CN111712458B - 具有防撞装置的起重机及用于运行多个起重机的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于运行多个起重机(1、2)的方法和起重机，通过起重机的防撞装置监测起重机的移动，以防止即将发生的碰撞，起重机包括至少一个用于使起重机元件移动的移动装置、用于控制移动装置的控制单元(13)以及用于监测起重机元件的起重机移动以防止与另一起重机可能的碰撞的防撞装置(17、18)。根据本发明，在运行的第一起重机(1)和停运的第二起重机(2)之间即将发生碰撞时，停止第一起重机，建立从第一起重机到第二起重机的远程控制连接(21)，通过在停止的第一起重机上提供的并通过远程控制连接传输到第二起重机的控制命令使第二起重机从干扰第一起重机的期望移动的碰撞区域(130)移出，且在以远程控制的方式从碰撞区域移出之后停止第二起重机，且使第一起重机再次启动，使得第一起重机可执行其任务。

Description

具有防撞装置的起重机及用于运行多个起重机的方法

技术领域

本发明涉及用于运行多个起重机的方法和起重机，通过起重机的防撞装置监测起重机的移动以防止即将发生的碰撞，起重机包括至少一个用于使起重元件移动的移动装置、用于控制移动装置的控制单元以及用于监测起重元件的起重机移动以防止与另一起重机可能发生的碰撞的防撞装置。

背景技术

通常，在建筑工地上同时使用多个起重机，它们的通常呈圆形的工作区域部分地重叠，一方面这可能是由于建筑工地的空间条件所致，另一方面尽管有圆形的工作区域，但也有必要实现尽可能完全地覆盖建筑工地。为了在起重机的工作区域的部分重叠区域中避免起重机之间的碰撞，特别是起重机的吊杆之间的碰撞，起重机通常配备有防撞装置，所述防撞装置监测起重机移动，并且在有碰撞风险的工作区域(即在上述重叠区域)中干预起重机控制装置，以便在即将发生碰撞时减慢或停止移动。

在此，所述防撞装置可以通过合适的传感器系统来确定它们自己的起重机的位置或方位和移动，例如通过回转机构上的旋转编码器确定吊杆围绕直立旋转轴的定向，通过上下摆动传感器确定吊杆的上下摆动位置或通过吊运车传感器确定吊运车在吊杆上的位置并因而确定吊索的伸出长度。基于可定义的碰撞区域，防撞装置根据传感器检测的起重机位置来获知起重机何时在上述的存在与另一起重机碰撞的风险的重叠区域中移动。另一方面，起重机的防撞装置可以相互通信，使得每个防撞装置获知另一起重机是否同样地在重叠区域中移动还是朝向重叠区域移动。为此，防撞装置将“它们的”起重机的分别由传感器或通过其他方式确定的位置数据和/或状态数据传输到另一起重机的防撞装置，使得在决定是否应该干预起重机控制并影响相应的起重机移动时，特别是是否应该停止起重机移动时，每个起重机的防撞装置可以考虑另一起重机的位置数据和/或状态数据。

然而，这种包括各个起重机的经由网络连接的防撞装置的防撞系统可能在特定情况下受到限制，所述限制以不期望的方式阻碍了建筑工地的运转。特别地，当起重机停运时，例如位于风向标状态(Windfreistellung)时，迄今为止通常无法将这个空闲的起重机移出碰撞区域，从而具有与空闲的起重机重叠的工作区域的另一起重机在其作用半径内被相应地阻碍。因为防撞装置可以根据另一起重机的位置信息和/或状态信息仅影响其自身起重机的移动，所以无法操作并移走空闲的起重机。通常，起重机司机必须过来启动空闲的起重机并将其驶出碰撞区域，或者必须推迟被阻碍的起重机的工作任务，直到空闲的起重机被再次启用。

为了避免或减少空闲的或停运的其他起重机对起重机工作区域的阻碍，文献FR30 30 469 A1提出不要使处于风向标状态的空闲起重机完全停运，而是将其切换到自动驾驶模式，在自动驾驶模式中，只要没有其他起重机想要驶入碰撞区域，则该起重机可以随风自由地定向。然而，如果相邻的起重机想要驶入碰撞区域，则自动驾驶功能可以自动地控制空闲起重机以使其离开重叠区域。在所述自动驾驶模式中，空闲起重机的防撞装置继续接收相邻起重机的位置数据或移动数据，以便随后当相邻起重机靠近重叠区域时，空闲起重机在必要时自动地驶出重叠区域，其中，该起重机仅仅以一定程度旋转，以至于其吊杆与相邻起重机的圆形工作区域近似相切地延伸，以使即将到来的额外风阻尽可能小。

然而，这种自动驾驶功能需要起重机控制装置的复杂结构，并且也需要起重机传感器系统的复杂结构，以便可以在没有起重机司机控制的情况下足够安全地执行自动的起重机移动。为此，常规的起重机经常不能做到这一点，或者必须进行改造，以便允许这种从碰撞区域的自动移出或者足够安全地来执行移出。

发明内容

基于此，本发明的目的是提供上述类型的改进的方法和改进的起重机，避免现有技术的缺点并以有利的方式进一步改善起重机。特别地，在无需为此进行复杂的起重机控制改造的情况下，应该改善防撞装置的使用和设计，以可靠地防止起重机碰撞，且同时避免对工作任务的不期望的阻止。

因此，以运行辅助的方式并因此在起重机司机的控制下将引起干扰的、空闲的起重机移出碰撞区域，以便使相邻起重机能够完成其工作任务，否则所述相邻起重机在其防撞装置进行监测的情况下无法驶入与空闲起重机重叠的区域。根据本发明，在运行的第一起重机和停运的第二起重机之间即将发生碰撞时，停止第一起重机，建立从第一起重机到第二起重机的远程控制连接，通过在停止的第一起重机处提供的并通过远程控制连接传输到第二起重机的控制命令使第二起重机从干扰第一起重机的预期移动的碰撞区域中移出，并且在以远程控制的方式移出碰撞区域之后停止第二起重机，并且使第一起重机再次启动并移动，使得第一起重机可以执行其任务。由此，空闲的、停运的起重机在其干扰相邻起重机的工作任务时可以在相邻起重机的起重机司机的控制下安全地移出碰撞区域，而且该起重机无需复杂的完全自动的起重机控制即可实现自动的起重机移动。

在本发明的改进示例中，经由防撞装置的网络来传输控制命令，此外经由所述网络在防撞装置之间传输起重机的位置数据和/或状态数据。原则上，也可以设置单独的通信通道以用于将控制命令从临时停止的起重机传输到要远程控制的起重机，通过该通信通道只可以传输控制命令。然而，在防撞装置之间使用通信网络是特别有利的，这是因为使用了已经存在的基础设施，并且防撞装置可以根据控制命令直接监测预期的移动。

可以在前述的第一起重机处以不同的方式产生用于远程控制起重机以使其移出的所述控制命令。为此，有利地，可以使用用于控制第一起重机的控制单元及其输入装置。特别地，可以通过操作第一起重机的控制单元的输入装置来产生用于远程控制第二起重机的控制命令，并且随后通过所述远程控制通信连接将所述控制命令传输到第二起重机。在此，所述输入装置可以被构造为可手动操作，但也可以包括其他输入装置，所述其他输入装置可以声学地操作或通过手势控制操作或通过其他方式操作。例如，这种输入装置可以包括操纵杆、操作开关和/或滑块、旋钮或触摸屏。特别地，可以在每个起重机的起重机驾驶室中设置所述输入装置。然而，必要时，也可以使用第一起重机的便携式操作和/或控制单元的输入装置，位于地面的起重机司机可以通过该输入装置来操作所述第一起重机。由于控制单元和输入装置自身所属的“自己的”第一起重机停止，所以由此产生的控制命令不被第一起重机自身执行，而是可以通过远程控制连接传输到第二起重机。在此，第一起重机的控制单元和/或其防撞装置工作在远程控制模式下，在远程控制模式中，在输入装置处产生的控制命令不用于控制该起重机自身的驱动装置，而是通过远程控制连接发送到第二起重机。

然而，替代地或额外地，当以所述方式停止第一起重机并且建立与第二起重机的远程控制连接时，也可以通过第一起重机的防撞装置的移动控制模块自动地或半自动地产生用于远程控制第二起重机的控制命令。例如，这种移动控制模块可以以软件模块的形式构造在以电子方式设计的防撞装置中，并且存储在那里(例如存储器中)，并且可以由防撞装置的微处理器处理。为此，所述移动控制模块可以基于从第二起重机传输到第一起重机的位置数据和/或状态数据并且/或者基于第一起重机的防撞装置已经确定的关于第一起重机的位置数据和/或状态数据来产生用于远程控制第二起重机并使第二起重机移出碰撞区域的控制命令。

例如，可以通过第一起重机的防撞装置的所述移动控制模块半自动地产生用于远程控制起重机以使其移出的控制命令，使得向第一起重机的起重机司机建议相应的控制命令，例如将其显示在显示器或另一显示装置上且必要时结合确认请求，使得起重机司机可以在其认为有意义时确认所提出的控制命令。然而，在另一实施例中，也可以完全自动地在第一起重机处产生用于远程控制第二起重机的控制命令。

尽管如此，也可以完全手动地远程控制第二起重机，此时的远程控制也可以必要时包括声学控制输入、手势相关控制输入或其他控制输入。为此，第一起重机的起重机司机可以以惯常方式操作第一起重机的起重机控制装置和相关的输入装置，以远程控制第二起重机并使其移出碰撞区域。由此，实现了起重机控制单元的特别简单的构造，所述起重机控制单元本身可以保持常规构造，并且可以仅设置有用于接收和/或输出远程控制命令的接口。

第二起重机的控制单元以惯常方式处理在第二起重机的控制单元处接收的远程控制命令，该远程控制命令特别地被视为是在第二起重机的控制单元的输入装置自身处输入的控制信号。第二起重机的控制单元可以将接收到的远程控制信号转换为与第二起重机的至少一个移动装置相对应的控制信号，以便启动、加速或停止它们的驱动装置。

取决于起重机的构造或布置以及它们各自的位置，可以通过防撞装置的远程控制装置远程控制各种不同的移动。特别地，可以以所述方式操作第二起重机的回转机构，以使第二起重机的吊杆绕直立轴旋转，并由此使第二起重机移出碰撞区域。如果起重机(特别是其吊杆)布置在不同的高度，则充分的是，使更高的起重机的吊运车进一步向内移动，以便使从吊运车延伸出的吊索移出与第一起重机重叠的碰撞区域。在这种情况下，所述远程控制装置可以使第二起重机的吊运车移动。如果起重机具有上下摆动吊杆(wippbareAusleger)，则远程控制装置也可以通过使第二起重机的吊杆向上抬起并因而减小其伸出长度来解决碰撞问题，这例如可以结合吊杆绕其直立轴的旋转来完成。

就时间顺序而言，有利的是，以有序的方式先后执行上述的使第一起重机停止并建立远程控制连接的步骤。特别地，可以首先停止第一起重机，并接着在第一起重机和第二起重机之间建立远程控制连接。相反地，在远程控制第二起重机以使其移出碰撞区域之后，可以中断远程控制连接，并在之后在再次启动第一起重机。

停止第一起重机的所述步骤可以包括停运或停止或停用所有驱动装置，并且制动相关的移动装置。特别地，可以停止并制动用于使吊杆围绕直立轴旋转的回转机构和/或用于提升并降低吊索和固定在吊索上的负载钩的提升机构和/或用于使吊运车移动的吊运车驱动装置。

为了确保在操作第一起重机的控制单元的输入装置时由此产生的控制命令只用于远程控制第二起重机并且不会引起第一起重机自身的驱动装置的控制或移动，停止第一起重机的所述步骤还可以包括：停用第一起重机的控制单元和所述第一起重机的移动装置之间的控制命令连接，并且/或者在控制技术上使驱动装置从控制单元解耦，并且/或者将所产生的控制命令转移到远程控制装置。例如，在远程控制模式中，输入装置的信号输出可以连接到远程控制模块，并且和与第一起重机的驱动装置的通常的控制信号连接断开。这可以在硬件方面通过相应的信号开关来完成，而且也可以在软件方面例如通过相应的数据总线控制来完成。

根据本发明的另一方面，所述远程控制模块不仅可以用于使空闲的、引起干扰的起重机从重叠区域移出，而且也可以用于其他起重机工作任务。由此，特别地，由此可以以简单的方式控制和执行多个起重机的相互协调的起重机移动(例如串联吊运)。特别地，多个起重机可以彼此协调地移动，其中，第一起重机的防撞装置可以至少在第一起重机处确定移动数据和/或位置数据和/或状态数据和/或在彼此协调的移动期间用于使第一起重机移动的控制命令，并将它们传输到第二起重机，其中，在第一起重机处确定的第一起重机的移动数据和/或位置数据和/或状态数据和/或控制命令被显示在第二起重机的显示装置上，并且/或者被所述第二起重机的控制单元用来控制第一和/或第二起重机的至少一个移动装置，以执行相互协调的移动。

先前的协调大体上以两个起重机司机在串联吊运期间使用无线电话设备相互通信且在必要时通过外部监督进行补充的方式进行，与先前的协调相比，如果每个起重机司机连续地或至少逐步地准确接收到由相应防撞装置确定的当前通告或显示的另一起重机的位置或/或移动信息，那么这会使工作容易得多。同样，替代地或额外地，有帮助的是，控制命令也相互显示，使得可以预期由相应控制命令启动的另一起重机的起重机移动。

作为位置数据/和/或移动数据和/或状态数据和/或控制命令的这种相互显示的替代或补充，也可以使用由彼此联网的防撞装置传输的数据或信息和/或控制命令来半自动地或全自动地影响相互协调的起重机移动。特别地，在已经说明的远程控制模式的意义上，起重机或其控制单元中的一者可以处理所传输的位置数据和/或移动数据和/或状态数据和/或所传输的控制命令，使得至少一个移动装置被控制，从而接收所述数据或控制命令的起重机执行起重机移动，该起重机移动以期望的方式模仿另一起重机的起重机移动。特别地，可以根据所接收的数据和/或控制命令执行同步的起重机移动。在此，在起重机处产生的控制命令既可以用来控制“自身”起重机的驱动装置，也可以通过远程控制传输来控制至少另一起重机的驱动装置，使得第一起重机上的起重机司机也同时控制第二起重机，或者通过一个起重机的控制单元同时控制两个起重机。

然而，取决于起重机移动的期望协调，起重机移动不必是实际上同步的或在方向上相同的起重机移动。例如，在应当使共同提升的物体旋转或者应当使其从水平位置移动到稍微倾斜的安装位置时，起重机移动可以是相反的起重机移动。

特别地，相应起重机的控制单元可以具有从机运行模式，在所述从机运行模式中，起重机的控制单元基于所传输的移动数据和/或控制命令控制至少一个移动装置，使得起重机以期望的方式(特别是至少近似同步地或例如在相反方向上)跟随传输数据的起重机的起重机移动。

在本发明的改进示例中，可以基于由相互通信的防撞装置提供的、交替地传输的移动数据和/或位置数据和/或状态数据和/或控制命令来相互协调起重机移动，使得起重机例如执行串联吊运。

在本发明的有利改进示例中，起重机的控制单元至少具有教学模式，在教学模式中，控制单元基于从另一起重机传输的移动数据和/或位置数据和/或控制命令来学习移动过程和/或移动路径。例如，可以使用前述的远程控制模式使远程控制的起重机学习移动路径，然后可以调出移动路径，以执行上述的串联吊运或与另一起重机一起执行另一协调的起重机吊运。对于这样的教学来说，同样可以通过防撞装置的通信网络传输相应的数据和控制命令。

附图说明

下面参考优选实施例示例和相关的附图更详细地说明本发明。

图1示出具有部分重叠的工作区域并且均配备有可相互通信的防撞装置的两个起重机的示意图，

图2示出图1的两个起重机的平面图，其图示了它们的重叠工作区域，并且

图3示出图1的在执行串联吊运(Tandemhubs)时的两个起重机的示意侧视图。

具体实施方式

如图所示，起重机1和2均可以被构造为塔式起重机，它们的吊杆3均位于塔架4上，并且可以通过回转机构5围绕直立轴旋转，其中，起重机可以被构造为顶部回转起重机(Obendreher)或底部回转起重机(Untendreher)。吊运车6可以通过吊运车运行机构(Katzfahrwerk)7沿着所述吊杆3移动，以便能够改变从吊运车6延伸出的吊索8的伸出长度并因而改变固定在吊索8上的负载钩9的伸出长度。所述吊索8可以通过提升机构10收起或放下，以升高或降低负载钩9。

如图2所示，起重机1和2可以具有部分重叠的基本圆形的工作区域11或12，其中，工作区域11和12的重叠部分由附图标记130标出。所述工作区域11和12通过吊杆3的旋转性和吊运车6的移动性来实现。

如图1所示，起重机1和2的吊杆3可以布置在不同高度，使得吊杆3可以以彼此上下交错的方式移动。然而，取决于吊运车6的位置，仍然可能与延伸出的吊索8发生碰撞。然而，应当理解，起重机1和2的吊杆3也可以布置在相同高度，使得吊杆3自身可能彼此碰撞。

每个起重机1、2包括具有电子控制单元13的起重机控制装置，电子控制单元13例如可以包括微处理器，以便能够处理存储器中存储的控制程序。此外，每个起重机还包括传感器装置14，以便能够确定可移动起重机元件的移动和/或位置，尤其确定吊杆3的旋转位置、吊运车6在相应吊杆3上的位置以及负载钩9的高度。例如，这可以通过与回转机构5、吊运车运行机构7和提升机构10相关的传感器来确定。替代地或额外地，也可使用GPS传感器，所述GPS传感器可以确定起重机元件在全球定位系统中的位置。同样可以设置诸如雷达传感器等其他确定装置。

输入装置15可以连接到所述控制单元13，并输入用于控制起重机移动的控制命令。例如，所述输入装置15可以设置在起重机驾驶室16中。

此外，起重机1和2分别包括防撞装置17和18，所述防撞装置例如通过评估所述传感器装置14的信号来监测相应起重机的起重机移动。如图1所示，起重机1和2的防撞装置17和18可以通过防撞装置17和18所属的防撞系统20的通信网络19相互通信，使得存在碰撞风险的起重机1和2或防撞装置17和18均获知另一起重机位于哪个位置或获知另一起重机当前正在执行何种移动。为此，防撞装置17和18通过防撞系统20的所述通信连接19将“自己的”起重机的位置数据和/或移动数据和/或状态数据传输给另一起重机。

防撞装置17和18可以分别评估所述数据，并为此例如执行碰撞判定程序，所述碰撞判定程序可以存储在存储器中并且可以由电子防撞装置的微处理器执行。如果即将发生碰撞，则相应的防撞装置17或18可以干预它们自己的起重机的控制装置，并且例如向起重机司机显示警告信号，并且/或者停止起重机的移动。

如果在将要执行的移动期间存在与空闲的、停用的起重机发生碰撞的风险，则可以执行以下操作：

例如，如图2所示，如果第一起重机1想要驶入两个工作区域11和12的重叠区域130中，当空闲的、停运的第二起重机2的吊杆3位于重叠区域3中时，则第一起重机1的防撞装置17首先给出警报信号，并在必要时干预第一起重机1的起重机控制装置，以停止起重机移动并避免碰撞。

为了能够使空闲的第二起重机2驶出重叠区域130，第一起重机1的防撞装置17停止第一起重机1，其中，为此可以停止驱动装置并制动移动装置，特别是制动回转机构5、吊运车驱动装置7和提升机构10。此外，控制单元13可以切换到远程控制模式，并且/或者停用第一起重机1的控制单元13与第一起重机1的驱动装置的控制命令连接，使得对输入装置15的操作不能引起第一起重机上的移动移动。

为了能够建立与第二起重机2的远程控制连接，还可以通过防撞系统20的通信网络19从第一起重机1向第二起重机2发送唤醒信号，以唤醒第二起重机2的控制单元13并使其切换到远程控制模式。所述唤醒信号可以由第一起重机的防撞装置17产生或者由第一起重机的控制单元13产生，并且通过网络19发送到第二起重机2。

如果以所述方式停止第一起重机1并唤醒第二起重机2，则可以通过防撞系统20的通信网络19在两个起重机之间建立远程连接或远程控制连接21，以便将在第一起重机1处产生的控制命令传输到第二起重机2。所述控制命令可以通过操作第一起重机的控制单元13的输入装置15产生，使得第一起重机1的起重机司机以惯常方式控制第二起重机，并且可以将其移出碰撞区域(即重叠区域130)。

如果第二起重机2已经移出重叠区域130，则通过远程控制连接21制动起重机2并将其再次停止。

然后，第一起重机1或其防撞装置17和/或其控制单元13再次从第二起重机2登出，并且再次登入自己的控制装置。特别地，再次停用前述的远程控制连接21，并且第一起重机1的控制单元13从前述的远程控制模式再次返回正常的运行模式，以便启用自身的驱动装置。

最后，第一起重机1可以执行期望的移入或移出重叠区域130的起重机移动。

图3示出通过防撞系统20实现所述远程控制模式或通信的另一应用可能性。特别地，两个起重机1和2可以以简单的方式执行彼此协调的起重机移动，例如串联吊运形式的起重机移动，在串联吊运中，共同的工件22固定在两个起重机1和2的负载钩9上，并通过两个起重机1和2共同提升。在这种串联吊运的情况下，工件22可以从第一位置提升和/或降低和/或移动到第二位置，其中，移动路线可以是直线或者也可以是曲线，并且其中，工件22可以在空间上保持其定向或角度位置，或者也可以旋转。

为此，首先可以在本发明的简单实施例中进行设置，使得相互通信的防撞装置17和18分别将在它们的起重机上分别确定的位置数据和/或移动数据和/或状态数据传输到另一起重机，其中，这些数据能够在相应接收的起重机上显示，例如在起重机司机可看到的显示器上显示。通过在相应的另一起重机上的交替地、相互地显示所述数据，相应的起重机司机总是了解到相应的另一起重机当前位于哪个位置或地方，或者相应的另一起重机当前在哪个方向上移动。

在此，替代地或额外地，也可以将控制命令从一起重机传输到另一起重机，并且最终在那里显示，其中，例如，在第一起重机1上通过操作第一起重机的输入装置产生并相应地用于使第一起重机移动的控制命令可以传输到第二起重机2。如果控制命令在那里(即第二起重机2上)显示，则位于那里的起重机司机可以相应地重复对应的控制命令。

然而，替代地或额外地，这种在起重机之间传输的控制命令在远程控制模式中也可以用于使接收控制命令的起重机与发送控制命令的起重机同步移动。在前述的远程控制模式中，接收的控制单元可以相应地执行命令，以便使接收起重机与发送起重机同步移动。

此外，还可以以已经描述的方式相应地教导起重机，以便在教学模式中学习期望的移动路径，该模式可以启动或发起两个起重机的彼此协调的移动。

Claims (20)

1.一种用于运行多个起重机(1、2)的方法，通过所述起重机(1、2)的防撞装置(17、18)来监测所述起重机的移动以防止即将发生的碰撞，其特征在于，在运行的第一起重机(1)和停运的第二起重机(2)之间即将发生碰撞时：

停止所述第一起重机(1)；

建立从所述第一起重机(1)到所述第二起重机(2)的远程控制连接(21)；

通过在停止的所述第一起重机(1)处产生的并且经由所述远程控制连接(21)传输到所述第二起重机(2)的控制命令，使所述第二起重机(2)从干扰所述第一起重机(1)的期望移动的碰撞区域(130)移出；并且

在以远程控制的方式从所述碰撞区域(130)移出之后，停止所述第二起重机(2)，并且使所述第一起重机(1)再次启动并移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，为了建立所述远程控制连接(21)，通过经由所述防撞装置(17、18)之间的通信连接(19)从所述第一起重机(1)传输到所述第二起重机(2)的唤醒命令，唤醒所述第二起重机(2)的控制单元(13)，并使其进入远程控制模式。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在停止所述第一起重机(1)时，停用所述第一起重机(1)的控制单元(13)和所述第一起重机(1)的至少一个移动装置之间的控制命令连接，并且/或者启用所述第一起重机(1)的所述控制单元(13)的输入装置(15)与所述第一起重机(1)的远程控制模块的控制命令连接。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在停止所述第一起重机(1)时，制动所述第一起重机(1)的至少一个移动装置。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在停止所述第一起重机(1)时，制动所述第一起重机(1)的回转机构(5)。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在手动远程控制模式中，通过操作所述第一起重机(1)的控制单元的用于控制所述第一起重机(1)的移动的输入装置(15)来产生用于远程控制所述第二起重机(2)的移动的所述控制命令。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在自动远程控制模式中，通过所述第一起重机(1)的所述防撞装置(17)的移动控制模块自动地或半自动地产生用于远程控制所述第二起重机(2)的移动的所述控制命令。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，根据用于表征所述第一起重机(1)的位置和/或移动的位置数据和/或移动数据并且/或者根据从所述第二起重机(2)的所述防撞装置(18)传输到所述第一起重机(1)的所述防撞装置(17)的用于表征所述第二起重机(2)的位置和/或方位的位置数据，通过所述移动控制模块产生用于远程控制所述第二起重机(2)的移动的所述控制命令。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其中，经由所述防撞装置(17、18)之间的通信连接(19)，将用于远程控制所述第二起重机(2)的移动的所述控制命令从所述第一起重机(1)传输到所述第二起重机(2)。

10.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在建立所述远程控制连接之前停止所述第一起重机(1)，并且在使所述第一起重机(1)再次启动之前结束所述远程控制连接。

11.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述多个起重机(1、2)相互协调地移动，其中，在所述相互协调的移动期间，通过所述第一起重机的防撞装置(17)至少在所述第一起重机(1)处确定移动数据和/或位置数据和/或状态数据和/或控制命令，并将它们传送到所述第二起重机(2)，其中，在所述第一起重机(1)处确定的所述移动数据和/或位置数据和/或状态数据和/或控制命令被显示在所述第二起重机(2)的显示装置上，并且/或者被所述第二起重机(2)的控制单元(13)用来控制所述第一起重机和/或所述第二起重机(2)的至少一个移动装置，以执行所述相互协调的移动。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，基于由所述防撞装置(17、18)提供和/或传输的、交替地传输的移动数据和/或位置数据和/或状态数据和/或控制命令，使两个起重机(1、2)的起重机移动相互协调，使得所述起重机(1、2)执行串联吊运。

13.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述第二起重机(2)的控制单元(13)具有从机运行模式，在所述从机运行模式中，所述第二起重机(2)的所述控制单元(13)基于所述第一起重机的传输的移动数据和/或位置数据和/或状态数据并且/或者基于由所述第一起重机(1)传输的控制命令来控制所述第二起重机(2)的至少一个移动装置，使得所述第二起重机(2)至少大致同步地跟随所述第一起重机的起重机移动，并且/或者以预定的方式将所述第一起重机的起重机移动转换成所述第二起重机的起重机移动。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，基于由所述防撞装置(17、18)提供和/或传输的、交替地传输的移动数据和/或位置数据和/或状态数据和/或控制命令，使两个起重机(1、2)的起重机移动相互协调，使得所述起重机(1、2)执行串联吊运。

15.一种起重机，包括：

至少一个移动装置，其用于使起重机元件移动；

控制单元(13)，其用于控制所述移动装置；和

防撞装置(17)，其用于监测所述起重机元件的起重机移动，以避免与另一起重机(2)可能的碰撞，

其特征在于，所述防撞装置(17)具有远程控制运行模式，在所述远程控制运行模式中，在运行的第一起重机(1)和停运的第二起重机(2)之间即将发生碰撞时：

停止所述第一起重机(1)，

建立从所述第一起重机(1)到所述第二起重机(2)的远程控制连接(21)；

通过在停止的所述第一起重机(1)处产生的并且通过所述远程控制连接(21)传输到所述第二起重机(2)的控制命令，使所述第二起重机(2)从干扰所述第一起重机(1)的期望移动的碰撞区域(130)移出；并且

在以远程控制的方式从所述碰撞区域(130)移出之后，停止所述第二起重机(2)，并且使所述第一起重机(1)再次启动并移动。

16.根据权利要求15所述的起重机，其中，所述防撞装置(17)具有移动协调运行模式，在所述移动协调运行模式中，所述起重机的移动与另一第二起重机的移动相协调，其中，在彼此协调移动期间，所述起重机的所述防撞装置(17)确定移动数据和/或位置数据和/或状态数据和/或控制命令并将它们传送到所述另一第二起重机，以便显示在所述另一第二起重机的显示装置上，并且/或者被所述另一第二起重机的所述控制单元用来控制所述起重机和/或所述另一第二起重机的至少一个移动装置，以执行所述彼此协调的移动。

17.根据权利要求15所述的起重机，其中，所述起重机的所述控制单元(13)具有从机运行模式，在所述从机运行模式中，所述起重机的所述控制单元(13)基于由另一起重机传输的移动数据和/或位置数据和/或状态数据并且/或者基于由另一起重机传输的控制命令来控制至少一个移动装置，使得所述起重机同步地模仿所述另一起重机的起重机移动。

18.根据权利要求15所述的起重机，其中，所述起重机的所述控制单元(13)具有从机运行模式，在所述从机运行模式中，所述起重机的所述控制单元(13)基于由另一起重机传输的移动数据和/或位置数据和/或状态数据并且/或者基于由另一起重机传输的控制命令来控制至少一个移动装置，使得所述起重机同步地跟随所述另一起重机的起重机移动。

19.根据权利要求15至18中任一项所述的起重机，其中，所述移动装置包括用于调节起重机吊杆的吊杆调节机构。

20.根据权利要求15至18中任一项所述的起重机，其中，所述移动装置包括用于使起重机吊杆围绕直立轴旋转的回转机构(5)。

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