JP7298313B2 - 通信方法、通信システム及び送信機 - Google Patents

Description

本発明は、通信方法、通信システム及び送信機に関し、特に、産業用機械に用いられるものに関する。

無線操作端末と生産設備とを備える設備操作システムが知られている（例えば、特許文献１を参照）。
特許文献１に記載の生産設備は複数の操作対象部位を備える。各操作対象部位には、操作対象部位が位置するエリアを示すＱＲコード（登録商標）が貼り付けられている。無線操作端末は、ＱＲコード（登録商標）を読み取ると、ＱＲコード（登録商標）によって示されるエリアが操作を許可されているエリアであるのか否かを判断する。無線操作端末は、操作可能と判断した場合に、操作対象部位のＧＵＩを表示し、操作不可能と判断した場合に、アラート表示する。

特許第６００６９６８号公報

特許文献１の技術では、操作者は、操作対象部位のＱＲコード（登録商標）を無線操作端末に読み込ませることで、当該操作対象部位が操作可能か否かを判断できる。しかし、この場合は操作者による上記確認作業が操作対象部位ごとに必要になり、そのため操作者の操作負荷が大きくなる。

本発明の目的は、オペレータが、無線リモコンが複数の機械のうちのいずれを操作可能であるかを簡便な操作で知ることができるようにすることにある。

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。

本発明の一見地に係る通信方法は、所定の指示を無線送信する送信機と、所定の指示を受信して所定の指示に従って動作する複数の産業用機械と、を備える通信システムにおいて実行される。通信方法は、下記のステップを備えている。
◎送信機が、複数の産業用機械のうちの少なくとも一つとの間で無線接続を確立するステップ。
◎送信機が備えるカメラが、複数の産業用機械を同時に撮影するステップ。
◎送信機が、撮影画像から、複数の産業用機械のそれぞれに付された識別情報を抽出するステップ。
◎送信機が、無線接続が確立している産業用機械を識別情報に基づいて特定するステップ。
◎送信機が、無線接続が確立している産業用機械を示す特定情報を表示するステップ。

特定情報を表示とは、例えば、ＡＲで表示すること、機台番号を表示すること、３Ｄモデルで表示することである。
この通信方法では、オペレータが複数の産業用機械を一度に撮影すると、無線接続が確立している機械を示す特定情報が送信機に表示される。したがって、オペレータは、送信機が複数の産業用機械のうちのいずれとの間で無線接続が確立されているかを、簡便な操作で知ることができる。

特定情報は、無線接続が確立している産業用機械を指し示す図形を含み、撮影画像に重畳して表示されてもよい。
この通信方法では、オペレータは、無線接続が確立している産業用機械を容易に認識できる。

特定情報を表示するステップでは、撮影画像内における複数の産業用機械それぞれの識別情報を強調表示してもよい。
この通信方法では、強調表示された識別情報によって、オペレータは無線接続が確立している産業用機械以外の産業用機械の存在も認識できる。

特定情報を表示するステップでは、複数の産業用機械が手動運転モード及び自動運転モードのいずれであるのかを表示してもよい。
この通信方法では、オペレータが各産業用機械の運転モードを知ることができる。したがって、作業の安全性が向上する。

識別情報は、機台番号、二次元コード及び機台形状のいずれかであってもよい。二次元コードは、例えば、ＱＲコード（登録商標）やＡＲマーカである。機台番号や二次元コードは、産業用機械そのものに付されていてもよいし、産業用機械の近傍の設備に付されていてもよい。
この通信方法では、識別情報によって、複数の産業用機械に同種の機械が含まれていても相互に区別できる。

本発明の他の見地に係る通信システムは、所定の指示を無線送信する送信機と、所定の指示を受信して所定の指示に従って動作する複数の産業用機械とを備えている。
送信機は、無線接続確立部と、カメラと、識別情報抽出部と、無線接続確立機械特定部と、表示部とを有している。
無線接続確立部は、複数の産業用機械のうちの少なくとも一つとの間に無線接続を確立する。
カメラは、複数の産業用機械を同時に撮影する。
識別情報抽出部は、撮影画像から、複数の産業用機械のそれぞれに付された識別情報を抽出する。
無線接続確立機械特定部は、無線接続が確立している産業用機械を識別情報に基づいて特定する。
表示部は、無線接続が確立している産業用機械を示す特定情報を表示する。
この通信システムでは、オペレータが複数の産業用機械を一度に撮影すると、無線接続が確立している機械を特定するための特定情報が送信機に表示される。したがって、オペレータは、送信機が複数の産業用機械のうちのいずれと無線接続が確立しているかを、簡便な操作で知ることができる。

本発明のさらに他の見地に係る送信機は、複数の産業用機械を有する通信システムに用いられ、所定の指示を産業用機械に送信して所定の指示に従った動作を複数の産業用機械に行わせるものである。
送信機は、無線接続確立部と、カメラと、識別情報抽出部と、無線接続確立機械特定部と、表示部と、を備えている。
無線接続確立部は、複数の産業用機械のうちの一つのとの間に無線接続を確立する。
カメラは、複数の産業用機械を同時に撮影する。
識別情報抽出部は、撮影画像から、複数の産業用機械のそれぞれに付された識別情報を抽出する。
無線接続確立機械特定部は、無線接続が確立している機械を識別情報に基づいて特定する。
表示部は、無線接続が確立している産業用機械を示す特定情報を表示する。
この送信機では、オペレータが複数の産業用機械を一度に撮影すると、無線接続が確立している特定情報が送信機に表示される。したがって、オペレータは、送信機が複数の産業用機械のうちのいずれと無線接続が確立しているかを、簡便な操作で知ることができる。

本発明に係る通信方法、通信システム及び送信機では、オペレータが、送信機が複数の機械のうちのいずれと無線接続が確立しているかを、簡便な操作で知ることができる。

第１実施形態の自動倉庫の構成を模式的に示す平面図。 自動倉庫を構成する１つのスタッカクレーンの構成を説明する図。 通信システムの制御構成を示すブロック図。 タブレット及び携帯型リモコンの正面図。 タブレット及び携帯型リモコンの側面図。 画面表示を行っているタブレット及び携帯型リモコンの正面図。 特定情報表示の制御動作を示すフローチャート。 タブレットに表示された撮影画像を示す図。 タブレットに表示された撮影画像を示す図。 装置通信部の接続制御動作を示すフローチャート。

１．第１実施形態
（１）自動倉庫全体
図１～図２を用いて、自動倉庫１を説明する。図１は、自動倉庫の構成を模式的に示す平面図である。図２は、自動倉庫を構成する１つのスタッカクレーンの構成を説明する図である。

自動倉庫１は、複数のラック３と、複数のスタッカクレーン５（産業用機械の一例）と、を備える。ラック３には、部品や材料等の荷物を収納可能な多数の収納空間が形成されている。スタッカクレーン５は、ラック３の収納空間に荷物を自動で搬入／搬出する。自動倉庫１は、スタッカクレーン５を介して、荷物をラック３に自動的に格納したり、ラック３に格納している荷物を自動的に搬出したりできる。

図２に示すように、スタッカクレーン５は、軌道に沿って走行する走行台車１１と、上下に昇降可能な昇降台１３と、走行台車１１及び昇降台１３の動作を制御するクレーンコントローラ１５と、を備える。
スタッカクレーン５は、自動運転モードと、手動運転モードと、の中から運転モードを選択して動かすことができる。自動運転モードでは、スタッカクレーン５は、予めプログラムされた規則に従って自動的に動く。手動運転モードでは、スタッカクレーン５は、オペレータの動作指示に従って動く。

クレーンコントローラ１５は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力部等からなる公知の制御ユニットから構成される。ＲＯＭには、各種プログラムや自動運転に関するデータ（規則）等が記憶されている。ＣＰＵは、各種プログラム等をＲＯＭから読み出して実行できる。

スタッカクレーン５の運転モードとして自動運転モードが選択されている場合、クレーンコントローラ１５は、記憶された自動運転に関するデータ等に基づいて、走行台車１１及び昇降台１３の動作を制御する。
スタッカクレーン５の運転モードとして手動運転モードが選択されている場合、クレーンコントローラ１５は、装置通信部２１（後述）を介して受信したオペレータからの動作指示に従って、走行台車１１及び昇降台１３の動作を制御する。

荷物との接触等を防止するために、自動倉庫１においてスタッカクレーン５の動作エリアを含むエリアが図２に示すように柵２３等で区画され、当該エリアが立入禁止エリアとして定められている。オペレータがメンテナンス等を行うために動作エリアに入るのを検知するために、例えば、柵２３に設けられたドアにセンサが設けられる。ただし、図２においてドア及びセンサは省略されている。スタッカクレーン５が自動運転モードで動いているときに、ドアが開いたことをセンサが検知すると、スタッカクレーン５の運転は自動的に停止する。

自動倉庫１は、装置通信部２１を有している。装置通信部２１は、通信装置として構成され、スタッカクレーン５におけるクレーンコントローラ１５の近傍に設置されている。装置通信部２１は、クレーンコントローラ１５に電気的に接続されている。装置通信部２１は、１台のスタッカクレーン５に対して１つずつ設けられている。

装置通信部２１は、無線ＬＡＮを介して、タブレット２９（後述）と無線通信する。無線ＬＡＮは複数の無線通信チャネルを有しており、電波や赤外線等を用いてデータを伝送する。本実施形態では、無線ＬＡＮとしてＷｉ－Ｆｉ（登録商標）が用いられている。この無線通信により、装置通信部２１は、オペレータがタブレット２９を操作することによって当該タブレット２９に入力された動作指示を受信する。動作指示の例としては、走行台車１１を走行させる指示、及び、昇降台１３を昇降させる指示がある。装置通信部２１は、これらの指示を示す信号を、スタッカクレーン５の動作を制御するための制御信号としてクレーンコントローラ１５に出力する。

自動倉庫１には、図２に示すように、固定型リモコン２５が設けられている。固定型リモコン２５は、オペレータが自動倉庫１の作業エリアの外部で操作できるように、例えば柵２３の外部に固定される。固定型リモコン２５は、非常時において、スタッカクレーン５の動作を即座に停止させたい場合に操作される。なお、リモコンとは、リモートコントローラの略である。
固定型リモコン２５は、装置通信部２１を経由して、例えば無線ＬＡＮを介して、クレーンコントローラ１５と無線通信できる。固定型リモコン２５をオペレータが操作すると、固定型リモコン２５は、操作に応じた指示を、装置通信部２１経由でクレーンコントローラ１５に送信する。

（２）タブレット及び携帯型リモコン
図３～図６を用いて、タブレット２９及び携帯型リモコン３１を説明する。図３は、通信システムの制御構成を示すブロック図である。図４は、タブレット及び携帯型リモコンの正面図である。図５は、タブレット及び携帯型リモコンの側面図である。図６は、画面表示を行っているタブレット及び携帯型リモコンの正面図である。

タブレット２９は、オペレータが操作する携帯操作ユニットの一部である。タブレット２９は、単独で利用可能であり、別の例としては携帯型リモコン３１と共に利用可能である。ただし、柵２３内では、安全性確保のため、タブレット２９は携帯型リモコン３１と共に使用する必要がある。このように所定の指示を無線送信するタブレット２９と、所定の指示を受信して所定の指示に従って動作する複数のスタッカクレーン５とによって、通信システム１００が構成されている。
タブレット２９は、コントローラ３３を有している。コントローラ３３は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ３３は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。

コントローラ３３は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ３３の各要素の機能は、一部又は全てが、制御部を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラ３３の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。

コントローラ３３は、通信部３５を有している。通信部３５は、無線アンテナ（図示せず）を有しており、装置通信部２１と無線通信できる。これにより、タブレット２９は、オペレータの操作に応じて、スタッカクレーン５の運転モードの切換指示や、スタッカクレーン５の手動運転モードにおいて当該スタッカクレーン５を動かすための動作指示等の様々な指示を装置通信部２１に無線送信する。

コントローラ３３は、無線接続登録部３７を有している。無線接続登録部３７は、複数のスタッカクレーン５のうちの少なくとも一つを無線接続可能な登録済み機械として登録する。
コントローラ３３は、無線接続確立部３９を有している。無線接続確立部３９は、複数のスタッカクレーン５のうちの一つの登録済みスタッカクレーン５と無線接続を確立する。

コントローラ３３は、識別情報抽出部４１を有している。識別情報抽出部４１は、撮影画像から、複数のスタッカクレーン５のそれぞれに付された識別情報１０９を抽出する。識別情報１０９は、例えば、機台番号、ＱＲコード（登録商標）・ＡＲマーカなどの二次元コード、機械の外形である。
コントローラ３３は、無線接続確立機械特定部４３を有している。無線接続確立機械特定部４３は、複数の識別情報１０９に基づいて無線接続が確立しているスタッカクレーン５を特定する。

コントローラ３３は、表示制御部４５を有している。表示制御部４５は、撮影画像、その他情報を表示部５３（後述）に表示する。
コントローラ３３は、記憶部４７を有している。記憶部４７には、アプリケーション、データ（撮影画像、各スタッカクレーン５とそれらの識別情報が紐付けられたデータベース）が保存されている。

タブレット２９は、カメラ４９を有している。カメラ４９は、複数のスタッカクレーン５を同時に撮影することができる。
タブレット２９は、入力部５１を有している。入力部５１は、例えば、タッチパネルである。
タブレット２９は、表示部５３を有している。表示部５３は、例えば、液晶又は有機ＥＬディスプレイである。

タブレット２９は、ＵＳＢケーブル（例えば、図５に示すＵＳＢケーブル３０）を介して、携帯型リモコン３１や固定型リモコン２５に有線で接続できる。
なお、タブレット２９と装置通信部２１との通信は、携帯型リモコン３１を介して行ってもよい。

携帯型リモコン３１は、スタッカクレーン５の手動運転モードにおいてスタッカクレーン５の動作を制御するために、タブレット２９と組み合わせて用いることが可能である。携帯型リモコン３１には無線アンテナ（図示せず）が内蔵されており、装置通信部２１と無線通信できる。
携帯型リモコン３１は、図４及び図６に示すように、電源ボタン６１と、イネーブルスイッチ６５と、携帯側非常停止スイッチ６７とを有している。

（３）ペアリング（通信許容相手の登録）
タブレット２９と装置通信部２１との間のペアリングを説明する。
ペアリングとは、タブレット２９及び装置通信部２１において、自機との通信を許容できる相手の識別情報を、オペレータが確認できる状況で事前に登録することである。相手の識別情報を互いに登録することで、２つの通信機の間でその後安全な状態で無線通信を行えるようになる。
識別情報の形式は通信機を一意に識別できる限り任意であるが、本実施形態では、ＭＡＣアドレスを適宜加工した情報が識別情報として用いられている。以下、この識別情報をＩＤと呼ぶことがある。

特定の装置通信部２１をタブレット２９にペアリング候補（通信許容相手）として登録する手順を説明する。
最初に、タブレット２９に、タブレット２９の通信許容相手として登録しようとする装置通信部２１のＩＤを、適宜の方法によって入力する。次に、タブレット２９は、入力されたＩＤを、当該装置通信部２１に無線通信によって送信する。次に、装置通信部２１は、受信したＩＤと自機のＩＤとを比較し、一致するか否かの判定結果をタブレット２９に返答する。最後に、タブレット２９の無線接続登録部３７は、両ＩＤが一致していた旨の判定結果を受信した場合は、オペレータの装置通信部２１に対する所定の操作を条件として、装置通信部２１のＩＤを、通信許容相手のＩＤとして登録する。

（４）ペアリング状態（無線接続確立状態）
ペアリング状態とは、１つのタブレット２９の接続相手が１つの装置通信部２１に確定した状態を、１対１のペアを形成した状態である。
スタッカクレーン５を手動運転モードで動かしたい場合、オペレータは、タブレット２９を操作して、ペアリング候補（通信許容相手）である装置通信部２１を接続相手として選ぶ。これに応じて、当該タブレット２９の無線接続確立部３９と装置通信部２１との間で通信が適宜行われて、タブレット２９の接続相手となる装置通信部２１（ひいては、操作対象となるスタッカクレーン５のクレーンコントローラ１５）が確定する。ペアリング状態となった後、タブレット２９と装置通信部２１との無線接続が直ちに確立される。
なお、ペアリング状態においては、他のタブレット２９は、当該装置通信部２１に接続できない。これにより、同じスタッカクレーン５を複数人が同時に操作できてしまう不安定な状況が防止される。

タブレット２９によるスタッカクレーン５の操作が完了すると、オペレータはタブレット２９を操作して、無線接続の切断を指示する。これにより、タブレット２９と装置通信部２１との間で通信が適宜行われて無線接続が切断され、ほぼ同時にペアリング状態が解除される。
なお、ペアリング状態と無線接続の確立状態はほぼ同じ意味である。ただし、いったん確立された無線接続がオペレータの指示によらずに（例えば、電波状況が悪化したことにより）切断された場合は、ペアリング状態は解除されない。

（５）制御動作
通信システム１００の制御動作を説明する。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、制御部から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。

（５－１）特定情報表示の制御動作（タブレット）
図７～図９を用いて、タブレット２９における特定情報表示の制御動作を説明する。図７は、特定情報表示の制御動作を示すフローチャートである。図８及び図９は、タブレットに表示された撮影画像を示す図である。なお、この制御動作は、前述のペアリング状態（つまり、無線接続の確立状態）がすでに実現していることを前提としている。
ステップＳ１では、タブレット２９が備えるカメラ４９が、複数のスタッカクレーン５を同時に撮影するのを待機する。撮影が行われるとプロセスはステップＳ２に移行する。
上記の動作が行われる状況は、オペレータが、無線接続を確立しているスタッカクレーン５がいずれであるかが分からなくなっており、それを探そうとする場面である。オペレータは、タブレット２９のみ又はタブレット２９及び携帯型リモコン３１を手に持った状態で、複数のスタッカクレーン５又はそれに対応する設備（例えば、スタッカクレーン５の側方のラック）を撮影する。
ステップＳ２では、撮影画像（例えば、静止画）が記憶部４７に保存される。

ステップＳ３では、撮影画像から識別情報が抽出される。具体的には、識別情報抽出部４１が、撮影画像を画像認識することで、複数のスタッカクレーン５のそれぞれに付された識別情報を抽出する。
ステップＳ４では、識別情報１０９に基づいて無線接続が確立しているスタッカクレーン５が特定される。具体的には、無線接続確立機械特定部４３が、記憶部４７に保存されたデータベースに基づいて、複数の識別情報１０９に基づいて無線接続が確立しているスタッカクレーン５を特定する。

ステップＳ５では、無線接続が確立しているスタッカクレーン５を特定するための特定情報１１１が表示される。具体的には、タブレット２９の表示制御部４５が撮影画像に特定情報１１１を重畳して表示する。特定情報１１１とは、無線接続が確立しているスタッカクレーン５を示す情報である。特定情報１１１を表示する方式としては、例えば、ＡＲで表示すること、機台番号を表示すること、３Ｄモデルで表示することがある。
この実施形態では、オペレータが複数のスタッカクレーン５を一度に撮影すると、特定情報１１１が、タブレット２９の表示部５３に表示される。したがって、オペレータは、タブレット２９が複数のスタッカクレーン５のうちのいずれと無線接続が確立しているかを、簡便な操作で知ることができる。

図８を用いて、タブレットに表示された撮影画像の第１の例を説明する。
タブレット２９の表示部５３では、撮影画像１０７の上に、識別情報１０９、特定情報１１１、運転モード情報１１３が重畳して表示されている。

識別情報１０９は、スタッカクレーン５の機台番号である。機台番号は、対応するスタッカクレーン５の図右側のラック３に貼られたプレートに記載されている。図８では、機台番号である１１、１２、１４が認識されている。さらに、この実施形態では、機台番号が枠線で囲まれることで、強調表示されている。この強調表示は、認識された全ての機台番号に対して行われている。したがって、オペレータは無線接続が確立しているスタッカクレーン５以外のスタッカクレーン５の存在も認識できる。以上の結果、オペレータは、機台番号１１、１４のスタッカクレーン５について、無線接続は確立していないが、登録されていることを知ることができる。
なお、強調表示は、枠線以外に、色の変更、文字や図形の追加であってもよい。
また、上記の強調表示は必須でなく、つまり省略可能である。
さらに、識別情報として認識できなかった機台番号１３については、認識できなかったことを通知する情報を表示してもよい。

特定情報１１１は、無線接続が確立しているスタッカクレーン５を指し示す矢印（図形の一例）及び「ＰＬクレーン１号機が操作できます」という文字であり、撮影画像に重畳して表示される。したがって、オペレータは、無線接続が確立しているスタッカクレーン５を容易に認識できる。この実施形態では、機台番号１２（後述）のスタッカクレーン５との間で、無線接続が確立している。なお、特定情報１１１は、文字及び図形の組み合わせ、文字だけ、図形だけでもよいし、それらと他の情報の組み合わせでもよい。

運転モード情報１１３は、複数のスタッカクレーン５が手動運転モード及び自動運転モードのいずれであるのかを示している。したがって、オペレータが各スタッカクレーン５の運転モードを知ることができる。そのため、作業の安全性が向上する。
運転モード情報１１３は、複数のスタッカクレーン５のクレーンコントローラ１５から変更のタイミングでコントローラ３３に通知されている。ただし、コントローラ３３が必要に応じてクレーンコントローラ１５に運転モードを問い合わせてもよい。
なお、この実施形態では、機台番号１３の認識に失敗しているので、撮影画像１０７内において機台番号１３が強調表示されることはないし、運転モード情報１１３に機台番号１３のスタッカクレーン５が表示されていない。
なお、運転モードの表示は必須でなく、つまり省略可能である。

図９を用いて、タブレット２９に表示された撮影画像１０７の第２の例を説明する。
タブレット２９の表示部５３では、撮影画像１０７の上に、特定不可情報１１５、識別情報１０９、運転モード情報１１３が重畳して表示されている。
特定不可情報１１５は、無線接続が確立しているスタッカクレーン５を認識できなかったことを示す情報であり、具体的には「操作できる装置はありません」と言う文字である。したがって、オペレータは、無線接続が確立しているスタッカクレーン５が存在しないことを容易に把握できる。

識別情報１０９は、スタッカクレーン５の機台番号である。基台番号は、対応するスタッカクレーン５の図右側のラック３に貼られたプレートに記載されている。図９では、機台番号である１１～１４が認識されている。さらに、この実施形態では、機台番号が枠線で囲まれることで、強調表示されている。これにより、オペレータは、機台番号１１～１４のスタッカクレーン５について、無線接続は確立していないが、登録されていることを知ることができる。

運転モード情報１１３は、複数のスタッカクレーン５が手動運転モード及び自動運転モードのいずれであるのかを示している。したがって、オペレータが各スタッカクレーン５の運転モードを知ることができ、そのため作業の安全性が向上する。この実施形態では全てのスタッカクレーン５が自動運転モードであることをオペレータが把握できる。

（５－２）接続制御動作（装置通信部２１）
図１０を用いて、装置通信部２１の接続制御動作を説明する。図１０は、装置通信部２１の接続制御動作を示すフローチャートである。
タブレット２９が接続要求を送信してから、スタッカクレーン５の制御ができるようになるまでの装置通信部２１の処理を説明する。

ステップＳ１１では、装置通信部２１は、タブレット２９の接続要求の受信を待機する。
接続を希望するオペレータは、タブレット２９を操作して、装置通信部２１への接続を指示する。タブレット２９は、自機のＩＤを含む接続要求を装置通信部２１に無線送信する。

ステップＳ１２では、装置通信部２１は、クレーンコントローラ１５に問い合わせることにより、スタッカクレーン５が手動運転モードであるか否かを判定する。手動運転であればプロセスはステップＳ１３に移行し、自動運転であればプロセスはステップＳ１６に移行する。
ステップＳ１６では、装置通信部２１は、接続できない旨を示す情報を、接続要求への応答としてタブレット２９に送信する。上記情報には、接続ができない理由（例えば、スタッカクレーン５が自動運転モードであること）を示す情報が含まれている。その結果、タブレット２９の画面に、スタッカクレーン５が自動運転モードであるために装置通信部２１に接続できない旨が表示される。

スタッカクレーン５の運転モードを切り換える操作は、例えば以下のように行うことができる。オペレータは、タブレット２９を適宜操作して運転モード切換を選択することにより、図６に示すように、運転モード切換ダイアログを表示させる。運転モード切換ダイアログには、トグルスイッチを模したウィジェットが表示される。自動運転モードから手動運転モードに切り換えたい場合、オペレータは、このトグルスイッチを「自動」から「手動」にスライドするようにスワイプした後、「ＯＫ」ボタンをタップする。この指示に応じて、タブレット２９は、スタッカクレーン５の運転モードを手動運転モードに切り換えるモード切換指示を、装置通信部２１に送信する。装置通信部２１は、モード切換指示に従って、スタッカクレーン５の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り換える。

ステップＳ１３では、装置通信部２１は、接続要求に含まれるタブレット２９のＩＤが、事前に登録された通信許容相手に含まれているか否かを判定する。含まれていればプロセスはステップＳ１４に移行し、含まれていなければプロセスはステップＳ１６に移行する。
ステップＳ１６では、装置通信部２１は、接続できない旨を示す情報を、接続要求への応答としてタブレット２９に送信する。上記情報には、接続ができない理由（具体的には、タブレット２９が装置通信部２１において通信許容相手として登録されていないこと）を示す情報が含まれている。その結果、タブレット２９の画面には、タブレット２９が装置通信部２１の通信許容相手として登録されていないために装置通信部２１に接続できない旨が表示される。

ステップＳ１４では、今回の接続要求に係るタブレット２９とは異なるタブレット２９と既に接続しているか否かを判定する。接続していればプロセスはステップＳ１５に移行し、接続していなければプロセスはステップＳ１６に移行する。
ステップＳ１６では、装置通信部２１は、接続できない旨を示す情報を、接続要求への応答としてタブレット２９に送信する。上記情報には、接続ができない理由（具体的には、既に他のタブレット２９が装置通信部２１に接続していること）を示す情報と、既に装置通信部２１に接続している他のタブレット２９のＩＤの情報とが含まれている。タブレット２９の画面には、他のタブレット２９が装置通信部２１に既に接続しているために装置通信部２１に接続できない旨と、既に接続済のタブレット２９のＩＤとが表示される。

ステップＳ１５では、装置通信部２１は、タブレット２９との無線通信するための接続処理を行う。タブレット２９は、装置通信部２１に接続している旨を表示部５３に表示する。従って、オペレータは、タブレット２９の画面を確認することで、スタッカクレーン５を手動で動かせる状態になっていることを知ることができる。

（５－３）手動運転操作
オペレータは、タブレット２９及び携帯型リモコン３１を操作する。装置通信部２１は、タブレット２９の操作に基づいて信号を受信して、クレーンコントローラ１５を介してスタッカクレーン５を制御する。

２．実施形態の特徴
前記実施形態は下記のようにも説明できる。
所定の指示を無線送信するタブレット２９（送信機の一例）と、所定の指示を受信して所定の指示に従って動作する複数のスタッカクレーン５（産業用機械の一例）と、を備える通信システム１００において実行される。通信方法は、下記のステップを備えている。
◎タブレット２９が、複数のスタッカクレーン５のうちの一つとの間で無線接続を確立するステップ。
◎タブレット２９が備えるカメラ４９が、複数のスタッカクレーン５を同時に撮影するステップ（例えば、図７のステップＳ１でＹｅｓ）。
◎タブレット２９が、撮影画像から、複数のスタッカクレーン５のそれぞれに付された識別情報１０９を抽出するステップ（例えば、図７のステップＳ３）。
◎タブレット２９が、無線接続が確立しているスタッカクレーン５を識別情報１０９に基づいて特定するステップ（例えば、図７のステップＳ４）。
◎タブレット２９が、無線接続が確立しているスタッカクレーン５を示す特定情報１１１を表示するステップ（例えば、図７のステップＳ５、図８）。

この通信方法では、オペレータが複数のスタッカクレーン５を一度に撮影すると、無線接続が確立している機械を示す特定情報１１１がタブレット２９に表示される。したがって、オペレータは、タブレット２９が複数のスタッカクレーン５のうちのいずれと無線接続が確立しているかを、簡便な操作で知ることができる。

３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
前記実施形態では産業用機械の例としてスタッカクレーンを用いたが、産業用機械の種類は特に限定されない。例えば、産業用機械は、天井又は地上を走行する有軌道台車や、無軌道で走行する走行台車等の搬送車でもよい。
さらに産業用機械は搬送車に限定されない。産業用機械は、例えば、旋盤及びマシニングセンタに設けられ、ワークを加工領域まで搬送するローダでもよい。

本発明は、生産設備に用いられる通信方法、通信システム及び送信機に広く適用できる。

１ ：自動倉庫
３ ：ラック
５ ：スタッカクレーン
１１ ：走行台車
１３ ：昇降台
１５ ：クレーンコントローラ
２１ ：装置通信部
２３ ：柵
２５ ：固定型リモコン
２９ ：タブレット
３１ ：携帯型リモコン
３３ ：コントローラ
３５ ：通信部
３７ ：無線接続登録部
３９ ：無線接続確立部
４１ ：識別情報抽出部
４３ ：無線接続確立機械特定部
４５ ：表示制御部
４７ ：記憶部
４９ ：カメラ
５１ ：入力部
５３ ：表示部
６１ ：電源ボタン
１００ ：通信システム
１０７ ：撮影画像
１０９ ：識別情報
１１１ ：特定情報
１１３ ：運転モード情報
１１５ ：特定不可情報

Claims (11)

1. 所定の指示を無線送信する送信機と、前記所定の指示を受信して前記所定の指示に従って動作する複数の産業用機械と、を備える通信システムにおいて実行される通信方法であって、
   前記送信機が、前記複数の産業用機械のうちの少なくとも一つとの間で無線接続を確立するステップと、
   前記送信機が備えるカメラが、前記複数の産業用機械を同時に撮影するステップと、
   前記送信機が、撮影画像から、前記複数の産業用機械のそれぞれに付された識別情報を抽出するステップと、
   前記送信機が、無線接続が確立している産業用機械を前記識別情報に基づいて特定するステップと、
   前記送信機が、無線接続が確立している産業用機械を示す特定情報を表示するステップと、を備える通信方法。
2. 前記特定情報は、無線接続が確立している産業用機械を指し示す図形を含み、撮影画像に重畳して表示される、請求項１に記載の通信方法。
3. 前記特定情報を表示するステップでは、前記撮影画像内における前記複数の産業用機械の内で、前記識別情報に基づいて特定するステップで特定された産業用機械の基台番号を強調表示する、請求項１又は２に記載の通信方法。
4. 前記特定情報を表示するステップでは、前記複数の産業用機械の内で、前記識別情報に基づいて特定するステップで特定された産業用機械が手動運転モード及び自動運転モードのいずれであるのかを表示する、請求項１～３のいずれかに記載の通信方法。
5. 前記識別情報は、機台番号、二次元コード及び機台形状のいずれかである、請求項１～４のいずれかに記載の通信方法。
6. 所定の指示を無線送信する送信機と、
   前記所定の指示を受信して前記所定の指示に従って動作する複数の産業用機械と、
   を備える通信システムであって、
   前記送信機は、
   前記複数の産業用機械のうちの少なくとも一つとの間に無線接続を確立する無線接続確立部と、
   前記複数の産業用機械を同時に撮影するカメラと、
   撮影画像から、前記複数の産業用機械のそれぞれに付された識別情報を抽出する識別情報抽出部と、
   無線接続が確立している産業用機械を前記識別情報に基づいて特定する無線接続確立機械特定部と、
   無線接続が確立している産業用機械を示す特定情報を表示する表示部と、を有する、
   通信システム。
7. 前記特定情報は、無線接続が確立している産業用機械を指し示す図形を含み、撮影画像に重畳して表示される、請求項６に記載の通信システム。
8. 前記表示部は、前記撮影画像内における前記複数の産業用機械の内で、前記識別情報に基づいて特定された産業用機械の基台番号を強調表示する、請求項６又は７に記載の通信システム。
9. 前記表示部は、前記複数の産業用機械の内で、前記識別情報に基づいて特定された産業用機械が手動運転モード及び自動運転モードのいずれであるのかを表示する、請求項６～８のいずれかに記載の通信システム。
10. 前記識別情報は、機台番号、二次元コード及び機台形状のいずれかである、請求項６～９のいずれかに記載の通信システム。
11. 複数の産業用機械を有する通信システムに用いられ、所定の指示を前記複数の産業用機械に送信して前記所定の指示に従った動作を前記複数の産業用機械に行わせる送信機であって、
    前記複数の産業用機械のうちの少なくとも一つとの間に無線接続を確立する無線接続確立部と、
    前記複数の産業用機械を同時に撮影するカメラと、
    撮影画像から、前記複数の産業用機械のそれぞれに付された識別情報を抽出する識別情報抽出部と、
    無線接続が確立している産業用機械を前記識別情報に基づいて特定する無線接続確立機械特定部と、
    無線接続が確立している産業用機械を示す特定情報を表示する表示部と、
    を備えた送信機。

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