CN216339760U - 一种远程遥控推土机系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种远程遥控推土机系统，包括：车载终端系统、远程操作中心系统和5G网络；车载终端系统包括多个视角摄像头和至少一个360度全角度调整的全局摄像头；视角摄像头获取推土机不同车身角度的视频图像；全局摄像头获取推土机所在作业区域的全局视频图像；远程操作中心系统包括曲面立体显示屏组和广角显示屏；曲面立体显示屏组包括与视角摄像头一一对应的显示屏单元，用于还原推土机的不同车身角度的视频图像；广角显示屏用于还原全局摄像头的全局视频图像；车载终端系统和远程操作中心系统通过第一5G数据终端和第二5G数据终端实现视频图像的传输和控制指令的传输。本实用新型提供的技术方案，可提高遥控作业的效率和精准度。

Description

一种远程遥控推土机系统

技术领域

本实用新型涉及工程机械领域，尤其涉及一种远程遥控推土机系统。

背景技术

现有便携式遥控推土机的遥控距离小于等于200米，无线电远程遥控推土机小于或等于1000米，且要求作业区域相对空旷，对于超远距离、以及异地遥控推土机无法实现。

此外，无线电远程遥控推土机现场回传影像清晰度差，在使用过程中，往往为了保证视频影像的流畅性，都会牺牲视频影像的清晰度，严重影响视频影像的监控效果，存在一定程度的安全隐患。

从便携式遥控推土机到无线电远程遥控推土机，由于无线电信号的传输距离短、抗干扰性弱、频段窄，监控影像清晰度差、时延长等原因，让遥控操作受距离的限制、传输数据量的限制、影像实时性及清晰度的限制等。从而影响了遥控作业的效率和精准度。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种远程遥控推土机系统，以提高遥控作业的效率和精准度。

本实用新型实施例提供了一种远程遥控推土机系统，包括：车载终端系统、远程操作中心系统和覆盖所述车载终端系统和远程操作中心系统的5G网络；

所述车载终端系统包括多个视角摄像头和至少一个全局摄像头；所述视角摄像头用于获取推土机不同车身角度的视频图像；所述全局摄像头用于获取推土机所在作业区域的全局视频图像；所述全局摄像头可进行360度全角度调整；

所述远程操作中心系统包括曲面立体显示屏组和广角显示屏；所述曲面立体显示屏组包括与视角摄像头一一对应的显示屏单元，用于还原所述推土机的不同车身角度的视频图像；所述广角显示屏用于还原所述全局摄像头的全局视频图像；

所述车载终端系统还包括第一5G数据终端；所述远程操作中心系统还包括第二5G数据终端；所述第一5G数据终端用于将所述车载终端系统的视频图像由所述第二5G数据终端传输至所述远程操作中心系统；所述第二5G数据终端用于将所述远程操作中心系统的控制指令由所述第一5G数据终端传输至所述车载终端系统。

本实用新型中，在车载终端系统设置多个视角摄像头和至少一个全局摄像头，视角摄像头设置在推土机的不同位置，从而获取推土机不同车身角度的视频图像,远程操作中心系统包括由多个显示屏单元组成的曲面立体显示屏组，显示屏单元用于还原对应视角摄像头的车身角度的视频图像，并且车载终端系统设置有第一5G数据终端，远程操作中心系统设置有第二5G数据终端，车载终端系统和远程操作中心系统通过5G网络实现车载终端系统向远程操作中心系统传输视频图像，并实现远程操作中心系统向车载终端系统发送控制指令。本实施例由于5G网络的高带宽性能，现场视频图像可以实现4K高清实时观测，极大程度的还原了推土机遥控操作的临场感配置，提高了推土机遥控操控性、操作者及周边人事物的安全性。并且最大程度降低人与设备之间的通信延迟、响应快，操作更精准。此外，车载终端系统还设置有全局摄像头，远程操作中心系统配置有广角显示屏显示全局视频图像，全局摄像头可实现360度多角度方向调整，可调式施工现场全局高清影像，清晰地获取施工现场环境，实现遥控操作裸眼3D感观。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的一种远程遥控推土机系统的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种车载终端系统的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的一种远程操作中心系统的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的另一种远程遥控推土机系统的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的一种车载终端系统的信号原理图；

图6为本实用新型实施例提供的一种远程操作中心系统的信号原理图；

图7为本实用新型实施例提供的一种工作控制逻辑原理图；

图8为本实用新型实施例提供的一种行走控制逻辑原理图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

图1为本实用新型实施例提供的一种远程遥控推土机系统的结构示意图，本实用新型实施例提供了一种远程遥控推土机系统，包括：车载终端系统3、远程操作中心系统1和覆盖车载终端系统3和远程操作中心系统1的5G网络2；

车载终端系统3包括多个视角摄像头31和至少一个全局摄像头33；视角摄像头31用于获取推土机不同车身角度的视频图像；全局摄像头33用于获取推土机所在作业区域的全局视频图像；全局摄像头33可进行360度全角度调整；

远程操作中心系统1包括曲面立体显示屏组11和广角显示屏13；曲面立体显示屏组11包括与视角摄像头31一一对应的显示屏单元111，用于还原推土机的不同车身角度的视频图像；广角显示屏13用于还原全局摄像头33的全局视频图像；

车载终端系统3还包括第一5G数据终端32；远程操作中心系统1还包括第二5G数据终端12；第一5G数据终端32用于将车载终端系统3的视频图像由第二5G数据终端12传输至远程操作中心系统1；第二5G数据终端12用于将远程操作中心系统1的控制指令由第一5G数据终端32传输至车载终端系统3。

本实施例中远程遥控推土机系统由远程操作中心系统、5G网络、车载终端系统三部分组成。车载终端系统主要部件有推土机、摄像头、第一5G数据终端、显示终端、传感器等，其中，5G数据终端为5G无线路由器，支持5G/4G或有线宽带上网，支持4K视频播放，视频图像清晰度较高，显示终端即智能显示仪表，该仪表支持开关量和模拟量直接输入，支持CAN总线数据通讯，支持触摸控制。可选的，还可以包括车载CAN总线(第二CAN总线)，第二CAN总线能够建立上述各个部件之间的电连接，还可以包括第二CAN转以太网转换器，CAN转以太网转换器为一种数据转换设备，可以将CAN总线数据转换成以太网数据，亦可以将以太网数据转换成CAN总线数据，实现数据的双向转换，本实施例主要利用CAN转以太网转换器将车载CAN总线数据转换成以太网数据，实现CAN-bus网络和以太网网络的数据互通；然后利用第一5G数据终端，通过5G网络实现设备与异地远程操作中心系统的数据连接和传输。最后通过载终端系统的整车控制器对行走和工作系统进行参数匹配控制、保证控制指令的执行及其结果反馈。同理，远程操作中心系统同样包括有第一CAN总线和第一CAN转以太网转换器，实现数据传输。

利用5G智能传输技术，只要推土机作业区域、遥控操作区域覆盖5G信号，则可实现推土机超远距离异地遥控操作，有效缓解特种人员在大型垃圾场、钢渣场、以及抢险救灾、煤气毒气、核辐射、扫雷等危险恶劣环境下的作业伤害和工作压力，极大程度保证了人身和财产的安全，同时节约用人成本，提高工作效率。

图2为本实用新型实施例提供的一种车载终端系统的结构示意图，车载终端系统3包括多个视角摄像头31和至少一个全局摄像头33(图2中未示出)。视角摄像头31设置于推土机的设定位置，能够获取推土机在特定车身角度的视频图片，可选的，视角摄像头31至少可以包括：前摄像头311、后摄像头312、左刀角摄像头313和右刀角摄像头314；可在推土机的作业区域内设置至少一个全局摄像头33，该全局摄像头33高度还原现场影像视角，同时配有可调式施工现场全局高清影像，可实现360度多角度方向调整、20倍焦距放大，实现遥控操作裸眼3D感观。远程操作中心系统1包括曲面立体显示屏组11和广角显示屏13，曲面立体显示屏组11包括与视角摄像头31一一对应的显示屏单元111，用于立体还原推土机的不同车身角度的视频图像，给用户一种身处推土机上的感觉，广角显示屏13用于还原全局摄像头33的全局视频图像，能够对全局视频图像进行还原，使得用户无论从哪个方向看广角显示屏13，均能看的清晰、不偏色，提高画面还原的逼真性。图3为本实用新型实施例提供的一种远程操作中心系统的结构示意图，曲面立体显示屏组11至少包括：前显示器114、后显示器115、左刀角显示器112和右刀角显示器113。曲面立体显示屏组11配置实时推土机车身角度的动态显示，视角还原推土机姿态。

本实用新型实施例中，通过在车载终端系统3设置多个视角摄像头31和至少一个全局摄像头33，视角摄像头31设置在推土机的不同位置，从而获取推土机不同车身角度的视频图像,远程操作中心系统1包括由多个显示屏单元111组成的曲面立体显示屏组11，显示屏单元111用于还原对应视角摄像头31的车身角度的视频图像，并且车载终端系统3设置有第一5G数据终端32，远程操作中心系统1设置有第二5G数据终端12，车载终端系统3和远程操作中心系统1通过5G网络2实现车载终端系统3向远程操作中心系统1传输视频图像，并实现远程操作中心系统1向车载终端系统3发送控制指令。本实施例由于5G网络2的高带宽性能，现场视频图像可以实现4K高清实时观测，极大程度的还原了推土机遥控操作的临场感配置，提高了推土机遥控操控性、操作者及周边人事物的安全性。并且最大程度降低人与设备之间的通信延迟、响应快，操作更精准。此外，车载终端系统3还设置有全局摄像头33，远程操作中心系统1配置有广角显示屏13显示全局视频图像，全局摄像头33可实现360度多角度方向调整，可调式施工现场全局高清影像，清晰地获取施工现场环境，实现遥控操作裸眼3D感观。

以上是本实用新型的核心思想，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

继续参考图1，可选的，车载终端系统3还可以包括第三5G数据终端34；第三5G数据终端34用于将全局摄像头33的全局视频图像由第二5G数据终端12传输至远程操作中心系统1；第二5G数据终端12用于将远程操作中心系统1的控制指令由第三5G数据终端34传输至全局摄像头33。

全局影像主要通过全局摄像头33和第三5G数据终端34与5G网络2连接实现，即全局摄像头33通过网线与第三5G数据终端34连接，第三5G数据终端34通过5G网络2将全局视频图像传输至远程操控中心，并由远程操作中心系统1的广角显示屏13进行影像画面显示。

图4为本实用新型实施例提供的另一种远程遥控推土机系统的结构示意图，可选的，车载终端系统3还包括：声音采集装置35；远程操作中心系统1还可以包括：扬声器14；声音采集装置35用于采集推土机所处环境的声音信息并通过第一5G数据终端32传输至远程操作中心系统1；远程操作中心系统1用于通过扬声器14进行播放。本实施例还配有现场声音还原功能和远程声音支持功能，使得驾驶员在远程操作中心系统1能够通过声音对推土机工作状态进行了解，使得驾驶员在安全的环境下体验到身处推土机内的操作体验。

图5为本实用新型实施例提供的一种车载终端系统的信号原理图。继续参考图2和图5，5G推土机根据用户要求选配无人驾驶室和普通驾驶室。在驾驶室顶部外侧可布置四个摄像头，左刀角摄像头313用于监控推土铲左侧刀角，右刀角摄像头314用于监控推土铲右侧刀角，后侧支架前摄像头311用于监控推土机前进方向，后侧支架后摄像头312用于监控推土机后侧方向。驾驶室上盖内部安装有遥控/手动模式切换开关44，第一5G数据终端32，交换机316以及第二CAN转以太网转换器36等相关设备。其中遥控/手动模式切换开关44主要用于切换推土机作业模式，通过切换该开关状态，整机控制器37可以识别当前推土机的控制模式是手动模式还是遥控模式，方便推土机设备操作；第一5G数据终端32(主要负责车载端前后左右影像的回传，远程操作中心系统1控制指令的接受以及整机参数及状态的实时反馈；交换机316是一种用于电(光)信号转发的网络设备，为接入交换机316的四个摄像头的网络节点提供独享的电信号通路，把摄像头捕捉到的影像信息传输到第一5G数据终端32上，以便远程操控中心系统通过IP访问摄像头，观察设备及周围环境状况；第二CAN转以太网转换器36主要负责数传数据的传输形式的转换，将第二CAN总线两端的CAN-Bus数据转换成以太网传输数据，以及将以太网传输数据转换成CAN-Bus总线数据实现设备的精准控制。

可选的，车载终端系统3还可以包括：第二行走手柄38和第二工作手柄39；第二工作手柄39用于控制推土机的推土铲的提升、下降、左倾斜、右倾斜、左摆角、右摆角和浮动的工作操作。

继续参考图3，可选的，远程操作中心系统1还可以包括：一体式座椅24；一体式座椅24的外侧设有外扶手箱，一体式座椅24的两侧设有内扶手箱，外扶手箱的上端设有触摸显示器16；外扶手箱的一侧设有第一寸进踏板19，内扶手箱的上端设有第一行走手柄17、第一工作手柄18、通断电开关22、急停开关21和第一手油门20；急停开关21、第一手油门20、第一寸进踏板19与触摸显示器16电连接；触摸显示器16、第一行走手柄17、第一工作手柄18通过第二5G数据终端12对车载终端系统实现远程控制。

远程操作中心系统1选用一体式座椅24，左侧扶手位置安装第一行走手柄17，其后是第一手油门20，左侧扶手位置，从前至后依次是第一工作手柄18，急停开关21，通断电开关22，右侧扶手外侧前端是触摸显示器16，主要显示整机基本参数，遥控推土机远程功能模式开启和关闭，一键通电、启动等功能。其中第一行走手柄17主要负责远程遥控行走控制，包含设备前进、后退、左前转向、左后转向，右前转向，右后转向，左原地转向，右原地转向等动作及喇叭和速度预设控制；第一工作手柄18主要负责推土铲提升、下降、左倾斜、右倾斜、左摆角、右摆角、浮动、抖动等动作；急停开关21主要负责设备维修或者紧急情况的停机操作；通断电开关22主要负责远程操作中心系统的供电；触摸显示器16主要负责显示整机基本参数，如发动机转速、工作小时数、系统电压等，显示通电和启动操作按键，显示前灯、后灯，行走解锁，工作解锁、防倾、防撞等功能控制；广角显示屏13主要负责车载端及施工区域全局影像的实时显示，曲面立体显示屏组11显示内容包括推土机铲左刀角，推土铲右刀角，前进区域，后退区域，整个施工作业区域的实时高清影像，整体3D立体布置，具体现场视觉还原效果；5G数据终端主要负责图传数据的接收，数传数据的接收和发送，以及连接5G网络2等，保证信号的稳定性和可靠性；第一CAN转以太网转换器15主要负责数传数据的传输形式的转换，将第一CAN总线输出的CAN-Bus数据转换成以太网传输数据，以及将以太网传输数据转换成CAN-Bus总线数据，保证远程操作中心系统指令的准确下发以及车载端数据的正确反馈。

具体的，如图6，图6为本实用新型实施例提供的一种远程操作中心系统的信号原理图。参考图3和图6，远程操作中心系统1主要由第二5G数据终端12、第一CAN转以太网转换器15、曲面立体布置多个的高清显示器(左刀角显示器112、右刀角显示器113、前显示器114、后显示器115和广角显示屏13)、主机23、触摸显示器16、第一行走手柄17、第一工作手柄18、急停开关21等组成。其中第一行走手柄17、第一工作手柄18、第一寸进踏板19、第一手油门20和急停开关21等元件作为信号输入源。第一CAN转以太网转换器15的功能主要是将第一CAN总线数据转换成以太网数据，即将控制信号转换成可以通过网络进行传输的数据形式。显控终端主要检测和接收第一寸进踏板19，第一手油门20和急停开关21等元件的状态和输出信号，通过显示界面显示设备运行状态、功能开启状态、油门行程等信息。

驾驶员在远程操控中心座椅24就位，点火(通过显控终端界面一键启动)完成后，通过操作第一行走手柄17，实现推土机的前进、后退，左右转向等行驶控制，第一行走手柄17前推，推土机前进；第一行走手柄17后拉，推土机后退；第一行走手柄17左摆，推土机左转弯；第一行走手柄17右摆，推土机右转弯；各动作支持附加操作，如前进时向左摆手柄，推土机向左前转向，根据手柄向左行程的幅度，实现向左转小弯，转大弯或原地转向；第一行走手柄17处于中间位置时，推土机处于驻车制动状态。驾驶员通过操作第一工作手柄18，实现推土铲的提升、下降、左倾斜、右倾斜、左摆角、右摆角等动作，即第一工作手柄18前推，推土铲下降；第一工作手柄18后拉，推土铲提升；第一工作手柄18左摆，推土铲向左倾斜；第一工作手柄18右摆，推土铲向右倾斜；按第一工作手柄18顶端左侧按键，推土铲向左摆角；按第一工作手柄18顶端右侧按键，推土铲向右摆角；第一工作手柄18位于中间位置时，推土机保持当前位置状态；通过连续反复操作，完成推土等作业需求。第一手油门20和第一寸进踏板19综合控制发动机转速，即第一手油门20为发动机主油门，控制发动机转速的升降；第一寸进踏板19主要进行降油门和制动控制，即第一寸进踏板19处于释放状态时，发动机转速主要受第一手油门信号控制，当驾驶员踩踏第一寸进踏板19后，发动机转速会从当前转速将至某一特定转速，该转速位于发动机转速下降之前的速度和发动机怠速之间的一个速度，具体转速值根据第一寸进踏板19的踩踏行程进行控制，第一寸进踏板19踩至最底端，实现推土机制动，设备停止行走动作。在未进行手油门操作的前提下，松开第一寸进踏板19后发动机转速自动恢复至之前下降时的速度值。驾驶员在遇到紧急情况或停机维修时，可以按下急停开关21实现推土机行走系统的锁定，保证推土机及周边人员的安装。

驾驶员通过操作信号输入源，控制指令以控制信号(模拟量、开关量)的形式由CAN网络至CAN转以太网转换器，控制信号经CAN转以太网转换器模块实现由CAN总线数据到以太网数据的转换，以太网数据由CAN转以太网转换器至5G数据终端A(或接入核心网的光缆)，5G数据终端A与5G基站进行连接，通过5G网络2，将远程操控中心系统的控制指令由5G网络2进行传输至推土机终端，同时接收推土机终端反馈的信号，进而实现推土机与异地远程操控中心的数据通信和智能控制。电脑主机23主要接收5G数据终端A从5G网络2接收的推土机端和全局影像端传回的影像视频信号进行画面显示，不同显示器具体显示画面通过在IE中输入数据终端映射的摄像头IP进行查看。

最后通过控制器对行走和工作系统进行参数匹配控制、保证控制指令的执行及其结果反馈。机械运行位置及其状态通过遥控中心曲面立体显示屏组、广角显示屏及触摸显示器进行实时高清画面、全方位、多数据信息呈现。

可选的，触摸显示器16可以分别与急停开关21、第一手油门20和第一寸进踏板19电连接，用于对推土机的设备运行状态进行显示。

图7为本实用新型实施例提供的一种工作控制逻辑原理图，可选的，第一工作手柄18用于控制推土机的推土铲的提升、下降、左倾斜、右倾斜、左摆角、右摆角和浮动的工作操作；触摸显示器16上设置有铲刀使能开关控件161和铲刀自适应开关控件162；铲刀自适应开关控件162用于在开启状态下控制推土机的推土铲在完成工作操作后退时进入设定高度。

车载端工作控制系统满足全功能遥控操作，即通过远程控制可实现对推土铲的提升、下降、左倾斜、右倾斜、左摆角、右摆角以及浮动等相关操作。具体操作为推土铲铲刀使能开关控件161处于使能状态，驾驶员向前推动第一工作手柄18，整机控制器37通过CAN总线检测工作手柄的控制指令，驱动下降电磁阀工作，推土铲下降；驾驶员向后拉动第一工作手柄18，整机控制器37直接驱动提升电磁阀工作，推土铲提升；驾驶员向左摆动第一工作手柄18，整机控制器37直接驱动左倾斜电磁阀工作，推土铲向左侧倾斜；驾驶员向右摆动第一工作手柄18，整机控制器37直接驱动右倾斜电磁阀工作，推土铲向右倾斜；驾驶员按下第一工作手柄18上方的左侧按键，整机控制器37直接驱动左摆角电磁阀工作，推土铲向左侧摆角；驾驶员按下第一工作手柄18上方的右侧按键，整机控制器37直接驱动右摆角电磁阀工作，推土铲向右侧摆角；驾驶员将第一工作手柄18直接推至最前方，整机控制器37直接驱动浮动电磁阀工作，推土铲进入浮动状态。

同时，本实施例在触摸显示器16上设置有铲刀使能开关控件161和铲刀自适应开关控件162，铲刀自适应开关控件162可开关的控制推土机后退时铲刀自动进入指定高度，则推土机后退时无需手动提升铲刀后再后退，而是后退时铲刀自动进入设定高度，进一步提高遥控操作的便捷性。本实施例除操控端上电、与急停功能外采用触控操作，布线简洁，功能扩展性更强大。

图8为本实用新型实施例提供的一种行走控制逻辑原理图，可选的，车载终端系统3还可以包括：整机控制器37和发动机控制器40；车载终端系统3还包括：第二手油门43、第二寸进踏板42、行走使能开关41、铲刀使能开关和遥控/手动模式切换开关44；其中，第二手油门43与发动机控制器40电连接；第二寸进踏板42、行走使能开关41、铲刀使能开关和遥控/手动模式切换开关44与整机控制器37电连接。

车载端行走控制系统支持手动和遥控两种工作模式。手动模式主要在遥控信号失效，或推土机场地转移，物流运输上下托盘时使用。使用手动模式时，需要遥控/手动模式切换开关44切换至手动模式位置，使用遥控模式时，需要将遥控/手动模式切换开关44切换至遥控模式位置。

驾驶员通过改变行走使能开关41位置状态，实现对行走系统的锁定和使能操作。该处以推土机向左前行驶转向为例进行说明。点火成功后，在行走使能开关41处于使能状态下，操作第二行走手柄38，向前推动第二行走手柄38，第二行走手柄38发出前进控制指令，将前进信号发送至第二CAN总线，整机控制器37从第二CAN总线读取手柄当前控制数据，驱动左泵及右泵电磁阀，左泵及右泵前进电磁阀动作，控制左泵右泵输出，将发动机传递过来的机械能转换成液压能，液压能驱动液压马达工作，液压能经终传动至左右履带，推土机向前行驶。当推土机由低速升至高速行驶时，马达参与控制，此时整机控制器37检测当前档位及发动机转速信息，驱动左右马达电磁阀，推土机在泵和马达的综合控制下，快速向前行驶。在推土机向前行驶时，操作者向左摆动第二行走手柄38，整机控制器37根据第二行走手柄38向左行程幅度信号，判断设备向左前转小弯，转大弯，直至第二行走手柄38摆至最左侧，推土机向左执行原地转向。反之向右前，左后，右后行驶时操作及控制逻辑一致。

可选的，第一5G数据终端32、第二5G数据终端12和第三5G数据终端34均配置有5G-CPE终端设备。

遥控操作及推土机上至少配置一个5G终端设备，同时进行数传和图传，用一个CPE进行通信端口映射。车载端为数传设备can-net、前摄像头311、后摄像头312、左刀角摄像头313、右刀角摄像头314各配置一个端口；远程操作中心系统端为数传设备can-net、电脑主机23各配置一个端口。为让操作者对施工机械的作业区域有一个立体的三观，增加施工区域全局摄像头33一个或多个(数据由区域大小及摄像头安装位置确定)，每个全局摄像头33配置一个CPE pro方便远程监控。

在上述实施例的基础上，遥控推土机可广泛应用于冶金、化工、矿山采掘、港口散货装卸、消防作业中，从而大大提高了生产效率，为企业带来巨大的经济效益。这对于改善工人的工作环境，降低劳动强度，提高设备的生产率有着重要的现实意义。随着科技进步和社会的发展，人们追求安全、健康的意识在逐步提高。光、机、电、液相结合的无线遥控特种车辆及相关产品的需求正在逐步扩大，其应用前景十分乐观。本实施例中远程遥控推土机系统加快人工智能、工业互联网、物联网等新型基础设施建设，为一体化施工和智慧工地、智慧工厂等提供必要技术和设备；避免了无线电控制信号对距离限制，以及信号稳定性问题的影响，实现了超远距离的异地控制；由于5G网络2的高带宽性能，现场影像可以实现4K高清实时观测，极大程度的还原了推土机遥控操作的临场感配置，提高了推土机遥控操控性、操作者及周边人事物的安全性；采用5G通讯传输技术与联网控制技术，信号更稳定，操作更灵活、可靠；最大程度降低人与设备之间的通信延迟、响应快，操作更精准；一键启动，触控与显示一体，更智能更简捷；实现整机全功能遥控，将5G与设备检测相结合，在5G信号的帮助下监控设备使用情况，并实时将数据传输到中央控制室，通过大数据处理分析出设备故障情况并及时维护，排除意外停机事故。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种远程遥控推土机系统，其特征在于，包括：车载终端系统、远程操作中心系统和覆盖所述车载终端系统和远程操作中心系统的5G网络；

所述车载终端系统包括多个视角摄像头和至少一个全局摄像头；所述视角摄像头用于获取推土机不同车身角度的视频图像；所述全局摄像头用于获取推土机所在作业区域的全局视频图像；所述全局摄像头可进行360度全角度调整；

所述远程操作中心系统包括曲面立体显示屏组和广角显示屏；所述曲面立体显示屏组包括与视角摄像头一一对应的显示屏单元，用于还原所述推土机的不同车身角度的视频图像；所述广角显示屏用于还原所述全局摄像头的全局视频图像；

所述车载终端系统还包括第一5G数据终端；所述远程操作中心系统还包括第二5G数据终端；所述第一5G数据终端用于将所述车载终端系统的视频图像由所述第二5G数据终端传输至所述远程操作中心系统；所述第二5G数据终端用于将所述远程操作中心系统的控制指令由所述第一5G数据终端传输至所述车载终端系统。

2.根据权利要求1所述的远程遥控推土机系统，其特征在于，所述车载终端系统还包括第三5G数据终端；

所述第三5G数据终端用于将所述全局摄像头的全局视频图像由所述第二5G数据终端传输至所述远程操作中心系统；所述第二5G数据终端用于将所述远程操作中心系统的控制指令由所述第三5G数据终端传输至所述全局摄像头。

3.根据权利要求1所述的远程遥控推土机系统，其特征在于，所述车载终端系统还包括：声音采集装置；所述远程操作中心系统还包括：扬声器；

所述声音采集装置用于采集所述推土机所处环境的声音信息并通过所述第一5G数据终端传输至所述远程操作中心系统；所述远程操作中心系统用于通过所述扬声器进行播放。

4.根据权利要求1所述的远程遥控推土机系统，其特征在于，所述视角摄像头至少包括：前摄像头、后摄像头、左刀角摄像头和右刀角摄像头；

所述曲面立体显示屏组至少包括：前显示器、后显示器、左刀角显示器和右刀角显示器。

5.根据权利要求1所述的远程遥控推土机系统，其特征在于，所述远程操作中心系统还包括：一体式座椅；

所述一体式座椅的外侧设有外扶手箱，一体式座椅的两侧设有内扶手箱，所述外扶手箱的上端设有触摸显示器；外扶手箱的一侧设有第一寸进踏板，所述内扶手箱的上端设有第一行走手柄、第一工作手柄、通断电开关、急停开关和第一手油门；所述急停开关、第一手油门和第一寸进踏板与触摸显示器电连接；所述触摸显示器、第一行走手柄、第一工作手柄通过所述第二5G数据终端对所述车载终端系统实现远程控制。

6.根据权利要求5所述的远程遥控推土机系统，其特征在于，

所述触摸显示器分别与所述急停开关、第一手油门和第一寸进踏板电连接，用于对推土机的设备运行状态进行显示。

7.根据权利要求5所述的远程遥控推土机系统，其特征在于，所述第一工作手柄用于控制所述推土机的推土铲的提升、下降、左倾斜、右倾斜、左摆角、右摆角和浮动的工作操作；

所述触摸显示器上设置有铲刀使能开关控件和铲刀自适应开关控件；所述铲刀自适应开关控件用于在开启状态下控制所述推土机的推土铲在完成所述工作操作后退时进入设定高度。

8.根据权利要求1所述的远程遥控推土机系统，其特征在于，所述车载终端系统还包括：第二行走手柄和第二工作手柄；

所述第二工作手柄用于控制所述推土机的推土铲的提升、下降、左倾斜、右倾斜、左摆角、右摆角和浮动的工作操作。

9.根据权利要求1所述的远程遥控推土机系统，其特征在于，所述车载终端系统还包括：整机控制器和发动机控制器；

所述车载终端系统还包括：第二手油门、第二寸进踏板、行走使能开关、铲刀使能开关和遥控/手动模式切换开关；其中，所述第二手油门与所述发动机控制器电连接；所述第二寸进踏板、行走使能开关、铲刀使能开关和遥控/手动模式切换开关与所述整机控制器电连接。

10.根据权利要求2所述的远程遥控推土机系统，其特征在于，所述第一5G数据终端、所述第二5G数据终端和所述第三5G数据终端均配置有5G-CPE终端设备。

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