CN102602809A - 工程机械的控制系统、方法和工程机械 - Google Patents

Abstract

本发明涉及控制技术，特别涉及一种工程机械的控制技术，用以实现工程机械的遥控。本发明实施例提供的工程机械控制系统及方法，在遥控器上连接了电子油门踏板，在操作员无法解放出双手时，通过脚踩踏遥控油门踏板实现对油门的远程控制。电子油门踏板和驾驶室中的油门踏板结构完全相同，操作人员在需要同时控制油门，踩踏电子油门踏板，电子油门踏板的控制信号通过遥控器传输给工程机械控制器，从而实现对油门的遥控，并且不影响操作人员双手的操作，从而使操作人员能够很好利用手脚配合来遥控工程机械，符合人体工程学和操作人性化的要求。

Description

工程机械的控制系统、方法和工程机械

技术领域

本发明涉及控制技术，特别涉及一种工程机械的控制技术。

背景技术

越野式轮胎起重机能够在自然环境比较恶劣的条件下，完成对物料或设备的位置移动，具有环境适应能力强、机动灵活、转移方便和能自行行走的特点，因此，在建筑施工、仓储物流和港口作业等方面有着广泛的应用。尤其是在沙漠、戈壁和山区等施工作业环境恶劣的地区，更能显示出越野轮胎起重机的优越性。

在施工作业时，根据施工环境(包括支腿支撑面积、吊臂变幅高度限度、回转作业工况等)和吊物重量的不同，操作员需要选择不同的支腿支撑方式。在吊起重物或吊着重物进行回转时，操作员需要根据实际的工况，实时的修正吊臂的工作状态，以保证整个工作过程的安全性。

目前，越野轮胎起重机停车驻动后，收放支腿以及与吊载有关操作控制，全部通过驾驶室内驾驶室功能开关单元上的选择开关和位于驾驶椅左右两侧的操作手柄，以及吊臂伸缩踏板、油门踏板之间的配合来完成的。由于整个操作过程是在驾驶室内完成的，操作员对驾驶室外的工作状况的掌握只能是通过驾驶室各方向的透明玻璃观察得知，视线可能会受到很大的影响，且观察视野有限，对驾驶室外部工况的掌握不够全面，甚至是错误的。如果采用多名工作人员配合的方式，由于工作人员的位置、方向、理解的不同，沟通不及时顺畅或者错误，也可能会造成操作的错误。所以目前的操作方式存在有安全隐患，可能造成安全事故的发生。

如图1所示，目前越野轮胎起重机电气控制系统主要包括有：驾驶室功能开关单元101，多功能显示屏102，力矩限制器103，整车控制器单元104，电磁阀单元105，左操作手柄106，右操作手柄107，长度传感器108，压力传感器109，倾角传感器110，液压油缸执行单元111。

整个系统的输入对象由驾驶室功能开关单元101、多功能显示屏102、左操作手柄106、右操作手柄107组成。输出对象包括相关动作的电磁阀单元105、液压油缸执行单元111。鉴于越野轮胎起重机的特点，它的整个动作分成下装动作和上装吊载动作，下装动作通过驾驶室功能开关单元101控制，下装动作如支腿伸缩，通过左操作手柄106和右操作手柄107，并结合长度传感器108、压力传感器109和倾角传感器110的检测信号进行控制。例如执行吊载任务时，整车控制器单元104接收左右操作手柄的信号，力矩限制器103的信号同时传递给整车控制器单元104，整车控制器单元104再结合相关传感器的反馈信号，最终将控制信号输出给电磁阀单元105，电磁阀单元105控制液压油缸执行单元111动作。车辆的各种状态信息全部可以在多功能显示屏102上显示出来。

目前越野轮胎起重机的控制系统存在有的缺陷包括以下几方面：

1、对越野轮胎起重机的操作控制完全在驾驶室内进行，操作员的视线由于障碍物的阻挡，或者视线角度的影响，对驾驶室外部信息的获取不够全面，有时甚至是错误的，这直接影响到操作员下一步操作的正确性。存在有安全隐患。

2、如果因为机械故障、人为错误操作、自然环境因素或者外界不可抗力因素等造成翻车事故，由于操作员在驾驶室内无法及时的躲避危险，对操作员的人身安全非常不利。

3、由于操作员在驾驶室内时，视线会受到不同程度的影响。如果越野轮胎起重机施工地点存在有高压线等危险装置，万一吊臂动作时触碰到高压线，极易发生操作员触电，直接影响到操作员的生命安全。

4、如果为克服一名操作员的局限性而增加多名工作人员，由于各工作人员所处位置不同，方向不同，对事物理解的不同，或者彼此之间沟通不及时顺畅，会出现反复调整吊臂和吊钩的动作，大大降低了生产的劳动效率。

越野轮胎起重机仅仅是起重机中的一种，其他起重机以及工程机械的控制也存在上述问题。

发明内容

本发明提供一种工程机械的控制系统、控制方法和工程机械，用以实现工程机械的遥控。

一种工程机械的控制系统，包括工程机械的车辆控制装置，以及与所述车辆控制装置无线通信连接并遥控工程机械的车辆遥控装置，还包括：

电子油门脚踏板，通过传输线缆连接所述车辆遥控装置，其中：

所述电子油门脚踏板在工程机械上装作业过程中检测油门踏板被踩踏的开合度，并将所述检测信号通过传输线缆发送给车辆遥控装置，所述车辆遥控装置通过无线通信连接将所述检测信号发送给车辆控制装置，所述车辆控制装置根据所述检测信号控制工程机械的油门。

较佳的，所述车辆遥控装置具体包括：

遥控器主机，通过传输线缆连接所述电子油门脚踏板，接收所述电子油门脚踏板返回的检测信号；

第一无线通信单元，连接所述遥控器主机，采用无线通信技术发送所述检测信号；

所述车辆控制装置具体包括：第二无线通信单元，无线通信连接所述第一无线通信单元，采用无线通信技术接收所述检测信号；

遥控机副机，连接所述第二无线通信单元，转发所述第二无线通信单元接收的检测信号；

整车控制器，通过总线连接所述遥控机副机，根据所述遥控机副机转发的所述检测信号，控制起重机的油门。

较佳的，所述整车控制器具体包括：上装操作控制器和下装操作控制器，分别通过总线连接所述遥控机副机。

本发明还提供一种包括上述控制系统的工程机械。

本发明还提供一种上述控制系统的控制方法，包括：

工程机械遥控装置通过传输线缆接收电子油门脚踏板在工程机械上装作业过程中检测油门踏板被踩踏的开合度，并返回的检测信号；

工程机械遥控装置将所述检测信号通过无线通信技术发送给车辆控制装置，使所述车辆控制装置根据所述检测信号控制工程机械的油门。

进一步，还包括：

所述车辆遥控装置还接收工程机械的各种遥控操作信号；

所述车辆遥控装置通过所述无线通信连接将操作信号发送给车辆控制装置，使所述车辆控制装置执行接收到的各个遥控操作信号。

本发明实施例提供的工程机械控制系统技术，在遥控器上连接了电子油门踏板，在操作员无法解放出双手时，通过脚踩踏遥控油门踏板实现对油门的远程控制。电子油门踏板和驾驶室中的油门踏板结构完全相同，操作人员在需要同时控制油门，踩踏电子油门踏板，电子油门踏板的控制信号通过遥控器传输给车辆控制器，从而实现对油门的遥控，并且不影响操作人员双手的操作，从而使操作人员能够很好利用手脚配合来遥控起重机，符合人体工程学和操作人性化的要求。

附图说明

图1为现有越野轮胎起重机电气控制系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的工程机械控制系统结构示意图；

图3为本发明实施例提供的起重机控制系统中，车辆遥控装置的一种具体结构示意图；

图4和图5为本发明实施例提供的起重机控制系统中，车辆遥控装置的面板功能示意图；

图6为本发明实施例提供的起重机遥控装置上下装旋钮选择流程示意图；

图7和图8为本发明实施例提供的起重机遥控装置上，下装控制模式下支腿手动模式控制流程；

图9为本发明实施例提供的起重机遥控装置上，下装控制模式下支腿自动动作模式流程。

具体实施方式

为解决现有工程机械控制方面上述缺陷，出现了一些工程机械的遥控技术，在这些遥控技术中，一般在遥控器上针对手动操作部分设置了相应的功能键，而在工程机械的各种操作中，有些需要同时控制工程机械的油门，本发明实施例特别针对此种需要，在遥控器上连接了电子油门踏板，电子油门踏板和驾驶室中的油门踏板结构完全相同，操作人员在需要同时控制油门，踩踏电子油门踏板，电子油门踏板的控制信号通过遥控器传输给车辆控制器，从而实现对油门的遥控，并且不影响操作人员双手的操作，从而使操作人员能够很好利用手脚配合来遥控起重机。

下面结合附图详细说明本发明实施例提供一种的工程机械控制技术，如图2所示，为本发明实施例提供的工程机械控制系统结构示意图，包括如下结构：

遥控工程机械的车辆遥控装置201；

控制车辆运行的车辆控制装置202，车辆遥控装置201和车辆控制装置202无线通信连接；

电子油门脚踏板203，通过传输线缆连接车辆遥控装置201，其中：

电子油门脚踏板203在工程机械上装作业过程中，检测油门踏板被踩踏的开合度，并将检测信号通过传输线缆204发送给车辆遥控装置201，车辆遥控装置201将检测信号发送给车辆控制装置202，车辆控制装置202根据检测信号控制工程机械的油门。

如图3所示，车辆遥控装置201的一种具体结构包括：

遥控器主机301，通过传输线缆204连接电子油门脚踏板203，接收电子油门脚踏板返回的检测信号；

第一无线通信单元302，连接遥控器主机，采用无线通信技术发送检测信号；

车辆控制装置202具体包括：

第二无线通信单元303，无线通信连接第一无线通信单元302，采用无线通信技术接收检测信号；

遥控机副机304，连接第二无线通信单元303，转发第二无线通信单元303接收的检测信号；

整车控制器320，通过总线连接遥控机副机304，根据遥控机副机304转发的检测信号，控制工程机械的油门。

如图3所示，工程车辆整车控制器的一种具体结构可以包括：上装操作控制器309和下装操作控制器310，分别通过总线308连接遥控机副机。上装操作控制器309和下装操作控制器310可以是两个独立的硬件单元，也可以用一个可编程控制器从控制逻辑上分开。

为实现本地控制，本发明提供的工程机械控制系统还可以进一步包括：

驾驶室功能开关单元305，连接下装操作控制器310；

下装操作的各种功能单元，例如左操作手柄311、右操作手柄312等，分别通过总线连接下装操作控制器310；

设置在驾驶室功能开关单元305上的面控/遥控选择开关306，分别在遥控模式和本地控制模式进行切换，当切换至遥控模式时，上装操作控制器309和下装操作控制器310与遥控器副机接通，当切换至本地控制模式时，上装操作控制器309与驾驶室功能开关单元305连通，下装操作控制器310与下装操作的各种功能单元连通。

根据工程机械的类型，整车控制器320还连接有本地操作所需的各种功能开关操作单元，例如图3所示的各种功能开关操作单元为起重机所需的各个功能开关操作单元，以及力矩限制器/显示屏307，下面即以起重机为例进行详细说明。

如图4和图5所示，为实现起重机各种功能的遥控操作，车辆遥控装置400上还设置有对应起重机各种上装操作或下装操作的功能开关操作单元，以及上下装操作模式的选择开关，分别连接遥控器主机，用于接收起重机的各种遥控操作信号并发送给遥控器主机，遥控器主机将接收到的操作信号发送给整车控制器；车辆控制装置，执行接收到的各个遥控操作信号。从而实现遥控起重机。

根据上述控制系统，起重机遥控装置通过传输线缆接收电子油门脚踏板在起重机上装作业过程中检测油门踏板被踩踏的开合度，并返回的检测信号；起重机遥控装置将检测信号通过无线通信技术发送给车辆控制装置，使车辆控制装置根据检测信号控制起重机的油门。

对于其他控制，还包括：车辆遥控装置还接收起重机的各种遥控操作信号；车辆遥控装置通过无线通信连接将操作信号发送给车辆控制装置，使车辆控制装置执行接收到的各个遥控操作信号。

下面结合图3、图4、图5所示的一个具体示例，详细说明本发明实施例提供的起重机控制系统在越野轮胎起重机中的应用，该实施例中，既可以对越野轮胎起重机进行本地控制，也可以遥控。

一、控制系统结构及组成

根据本发明实施例提供的工程车辆控制系统，在保持了越野轮胎起重机原有电气控制系统的基础上，为实现功能开关控制和远程遥控控制的选择切换，在原驾驶室功能开关单元305上增加一个面控/遥控选择开关306，为了降低原来一个整车控制器的负担，再增加一个控制器，分为上装操作控制器器309和下装操作控制器器310。越野轮胎起重机的下装动作全部由下装操作控制器310完成，上装动作全部由上装操作控制器309完成。

上装操作控制器器309和下装操作控制器器310分别连接电磁阀单元316，电磁阀单元316进一步连接各个液压缸执行单元317。下装操作控制器310连接的下装操作功能单元包括：左操作手柄311、右操作手柄312、长度传感器313、压力传感器314和倾角传感器315等。

本发明实施例主要体现为在原有电气控制系统的基础上增加了一个遥控单元，通过对遥控器的操作即可实现对越野轮胎起重机主要功能、动作的远距离控制，特别是在遥控器上加装的电子油门踏板，实现了对油门的遥控。

如图4和图5所示，图4为遥控器的面板功能示意图，图6为遥控器作为遥控手动操作平台，该遥控手动操作平台上设置有重机各种上装操作和/或下装操作的各种功能开关操作单元，遥控手动操作平台上还安装有第一通信单元302的信号发射天线401、多功能文本显示屏402、力矩限制器显示屏405、上下装操作模式选择开关403、电源指示灯404和通讯指示灯406、左操作手柄407和右操作手柄408、薄膜式支腿操作按键414、急停按钮505、油门踏板插头的连接端口502以及其他一些功能选择开关和按钮等，例如备用按钮415。详细信息参考图4和图5可以得知，和驾驶室本地需要的各种操作完全对应，也就是说本发明实施例提供的遥控装置，可以完成对起重机的所有控制。

遥控油门的电子油门踏板203的具体结构如图2所示。该装置的组成结构和工作原理与驾驶室内的油门踏板完全相同。不同之处在于，驾驶室内的油门踏板控制信号直接进入控制器，经过控制器的程序处理后，经由CAN总线被传送给发动机，实现对油门开度的控制。而本发明实施例提出的电子油门踏板，其控制信号首先经过传输线缆204，再经由遥控主机发射的无线信号，将控制信号发射出去。遥控油门踏板通过有线线缆，连接到遥控器主机的油门踏板插头上，实现对其供电及油门信号传递。

遥控器主机的信号接收功能可以实现对遥控器副机发射信号的接收。由于CAN总线实现了控制器、力矩限制器和遥控器副机的连接和信号传递，因此，需求的信息，例如力矩限制器信息、支腿状态信息等，通过CAN总线和遥控器副机发射的无线信号，发送给遥控器主机。遥控器主机接收到信号后，在多功能文本显示屏和力矩限制器显示屏上进行信息显示，方便操作员及时有效的掌握车辆的运行状态，为操作员判断下一步操作提供数据信息参考，防止误操作的发生。并且该方式信息传递及时快速，应用简单方便，更加人性化。

遥控器副机的作用除发射信号外，还要实时监测并接收遥控器主机发射的、与之匹配的无线控制信号。当该装置接收到无线信号后，将其送到CAN总线上，信号经过CAN总线被传递到上装操作控制器或者下装操作控制器上进行相应的数据解析和逻辑判断处理。

二、控制模式及逻辑关系

本发明实施例提供的遥控控制具体包括两个部分：

(1)上装吊臂、卷扬控制；

(2)下装支腿动作控制。

上下装选择控制流程受到两方面的制约：

(1)首先，驾驶室功能开关的面控/遥控选择开关为“遥控”有效，此时，遥控器为激活状态。驾驶室功能开关单元上与遥控器主机上对应的操作旋钮、按键被屏蔽，而其他操作按键仍然有效。

(2)其次，遥控器主机要通过上下装选择旋钮进行上下装控制的选择。具体操作流程如图6所示。

2.1下装控制逻辑

将上下装选择旋钮403扳至下装方向，此时，遥控器主机上控制上装动作的旋钮、按键功能被屏蔽，对应下装操作控制的旋钮、按键功能有效。在此模式下，可以对支腿的各种动作进行控制。

2.1.1下装支腿手动模式

如图4所示，在下装控制模式下，将标号为411的开关扳至支腿手动方向。此时，标号为412的开关的支腿半伸、支腿全伸自动功能被屏蔽。标号为413的开关中支腿伸出和支腿收缩的功能定义为控制各个方向的支腿油缸执行伸出和收缩动作。图4中控制支腿动作的多个薄膜开关组414所示的八个薄膜按键实现对各个方向支腿的选择。在该模式下，八个薄膜按键和标号为413的开关的配合使用，即可实现对某一支腿伸出或收缩动作的单独控制。

在进行软件算法规划时，鉴于安全性的考虑，如果切换为手动控制，首先要将支腿所有的电磁阀停止动作。然后再单独操作具体的按键控制相应的支腿电磁阀动作，以驱动相应的支腿动作。具体控制流程详见图7和图8。本发明实施例只对手动操作逻辑进行算法说明，而对支腿在手动控制下的动作逻辑算法并不做详细阐述。

2.1.2下装支腿自动模式

如图4所示，在下装控制模式下，将标号为411的开关扳至支腿自动方向，此时八个薄膜按键组414的操作功能被屏蔽。标号为412的开关有效，其功能为控制水平支腿向半伸方向或全伸方向运动。控制自由滑转和回转制动的开关413有效，此时其功能与手动控制模式定义不同。如果将其扳至支腿伸出方向，控制水平支腿在全缩状态下，垂直支腿的伸出动作；如果将其扳至支腿收缩方向，控制支腿向基准点方向进行收缩动作。

基准点：四个支腿水平位移长度为零；四个支腿垂直收缩全部到位；四个支腿的支撑反作用压力值为零；显示屏上显示车辆的双轴倾斜角度在合理的范围内(±3度)。

同样，在进行软件算法规划时，考虑到动作的安全性，为防止动作的突然性，或者可能出现的误动作，在切换为自动动作模式时，支腿电磁阀并不会立即动作。当控制支腿自动动作的旋钮开关有效3s(秒)后，支腿执行相应的动作。支腿自动动作流程详见图9。

本发明实施例为越野轮胎起重机遥控部分的说明，对支腿动作的逻辑关系并不做详细的阐述，所以流程图内对支腿动作的流程算法仅作示意说明。

2.2上装控制逻辑

将上下装选择的开关403旋钮扳至上装方向，此时，遥控器主机上控制下装动作的旋钮、按键功能被屏蔽，对应上装操作控制的旋钮、按键功能有效。

2.2.1左操作手柄407操作

左操作手柄407向前推，副卷扬钢丝绳下降；左操作手柄407向后推，副卷扬钢丝绳起升。左操作手柄407向左推，吊臂向左回转；左操作手柄407向右推，吊臂向右回转。

2.2.2右操作手柄408操作

右操作手柄408向前推，主卷扬钢丝绳下降；右操作手柄408向后推，主卷扬钢丝绳起升；右操作手柄408向左推，吊臂变幅起升；右操作手柄408向右推，吊臂变幅下降。

2.2.3主副卷扬高低速选择

主副卷扬高低速选择开关410实现主卷扬、副卷扬的选择。配合标号为411的开关，实现对主、副卷扬的速度控制，包括有高速、低速和关闭三档。两个开关的配合即可实现主副卷扬高低速的选择配置。

2.2.4回转锁定与回转解锁

将标号为412开关扳至回转锁定方向，回转锁定有效，上车不能回转；将其扳至回转解锁方向，解除回转锁定，上车可以360度任意回转。该开关可以实现上车360度任意位置动作的锁定与解锁。可与标号为开关413的开关同时操作。

2.2.5自由滑转

按下图5所示的报警按钮507，使喇叭发出警报。将标号为413的开关扳至自由滑转方向，吊臂可自由滑转。

2.2.6吊臂伸缩控制

按下图5所示的主臂伸按键501，实现主臂伸出动作；按下图5所示的主臂缩按键504，实现主臂收缩动作。

2.2.7油门踏板

本发明实施例采用的电子油门加速踏板203。通过踩踏该踏板，可实现对发动机转速的加速或减速操作。将图4中标号为409的开关扳至远程油门ON方向，踩下或抬起电子油门踏板203，配合增大手柄摆角或按键可使回转、主臂变幅、主臂伸缩、起升各机构动作速度加快或减慢。该遥控油门踏板只实现对上装动作的速度控制，并不参与车辆行驶速度的控制。

2.3上装复合动作操作

复合动作在这里是指两个作业动作同时工作。复合动作操作可以提高作业效率。由于复合动作会在两个方向产生运动，操作时一定要小心，以免发生事故。本发明实施例提出的操作方式与驾驶室内操作模式同样可以实现上装的复合动作。

2.3.1主卷扬+伸缩

同时协调配合操作右操作手柄408前或后方向、主臂伸或主臂缩按键，即可使起重机主卷扬和主臂伸缩机构同时动作。

2.3.2主卷扬+副卷扬

同时协调配合操作左操作手柄407前或后方向、右操作手柄408前或后方向，即可使起重机主、副卷扬同时动作。

2.3.3变幅+伸缩

同时协调配合操作主臂伸按键501或主臂缩按键504、右操作手柄408向左或向右摆动，即可实现起重机主臂伸缩和变幅的同时动作。

2.3.4变幅+副卷扬

同时协调配合操作左操作手柄407向前或向后摆动、右操作手柄408向左或向右摆动，即可实现起重机主臂变幅和副卷扬起降的同时动作。

2.3.5回转+变幅

同时协调配合操作左操作手柄407向左或向右摆动、右操作手柄408向左和向右摆动，即可实现主臂变幅和回转动作。

2.3.6回转+主卷扬

同时协调配合操作左操作手柄407向左或向右摆动、右操作手柄408向前或向后摆动，即可实现起重机回转和主卷扬升降的动作。

2.3.7变幅+主卷扬

操纵右操作手柄408在任一区域内，即可使起重机主臂变幅和主卷扬升降同时有与所在区域相对应的动作。

2.3.8回转+副卷扬

操作左操作手柄407在任一区域内，即可使起重机回转和副卷扬升降同时有与所在区域相对应的动作。

2.3.9回转+伸缩

同时协调配合操作左操作手柄407向左或向右摆动、主臂伸按键507或主臂缩按键508，即可实现起重机回转和主臂伸缩动作的同时进行。

2.4其他功能

2.4.1急停按钮505

在任何危险的情况的下，按下急停按钮505，整个车辆的电气系统的供电将被切断；即使在驾驶室内部也无法进行操作。必须抬起急停按钮后，整个系统恢复供电。

2.4.2钥匙503

整个车辆的电气系统需要遥控动作时，必须先插入专用钥匙，启动遥控主机和副机。转动钥匙后，遥控器内部系统会自检，电源正常时，点亮电源指示灯404；同时系统会自动发送校验码给主机，通讯指针灯406闪烁；通讯正常后，通讯指示灯406常亮，遥控器进入待机状态。

2.4.3启动按钮506

遥控器主机副机进入正常待机状态后，按下启动按钮506后，遥控器主机副机进入工作状态。

本发明上述具体实施例以越野轮胎起重机的遥控控制为例进行了详细说明，对于其他起重机和工程机械，本发明实施例提供的控制系统及方法同样适用，并与现有技术相比，具有以下优点：

本发明实施例提供的工程机械控制系统及方法，在遥控器上连接了电子油门踏板，在操作员无法解放出双手时，通过脚踩踏遥控油门踏板实现对油门的远程控制。电子油门踏板和驾驶室中的油门踏板结构完全相同，操作人员在需要同时控制油门，踩踏电子油门踏板，电子油门踏板的控制信号通过遥控器传输给车辆控制器，从而实现对油门的遥控，并且不影响操作人员双手的操作，从而使操作人员能够很好利用手脚配合来遥控起重机，符合人体工程学和操作人性化的要求；

进一步的，本发明实施例提供的遥控控制系统及方法，将控制工程机械上下装动作的主要操作旋钮、按键集成在遥控器上，实现了对工程机械的远程操作。例如应用在起重机上时，实现了上装吊臂/卷扬动作、下装支腿伸缩动作的远程控制，可以有效的避免发生安全事故时对操作员造成人身伤害；可以有效地避免操作员在驾驶室操作时视线的局限性。在遥控模式下，操作员可以全方位的、及时的掌握车辆的工作状态，为下一步操作控制提供信息参考；对上下装的操作控制有着严格的区分定义。保证了在某一时刻只能对某部分进行操作控制，提高了操作的安全性；在任何复杂、恶劣的施工环境下，无论是进行下装支腿伸缩动作，还是上装吊臂/卷扬动作，仅一名操作员即可，无需多名工作人员的协调配合。并且提高了工作效率和操作的可靠性。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种工程机械的控制系统，包括工程机械的车辆控制装置，以及与所述车辆控制装置无线通信连接并遥控工程机械的车辆遥控装置，其特征在于，还包括：

电子油门脚踏板，通过传输线缆连接所述车辆遥控装置，其中：

所述电子油门脚踏板在工程机械上装作业过程中检测油门踏板被踩踏的开合度，并将所述检测信号通过传输线缆发送给车辆遥控装置，所述车辆遥控装置通过无线通信连接将所述检测信号发送给车辆控制装置，所述车辆控制装置根据所述检测信号控制工程机械的油门。

2.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于：

所述车辆遥控装置具体包括：

遥控器主机，通过传输线缆连接所述电子油门脚踏板，接收所述电子油门脚踏板返回的检测信号；

第一无线通信单元，连接所述遥控器主机，采用无线通信技术发送所述检测信号；

所述车辆控制装置具体包括：

第二无线通信单元，无线通信连接所述第一无线通信单元，采用无线通信技术接收所述检测信号；

遥控机副机，连接所述第二无线通信单元，转发所述第二无线通信单元接收的检测信号；

整车控制器，通过总线连接所述遥控机副机，根据所述遥控机副机转发的所述检测信号，控制工程机械的油门。

3.如权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述车辆遥控装置还包括：

对应工程机械各种上装操作和/或下装操作的功能开关操作单元，以及上下装操作模式的选择开关，分别连接所述遥控器主机，用于接收工程机械的各种遥控操作信号并发送给所述遥控器主机，所述遥控器主机将接收到的操作信号发送给整车控制器；

所述整车控制器，执行接收到的各个遥控操作信号。

4.如权利要求3所述的控制系统，其特征在于，所述整车控制器具体包括：上装操作控制器和下装操作控制器，分别通过总线连接所述遥控机副机。

5.如权利要求4所述的控制系统，其特征在于，还包括：

驾驶室功能开关单元，连接所述下装操作控制器；

下装操作的各种功能单元，分别通过总线连接所述下装操作控制器；

面控/遥控选择开关，分别在遥控模式和本地控制模式进行切换，当切换至遥控模式时，上装操作控制器和下装操作控制器与遥控器副机接通；当切换至本地控制模式时，上装操作控制器与驾驶室功能开关单元连通，下装操作控制器与下装操作的各种功能单元连通。

6.一种工程机械，其特征在于，包括如权利要求1～5任一所述的控制系统。

7.如权利要求6所述的工程机械，其特征在于，所述的工程机械为起重机。

8.如权利要求7所述的工程机械，其特征在于，所述的起重机为越野轮胎起重机。

9.一种应用权利要求1所述控制系统的工程机械控制方法，其特征在于，包括：

工程机械遥控装置通过传输线缆接收电子油门脚踏板在工程机械上装作业过程中检测油门踏板被踩踏的开合度，并返回的检测信号；

工程机械遥控装置将所述检测信号通过无线通信技术发送给车辆控制装置，使所述车辆控制装置根据所述检测信号控制工程机械的油门。

10.如权利要求9所述的控制方法，其特征在于，还包括：

所述车辆遥控装置还接收工程机械的各种遥控操作信号；

所述车辆遥控装置通过所述无线通信连接将操作信号发送给车辆控制装置，使所述车辆控制装置执行接收到的各个遥控操作信号。

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