JPH02225726A - 作業機械 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、掘削作業等を行なう作業ａ！械に関するもの
である。

〔従来の技術〕

従来の作業自動化装置を塔載していないパワーショベル
等の作業機械において無人化運転を行なうためには、専
用設備、専用車両を必要としていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来の作業機を無人化運転を行なうためにはその設
備の規模、費用において膨大なものとなってしまう。

本発明は上記のことにかんがみなされたもので、専用設
備等を用いることなく簡易的に無人作業を行なうことが
でき、またこの無人作業をラジコン（無線）でもって行
なうことができる作業機械を提供することを目的とする
ものである。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、本発明に係る作業機械は、
作業機を作動する油圧アクチュエータと、この油圧アク
チュエータへ供給する圧油を制御する電子制御式の油圧
バルブと、この油圧バルブに所定の制御信号を送る電子
制御装置と、レバーの操作量を電気信号として出力する
電気式レバー装置と、この電気式レバー装置からの操作
信号を記憶し、プレイバック指示によりこの記憶された
操作信号を上記電子制御装置へ出力する作業自動化制御
装置とからなっている。

また上記作業自動化制御装置に、ラジコン−搭乗切換装
置を接続し、ラジコン−塔載切換装置に手動用の電気式
レバー装置と、ラジコン受信制御装置を接続し、このラ
ジコン受信制御装置にレバー操作信号を無線にて送信す
るラジコン用の電気式レバー装置を有する構成となって
いる。

〔作　用〕 電気式レバー装置のレバー操作信号は自動作業化制御装
置にて記憶され、プレイバック信号により、この自動作
業化制御装置に記憶されたレバー操作信号が電子制御装
置を介して電気制御式の油圧バルブに出力され、油圧ア
クチュエータは無人的作動される。

また上記レバー操作信号の記憶はラジコン搭乗切換装置
をラジコン側へ切換えてラジコン用の電子式レバー装置
にて行なわれる。

〔実　施　例〕

本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

図中１ａ、ｌｂはパワーショベル等の作業機械の作業部
を作動する油圧アクチュエータ、２はこの各油圧アクチ
ュエータ１ａ、１ｂへ供給する圧油を■制御する油圧バ
ルブあり、この油圧バルブ２は電子制御にて作動する電
子制御式となっている。３はこの油圧バルブ２に所定の
制御信号を送る電子＄ｉ制御装置である。

４はレバー５の回動角を電気的信号に変える電気式レバ
ー装置であり、上記レバー５にはティーチングスイッチ
６とプレイバックスイッチ７とを存している。８は作業
自動化制御装置であり、この作業自動化制御装置８は上
記ティーチングスイッチ６とプレイバックスイッチ７に
て制御され、ティーチングスイッチ６をＯＮにしたとき
における電気式レバー装置４からのレバー操作信号を記
憶し、プレイバックスイッチ７をＯＮにすると、上記記
憶されたレバー操作信号を上記電子制御装置３に出力す
るようになっている。また上記作業自動化制御装置８の
機能は外部に設けた始動スイッチ９にてＯＮ、ＯＦＦさ
れるようになっていて、これをＯＦＦにすることにより
、電気式レバー装置４のレバー操作信号は直接電子制御
装置３へ伝達されて手動操作されるようになっている。

上記構成において、作業機を自動運転する場合の作用を
説明する。

まず熟練したオペレータが作業機に搭乗して始動スイッ
チ９をＯＮにすると共に、ティーチングスイッチ６をＯ
Ｎにした状態で電気式レバー装置４のレバー５を操作す
る。これにより、Ｌ記しバー５の操作角に従った操作信
号が作業自動化制御装置８を経て電子制御装置３へ送ら
れ、この電子制御装置３からの制御信号により電子制御
式の油圧バルブ２が作動されて油圧アクチュエータ１ａ
、１ｂが上記電気式レバー装置４のレバー５の操作角に
応じた量だけ作動され、所定の作業が行なわれる。この
ときのレバー操作量は作業自動化制御装置８に記憶され
る。すなわち、ある作業における油圧アクチュエータ１
ａ、１ｂの正確な動作が作業自動化制御装置８に記憶さ
れたことになる。

上記記憶された動作を自動的に行なうには、プレイバッ
クスイッチ７をＯＮにする。これにより作業自動化制御
装置８にて記憶されていた上記レバー操作信号が電子制
御装置３へ出力され、油圧アクチュエータ１ａ、１ｂは
上記手動操作と全く同じ動作を繰返し行なう。

このとき、プレイバックスイッチ７を外部に設置してお
くことにより、上記０返しくプレイバック）動作はオペ
レータが搭乗することなし無人状態で行なうことができ
る。

なお上記実施例ではＬツバ−操作により油圧アクチュエ
ータｌａ、１ｂを操作する場合を示したが、１ツバ−操
作だけでなく、車両の場合、前進、後進、旋回等の走行
関係のデータをティーチングしておくことにより走行の
動作もプレイバック時に操作することもできる。

第２図は本発明の他の実施−１を示すもので、作業自動
化制御装置８に、ラジコン−搭乗切換装置１０を介して
電気式レバー装置４と、ラジコン受信制御装置１１を接
続し、このラジコン受信制御装置１１にアンテナボック
ス１２が接続し、である。そして１３はラジコン用の電
気式レバー装置であり、この電気式レバー装置１３での
レバー操作信号はラジコン（無線）にて上記アンテナボ
ックス１２に送信されるようになっている。１４は表示
器やブザー等の付属部材、１５はエンジンの水温等車体
状態検出装置である。

この実施例において、ラジコン−搭乗切換装置ｌＯを搭
乗側に切換えることにより、第１図で示した実施例と同
様の作用がなされる。

ラジコン−搭乗切換装置１０をラジコン側に切換えるこ
とにより、ラジコン用の電気式レバー装置１３にてラジ
コン操作が行なわれる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、専用設備を用いることなく簡易的に無
人化運転を行なうことができる。またこの無人化運転を
ラジコンにて行なうことができ、安全性を向上すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図は本発明の異なる実施例を示すブロック
図である。 １ａ、１ｂは油圧アクチュエータ、２は油圧バルブ、３
は電子＄Ｉｆ御装置、４．１３は電気式レバー装置、８
は作業自動化制御装置、１０はラジコン−搭乗切換装置
、１１はラジコン受信制御装置。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）作業機を作動する油圧アクチュエータ１ａ、１ｂ
   と、この油圧アクチュエータ１ａ、１ｂへ供給する圧油
   を制御する電子制御式の油圧バルブ２と、この油圧バル
   ブ２に所定の制御信号を送る電子制御装置３と、レバー
   の操作量を電気信号として出力する電気式レバー装置４
   と、この電気式レバー装置４からの操作信号を記憶し、
   プレイバック指示によりこの記憶された操作信号を上記
   電子制御装置３へ出力する作業自動化制御装置８とから
   なることを特徴とする作業機械。
2. （２）上記作業自動化制御装置８に、ラジコン−搭乗切
   換装置１０を接続し、ラジコン−塔載切換装置１０に手
   動用の電気式レバー装置４と、ラジコン受信制御装置１
   １を接続し、このラジコン受信制御装置１１にレバー操
   作信号を無線にて送信するラジコン用の電気式レバー装
   置１３を有することを特徴とする請求項１記載の作業機
   械。