JP2010052106A - 機器制御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数のロボット装置1−1〜1−nと、任意に選択した一台のロボット装置に対して動作を教示するティーチングペンダント2とを備える産業用ロボットシステムであって、複数のロボット装置1−1〜1−nそれぞれは、自機器に固有のキーが挿入されることによってのみ第1の状態と第2の状態との切り替えが可能となるシリンダーを有し、ティーチングペンダント2は、各ロボット装置に固有のキー4−1〜4−nのいずれが挿入されても教示が行える状態と教示が行えない状態との切り替えが可能となるマスターシリンダー10と、教示対象となるロボット装置に対して接続要求を送信する接続要求送信手段とを有している産業用ロボットシステム。
【選択図】図1
Description
2 ティーチングペンダント
3−1〜3−n キーシリンダー
4−1〜4−n メカニカルキー
5、6 非常停止スイッチ
7 タッチパネル
8 ペアリングボタン
9 ペアリング表示LED
10 マスターシリンダー
11 安全柵
12 無線通信部
13 赤外線通信部
14 不揮発性メモリ
SW1 スイッチ
Claims (11)
- 複数の制御対象機器と、その複数の制御対象機器のうちの任意の一台を選択して、その選択した制御対象機器に対して動作を教示する教示装置とを備える機器制御システムであって、
前記複数の制御対象機器それぞれは、自機器に固有のキーが挿入されることによってのみ第1の状態と第2の状態との切り替えが可能となる状態切替装置を有し、
前記教示装置は、各制御対象機器に固有のキーのいずれが挿入されても教示が行える状態と教示が行えない状態との切り替えが可能となるマスター状態切替装置と、
教示対象となる制御対象機器に対して接続要求を送信する接続要求送信手段とを有し、
前記接続要求送信手段の接続要求に応じて、前記教示装置と教示対象となる制御対象機器との接続が確立された状態において、前記マスター状態切替装置によって教示が行えない状態から教示が行える状態への切り替えが行われて、教示対象となる制御対象機器への教示が可能となることを特徴とする機器制御システム。 - 前記複数の制御対象機器それぞれは、前記教示装置の教示にしたがって動作する手動モードと、教示装置の教示とは関係なく動作する自動運転モードとを切り替える操作モード切替手段を備える、請求項1に記載の機器制御システム。
- 前記状態切替装置は前記操作モード切替手段であって、前記第1の状態は前記手動モードであり、前記第2の状態は前記自動運転モードである、請求項2に記載の機器制御システム。
- 前記複数の制御対象機器それぞれに関する安全関連回路を有し、
自機器に固有のキーが状態切替装置に挿入されている制御対象機器に関する安全関連回路では、前記教示装置に設置された対応する安全関連装置を無効化し、
自機器に固有のキーが状態切替装置に挿入されていない制御対象機器に関する安全関連回路では、前記教示装置に設置された対応する安全関連装置を無効化しない、請求項1〜3のいずれかに記載の機器制御システム。 - 前記教示装置と教示対象となる制御対象機器との接続が無線接続である、請求項1〜4のいずれかに記載の機器制御システム。
- 前記キーがメカニカルキーである、請求項1〜5のいずれかに記載の機器制御システム。
- 前記キーが電子キーである、請求項1〜5のいずれかに記載の機器制御システム。
- 前記複数の制御対象機器それぞれは、自機器に固有の制御対象機器IDデータを予め格納している記憶部を有し、
前記接続要求送信手段の接続要求に応じて、教示対象となる制御対象機器が前記制御対象機器IDデータを前記教示装置に返送することにより、前記教示装置と教示対象となる制御対象機器との接続が確立される、請求項1〜7のいずれかに記載の機器制御システム。 - 前記教示装置は、前記教示装置に固有の教示装置IDデータを予め格納している記憶部を有し、
前記接続要求送信手段の接続要求により取得した前記制御対象機器IDデータに、前記教示装置IDデータを組み合わせて接続IDデータとし、
前記教示装置と教示対象となる制御対象機器との接続確立後、前記教示装置と教示対象となる制御対象機器との通信において、前記接続IDデータを用いる、請求項8に記載の機器制御システム。 - 前記教示装置は、教示対象となる制御対象機器との接続を確認するための確認操作部を有し、
前記複数の制御対象機器それぞれは、前記教示装置との接続が確立されている旨を報知するための報知部を有し、
前記確認操作部が操作されることにより、前記教示装置との接続が確立された教示対象となる制御対象機器に備えられた報知部が、前記教示装置との接続が確立されている旨を報知する、請求項1〜9のいずれかに記載の機器制御システム。 - 前記教示装置と教示対象となる制御対象機器との接続が確立され、前記キーが前記マスター状態切替装置に挿入されている状態では、たとえ、教示対象となる制御対象機器に固有のキーが教示対象となる制御対象機器の状態切替装置に挿入され、教示対象となる制御対象機器の操作モードが自動運転モードに切り替えられても、前記教示装置の教示が優先される、請求項3〜10のいずれかに記載の機器制御システム。
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