CN114019875A - 供电装置、控制设备开关机的方法、工作设备及工作系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种供电装置、控制设备开关机的方法、工作设备及工作系统，能够简化设备的开关机操作。该供电装置可应用于工作系统中的第一设备，工作系统还包括第二设备，第一设备包括主功能模块，供电装置包括主电源、辅助电源、控制模块和通信接口，主电源的输入端与供电电源相连，主电源的输出端与主功能模块相连，用于为主功能模块供电；辅助电源的输入端与供电电源相连，输出端与控制模块相连，用于为控制模块供电，控制模块用于控制主电源的开启或关闭，控制模块与通信接口相连，通信接口用于接收第二设备发送的开关机指令，和/或，向第二设备发送开关机指令。

Description

供电装置、控制设备开关机的方法、工作设备及工作系统

技术领域

本申请涉及供电技术领域，具体涉及一种供电装置、控制设备开关机的方法、工作设备及工作系统。

背景技术

目前，工作设备的开机或关机是通过开关按键来实现的。对于协同工作的多个设备，当需要开启或关闭设备时，必须按下每个设备上的开关按键，这对操作人员来说，操作比较复杂。另外，如果设备比较多，或者设备相距较远，就进一步增加了操作的复杂度。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例致力于提供一种供电装置、控制设备开关机的方法、工作设备及工作系统，能够简化设备的开关机操作。

第一方面，提供了一种供电装置，应用于工作系统中的第一设备，所述工作系统还包括第二设备，所述第一设备包括主功能模块，所述供电装置包括主电源、辅助电源、控制模块和通信接口，所述主电源的输入端与供电电源相连，所述主电源的输出端与所述主功能模块相连，用于为所述主功能模块供电；所述辅助电源的输入端与所述供电电源相连，输出端与所述控制模块相连，用于为所述控制模块供电，所述控制模块用于控制所述主电源的开启或关闭，所述控制模块与所述通信接口相连，所述通信接口用于接收所述第二设备发送的开关机指令，和/或，向所述第二设备发送开关机指令。

在一些实施例中，所述主电源的输入端通过继电器与所述供电电源相连，所述控制模块用于控制所述继电器的开启或关闭。

在一些实施例中，所述主电源的输入端具有使能引脚，所述控制模块用于向所述使能引脚发送使能信号或去使能信号。

在一些实施例中，所述工作系统包括手术机器人系统。

在一些实施例中，所述第一设备和/或所述第二设备包括手术机器人系统中的主操作台、从操作设备、电刀、无影灯、手术床、图像设备中的至少一种。

第二方面，提供一种供电装置，应用于工作系统中的第一设备，所述工作系统还包括与所述第一设备协同工作的第二设备，所述供电装置包括：通信接口，用于接收所述第二设备发送的第一开关机指令，和/或，向所述第二设备发送第二开关机指令，所述第二开关机指令用于控制所述第二设备开机或关机；控制模块，与所述通信接口相连，用于根据所述第一开关机指令，控制所述第一设备开机或关机。

在一些实施例中，所述供电装置还包括主电源，所述主电源的输入端与供电电源相连，输出端与所述第一设备的主功能模块相连，用于为所述主功能模块供电；所述控制模块用于根据所述第一开关机指令，控制所述主电源的开启或关闭。

在一些实施例中，所述主电源的输入端通过第一开关与所述供电电源相连，所述控制模块用于根据所述第一开关机指令，控制所述第一开关的通断。

在一些实施例中，所述第一开关包括继电器。

在一些实施例中，所述主电源的输入端具有使能引脚，所述控制模块用于根据所述第一开关机指令，向所述使能引脚发送使能信号或去使能信号，以控制所述主电源的开启或关闭。

在一些实施例中，所述供电装置还包括辅助电源，所述辅助电源的输入端与所述供电电源相连，输出端与所述控制模块相连，用于为所述控制模块供电。

在一些实施例中，所述工作系统包括手术机器人系统。

在一些实施例中，所述第一设备和/或所述第二设备包括手术机器人系统中的主操作台、从操作设备、电刀、无影灯、手术床、图像设备中的至少一种。

第三方面，提供一种控制设备开关机的方法，所述方法应用于工作系统中的第一设备，所述工作系统还包括与所述第一设备协同工作的第二设备，所述方法包括：接收所述第二设备发送的第一开关机指令；基于所述第一开关机指令，对所述第一设备进行开机或关机处理；和/或，向所述第二设备发送第二开关机指令，以使所述第二设备基于所述第二开关机指令，对所述第二设备进行开机或关机处理。

在一些实施例中，所述向所述第二设备发送第二开关机指令，包括：响应于操作人员在所述第一设备上触发的开关机操作，向所述第二设备发送所述第二开关机指令。

在一些实施例中，所述方法还包括：如果没有接收到所述第二设备发送的针对所述第二开关机指令的确认消息，则继续向所述第二设备发送所述第二开关机指令，直到接收到所述第二设备发送的确认消息，或者，发送所述第二开关机指令的时长达到预设时长。

在一些实施例中，所述第二开关机指令包括关机指令，所述方法还包括：在接收到所述第二设备发送的针对所述关机指令的确认消息后，控制所述第一设备关机。

在一些实施例中，所述方法还包括：如果没有接收到所述第二设备发送的针对所述第二开关机指令的确认消息，则输出异常提示，所述异常提示包括所述第二设备的ID和异常信息。

在一些实施例中，所述方法还包括：接收操作人员对所述第二设备的选择操作；响应于所述选择操作，向所述第二设备发送所述第二开关机指令。

第四方面，提供一种工作设备，包括：主功能模块；如第一方面或第二方面或任一实施例所述的供电装置，所述供电装置用于为所述主功能模块供电。

第五方面，提供一种工作系统，包括协同工作的第一设备和第二设备，所述第一设备或所述第二设备包括如第四方面所述的工作设备。

第六方面，提供一种手术机器人系统，包括协同工作的主操作台和从操作设备，所述主操作台用于向所述从操作设备发送第一开关机指令，以使所述从操作设备执行与所述第一开关机指令对应的开机或关机处理；和/或，所述从操作设备用于向所述主操作台发送第二开关机指令，以使所述主操作台执行与所述第二开关机指令对应的开机或关机处理。

在一些实施例中，所述手术机器人系统还包括与所述主操作台和从操作设备协同工作的第三设备，所述第三设备包括电刀、无影灯、手术床、图像设备中的至少一种。

本申请实施例通过一个设备向另一个设备发送开关机指令，进行开机或关机操作，使得多个设备可以一起开机或关机，而不需要手动按下每个设备的开关按键，从而可以简化工作系统中多个设备的开关机操作。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种手术机器人的结构示意图。

图2是本申请实施例提供的一种单孔机器人的局部结构示意图。

图3是本申请实施例提供的一种星型组网的示意图。

图4是本申请实施例提供的一种串联组网的示意图。

图5是本申请实施例提供的一种总线组网的示意图。

图6是本申请实施例提供的一种无线组网的示意图。

图7是本申请实施例提供的一种混合组网的示意图。

图8是本申请实施例提供的一种供电装置的示意图。

图9是本申请实施例提供的一种供电装置的结构示意图。

图10是本申请实施例提供的另一种供电装置的结构示意图。

图11是本申请实施例提供的一种指示灯指示设备状态的方式的示意图。

图12是本申请实施例提供的一种控制设备开关机的方法的流程示意图。

图13是本申请实施例提供的一种控制设备开机的方法的示意图。

图14是本申请实施例提供的一种控制设备关机的方法的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

一个工作系统通常包括多个协同工作的设备，该多个设备需要相互配合才能完成一项工作。如果需要启动设备，则需要按下每个设备上的开关按键，使得所有的设备都开机。如果需要关机设备，则同样需要按下每个设备上的开关按键，使得所有的设备都关机。上述开关机方式操作复杂且不方便。另外，如果协同工作的设备比较多，或者设备之间的距离较远时，就进一步增加了操作的复杂度。

以手术机器人系统为例，手术机器人系统通常包括多个设备，例如，手术机器人系统可以包括主操作台、从操作设备、医生控制台、电刀、图像设备、无影灯、手术床等。该多个设备需要相互配合才能完成手术操作。

下面结合图1和图2，对本申请实施例提供的手术机器人系统进行详细介绍。

如图1所示，手术机器人系统100可以包括主操作台110和从操作设备120。主操作台110位于医生一侧，以供医生对主操作台110进行操作。主操作台110可以包括运动输入设备111和显示器112。医生可以通过操作运动输入设备111(如手柄)向从操作设备120发送控制命令，以使从操作设备120根据该控制命令执行相应的操作。显示器112可供医生观察手术区域。

从操作设备120位于患者一侧，用于根据主操作台110发送的控制命令执行外科手术。从操作设备120和主操作台110之间可以通过有线链路进行通信，如电缆、光纤等；从操作设备120和主操作台110之间也可以通过无线链路进行通信，如以太网、因特网、无线接入网(radio access network，RAN)、无线局域网(wireless local area networks，WLAN)、第五代(5th generation，5G)系统或新无线(new radio，NR)等。

器械124可拆卸地安装在从操作设备120上，如可以根据手术需要，在从操作设备120上安装不同的器械。器械124可以与驱动机构123连接，其中，驱动机构123可以固定安装在从操作设备120上。驱动机构123可以驱动器械124运动，以执行手术操作。器械124可以是用于执行手术操作的器械，如电烧灼器、钳夹器、吻合器、剪割器、电刀、无影灯、手术床等，也可以是获取影像的相机或者其他外科器械，如图像采集设备。

本申请实施例中的手术机器人可以为单孔手术机器人，也可以为多孔手术机器人。单孔手术机器人通常只需要在患者身体上开设一个切口，多个器械可以从装设于该切口的一个穿刺器插入患者体内。如图2所示，器械131,132,133,134通过同一个穿刺器125穿出，并通过患者身体上的一个切口插入患者体内。多孔手术机器人通常需要在患者身体上开设多个切口，不同的器械从装设于不同切口的穿刺器插入患者体内。如图1所示，图1示出了4个器械，该4个器械可以从不同的切口插入患者体内。

在进行手术操作时，主操作台、从操作设备以及器械之间需要相互配合，才能共同完成手术操作。例如，器械可以包括图像采集设备，图像采集设备用于获取手术区域的图像，如器械在患者身体上的位置。图像采集设备可以将采集的图像通过从操作设备发送至主操作台，以使医生可以通过显示屏观看到手术区域，对器械进行控制。又例如，医生可以通过主操作台向从操作设备发送控制命令，从操作设备可以根据控制命令，控制器械的移动，以进行手术操作。

由上述过程可知，在手术操作过程中，需要多个设备之间相互配合。当其中任何一个设备处于关机状态时，均无法完成手术操作。因此，通常在手术之前，需要对多个设备进行开机。而在手术结束后，需要对多个设备进行关机。

目前，最常用的做法是在每个设备上设置一个开关按键，在手术操作之前，按压各个设备上的开关按键，以使所有的设备都开机。在手术结束后，同样按压各个设备上的开关按键，以使所有设备都关机。换句话说，不论是开机操作还是关机操作，均需要按下每个设备上的开关按键，导致操作复杂。尤其是当协同工作的设备数量较多，或者，两个设备之间的距离较远时，更进一步增加了操作的复杂度。

基于此，本申请实施例提供一种供电装置和控制设备开关机的方法，通过一个设备向另一个设备发送开关机指令，进行开机或关机操作，使得多个设备可以一起开机或关机，而不需要手动按下每个设备的开关按键，从而可以简化工作系统中多个设备的开关机操作。

本申请实施例的供电装置和控制设备开关机的方法可应用于一工作系统，该工作系统可以包括多个协同工作的工作设备，如工作系统包括两个或两个以上的工作设备。该工作系统可以为上文描述的手术机器人系统，也可以为其他工作系统，本申请实施例对此不做具体限定。

多个设备之间可以相互通信。例如，一个设备可以向另一个设备发送开关机指令，以使另一个设备可以根据开关机指令进行开机或关机操作。以工作系统包括第一设备和第二设备为例，第一设备可以向第二设备发送开关机指令，以使第二设备进行开机或关机操作。或者，第一设备可以接收第二设备发送的开关机指令，并根据开关机指令，进行开机或关机操作。

开关机指令可以包括开机指令和/或关机指令，开机指令用于控制设备开机，关机指令用于控制设备关机。例如，第一设备可以向第二设备发送开机指令，第二设备接收到开机指令后，可以控制第二设备开机。又例如，第一设备可以向第二设备发送关机指令，第二设备接收到关机指令后，可以控制第二设备关机。

当需要对多个设备进行开关机操作时，操作人员可以仅对多个设备中的一个设备(如第一设备)进行开关机操作，而使得多个设备一起开机或关机。第一设备在接收到操作人员触发的开关机操作后，可以向多个设备中的其他设备(如除第一设备之外的设备)发送开关机指令，以使其他设备根据开关机指令进行开机或关机。因此，相比于需要对每个设备的开关按键进行按压操作的方案，操作人员仅需对一个设备进行操作，即可实现对工作系统中的所有设备进行开机或关机，从而可以大大简化操作人员的操作。

工作系统可以是多中心化系统，即多个设备中的每个设备都可以作为中心控制设备，都可以向其他设备发送开关机指令。操作人员对任意一个设备的开关机操作，都可以实现多个设备的开机或关机。工作系统也可以是单中心化系统，即多个设备中只有一个设备为中心控制设备，其他设备都是中心控制设备的外围设备。操作人员只有在对该中心控制设备进行开关机操作时，才可以触发多个设备一起开机或关机。在一些实施例中，只有中心控制设备可以向其他设备发送开关机指令，而外围设备不能向其他设备发送开关机指令。

操作人员触发第一设备进行开关机操作的方式有多种，本申请实施例对此不作具体限定。例如，第一设备具有开关按键，操作人员可以通过按压该开关按键来触发第一设备进行开机和/或关机操作。又例如，操作人员可以通过语音唤醒的方式，触发第一设备进行开机和/或关机操作。再例如，第一设备上设置有触摸屏，操作人员可以通过对触摸屏的触摸(如滑动)操作来触发第一设备进行开机和/或关机操作。

本申请实施例对多个设备之间的通信方式不做具体限定。例如，多个设备可以采用无线的方式进行通信，如通过无线保真(wireless fidelity，WIFI)、zigbee、蓝牙、第五代(5th generation，5G)系统或新无线(new radio，NR)、6G等方式进行通信。又例如，多个设备可以通过有线的方式进行通信，如通过以太网、以太网控制自动化技术(ethernetcontrol automation technology，ETHCAT)等方式进行通信。

本申请实施例中不同设备之间的通信方式可以相同，也可以不同。例如，部分设备之间通过有线的方式进行通信，而另外一部分设备之间通过无线的方式进行通信。

多个设备之间可以进行组网通信，组网内的设备可以接收到组网内的其他设备发送的消息。多个设备可以按照同一套组网协议进行通信。本申请实施例对多个设备的组网方式不做具体限定，多个设备可以根据组网方式的不同，设置不同的通信接口。例如，如果是有线通信，则设备上可以设置有线通信接口；如果是无线通信，则设备上可以设置无线通信接口。下面结合图3-图7，对多个设备的组网方式进行描述。

图3示出的是一种星型组网方式。多个设备均与中心节点相连，多个设备可以通过中心节点进行通信。该中心节点可以是交换机或路由器等。例如，设备1需要向设备2发送开关机指令时，设备1可以先将开关机指令发送至中心节点，然后中心节点再将开关机指令发送至设备2。图3所示的组网方式适用于有线通信的场景，例如，以太网星型组网和ETHCAT星型组网。

图4示出的是一种串联组网方式。多个设备可以依次串联通信，设备仅可以向与其相邻的设备发送消息。例如，设备1可以向设备2发送开关机指令，设备2可以向设备3发送开关机指令。如果设备1需要向设备3发送开关机指令，则设备1需要先将开关机指令发送给设备2，再由设备2将开关机指令发送给设备3。在该情况下，设备1与设备2之间是直接通信，而设备1与设备3之间是间接通信。图4所示的组网方式可以适用于有线通信的场景，如ETHCAT串联组网。

图5示出的是一种总线组网的方式。多个设备通过总线相连接，多个设备可以通过总线进行通信。设备1可以通过总线向设备2、设备3等发送开关机指令。该总线组网方式例如可以是RS485总线组网、或CAN总线组网等。

图6示出的是一种无线网络组网方式。多个设备上可以设置无线通信接口，该通信接口可以接收其他设备通过无线网络发送的开关机指令。

图7示出的是一种混合组网方式。多个设备中部分设备之间采用有线的方式进行通信，部分设备之间采用无线的方式进行通信。以图7为例，设备1和设备2之间通过有线的方式进行通信，如设备1和设备2均与无线路由器有线连接，设备1和设备2可以通过无线路由器进行通信，而其他设备与无线路由器是无线连接，可以接收无线路由器发送的无线信号。例如，当设备1需要向设备3发送开关机指令时，设备1可以先将开关机指令通过有线方式发送给无线路由器，无线路由器再通过无线的方式将开关机指令发送给设备3。

下面结合图8，对本申请实施例的供电装置进行描述。图8示出的是一种供电装置的结构示意图。该供电装置可以是工作系统中任意一个设备上的供电装置，换句话说，工作系统中的每个设备上都可以包括该供电装置。以工作系统包括第一设备和第二设备为例，该供电装置可以为第一设备上的供电装置，也可以为第二设备上的供电装置。第一设备和/或第二设备可以包括手术机器人系统中的设备，例如，第一设备和/或第二设备可以为主操作台、从操作设备、电刀、无影灯、手术床、图像设备中的至少一种。下文以第一设备上的供电装置为例进行描述。

该供电装置300包括通信接口310和控制模块320。控制模块320与通信接口310相连，或者说，控制模块320具有通信接口310。控制模块320可以为控制器，例如，控制模块320可以为微控制单元(microcontroller unit，MCU)。可选地，该MCU可以为低功耗的MCU。

该通信接口310能够与第二设备进行通信，用于接收第二设备发送的第一开关机指令，或者，向第二设备发送第二开关机指令。该第二设备可以包括工作系统中的一个或多个设备。例如，该第二设备可以包括工作系统中除第一设备之外的所有设备。

在一些实施例中，控制模块320可以根据第二设备发送的第一开关机指令，控制第一设备开机或关机。在另一些实施例中，控制模块320可以响应于操作人员在第一设备上触发的开关机操作，向第二设备发送第二开关机指令；第二设备可以根据该开关机指令，对第二设备执行关机操作。

图9和图10示出的是本申请实施例的另一种供电装置的结构示意图。供电装置300还可以包括主电源330，主电源330的输入端与供电电源340相连，输出端与第一设备的主功能模块350相连，用于为主功能模块350供电。供电电源340可以为市电。可以理解的是，当主电源330为主功能模块350供电时，第一设备开机启动；当主电源330不为主功能模块350供电时，第一设备关机。

因此，本申请实施例的控制模块可以通过控制主电源的开启或关闭，来对设备进行开机或关机处理。当主电源开启时，主电源为主功能模块供电，第一设备开机启动；当主电源关闭时，主电源不为主功能模块供电，第一设备关机。

主功能模块可以包括处理器，该处理器可用于对第一设备进行控制。另外，主功能模块还可以包括各种软件模块、功能电路等。

本申请实施例的供电装置还可以包括辅助电源360，辅助电源360的输入端与供电电源340相连，输出端与控制模块320相连，用于为控制模块320供电。辅助电源360可以将供电电源340的输出电压转换为控制模块320需要的电压。例如，供电电源340为市电，辅助电源360可以将市电转换为3.3V的电压。

本申请实施例提供的供电装置，只要第一设备连接到供电电源，辅助电源便可为控制模块供电，控制模块便可正常工作，通信接口也可以向其他设备发送或接收其他设备发送的开关机指令。例如，在辅助电源上电后，通信接口可以一直处于监听状态，以监听其他设备发送的开关机指令。另外，由于控制模块具有低功耗运行能力，所以辅助电源的输出功率可以很低，以降低功耗。

控制主电源330开启或关闭的方式有多种。作为一个示例，主电源330可以通过第一开关370与供电电源340相连，控制模块320可以通过控制第一开关的通断，来控制主电源330的开启或关闭，如图9所示。当第一开关370闭合时，主电源330开启；当第一开关370断开时，主电源330关闭。

本申请实施例对第一开关的类型不做具体限定。例如，第一开关370可以包括继电器，当然，第一开关也可以包括其他类型的开关。继电器可以通过低电压、小电流控制高电压、大电流，也就是说，辅助电源为继电器提供的是低电压、低电流，而继电器可以对供电电源提供的高电压、高电流进行控制。

以继电器为例，如图9所示，继电器的一个输入端与供电电源相连，另一个输入端与辅助电源的输出端相连，由辅助电源为继电器进行供电。继电器的输出端与主电源相连。当继电器导通时，继电器可以将供电电源的电压和电流输出给主电源。

继电器可以包括常开端(NO)引脚和公共端(COM)引脚，当NO引脚与COM引脚导通时，继电器导通，主电源开启；当NO引脚与COM引脚断开时，继电器断开，主电源关闭。控制模块可以通过控制继电器的控制线圈来使NO与COM导通或断开。当控制模块控制控制线圈使能时，NO引脚与COM引脚导通；当控制模块控制控制线圈去使能时，NO引脚与COM引脚断开。

作为另一个示例，主电源330的输入端具有使能引脚，控制模块320可以向使能引脚发送使能信号或去使能信号，以使主电源330开启或关闭，如图10所示。当控制模块320向使能引脚发送使能信号时，主电源330开启；当控制模块320向使能引脚发送去使能信号时，主电源330关闭。

继续参见图10，图10所示的主电源330和辅助电源360可以集成为一个电源，该电源为具有2路输出的电源。换句话说，主电源330和辅助电源360可以为一个电源的两路输出。该电源的一路输出用于为控制模块供电，另一路输出用于为主功能模块供电。

在一些实施例中，第一设备还可以包括开关按键380，该供电装置还可以与开关按键的输出端相连，用于接收开关按键380输出的开关信号(如开机信号或关机信号)。例如，该开关按键380的输出端可以与控制模块320相连。控制模块320可以检测开关按键380的输出信号，并根据开关按键380的输出信号，控制第一设备进行开机或关机。

在一些实施例中，第一设备还可以包括指示灯390，该指示灯390可以包括LED灯。供电装置300可以与指示灯390相连，该指示灯390可用于指示第一设备的开关机状态。例如，指示灯可以通过不同的颜色来指示第一设备的不同状态。第一设备的状态可以包括关机状态、开机状态、关机确认状态、正在关机状态等多种状态。举例说明，第一设备处于关机状态时，指示灯为白灯；第一设备处于开机状态时，指示灯为绿灯；第一设备处于关机确认状态时，指示灯为蓝灯；第一设备处于正在关机状态时，指示灯为白闪灯。

举例说明，如图11所示，以处于关机状态的设备为例，当该设备连接至供电电源时，由于设备还处于关机状态，则指示灯为白灯。当该设备处于开机状态时，指示灯为绿灯。当该设备接收到操作人员触发的关机操作后，该设备处于关机确认状态，则指示灯为蓝灯。关机确认成功后，设备开始关机，在该状态下，指示灯为白闪灯。如果关机确认失败，则设备回到开机状态，指示灯变为绿灯。在关机完成后，指示灯为白灯。设备关机成功，或者设备强制关机后，设备回到关机状态，指示灯变为白灯。可以理解的是，如果设备是接收其他设备发送的关机指令进行关机，则该设备没有关机确认阶段，指示灯可以直接从绿灯跳转为白闪灯。

需要说明的是，上述指示灯的颜色仅是一种示例，指示灯的颜色可以根据实际情况进行设置。

该指示灯390可以由辅助电源360进行供电。例如，指示灯390可以与辅助电源360的输出端相连。又例如，指示灯390可以通过控制模块320连接至辅助电源360，换句话说，控制模块320的输入端与辅助电源360的输出端相连，控制模块320的输出端与指示灯390相连，如图9或10所示。

工作系统可以包括协同工作的多个设备，该多个设备可以包括第一设备。第一设备上可以存储多个设备的身份信息。例如，第一设备上可以存储多个设备中除第一设备之外的其他设备的身份信息。身份信息例如可以包括设备的标识(identity，ID)和/或设备名称等信息。设备的身份信息在工作系统中具有唯一性，以便于设备的识别和管理。

在对多个设备进行开关机操作时，操作人员可以从多个设备中选择需要进行开关机的目标设备(如第二设备)。第一设备可以接收操作人员对多个设备中的目标设备的选择操作，向目标设备发送开关机指令。例如，操作人员可以选择多个设备中的部分设备作为目标设备。或者，操作人员也可以选择多个设备中的全部设备作为目标设备。如果操作人员选择了目标设备，则第一设备可以仅向被操作人员选择的目标设备发送开关机指令，而不向没有被操作人员选择的设备发送开关机指令。因此，没有被选择的设备可以不进行与开关机指令对应的开关机操作。

如果操作人员没有选择目标设备，则第一设备可以向工作系统中的所有设备都发送开关机指令。或者，第一设备可以向上一次操作人员选择的目标设备发送开关机指令。或者，第一设备也可以向默认的设备发送开关机指令。

在一些实施例中，第一设备上还可以设置显示屏，如用户界面(user interface，UI)显示屏，该显示屏上可以显示工作系统中的多个设备。例如，显示屏上可以显示设备列表，设备列表可以包括设备的身份信息。通过显示屏显示设备列表可以更直观地显示各个设备的信息，从而能够方便操作人员的操作。例如，操作人员可以在显示屏上选择需要开关机的目标设备。

此外，本申请实施例还可以配置目标设备的开关机顺序，也就是说，第一设备可以指示目标设备延时进行开关机操作。作为一个示例，操作人员可以对选择的目标设备进行排序，目标设备可以按照顺序依次进行开关机。如果操作人员对多个目标设备的开关机顺序进行了排序，则第一设备可以接收操作人员的排序操作，并按照该排序依次向多个目标设备发送开关机指令，以使多个目标设备按顺序进行开关机。

作为另一个示例，操作人员可以设置目标设备的开关机时间。在接收到操作人员对目标设备的开关机时间的设置操作后，第一设备可以向目标设备指示开关机时间，以使目标设备按照指定的开关机时间进行开关机。或者，在接收到操作人员对目标设备的开关机时间的设置操作后，第一设备可以响应于开关机时间的到达，向目标设备发送开关机指令。也就是说，第一设备只有在目标设备的开关机时间到达后，才会向目标设备发送开关机指令。上述开关机时间可以是相对时间，也可以是绝对时间。例如，开关机时间可以是几分钟后。又例如，开关机时间可以是几时几分几秒。

如果目标设备的开关机时间还未到达，操作人员还可以取消该设备的开关机操作。例如，在目标设备的开关机时间还未到达的情况下，第一设备还可以接收操作人员的取消操作请求，该取消操作请求用于请求取消目标设备的开关机操作。响应于该取消操作请求，第一设备可以不向目标设备发送开关机指令，或者，第一设备向目标设备发送取消请求。如果第一设备之前没有向目标设备发送开关机指令，则第一设备之后也不向目标设备发送开关机指令。如果第一设备之前已经向目标设备发送了开关机指令，但由于目标设备的开关机时间还未到达，目标设备还未进行开关机操作，因此，第一设备还可以向目标设备发送取消请求，以使目标设备不进行开关机操作。目标设备在接收到第一设备发送的取消请求后，不对目标设备进行开关机操作。

举例说明，如果目标设备的开机时间是5分钟之后，在5分钟之内的任意一个时刻，操作人员均可以取消该目标设备的开机。如果第一设备在5分钟之内接收到操作人员的取消操作请求，均可以取消目标设备的开关机操作。

当然，本申请实施例也可以不设置启动顺序，多个设备可以按照默认的顺序进行启动，或者随机启动等，或者，多个设备也可以同时启动，本申请实施例对此不作具体限定。

本申请实施例还提供一种工作设备，该工作设备可以包括工作系统中的任意一个设备。如该工作设备可以为上文描述的任意一种第一设备或第二设备。该工作设备可以包括上文描述的任意一种供电装置以及主功能模块。

本申请实施例还提供一种工作系统，该工作系统可以包括协同工作的第一设备和第二设备，第一设备或第二设备可以为上文描述的任意一种设备。可选地，该个工作系统可以包括手术机器人系统。

本申请实施例还提供一种手术机器人系统，该手术机器人系统可以为图1所示的手术机器人系统。该手术机器人系统可以包括协同工作的主操作台和从操作设备，所述主操作台用于向所述从操作设备发送第一开关机指令，以使所述从操作设备执行与所述第一开关机指令对应的开机或关机处理；和/或，所述从操作设备用于向所述主操作台发送第二开关机指令，以使所述主操作台执行与所述第二开关机指令对应的开机或关机处理。

可选地，在一些实施例中，所述手术机器人系统还包括与所述主操作台和从操作设备协同工作的第三设备，所述第三设备包括电刀、无影灯、手术床、图像设备中的至少一种。

可选地，在一些实施例中，第三设备可以向主操作台和/或从操作设备发送第三开关机指令，以使主操作台和/或从操作设备执行与第三开关机指令对应的开机或关机操作。

可选地，在一些实施例中，第三设备还可以接收主操作台和/或从操作设备发送的第四开关机指令，并基于第四开关机指令，执行与第四开关机指令对应的开机或关机操作。

上文结合图1-图11，详细描述了本申请的装置实施例，下面结合图12-图14，详细描述本申请的方法实施例。应理解，方法实施例的描述与装置实施例的描述相互对应，因此，未详细描述的部分可以参见前面装置实施例。

图12是本申请实施例提供的一种控制设备开关机的方法的示意图。该方法可应用于工作系统中的第一设备，工作系统还包括与第一设备协同工作的第二设备。图12所示的方法包括步骤S410～步骤S430。

在步骤S410、接收第二设备发送的第一开关机指令。

在步骤S420、基于第一开关机指令，对第一设备进行开机或关机处理。

第一设备可以根据第二设备发送的开关机指令，来对第一设备进行开机或关机处理，从而使得操作人员无需按压第一设备上的开关按键，即可实现对第一设备的开机或关机，从而可以简化操作人员的操作。

在步骤S430、向第二设备发送第二开关机指令，以使第二设备基于第二开关机指令，对第二设备进行开机或关机处理。

第一设备可以向第二设备发送第二开关机指令，第二设备接收到第二开关机指令后，可以根据第二开关机指令，对第二设备进行开机或关机处理。

可选地，在一些实施例中，响应于操作人员在所述第一设备上触发的开关机操作，向所述第二设备发送所述第二开关机指令。

操作人员可以对第一设备进行开关机操作，例如，操作人员可以按压第一设备上的开关按键，以对第一设备进行开关机。响应于操作人员在第一设备上触发的开关机操作，第一设备可以向第二设备发送第二开关机指令。

可选地，在一些实施例中，图12所示的方法还可以包括：如果没有接收到所述第二设备发送的针对所述第二关机指令的确认消息，则继续向所述第二设备发送所述第二开关机指令，直到接收到所述第二设备发送的确认消息，或者发送所述第二开关机指令的时长达到预设时长。

可选地，在一些实施例中，所述第二开关机指令包括关机指令，图12所示的方法还可以包括：在接收到所述第二设备发送的针对所述关机指令的确认消息后，控制所述第一设备关机。

可选地，在一些实施例中，图12所示的方法还可以包括：如果没有接收到所述第二设备发送的针对所述第二开关机指令的确认消息，则输出异常提示，所述异常提示包括所述第二设备的ID和异常信息。

如果第一设备没有接收到第二设备回复的确认消息，则表示第二设备不能正常开关机。在该情况下，第一设备可以向操作人员输出异常提示，以使操作人员能够及时了解各个设备的开关机状态，并对异常设备进行及时处理。

可选地，在一些实施例中，所述方法还包括：接收操作人员对所述第二设备的选择操作；响应于所述选择操作，向所述第二设备发送所述第二开关机指令。

第一设备可以先对开关机指令进行加密，然后将加密后的指令发送给其他设备，以保证网络传输的安全性。本申请实施例对加密方式不做具体限定，例如，该加密方式可以包括安全套接层(secure sockets layer，SSL)加密方式。

下文以第一设备向第二设备发送开关机指令，第二设备根据开关机指令进行开机或关机的过程为例，对本申请实施例的方法进行描述。

第二设备可以包括一个设备或者多个设备，例如，第二设备可以包括工作系统中除第一设备之外的所有设备。假设工作系统包括3个设备，设备1、设备2、设备3，第一设备包括设备1，第二设备可以包括设备2和设备3。设备1可以向设备2和设备3均发送开关机指令，设备2和设备3可以根据开关机指令，分别控制自己的设备开机或关机。

第二设备在接收到第一设备发送的开关机指令后，可以向第一设备回复针对该开关机指令的确认消息，以使第一设备了解第二设备的当前状态，如是否能够正常开关机。例如，在网络质量较差的情况下，会存在丢包的现象，第一设备发送的开关机指令，没有成功传输给第二设备。如果第一设备没有接收到第二设备回复的确认消息，则有可能是第二设备没有接收到开关机指令，在该情况下，第一设备可以继续向第二设备发送开关机指令，直到接收到第二设备回复的确认消息。

当然，第二设备未回复确认消息还有可能是因为第二设备故障或者第二设备离线了，在该情况下，第一设备就没必要一直向第二设备发送开关机指令。基于此，本申请实施例还可以设置发送开关机指令的时长，例如，第一设备在没有接收到第二设备回复的确认消息，可以继续向第二设备发送开关机指令，直到发送开关机指令的时长达到预设时长。该预设时长可以为1分钟、2分钟、3分钟等等。

以开关机指令包括关机指令为例，第一设备可以向第二设备发送关机指令，在接收到第二设备回复的针对关机指令的确认消息后，第一设备再进行关机。

下面以3个设备为例，对本申请实施例的方案进行描述。假设该3个设备包括设备1、设备2和设备3。

以开机过程为例，每个设备都具有一个唯一的ID号，不同的设备可以通过ID号进行识别。当该3个设备中的某个设备(以设备1为例)的控制模块检测到操作人员按压开关按键进行开机时，该控制模块可以控制主电源开启，使得主电源为主功能模块供电。另外，设备1的通信接口由监听状态变为主动通信状态。设备1可以向设备2和设备3发送开机指令，如设备1可以向设备2和设备3广播开机指令，如图13所示。该开机指令可以包括设备ID以及开机动作。

设备2和设备3监听到开机指令后，可以控制各自的主电源开启，以使主电源为主功能模块供电。进一步地，设备2和设备3可以向设备1回复确认信息。该确认信息例如可以包括设备ID+已启动信息。可选地，设备2和设备3可以在成功开机之后，向设备1回复确认消息，或者，设备2和设备3页可以在接收到开机指令后，就向设备1回复确认消息。

如果设备1未接收到设备2和/或设备3回复的确认消息，则设备1可以继续向设备2和设备3发送开机指令。如果设备1接收到设备2和设备3回复的确认消息，则设备1可以停止发送开机指令。该情况表示所有设备的开机动作完成，第一设备可以输出提示信息，以指示设备全部成功启动。

如果其中一个设备工作异常或通信网络异常，那么设备1将不会收到该设备回复的确认消息，则设备1可以最多发送预设时长(如1分钟)的开机指令，然后结束发送。该情况表示同步开机异常，则设备1可以输出提示信息，如输出设备ID+工作异常。这样可以使操作人员及时了解各设备的开机状态，对异常的设备进行处理。

设备的关机可以包括两部分，主功能模块可以先关机，即软件程序先退出或结束进程等，在主功能模块关机后，再控制主电源关闭，以使主电源停止为主功能模块供电。主功能模块先关机，然后主电源再断电，可以避免主功能模块突然被中断造成的设备故障。

上文描述的开机过程的方案也同样适用于关机过程。下面结合图14，以关机过程为例，对本申请实施例的方案进行详细描述。

本申请实施例中的主功能模块和控制模块(如MCU)之间可以相互通信，例如，主功能模块可以和控制模块电连接，以进行通信。或者，主功能模块可以和控制模块无线通信，如通过蓝牙、wifi等方式进行通信。

在步骤S402、操作人员在设备1上按压开关按键进行关机。操作人员按压开关按键进行关机，设备1接收到开关按键输出的关机信号后，进入关机中状态，指示灯白闪。

在步骤S404、设备1接收到操作人员的关机信号后，向网络内的设备广播关机指令，并等待其他设备的关机确认回复。

在步骤S406、设备1还包括主功能模块和MCU，MCU可以向主功能模块发送【准备关机】指令。

在步骤S408、主功能模块可以向MCU回复【准备关机确认】消息。主功能模块可以根据设备的运行状态，确定是否执行关机。例如，如果设备1中还有未执行完的操作，或者其他设备需要接收设备1的指令进行操作并且还未操作完毕，则主功能模块可以不向MCU回复【准备关机确认】消息。只有在设备1或者所有的设备都处于可关机状态时，主功能模块才向MCU回复【准备关机确认】消息。

在步骤S410、接收到主功能模块回复的【准备关机确认】消息后，MCU可以向主功能模块发送【开始关机】指令。

在步骤S412、在接收到MCU发送的【开始关机】指令后，主功能模块可以直接回复【关机确认】消息，或者主功能模块可以在其他设备的主功能模块内部关机流程正常后，再向MCU回复【关机确认】消息。

在步骤S414、如果有设备异常，如没有接收到某个设备回复的【关机确认】消息，则设备1可以持续广播预设时长的关机指令。该预设时长例如可以为1分钟，2分钟或3分钟等。该时长可以根据实际使用需要自行设置。

主功能模块回复MCU【关机确认】消息后，主功能模块可自行关机。MCU可通过网络持续探测主功能模块是否在线。如果主功能模块离线，则表示主功能模块已关机。如果主功能模块已经关机，MCU可以控制主电源断开，即主电源停止为主功能模块供电，设备1关机。

应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。例如，步骤S404可以在步骤S402之前执行，也可以在步骤S402之后执行，本申请实施例对此不做具体限定。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够读取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，数字通用光盘(digital video disc，DVD))或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请的保护范围之内。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (20)

1.一种供电装置，其特征在于，应用于工作系统中的第一设备，所述工作系统还包括第二设备，所述第一设备包括主功能模块，所述供电装置包括：主电源、辅助电源、控制模块和通信接口，

所述主电源的输入端与供电电源相连，所述主电源的输出端与所述主功能模块相连，用于为所述主功能模块供电；

所述辅助电源的输入端与所述供电电源相连，输出端与所述控制模块相连，用于为所述控制模块供电，所述控制模块用于控制所述主电源的开启或关闭，所述控制模块与所述通信接口相连，所述通信接口用于接收所述第二设备发送的开关机指令，和/或，向所述第二设备发送开关机指令。

2.根据权利要求1所述的供电装置，其特征在于，所述主电源的输入端通过继电器与所述供电电源相连，所述控制模块用于控制所述继电器的开启或关闭。

3.根据权利要求1所述的供电装置，其特征在于，所述主电源的输入端具有使能引脚，所述控制模块用于向所述使能引脚发送使能信号或去使能信号。

4.根据权利要求1所述的供电装置，其特征在于，所述工作系统包括手术机器人系统，所述第一设备和/或所述第二设备包括手术机器人系统中的主操作台、从操作设备、电刀、无影灯、手术床、图像设备中的至少一种。

5.一种供电装置，其特征在于，应用于工作系统中的第一设备，所述工作系统还包括与所述第一设备协同工作的第二设备，所述供电装置包括：

通信接口，用于接收所述第二设备发送的第一开关机指令，和/或，向所述第二设备发送第二开关机指令，所述第二开关机指令用于控制所述第二设备开机或关机；

控制模块，与所述通信接口相连，用于根据所述第一开关机指令，控制所述第一设备开机或关机。

6.根据权利要求5所述的供电装置，其特征在于，所述供电装置还包括主电源，所述主电源的输入端与供电电源相连，输出端与所述第一设备的主功能模块相连，用于为所述主功能模块供电；

所述控制模块用于根据所述第一开关机指令，控制所述主电源的开启或关闭。

7.根据权利要求6所述的供电装置，其特征在于，所述主电源的输入端通过第一开关与所述供电电源相连，所述控制模块用于根据所述第一开关机指令，控制所述第一开关的通断。

8.根据权利要求7所述的供电装置，其特征在于，所述第一开关包括继电器。

9.根据权利要求6所述的供电装置，其特征在于，所述主电源的输入端具有使能引脚，所述控制模块用于根据所述第一开关机指令，向所述使能引脚发送使能信号或去使能信号，以控制所述主电源的开启或关闭。

10.根据权利要求6-9中任一项所述的供电装置，其特征在于，所述供电装置还包括辅助电源，所述辅助电源的输入端与所述供电电源相连，输出端与所述控制模块相连，用于为所述控制模块供电。

11.根据权利要求6-10中任一项所述的供电装置，其特征在于，所述工作系统包括手术机器人系统，所述第一设备和/或所述第二设备包括手术机器人系统中的主操作台、从操作设备、电刀、无影灯、手术床、图像设备中的至少一种。

12.一种控制设备开关机的方法，其特征在于，所述方法应用于工作系统中的第一设备，所述工作系统还包括与所述第一设备协同工作的第二设备，所述方法包括：

接收所述第二设备发送的第一开关机指令；

基于所述第一开关机指令，对所述第一设备进行开机或关机处理；和/或，

向所述第二设备发送第二开关机指令，以使所述第二设备基于所述第二开关机指令，对所述第二设备进行开机或关机处理。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述向所述第二设备发送第二开关机指令，包括：

响应于操作人员在所述第一设备上触发的开关机操作，向所述第二设备发送所述第二开关机指令。

14.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果没有接收到所述第二设备发送的针对所述第二关机指令的确认消息，则继续向所述第二设备发送所述第二开关机指令，直到接收到所述第二设备发送的确认消息，或者发送所述第二开关机指令的时长达到预设时长。

15.根据权利要求12-14中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二开关机指令包括关机指令，所述方法还包括：

在接收到所述第二设备发送的针对所述关机指令的确认消息后，控制所述第一设备关机。

16.根据权利要求12-15中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果没有接收到所述第二设备发送的针对所述第二开关机指令的确认消息，则输出异常提示，所述异常提示包括所述第二设备的ID和异常信息。

17.根据权利要求12-16中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收操作人员对所述第二设备的选择操作；

响应于所述选择操作，向所述第二设备发送所述第二开关机指令。

18.一种工作设备，其特征在于，包括：

主功能模块；

如权利要求1-11中任一项所述的供电装置，所述供电装置用于为所述主功能模块供电。

19.一种工作系统，其特征在于，包括协同工作的第一设备和第二设备，所述第一设备或所述第二设备包括如权利要求18所述的工作设备。

20.一种手术机器人系统，其特征在于，包括协同工作的主操作台和从操作设备，所述主操作台用于向所述从操作设备发送第一开关机指令，以使所述从操作设备执行与所述第一开关机指令对应的开机或关机处理；和/或，

所述从操作设备用于向所述主操作台发送第二开关机指令，以使所述主操作台执行与所述第二开关机指令对应的开机或关机处理。

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