程车辆的装拆设备的主体上，用于接收所述遥控器发送的自动展开请求消息或者自动收车请求消息；以及在所述自动展开请求消息或所述自动收车请求消息的触发下，按照预定的安全控制策略控制所述装拆设备的执行机构进行展开或者收车操作。

8.根据权利要求7所述的工程车辆的装拆设备的控制装置，其特征在于，所述遥控器上设置有一个按键，其中，在所述按键被按下时，触发遥控器向所述控制单元发送自动展开请求消息或者自动收车请求消息。

9.根据权利要求7所述的工程车辆的装拆设备的控制装置，其特征在于，所述装置还包括以下至少之一：倾角传感器，设置在所述主体上，用于检测所述装拆设备的水平状态；支腿长度传感器，安装于所述装拆设备的支腿上，用于检测所述装拆设备的支腿伸缩的长度；

所述控制单元，还用于根据所述水平状态对所述装拆设备实施调平控制和/或根据所述长度是否达到预设就位高度值来确定是否切断所述支腿的伸缩操作。

10.根据权利要求9所述的工程车辆的装拆设备的控制装置，其特征在于，所述预设就位高度值与所述装拆设备的装拆工况一一对应。

11.根据权利要求9所述的工程车辆的装拆设备的控制装置，其特征在于，所述支腿长度传感器包括：作业支腿长度传感器，辅助支腿长度传感器；

所述作业支腿长度传感器，用于检测所述装拆设备的作业支腿伸缩的长度；

所述辅助支腿传感器，用于检测所述装拆设备的辅助支腿伸缩的长度。

12.根据权利要求7所述的工程车辆的装拆设备的控制装置，其特征在于，所述装置还包括：压力传感器，设置于所述装拆设备的支腿的伸缩油缸的无腔杆上，用于检测所述支腿的压力值；

所述控制单元，还用于在所述压力值小于预定值的情况下，对所述支腿的伸缩长度进行调整；在所述压力值大于所述预定值的情况下，切断所述装拆设备的输出。

13.根据权利要求7所述的工程车辆的装拆设备的控制装置，其特征在于，所述控制单元与所述遥控器通过控制器局域网络CAN总线进行通讯。

14.根据权利要求8所述的工程车辆的装拆设备的控制装置，其特征在于，所述装置还包括：比例电磁阀组，与所述控制单元连接，用于接收所述控制单元的控制信号；其中，该控制信号用于调整所述执行机构的动作；

所述控制单元，还用于将产生的所述控制信号发送给所述比例电磁阀组中的各个电磁阀。

15.根据权利要求7所述的工程车辆的装拆设备的控制装置，其特征在于，所述执行机构至少包括：辅助支腿、作业支腿。

16.根据权利要求7至15中任一项所述的工程车辆的装拆设备的控制装置，其特征在于，所述装拆设备包括：作业支腿，辅助支腿，设备主体，摆转油缸，旋转油缸；

其中，所述作业支腿，安装在所述设备主体上；所述摆转油缸的一端与所述设备主体连接，所述摆转油缸的另一端与所述作业支腿连接；所述辅助支腿固定在所述设备主体上；所述旋转油缸的一端与所述设备主体连接，所述旋转油缸的另一端通过连杆机构与所述作业支腿连接。

17.一种工程车辆的装拆设备，其特征在于，包括权利要求7至16中任一项所述的工程车辆的装拆设备的控制装置。