KR20060110765A - 산업용 로보트 조정 및 프로그래밍 방법 그리고 그 산업용로보트 시스템 - Google Patents

Abstract

로보트 시스템(X-Z)이 다수의 로봇팔(1x-2x, 1y-2y, 1w-2w, 1z-2z) 그리고 포터블 단말기(3)를 포함하며, 상기 단말기가 무선 모드로 로봇팔에 연결될 수 있도록 된다. 상기 시스템은 단말기(3)가 프로그래밍 모드(메인)로 제 1 로봇팔(1x-2x)에 연결될 수 있도록 되며, 동일한 세션중에 모니터링 모드(이차적)로 제 2 로봇팔(1w-2w)에 연결되도록 구성된다.

Description

산업용 로보트 조정 및 프로그래밍 방법 그리고 그 산업용 로보트 시스템{Process for controlling industrial robots, and related robots, systems and computer programs}

도 1은 로봇팔, 로봇팔 조정 장치, 그리고 포터블 프로그래밍 단말기로 구성된 로보트를 도시한 도면.

도 2는 도 1 로보트 조정 장치 및 단말기의 블록도.

도 3은 도 2 조정 장치 및 단말기 일부의 블록도.

도 4-7은 도 3의 조정 장치와 단말기 사이 논리 결합 과정 단계를 개략적으로 도시한 도면.

도 8-11은 도 3의 조정 장치와 단말기 사이 논리 결합 차단 과정 단계를 개략적으로 도시한 도면.

도 12는 상기 설명된 로보트 시스템을 포함하는 작업 셀의 개략적 도면.

도 13은 도 12의 로보트 시스템에서 사용된 단말기의 가능한 사용을 나타내는 블록도.

본 발명은 산업용 로보트에 대한 것이며, 특히 로보트에 연결된 그리고 무선 모드로 상기 로보트 조정 장치와 통신하도록 디자인된 포터블 단말기를 갖는 로보트 응용에 대한 것이다.

"무선"이란 전자기파, 바람직하게는 무선 주파수에 의해, 그러나 초음파 또는 적외선 파 또는 다른 주파수 영역의 파에 의해서도, 신호를 무선 통신함을 포함하는 통신을 의미하는 것이다.

로보트를 프로그램밍하는 것은 기본적으로 상기 로보트에 로봇팔의 포인트가 주어진 동작을 수행하도록 정상적인 동작 단계중에 자동으로 반복하여야 하는 궤도를 가르치는 것을 의미하는 것이다. 따라서 로보트가 로보트 조정장치에서 선택할 수 있는 자동 그리고 수동 모드로 동작할 수 있게된다. 로보트를 프로그램하거나 "가르치기"위해 수동 모드가 선택되는 때는, 상기 각각의 조정이 포터블 단말기에 의해 보내진 지시를 통하여 처리될 수 있으며 반대로, 자동 동작 모드가 선택된 때는, 상기 조정의 이동은 상기 조정 장치의 지시만을 받게 된다.

대부분의 프로그램 시간은 상기 로보트를 수동으로 조정하여, 조정기의 이동 궤도 최적 포인트들을 식별할 수 있도록 하고 그리고 그 좌표를 저장하도록 하는 것이다. 이 같은 목적을 위해, 상기 포터블 프로그래밍 단말기(가르침 펜던트로 알려짐)가 사용되며, 이는 로보트 조정 장치에 연결되어 있고 상기 로보트를 프로그램하고 수동으로 조정하기 위해 사용된 디스플레이 그리고 일련의 푸시 버튼으로 구성되어 있다. 상기 가르침 펜던트는 또한 상기 로보트 프로그램을 모니터하여, 머신 상태를 체크하며, 일정 프로그램 파라미터를 수정하는 등과 같은 목적을 위해 사용될 수 있기도 하다.

어떤 응용에서는 상기 단말기가 오퍼레이터가 상기 로봇팔 작업 영역 가까이 이동할 수 있도록 하여, 관련된 포인트 그리고 궤도를 정확하게 체크할 수 있도록 하는 길이의 케이블에 의해 상기 조정 장치에 연결되기도 한다. 상기 케이블은 오퍼에이터가 로봇팔 가까이에 까지 계속하여 이동해야 하기 때문에 오퍼레이터 프로그램 능력에 제한된 조정 가능성을 부여하며 또다른 단점으로는 상기 케이블이 다른 케이블에 얽히는 문제가 있기도하다. 더욱이, 상기 케이블은 마모되고 찢기거나 손상을 받게 되기도 하며, 따라서 수선되거나 대체되어야 하는 필요가 있기도 한 것이다. 이 같은 문제점을 해결하기 위해, 상기 포터블 단말기를 사이 조정 장치에 무선으로 연결하려는 것이 제안 되어 왔다.

"셀(cell)"이라 알려져 있는, 로보트가 그 기능을 수행하는 동작 환경은 시스템 레이아웃에 따라 각기 다른 구성을 가지며, 하나의 로봇팔 또는 협동하여 동작하는 다수의 로봇팔을 포함할 수 있고, 이때 상기 로봇팔 각각에는 그 조정 장치가 장치되어 있다. 상기 무선 데이터 교환 기술의 사용은 하나의 가르침 펜던트가 한 셀의 로보트 각각을 독립적으로 수동 모드로 조정하여 셀을 프로그램하도록 사용될 수 있는 또다른 장점을 갖기도 한다. 그러나, 한 셀의 한 로보트가 무선 가르침 펜던트으 수동 조정을 받아야 하는 때에는, 상기 가르침 펜던트와 조정될 로보트사이의 모호하지 않은 연결을 설정하여, 상기 프로그래밍 오퍼레이터 가해질 수 있는 가능한 위험을 피하도록 하여야 하는 것이 극히 중요한 일이다.

WO 02/078913호는 다수의 로보트 그리고 이 같은 다수의 로보트와 통신하는 단말기로 구성된 시스템을 설명하며 이 같은 목적을 위해, 로버트 각각의 조정 장치에 제거 가능 모듈로서 구성된 스톱 푸시버튼이 장치되며, 그리고 상기 단말기가 적당한 시트내에 상기 모듈을 수용할 수 있도록 만들어진다. 상기 모듈은 관련된 조정장치를 식별하는 코드를 포함하는 메모리 수단을 포함하며, 상기 단말기는 상기 모듈의 메모리 수단으로부터 상기 조정 장치를 식별시키는 코드를 판독하기 위한 수단을 포함한다. 상기 코드를 식별함으로써, 상기 단말기가 상기 모듈을 포함하고 있는 장치와만 통신 할 수 있으며, 따라서 상기 관련된 로봇팔을 수동으로 조정할 수 있도록 한다.

상기 언급된 해결 장치는 적절한 시트 그리고 제거가능한 모듈을 위한 물리적인 상호 연결 수단이 장치되어야 하는 포터블 단말기의 실시를 복잡하게 하며, 이때 상기 제거 가능한 모듈은 빈번한 처리를 받아야 하기 때문에, 이는 불량한 작업의 위험과 함께 접촉으로 인한 혼란, 위험 그리고 신속한 마모 및 손상을 일으키게 하는 원인이 된다.

상기 설명으로부터 알수 있듯이, 본원 발명은 앞서 언급한 바 있는 산업용 로보트를 제공하는 데 목적이 있는 것이며, 완전히 안전한 상태로 포터블 단말기에 의해 프로그래밍 및 수동 조정을 포함하는 손쉽고 다재다능한 능력을 가능하게 하는 산업용 로보트를 제공하는 것이다. 본 발명은 또한 프로그래밍 능력과 관련하여 높은 수준의 안전을 보장하게 하며, 그 제조가 심플하고, 저렴하며, 그리고 신뢰할 수 있는 산업용 로보트를 제공함에 관한 것이다.

하기에서는 첨부 도면을 참조하여 본원 발명을 상세히 설명한다.

도 1은 로봇팔(1), 조정 장치(2), 그리고 포터블 프로그래밍 단말기 또는 가르침 펜던트(3)로 구성된 산업용 로보트를 도시한다. 상기 로봇팔(1)은 조인트(1a) 그리고 공구(1c)를 달고 있는 엔드 손목(1b)에 의해 관절로 연결된 각각의 축에 따라 이동하는 다수의 부분을 갖는다. 상기 로봇팔(1)은 케이블(4)에 의해 그 조정 장치(2)에 연결된다. 상기 단말기(3)는

-로봇팔 축의 위치와 같은 머신 상태, 프로그래밍 단계, 가능한 경고 그리고 다양한 파라미터가 모니터될 수 있는 디스플레이(3a)(상기 디스플레이(3a)는 상기 축들의 위치, 그리고 이동 프로그램의 단계를 프로그램하는 때, 그리고 조정 장치(2)를 위한 원격 모니터로서 사용된다.);

-로봇팔(1)의 축들 이동을 조정하기 위한 한 그룹의 키이(이들 키이 일부는 3b로 표시되며, 이들 키이들은 특히 원하는 이동 기준 시스템을 선택하고 그리고 "조그" 키이라 알려진 이동을 조정하기 위한 것들이다);

-한 그룹의 프로그래밍 및 에디팅 키이(이들 키이 일부는 3c로 표시되며, 이들 키이들은 다양한 기능을 작동시키고 데이터를 입력시키며 상기 디스플레이에 도시된 인사이드 프로그램을 서핑하기 위해 사용된다);

단말기(3)은 ES라고 알려져 있는 긴급 정치 장치를 더욱 포함하며, 상기 단말기 정면 패널의 고정 위치에 위치한 버섯 형상 푸시 버튼으로 구성되어, 상기 푸시버튼을 누르므로써 상기 로봇팔(1)의 이동 및/또는 로보트가 동작하는 동작 전체 동작 셀을 즉시 멈출 수 있도록 한다. 상기 가르침 펜던트에는 또한 ED라 불리는 가능 장치가 장치되며, 이는 상기 가르침 단계 또는 상기 로봇팔(1)의 아동을 수동 조정하는 단계중에 상기 그룹(3c)의 키이와 함께 사용되어야 하고 실제에서는 상기 가능 장치ED가 오퍼레이터에 의해 작동되도록 하여, 상기 로봇팔(1)이 상기 프로그래밍 단계중에 원하는 이동을 할 수 있도록 하여야 한다. 도 1의 실시 예에서, 상기 장치 ED는 단말기(3)의 측면 가장자리로 연장되는 두 개의 키이로 구성되지만, 다른 가능한 실시 예에서는 상기 장치가 가령 EP-A-1 405 700에서 설명되는 바와 같이 단말기의 후방 부분에 위치하여 질 수 있기도 하다.

상기 조정 장치(2) 그리고 단말기(3)는 서로 무선 모드로 통신하도록 구성되며, 이 같은 목적을 위해 이들에게는 각각의 안테나(2a, 3d)를 포함하는 신호를 교환하기 위한 수단이 장치된다. 상기 수단은 장치(2)에 대한 단말기(3)의 작용 장(필드) 안쪽, 즉 수 미터의 유용한 범위를 갖도록 하는 크기를 갖는다. 상기 공기 신호의 전송은 공지의 기술에 따라 발생한다. 바람직한 실시 예에서, 상기 조정 장치(2) 그리고 단말기(3)사이의 무선 통신은 스탠다르 IEEE 802.111로 규정된 전송 시스템(Wi-fi 시스템으로 알려져 있음)을 사용하여, 무선 주파수로 발생된다.

상기 단말기(3) 그리고 조정 장치(2)사이 무선 연결은 세 개의 다음 정보 타입의 교환을 가능하게 한다.

a) 축 위치와 관련한 정보, 이동 또는 조그 지시 그리고 단말기(3)에 의해 가능해질 수 있는 모든 선택, 뿐만아니라 상기 단말기로부터 상기 조정 장치(2)로 다운로드되는 소프트웨어와 같은 동작 데이터(또한 상기 조정 장치(2)는 상기 디스 플레이(3a)에서의 윈도우를 갱신하기 위해 필요한 정보, 지시 코드(경보, 머신 상태, 등등), 프로그램 전송, 등등과 같은 데이터를 상기 단말기(3)로 전송할 수 있다.);

b) 긴급 정치 장치 ES 상태

c) 가능 장치 ED 상태

상기 단말기(3)는 상기 단말기의 내부 배터리 방전 장치에 속하는 전기 커넥터(3e), 그리고 직렬 통신 포트의 커넥터인 데이터 전달을 위한 포트(3f)를 더욱 포함한다. 실시 예에서, 상기 커넥터(3e) 그리고 포트(3f)는 상기 단말기(3)의 하측 가장자리 위에 위치한다.

본원 발명의 제 1 특징에 따라, 상기 단말기(3)와 조정 장치(2)를 분명하게 연결시키거나 할당시키기 위해, 단말기는 조정 장치 가까이, 또는 사전에 정해진 위치에 위치하여 진다. 이 같은 목적을 위해, 상기 조정 장치(2)에는 단말기(3)를 위한 위치 정함 서포트(5)가 제공되며, 이는 하기에서 도킹 스테이션으로 언급되며, 이 같은 도킹 스테이션(5)은 상기 단말기(3)의 내부 배터리를 방전하도록 사용될 수 있게 구성된다.

상기 도킹 스테이션(5)은 상기 조정 장치(2)의 캐비닛 또는 고정 프레임(2b)에 연결되며, 상측으로 개방된 시트(5a)를 만드는 쉘프(선반)으로 구성되고, 단말기(3) 하측 부분은 도 1의 화살표 방향 F로 상기 시트(5a)내로 삽입 될 수 있다. 전기 커넥터(5b) 그리고 데이터 전달을 위한 커넥터 또는 포트(5c)가 커낵터(3e) 또는 포트(3f)에 연결되는 것으로서, 상기 시트(5a)의 하부에 고정하여진다. 상기 단말기(3)의 하측 부분의 상기 시트(5a)내로의 삽입은 상기 커넥터(3e 및 5b)들간의 그리고 커넥터 또는 포트(3f 및 5c)들간의 결합 또는 연결을 만들게 된다.

도킹 스테이션에는 상기 단말기(3) 와 조정 장치(2)사이 논리적 결합-결합 차단 과정을 시작하기 위해 사용되는 푸시 버튼(5d)과 같은 조정 요소가 장치되며, 이는 본원 발명의 또 다른 한 특징에 해당하는 것이다.

도 1에서, 2c는 상기 조정 장치(2) 그리고 단말기(3)사이 상호 동작 조건을 나타내는 신호 램프에 관련된다.

도 2에서, 상기 조정 장치(2) 그리고 단말기(3)는 블록도로 표시된다.

단말기(3)는 상기 단말기의 다양한 모든 기능을 관리하기 위해, 도면 부호(30)으로 표시된 전자 조정 시스템을 포함한다. 상기 시스템(30)은 안테나(3d)를 통하여 데이터나 정보를 보내고 수신할 수 있으며, 또 다른 데이터 통신 라인(물리적 또는 케이블 라인)을 통하여 데이터 및 정보 전달을 가능하게 하도록 구성된다. 상기 라인은 도면부호(31)로 표시된 직렬 단일 방향 라인과 같은 것이며, 포트(3f)로 연결된다. 도면 부호(32)는 그 자체로서는 잘 알려져 있는 재충전 가능 배터리와 같은 단말기의 자체 전원이며, 그 극은 상기 커넥터(3e)의 접촉 부에 연결된다.

상기 조정 장치(2)는 상기 조정 장치의 다양한 기능 모두를 관리하기 위해 도면 부호(20)로 표시된 전자 조정 시스템을 포함한다. 상기 시스템(20)은 안테나(2a)를 통하여 데이터 또는 정보를 보내거나 수신하도록 구성되며 또한 물리적 또는 케이블 라인과 같은 또 다른 데이터 통신 라인을 통해 데이터 및 정보 전달을 가능하게 하도록 구성되고, 상기 통신 라인은 도면 부호 (21)로 표시된 직렬 단일 방향 라인으로서 상기 도킹 스테이션(5)의 포트(5c)에 연결된다.

도면 부호(22)는 그 차체로는 잘 알려진 방전 회로이며, 상기 시스템(20)에 의해 조정되고 상기 도킹 스테이션의 커넥터(5b)에 연결된다. 상기 시스템(20)은 또한 램프(2c)의 동작을 조정하도록 구성되며, 상기 푸시버튼(5d)로부터 조정 신호를 수신하도록 구성된다.

상기 로보트를 프로그래밍하기 위한 단말기(3) 사용을 가능하게 하기 위해, 상기 조정 장치(2) 그리고 단말기(3) 모두에 해당하는 명백한 식별 코드ID가 제공된다. ID 코드 각각은 두 부분, IP 네트워크 주소(그러나 MAC 주소일 수도 있다) 그리고 시리즈 번호 SN 으로 구성된다.

ID_CU = IP_CU + SN_CU

ID_TP = IP_TP + SN_TP

여기서

- ID_CU 및 ID_TP 는 조정 장치(2) 그리고 단말기(3)의 식별 코드를 각각 나타내며

- IP_CU 및 SN_CU 는 IP 주소 그리고 조정 장치(2)의 유일한 시리즈 번호 SN를 나타내고

- IP_TP 및 SN_TP 는 IP 주소 그리고 단말기(3)의 유일한 시리즈 번호 SN을 나타낸다.

설명을 간단하게 하기 위해, IP_CU 및 IP_TP 주조는 각각 4 및 2라 하고, SN_CU 및 SN_TP 시리즈 번호는 각각 4 와 5라 하면, ID_CU 및 ID_TP 식별 코드는 각각 44 와 25가 된다.

IP 주소는 다양한 필요에 따라 수정될 수 있으며, IP 주소는 플래시 메모리 또는 EEPROM 메모리와 같은 재 기록 가능한 영구 메모리에 저장 될 수 있다. 시리즈 번호 SN는 수정될 수 없으며, 이 같은 목적으로 이들은 ROM 메모리와 같은 영구 기록 전용 메모리에 제조 및/또는 테스트중에 조정 장치(2) 및/또는 단말기(3)의 제조자에 의해 기록될 수 있다. 상기 식별 코드 ID는 조정 장치(2) 그리고 단말기(3)의 조정 시스템에 의해 이들을 스위칭한 뒤에 만들어 지며, RAM, Flash 또는 EEPROM과 같은 기록가능 메모리에 저장된다.

도 3은 조정 장치(2) 그리고 단말기(3)의 조정 시스템(20)(30) 블록도이며, 이들은 본원 발명의 제 1 특징을 이해하는 데 유용한 것이다.

상기 조정 시스템(20)은 메인 모듈(20a) 그리고 보조 모듈(20b)를 포함하며, 상기 메인 모듈은 조정 장치(2)의 대표적인 기능을 관리하도록 만들어지고, 보조 모듈은 바깥으로의 데이터 전달을 관리하도록 만들어진다. 상기 모듈(20a)은 플래시 메모리(20c’)에 동작할 수 있도록 연결된 메인 처리기(20c)를 포함하며, 상기 조정 장치(2)의 IP_CU 주소가 코드화되고, 상기 처리기(20c)가 필요한 때 상기 메모리(20c’)의 내용을 수정할 수 있게 된다. 상기 모듈(20b)은 보조 처리기(20d)를 포함하여 무선 데이터 교환을 위한 회로(20e)를 조정하도록 하며, 안테나(2a’)를 포함하며 상기 처리기(20d)는 또한 상기 도킹 스테이션(5)의 포트(5c)에 연결된(도 2 참조) 직렬 라인(21)을 통해 외부 데이터 또는 정보를 수신하거나 판독할 수 있다. 상기 처리기(20d)는 ROM 메모리(20f), RAM 메모리(20g) 그리고 Flash 메모 리(20h)에 동작할 수 있도록 연결된다. 상기 조정 장치(2)의 시리즈 번호 SN_CU는 판독-전용 메모리(20f)에서 영구히 코드화 되며, 상기 일시적 메모리(20g)는 상기 조정 장치(2)의 식별 코드 ID_CU를 지니도록 만들어지고, 반대로 상기 재 기록가능 메모리(20h)는 상기 단말기(3)의 식별 코드 ID_TP를 지니도록 만들어진다. 상기 메인(20c) 그리고 보조 처리기(20d)는 CAN 버스와 같은 조정 장치(2)의 버스(20i)에 의해 서로 통신하게 된다.

상기 조정 시스템(30)은 메인 모듈(30a) 그리고 보조 모듈(30b)를 포함하며, 상기 메인 모듈은 단말기(3)의 대표적인 기능을 관리하도록 만들어지고, 상기 보조 모듈은 바깥측과의 데이터 전달을 관리하도록 만들어진다. 상기 모듈(30a)은 단말기(3)의 IP_TP 주소가 코드화되며 필요한 때 수정될 수 있는 플래시 메모리(30c’)에 동작할 수 있도록 연결된 메인 처리기(30c)를 포함한다. 상기 모듈(30b)은 데이터 교환을 위해 회로(30e)를 조정하기 위한 보조 처리기(30d)를 포함하며, 안테나(3d)를 포함하고, 상기 처리기(30d)는 또한 데이터 또는 정보를 전송할 수 있거나 이들이 단말기(3)의 포트 또는 커넥터(3f)에 연결된 직렬 라인(21)을 통해 외부로부터 판독될 수 있도록 한다(도 2 참조). 여기에서도, 상기 처리기(30d)는 ROM 메모리(30f), RAM 메모리(30g) 그리고 Flash 메모리(30h)에 동작할 수 있도록 연결된다. 단말기(3)의 상기 시리즈 번호 SN_TP는 판독-전용 메모리(30f)에 영구히 코드화 되며, 상기 일시적 메모리(30g)는 단말기(3)의 식별 코드 ID_TP를 지닌다. 이와 반대로, 상기 재 기록 가능 메모리는 조정 장치(2)의 식별 코드 ID_CU를 지니도록 만들어 진다. 상기 메인 처리기(30a) 그리고 보조 처리기(30d)는 양 방향 직렬 라인(30i)에 의해 서로 통신한다.

앞서 이미 설명한 바와 같이, 상기 조정 장치(2)를 스위칭하는 때, 상기 조정 시스템(20)은 두 처리기(20c, 20d) 그리고 메모리(20c’, 20f)에 의해 코드 ID_CU를 만들며, 상기 코드는 상기 조정 장치가 스위치 오프될 때까지 메모리(20g)내에 저장된다. 이와 유사하게, 상기 단말기(3)를 스위치 온하는 때, 상기 조정 시스템(30)은 두 처리기(30c, 30d) 그리고 두 메모리(30c’, 30f)에의해 상기 코드 ID_TP를 만들며, 상기 코드는 상기 단말기 스위치 오프될 때까지 상기 메모리(30g)내에 저장된다. 필요에 따라 상기 메모리(20g, 30g)는 Flash 또는 EEPROM 메모리와 같은 재 기록 가능 영구 메모리로 대체되어 상기 장치(2, 3)가 스위치 오프된 뒤에도 ID 코드를 포함하도록 한다.

본원 발명 제 1 특징에 따라, 단말기(3)와 조정 장치(2)-로보트를 프로그램하기 위해 상기 단말기의 사용을 가능하게 하기 위해 필요한- 사이의 모호하지 않은 연결( 그 연결이 명백한)이 하기의 기재에서는 "논리적 결합" 과정이라 하는 적절한 과정에 의해 실시되며, 상기 단말기(3)가 조정 장치(2)의 도킹 스테이션(5)에 위치하는 것을 전제 조건으로 한다. 따라서 상기 단말기와 조정 장치 사이의 결합은 두 장치의 물리적인 근접함을 필요로 한다.

도 4-7은 조정 장치(2) 그리고 단말기(3) 사이 가능한 논리적 결합 과정을 개략적으로 도시한 도면이다.

도 4는 스위치-온 단말기(3)가 도킹 스테이션(5)에 위치하는 상황을 도시한다. 이 같은 상황에서, 설명된 바와 같이, "물리적인" 연결이 커넥터 또는 포 트(3f, 5c)에 의해 조정 장치(2)와 단말기(3)의 조정 시스템(20, 30)사이에서 만들어 진다. 상기 도킹 스테이션(5)의 푸시버튼(5d)을 누름으로써, 오퍼레이터가 상기 결합과정을 시작한다. 상기 과정의 초기 단계에서 상기 조정 시스템(20)이 적절한 센서 수단에 의해 상기 도킹 스테이션(5)에서의 단말기(3) 존재를 체크한다(이는 도 3의 재충전 회로(22)에 속하는 전류 센서를 사용하여 얻어질 수 있다.)

도 5는 상기 단말기(3) 존재의 확인 후에 상기 조정 시스템(20)이 상기 조정 시스템(30)의 메모리(30g)의 내용, 즉 상기 단말기(3)의 식별 코드 ID_TP 를 판독하며 이는 상기 직렬 라인(21, 31) 그리고 포트(3f, 5c)에 연결된 보조 처리기(20d, 30d)에 의해 수행된다(도 3 참조). 상기 판독의 결과가 다음에 상기 레지스터가 점유되어 있지 않다면 상기 메모리(20h) 정해진 레지스터 내에 상기 처리기(20d)에 의해 저장되거나, 상기 레지스터가 점유되어 있다면(이 같은 레지스터가 도 13에서 도면 부호(R0)로 도시됨) 그 내용과 비교된다. 상기 메모리(20h)의 상기 설명된 레지스터가 점유되지 않았다는 사실은 현재 어떠한 조정 장치(2)와도 연결되지 않았음을 의미하며, 반면 상기 메모리 레지스터(20h)가 이미 점유되어 있다는 조건은 상기 단말기(3)가 이미 한 조정 유닉과 결합되어 있음을 의미한다. 실제에서는, 세 개의 다음 상황이 발생될 수 있다:

a) 상기 메모리(20h)의 상기 설명된 레지스터가 점유되어 있지 않다면, 상기 오퍼레이터는 도킹 스테이션(5)이 위치하는 상기 조정 장치(2)와 단말기 사이 논리적 결합을 만들도록 제대로 노력하고 있는 것이다.

b) ID_TP 코드 판독이 앞서 설명된 상기 메모리(20h)의 레지스터내에 저장된 것과 같다면, 상기 오퍼레이터는 하기에서 더욱 상세히 설명할 논리적 결합 해제 과정을 만들도록 제대로 노력하고 있는 것이다.

c) ID_TP 코드 판독이 앞서 설명된 상기 메모리(20h)의 레지스터내에 저장된 것과 다르다면, 상기 오퍼레이터는 또 다른 조정 장치와 이미 결합된 단말기와의 결합을 만들도록 노력하는 것이 아니거나, 상기 단말기가 현재 결합되어 있는 것과는 다른 조정 장치(이는 하기에서 설명되는 바와 같이 허용되지 않는다)의 도킹 스테이션에서의 결합 해제 과정을 만들도록 노력하는 것이 아니다.

b) 및 c)의 경우, 조정 장치(2)는 적절한 에러 신호를 발생시키며 이와는 달리 a)의 경우에는 상기 결합 과정이 도 6에서 도시된 다음의 단계로 갈 수 있다.

상기 단계중에, ID_TP 코드를 기억한 뒤에, 상기 조정 장치(2)의 조정 시스템(20)이 그 자신의 식별 코드 ID_CU를 상기 단말기(3)의 조정 시스템(30)으로 알리며, 이는 대기 상태로 스위치되도록 한다. 이 같은 목적을 위해(도 3 참조) 상기 처리기(20d)가 상기 메모리(20g)의 내용을 판독하며, 회로(20e)에 의해 한 결합 지시와 함께 무선 모드로 관련된 정보를 송신한다(상기 전송은 단말기(3)의 "고유 상태"를 상기 시스템(20)이 안다는 사실덕택으로 발생될 수 있다); 반면, ID_CU 주소와의 결합 지시가 처리기(30d)에 의해 회로(30e)에 의해 수신되며, 상기 회로가 현재 점유되고 있지 않은 메모리(30h)의 정해진 레지스터내에 관련된 정보를 저장한다. 바람직하게는 상기 과정이 상기 조정 장치(2) 그리고 단말기(3) 사이에서 상기 논리적 결합이 발생하였음을 확인하는 정보를 무선으로 교환함으로써 종료된다.

이제, 도 7에서 예로서 도시된 바와 같이, 상기 조정 장치(2) 그리고 단말 기(3)는 서로 결합되며, 즉 이들 각각이 다른 하나의 식별 코드 ID를 알게 되며, 따라서 로보트 프로그래밍 모드로 동작하도록 가능하게 되고, 상기 단말기(3)가 무선 모드로 로봇팔(1)의 이동 지시 그리고 안전 장치 (즉, 긴급 정치 장치 ES 그리고 가능 장치 ED) 와 관련된 필요한 상태 정보를 송신할 수 있다.

여러 로보트로 구성된 시스템의 경우, 상기 메모리(20g)의 앞서 설명된 레지스터가 점유되어 있지 않은 상기 조정 장치가, 각각의 로봇팔 수동 이동을 허용하지 않도록 할 것이다.

상기 결합 과정의 결과는 가령 적절한 램프로 가시적인 표시에 의해 또는 조정 장치(2) 및/또는 단말기(3)의 디스플레이로 명확하여 지게 될 수 있다.

본원 명세서에서 설명된 시스템에서, ID 코드는 조정 장치(2)와 단말기(3)사이 정보 교환을 위해 필요한 명백한 주소이다. 이는 상기 로보트를 프로그램하거나 가르치기 위해서는 더욱 절대적으로 필요한 것이다(단말기의 사용을 가능하게 하기 위해). 따라서, 로보트 프로그래밍 중에 단말기(3)로부터 조정 장치(2)로 데이터 패킷(packet)을 전송하는 경우에, 전송된 패킷의 헤더는 ID_CU 코드를 포함할 것이며, 상기 패킷의 정보 내용(payload)은 전송된 정보(가령 상기 로봇팔(1)의 이동 지시, 상기 긴급 정지 장치 상태 정보, 상기 가능 장치의 상태 정보)를 관련(concern)할 것이다. 다시 말해서, 상기 조정 장치(2)에 의해 식별되고 실행되도록 하기 위해 어떠한 프로그래밍 및/또는 이동 정보도 상기 ID_CU 코드에 의해 식별된 데이터 패킷내에 담겨야 한다.

한편, 상기 조정 장치(2)로부터 단말기(3)로 전송하는 경우, 전송된 패킷의 헤더는 ID_TP 코드(그러나 상기 주소 IP_TP 일 수도 있다)를 담고 있을 수 있으며, 상기 패킷의 정보 내용은 전송된 정보(경보 또는 머신 상태, 상기 디스플레이(3)에서 윈도우를 갱신하기위한 데이터, 등등)와 관련될 것이다.

무선 채널이 처리기 관리 통신의 작용에 따라 가변 속도로 조정 장치(2) 그리고 단말기(3)에서의 풀링 과정을 통하여 계속해서 테스트된다( 그 자체는 공지됨).

상기 단말기(3)는 "새로운" 조정 장치(2)(현재 단말기가 결합되어 있는 것과는 다른 조정 장치)와 함께 사용되어야 하며, 한 결합 해제 과정이 상기에서 이미 언급한 바와 같이 실행되어야 한다. 본원 발명의 바람직한 실시 예에서, 상기 과정은 단말기(3)가 이미 결합되어 있는 조정 장치(2)의 도킹 스테이션(5)에서 수행되어야 하며 일단 상기 결합 해제 과정이 끝나면, 상기 단말기(3)는 다른 조정 장치(2)의 도킹 스테이션(5)으로 삽입 될 수 있어서, 해당하는 논리적 결합 과정을 효율적으로 실행 할 수 있도록 한다.

도 8-11은 조정 장치(2) 그리고 단말기(3) 사이의 가능한 논리적 결합 해제 과정을 개략적을 도시한다.

도 8은 스위치 온 상태의 단말기(30가 상기 도킹 스테이션(5)상에 있는 상황을 도시하며, 이는 도 4에서의 것과 같은 상황이다. 상기 결합 해제 과정은 상기 도킹 스테이션(5)의 푸시버튼(5d)을 누름으로써 시작되며 이 같은 과정의 초기 단계에서, 상기 도킹 스테이션(5)에서의 단말기(3)의 실제 존재가 앞서 설명된 바와 같이 체크된다.

도 9는 상기 단말기(3)의 존재 확인을 수신한 뒤에 상기 조정 시스템(20)이 상기 조정 시스템(30)의 메모리(30g) 내용, 즉 한 직렬 연결을 통하여 상기 이미 설명된 바 있는 단말기(3)의 식별 코드 ID_TP 를 판독한다. 상기 설명된 판독으로부터 발생되는 데이터는 상기 처리기(20h)에 의해 상기 메모리(20h)의 앞서 정해진 레지스터 내용과 비교된다. 만약 상기 판독 ID_TP 코드가 상기 레지스터 내에 담긴 것과 다르다면, 상기 결합 해제 과정이 방해를 받으며, 가령 가시적 또는 음향적 표시와 같은 적절한 표시가 오퍼레이터를 위해 방출된다 상기 코드들 사이의 식별이 결여하게 되면, 오퍼레이터가 단말기(3)에 현재 할당된 것이 아닌, 조정 장치(2)에서 상기 과정을 수행하고 있음을 의미하는 것이다. 이와 반대로, 상기 두 데이터(판독 ID_TP 그리고 저장된 ID_TP) 사이에 상응함이 있는 경우에는, 상기 과정은 도 10에서 도시된 바와 같이 진행된다.

이 같은 단계 중에 상기 처리기(20d)가 단말기(3)의 조정 시스템(30)(대기 상태로 스위치 되어 있는)으로 상기 메모리(30h)의 내용 삭제 지시 또는 결합 해제 지시를 보낸다. 상기 지시는 무선 모드로 상기 회로(20e)에 의해 무선 모드로 상기 처리기(20d)에 의해 전송되며 상기 지시와 관련된 정보는 처리기(30h)에 의해 회로(30e)에 의해 수신되며, 무선 모드로 상기 조정 장치(2)로의 적절한 확인을 보낸 뒤에 상기 메모리(30h)를 삭제한다. 상기 확인을 수신한 뒤에, 상기 조정 장치(2)의 조정 시스템(20)이 상기 메모리(20h)의 내용을 삭제한다.

이제 상기 조정 장치(2)와 단말기(3)의 결합이 해제되며, 즉 이들 조정 시스템(20, 30)의 메모리(20h, 30h) 내용이 도 11에서 도시된 바와 같이 점유되지 않게 되며, 이 같은 환경에서, 단말기(3)가 상응하는 로봇팔(1)의 이동 지시를 상기 조정 장치(2)로 더 이상 보내는 못하게 된다. 여기서 다시 한번, 상기 과정의 결과가 명백하게 된다.

상기 조정 장치(2) 그리고 단말기(3)는 각각의 소프트웨어 프로그램이 장치되며, 도 4-7 및 8-11과 관련하여 설명된 과정을 실시하고, 상기 프로그램은 공지의 기술로 실시 된다.

본 발명 설명의 서문에서 설명된 바와 같이, 한 셀이 하나의 로봇팔 그리고 여러 개의 로봇팔 모두로 구성될 수 있으며, 각각에는 그 조정 장치(2)가 장치된다. 여러 개의 로보트로 구성된 시스템의 경우, 상기 설명된 단말기(3)가 "포인트-포인트" 모드로 또는 "멀티 포인트" 모드로 사용될 수 있다.

첫 번째의 경우, 단말기(3)가 이에 연결된 조정 장치(2)에 만 연결된다(통신된다). 이 같은 구성에서, 상기 단말기(3)에는 완전한 데이터 전송/수신 그리고 프로그래밍 기능이 제공된다 상기 오퍼레이터는 따라서 상기 로보트를 "가르치기" 위해 로봇팔의 동작 영역으로 들어가며, 이 같은 환경에서 단말기(3) 그리고 조정 장치 사이의 안전 장치(긴급 정지 장치 ES 그리고 가능 장치 ED)가 작동된다.

상기 단말기(3) 그리고 상응하는 조정 장치(2)사이 할당 및 연결은 상기 관련된 조정 장치(2)의 도킹 스테이션(5)에 상기 단말기를 위치시킴으로써 상기 설명된 지정된 결합 과정에 의해 발생된다. 이와 같은 환경에서, 명백한 가시적 지시가 상기 단말기(3)를 사용하는 오퍼레이터가 상기 능동 연결, 즉 상기 단말기가 현재 결합되어 있는 조정 장치(2)를 식별할 수 있도록 한다. 이 같은 목적을 위해 적절 한 지시가 단말기(3)의 디스플레이(3a)위에 제공될 수 있으며, 디스플레이 위에서 상기 연결된 조정 장치(2)으 "이름"이 디스플레이 될 것이다. 상기 연결을 알리기 위한 수단이 또한 조정 장치, 즉 램프(2c)에 제공되며, 이 같은 조정 장치가 상기 단말기(3)와의 능동적 연결을 계속해서 나타내게 될 것이다. 상기 램프(2c)는 잘 보일 수 있도록 하는 크기, 색깔 그리고 위치를 갖게 된다(가령 호박 색으로, 조정 장치(2) 또는 그 조정 패널 또는 도킹 스테이션(5)위에 위치하여 진다.) 선택적으로 램프(2c)가 또한 로봇팔(1)상에 또는 그 가까이에 장착될 수 있기도 하다.

본원 발명의 두 번째 독립적인 특징에 따라 "멀티포인트" 모드의 경우에, 상기 단말기(3)가 각기 다른 모드로 두 개 이상의 조정 장치(2)와 동시에 연결될 수 있으며, 특히 소위 "메인" 또는 배타적 연결과 함께 그리고 하나 이상의 "이차" 연결과 함께 연결될 수 있다. 이 같은 경우가 도 12에서 개략적으로 도시된다. 셀 C는 X, Y, W 및 Z로 표시되는 네 개의 각기 다른 로보트를 포함하며, 각각이 로봇팔 1x, 1y, 1w, 1z , 그 유닛2x, 2y, 2w, 2z (도킹 스테이션 5x, 5y, 5w, 5z 그리고 램프2cx, 2cy, 2cw, 2cz가 장치됨)를 갖는다. 도면에서 명시된 바와 같이, 상기 셀은 두 개의 작업 스테이션이 존재하는 어드밴스 라인 L을 통과하며, 이때 한 작업은 로보트 X 그리고 Y 로 이루어지며 그리고 다른 한 작업은 로버트 W 그리고 Z로 이루어지고, 각 쌍의 로보트는 라인 L의 양 측면으로 대칭인 위치로 배치된다.

실시 예에서, 각 로보트 X는 도 1의 로보트에 해당되며, 그 조정 장치(2x)는 상기에서 설명된 바와 같이 코드 IP=4 및 SN=4에 의해 특징되며 (그리고 따라서 코드 ID_CU=44와 함께); 이와 반대로 다른 로보트의 코드는 다음과 같다: 유닛 2y: IP=5, SN=8; 유닛 2w: IP=6, SN=7; 유닛 2z: IP=7, SN=2.)

상기 설명된 상황에서, 단말기(3)는 로보트 X와의 메인 연결을 가지며 로보트 W와 이차 연결을 갖게된다. 도면에서 화살표"메인"으로 표시된, 로보트 X와의 메인 연결 상태는 기본적으로 상기에서 설명된 "포인트-포인트" 모드에 해당되며, 따라서 완전한 연결이 단말기(3) 그리고 유닛(2x)사이에서 만들어 지도록 하며, 따라서 완전한 연결이 단말기(3) 그리고 유닛(2x)사이에서 만들어지며, 안전 장치가 능동적이고 따라서 수동으로 로봇팔 1x를 프로그래밍 목적으로 조정할 수 있도록 한다.

로보트 W-화살표 "Secondary(이차적)"로 도면에서 표시됨-와의 이차적 연결 상태가 동일한 단말기(3)를 사용할 수 있도록 하여, 해당하는 로봇팔 1w 의 이동을 프로그램하거나 조정하지 않았을 지라도 상기 유닛 2w와 관련하여 기능들을 모니터하거나 원격으로 데이터를 교환할 수 있도록 하는 데(머신 상태 조사, 프로그램 단계, 경보, 단말기와 조정 유닛 사이 또는 그 반대의 데이터 다운로드, 그리고 디스플렝이 다운로드 엎데이트 등등), 이는 상기 이차 연결 긴급 채널(즉, 안전 장치 ES 그리고 가능 장치 ED)이 활동적이지 않으며, 상기 채널이 상기 유닛 2x를 향한 메인 연결에서 만이 활동적이기 때문이다.

상기 메인 연결을 위한 단말기(3)와 유닛(2x)사이의 할당 및 연결은 항상 상기 유닛 2x의 도킹 스테이션(5x)을 사용함으로써 상기 설명된 지정된 과정에 의해 발생되어야 한다. 이와는 반대로, 상기 단말기(3)와 유닛(2w)사이의 할당과 연결(그리고 상기 연결의 후속적인 불활성화)은 상기 단말기가 상기 도킹 스테이션(5w) 에 위치 할 것을 필요로 하지 않는 소프트웨어 과정에 의해 발생된다.

상기 오퍼레이터로의 메인 연결의 표시는 "포인트-포인트" 연결의 케이스에 속하며, 따라서 상기 단말기(3)의 디스플레이(3a) 그리고 상기 유닛(2x)의 램프(2cx)에 의해 실시 될 수 있다. 상기 이차적 연결의 표시와 관련하여, 상기 단말기(3)의 디스플레이(3a)는 이차적 연결을 갖는 상기 유닛(2w)의 "이름"과 함께 적당한 추가의 윈도우를 보여줄 것이다. 반면, 상기 유닛(2w)에서는 램프(2cw)가 깜박깜박할 것이며, 따라서 상기 단말기(3)과의 이차적 연결 상태를 나타낼 것이다.

도 13은 도 12와 관련하여 상기에서 설명된 바와 같은 "멀티포인트" 연결 기능을 실시 하는 한 가능한 방법을 도시하는 것이다. 도 13에서는 도 3과 관련하여 이미 설명된 바 있는 상기 단말기(30) 조정 시스템(30)의 단지 몇 개의 컴포넌트만이 도시되며, 도 12의 조정 유닛(2x, 2y, 2w 및2z)이 IP주소 그리고 시리즈 번호 SN의 표시와 함께 개략적으로 도시된다.

도 13에 서 예로서 도시된 바와 같이, 단말기(3)의 조정 시스템(30)의 재 기록 가능 메모리(30h)가 R0, R1, R2, R3, R4로 인용되는 다수의 레지스터로 구성되며, 그 중 한 레지스터(R0)는 단말기(3)가 메인 연결을 위해 또는 프로그래밍 목적으로 결합되는 조정 유닛의 식별 코드 ID_CU를 저장하도록 되며 상기 저장은 앞서 설명된 바와 같이 도 3 및 4-7과 관련하여 특수한 과정의 덕택으로 발생된다.

다른 레지스터 (R1, R2, R3 및R4)들은 상기 유닛(2x, 2y, 2w 및2z)의 이차적 연결 각각의 주소를 포함하도록 되며 본 발명 실시 예에서 상기 주소는 상기 언급된 유닛들의 IP 주소로 구성된다.

한 가능한 실시 예에서, 상기 유닛(2x, 2y, 2w 및2z)의 IP 주소는 로보트에 셀 C를 설치하게 되면, 상기 레지스터R1-R4내에 사전에 저장될 수 있다. 따라서 이 같은 경우 상기 단말기(3)가 이차적 연결을 할 수 있는 상기 유닛의 IP 주소가 정해진 한 셀과 함께 사용될 수 있도록 된 단말기(3)(그러나 가령 같은 제조 라인에 놓이는 다수의 셀들과 함께 사용될 수 있기도 하다.) 내로 삽입된다. 상기 주소의 저장은 디스플레이(3a) 그리고 키이(3c)를 사용하여, 상기 단말기(3)에서 직접 간단한 소프트웨어 과정을 통하여 실행될 수 있으며, 그것이 꼭 영구 저장일 필요는 없으며 앞서 언급한 바와 같이, 조정 유닛 각각의 상기 IP 주소(도 3의 해당하는 메모리(20c)내에 포함된)는 가령 상기 셀 C로의 변경 결과로서 수정되어야 하고 결과적으로, 도 13의 메모리(30h) 레지스터R1-R4 내용은 필요한 때에 수정될 수 있다.

선택적으로, 상기 단말기(3) 그리고 하나 이상의 유닛(2x, 2y, 2w 및2z)사이의 이차적 연결 할당은 상기 메모리(30h)의 레지스터에 대한 가변적 및 동적 점유로 무선 통신 채널을 통해 발생될 수 있다.

이 같은 타입의 가능한 첫 번째 실시 예에서, 셀C을 만드는 유닛(2x-2z)은 주기적으로 이들의 IP 주소를 무선 모드로 선언하도록 프로그램된다. 따라서, 상기 유닛들의 조정 시스템은 규칙적인 간격으로 이들 각각의 회로(20f)(도 3 및 그 설명 참조)에 의해 상기 IP 주소 정보를 담고 있는 한 신호를 방출한다. 반면, 상기 단말기(3)의 조정 시스템(30)은 상기 신호들을 수신하기 위해 대기 상태로 주기적으로 스위치 하도록 구성되며 상기 단말기(3) 그리고 유닛들(2x-2z)이 적절히 프로 그램되어, 상기 단말기가 대기 상태로 스위치되는 간격이 상기 유닛들이 그 주소 신호들을 방출시키는 간격의 배수 이도록 한다.

상기 각 회로(30e)가 상기 설명된 신호들을 수신한 뒤에, 상기 단말기(3)의 조정 시스템(30)은 순차적으로 상기 레지스터(R1-R…)에서 수신된 다양한 IP 주소를 저장한다. 상기 보조 처리기(30d)는 주기적으로 수신된 IP 주소를 상기 주소(R1-R…)에서 이미 저장될 수 있었던 것들과 비교하여, 동일한 정보의 이중 저장을 피할 수 있도록 한다.

또 다른 가능한 실시 예에서, 상기 단말기(3)가 상기 네트워크 내에서 이용될 수 있는 유닛들(2x-2z)을 이차적으로 연결하기 위해 "불러낼 수(summon)" 있도록 구성될 수 있다. 따라서 자동으로 또는 상기 단말기(3)에서 오퍼레이터에 의해 입력된 특정 지시의 결과로, 조정 시스템(30)이 일정 시간 경과 동안 그리고 회로(30e)에 의해 한 문의 신호, 즉 "자신들을 소개하기" 위해 상기 네트워크에서 이용될 수 있는 소스들로의 초대를 주기적으로 방출시키며, 다음에 응답 대기 상태로 스위치하고 상기 문의 신호를 상기 각 회로(20e)를 통해 수신한 뒤에는 상기 네트워크에서 이용될 수 있는 조정 유닛들이 상기 회로(20e)를 통하여 이들의 IP 주소 신호들을 전송하고, 상기 단말기(3)가 이를 수신하며, 다음에 상기 레지스터(R1-R4)내에 앞서 설명된 것과 같은 방법으로 저장한다.

이 같은 실시 예에서, 상기 유닛들(2x-2z)의 조정 시스템은 주기적으로 상기 설명된 문의 신호를 수신하기 위한 대기 상태로 스위치 될 것이다 상기 단말기(3) 그리고 유닛(2x-2z)는 프로그램 되어 상기 유닛들이 대기 상태로 스위치되는 간격 이 상기 단말기가 상기 문의 신호를 주기적으로 방출시키는 시간 경과의 역-배수(sub-multiple)가 될 수 있도록 한다 반면에 단말기(3)에 대한 상기 응답 대기 시간은-한 문의 신호의 방출 이후-, 이들의 주소 신호들을 방출시키기 위해 상기 유닛들로 가해진 간격의 배수가 될 수 있다.

상기 시스템은 상기 단말기(3)가 이미 주요 연결을 갖고 있다면 하나 이상의 이차 연결이 가능해 질 수 있기도 하다, 즉 상기 조정 유닛 하나에 논리적으로 연결되며 상기 시스템은 조정 유닛이 이미 상기 단말기(3)(도 13의 유닛(2x) 예에서) 와 메인 연결을 갖는 조정 유닛이 메모리(30h)의 한 레지스터(R1-R….)에 저장하기 위한 IP 주소를 통신 시키지 않도록(필요하지 않으므로) 구성된다.

필요한 때에는, 상기 조정 시스템(2x-2z)은 IP 주소 이외에도, 상기 단말기(3)로 오퍼레이터가 상기 램프(2cx-2cz)의 상태에 관계없이 상기 2차적 연결이 설정되기 전에 다양한 유닛들의 가시적 식별을 가능하게 하는 또다른 식별 정보를 통신 시킬 수 있도록 구성될 수 있다. 가령, 도 12-13과 관련하여서, 상기 다양한 유닛(2x-2z) 및/또는 이 들의 로봇팔(1x-1z)에는 알파벳, 숫자 또는 알파벳과 숫자로 된 로보트 이름을 나타내는 플레이트가 잘 볼 수 있는 위치에 장치될 수 있으며, 상기 이름은 시리즈 번호 SN, 따라서 로보트 X, Y, W 및 Z 각각에 대하여 "4", "8", "7" 및 "2"로 될 수 있다. 상기 언급한 추가의 식별 정보를 보내고, 이를 상기 조정 시스템(30)덕택으로 적절한 메모리에 저장함으로써, 상기 단말기(3)가 IP 주소 각각을 해당하는 로보트의 "라벨"과 관련시키어, 이를 디스플레이(3a)에서 보일 수 있도록 한다. 따라서, 한 선택 윈도우가 상기 디스플레이(3a)에서 활성화되 어, 상기 단말기(3)과의 이차적 연결을 만들 수 있는 유닛들의 라벨 목록을 디스플레이 하도록 할 수 있으며 상기 이차적 연결이 만들어지는 로보트의 셀 C(해당하는 플레이트를 통하여)내 가시적인 식별이 있은 후, 오퍼레이터가 상기 언급한 윈도우에 의해 그리고 상기 단말기(3)의 키이 보드 덕택으로 해당하는 라벨을 선택 할 수 있다. 상기 선택의 결과로, "이차적" 연결의 상태가 해당하는 램프(2cw)를 깜박임으로써 상기 조정 유닛(2w)에서 나타내 질 것이다(도 12-13의 예에서); 이와 반대로 상기 단말기(3)의 디스플레이(3a)는 상기 로보트 W의 라벨외에 상기 이차적 연결에 의해 허용되는 다양한 선택을 포함하는 다이얼로그 윈도우를 보여줄 것이며 앞서 설명한 바와 같이, 상기 선택은 상기 유닛(2w)의 가능한 원격 모니터링 그리고 상기 이차적 연결에 의해 허용되지 않는 프로그래밍/이동 그리고 로봇팔(1w)의 정보와는 다른 데이터 및 정보의 교환을 언급하는 것이다.

언제든지, 단말기(3)를 사용하는 오퍼레이터는 상기 디스플레이(3a)에서 상기 언급한 디스플레이 윈도우를 불러내고 그리고 상기 해당 목록으로부터 또다른 로보트의 라벨을 선택함으로써 다른 이차적 연결을 활성화할 수 있으며 상기의 가능성은 예로서 도 13에서 점선으로 도시된다.

앞서 언급한 바와 같이, 상기 유닛(2x)과의 "메인" 연결이 단말기(3)에서 상기 디스플레이(3a)에서의 적절한 다이얼로그 윈도우를 통하여 도시되며, 로보트X의 이름이외에 상기 타입의 연결에서 허용되는 다양한 선택을 포함한다 유닛(2x)에서 상기 "메인" 연결은 램프(2cx)가 계속해서 "온"인 것으로 도시된다.

상기 단말기(3)에 상기 디스플레이(3a)에서 도시될 윈도우를 선택하기 위한 적절한 메뉴 또는 기능이 제공되며, 따라서 상기 연결 윈도우 "메인" 과 "이차적"사이 에서 스위치 하는 것이 가능하다.

본 발명의 한 특징에 따라, 프로그래밍/이동 기능과 관련하여 로보트를 가능하게 하기 위해, 포터블 단말기(3)가 조정 유닛(2)을 기준으로 일정한 위치에 놓여져서, 적절한 논리적 결합 과정을 시작할 수 있도록 하여야 한다. 바람직하게는 상기 결합이 상기 두 장치 사이 적절한 물리적 접근 결과 만에 의해 얻어질 수 있으며, 특히 상기 단말기(3)를 상기 유닛(2)에 속하는 적절한 지지부(5)내에 위치시킴으로써 얻어질 수 있고 따라서 단말기(3)를 사용하여야 하는 오퍼레이터는 작업 영역C에 있는 어느 로보트가 수동으로 이동될 수 있는 가를 사전에 식별하도록 된다. 상기 단말기가 결합된 유닛과는 다른 유닛(2)으로 단말기(3)를 프로그램할 목적으로 사용하는 것은 특정의 결합 해제 과정을 예측하게 하며 앞서 설명한 바와 같이, 상기 과정은 상기 단말기(3)가 이미 결합되어 있는 유닛(2)내에서 수행되어야 한다. 작업을 수동으로 결합시키고 그 결합을 해제할 필요가 있기 때문에 오퍼레이터가 알고 있어야 함을 증가시키며, 따라서 가능한 혼동과 결과적으로 발생되는 위험을 줄이도록 한다.

단말기(3)과 조정 유닛(2)사이의 ID 코드 교환은 두 개의 각기 다른 통신 라인(직렬 연결 및 무선 연결)을 사용하여 발생되며, 고유하게 상기 결합 작업의 안전을 증가시킨다 상기 결합 과정은 상기 조정 유닛(2) 그리고 단말기(3)사이의 올바른 무선 피드백이 무선 연결이 제대로 이루어져 있으며 동작 가능성에 대한 확인이 있은 후 비로서, 상기 사전에 정해진 로보트를 프로그램하기 위해 상기 단말기 가 실제로 사용되기 전에 종료된다.

상기 제안된 본원 발명 방법은, 단지 몇 개의 내부 전자 컴포넌트(만약 이미 존재하는 것이 아니라면)만이 그리고 상기 식별 코드ID_TP 를 전송하기 위한 보조 통신 라인(하기에서 설명하는 바와 같이, 파워 라인 통신을 사용하는 경우에는, 포트(3f) 그리고 직렬 라인(31)이 생략될 수 있다)만이 추가될 필요가 있기 때문에 상기 단말기(3)의 실시를 특별히 곤란하게 하지 않는다 WO 02/078913에서 제동되는 바의 제거 가능 모듈의 경우 시트(seat)가 부재하게 되면, 상기 단말기의 레이아웃을 간단하게 하며, 따라서 콤팩트하고 경량 이도록 될 수 있다.

반면에, 상기 유닛(2)에는 몇 개의 엘리먼트 및/또는 스탠다드 접촉부가 있는 지지 부 또는 시트가 장치되며, 그 속에 상기 단말기가 위치하여 지게 된다. 무선 단말기에는 재 충전 가능한 배터리와 같은 배터리를 포함하며, 따라서 이 같은 배터리를 충전하기 위해 존재하여야 하는 수단이 사용될 수 있고, 상기 수단의 일부를 통합하여 상기 단말기와 조정 유닛을 서로 논리적으로 결합시킬 수 있도록 할 수 있다.

본 발명의 두 번째 특징에 따른 "멀티포인트"연결은 상기 단말기의 실제 사용과 관련하여 극히 바람직한 것이다.

본원 명세서 서두에서 설명한 바와 같이, 로보트는 자동 모드로 동작할 수 있다. 이 같은 모드에서 그리고 도 12의 예와 관련하여서, 로보트 X-Z 는 이들의 동작 프로그램을 상기 셀C내에서 실행하며, 이는 요원이 입력할 수 없으나 오퍼레이터의 시각적 조정으로 가능하다. 이 같은 환경에서, 상기 포터블 단말기(3)는 상 기 셀 C 가까이 한 고정 위치에서 위치하여 질 수 있으며, 상기 오퍼레이터가 상기 로보트 X 및/또는 전체 셀 C를 정지시킬 수 있는 긴급 정지 푸시 버튼 ES가 활성화 될 수 있기도 하다.

상기 설명된 바와 같이, 본 발명의 한 특징에 따라, 상기 푸시 버튼 ES와 관련된 기능은 로보트와 상기 단말기(3)사이 "메인" 연결의 경우에만 활성화되며, 두 번째 실시 예에 따라 단말기가 적어도 하나의 "이차적" 연결을 선택적으로 만들도록 허용될 수 있다. 상기 설명된 가능성에 따라, 상기 셀C을 모니터 하는 오퍼레이터는 상기 단말기(3)에 의해 다양한 로버트X-Y의 조정 시스템을 원격으로 모니터 할 수 있으며, 따라서 한 위치에서 계속해서 조정 패널에서의 머신 상태를 조사하기 위해 상기 유닛들(2x-2z) 각각 가까이로 이동해야 할 필요 없이 모니터 함이 가능하다.

상기 "멀티포인트" 연결 모드는 여러 개의 로보트가 기본적으로 유사한 동적을 실행하는 시스템의 프로그래밍 활동을 단순화 할 수 있도록 한다.

가령, 도 12에서 도시된 바와 같이, 셀C는 상기에서와 같은 라인L을 통하여 여러 개의 작업 스테이션을 포함하며, 스테이션 각각은 반대편에 위치하는 두 개의 로보트를 갖는다. 도시된 실시 예의 경우에는 로보트 X-Y 및 W-Z를 각각 포함하는 두 개의 스테이션이 존재한다. 또한 다양한 제조 타입의 경우, 같은 스테이션의 두 로보트가 상기 라인 L 에서 같은 부분의 반대편에서 동일한 동작을 자동으로 실행하며, 따라서 한 로보트의 기본 이동은 다른 한 로보트에 의해 실행되는 것들과 관련하여 대칭이거나 반대 이도록 된다. 따라서, 상기 제 1 로보트의 동작 프로그램 은 정해진 파라미터 시리즈(정해진 공간 기준 시스템 내 상기 로봇팔의 조인트 또는 이동 방향 위치 좌표와 같은)에 대하여서만 제 2 로보트와 달라진다.

이와 같은 조건에서, 한 스테이션의 제 1 로보트-도 12의 로보트 X인 것으로 본다- 를 프로그래밍한 뒤에, 상기 단말기(3)를 통하여 동일한 스테이션의 제 2 로보트-로보트 Y-와의 "메인" 연결을 만들며, 상기 제 2 로보트를 프로그램할 수 있도록 한다. 상기 로보트 Y와의 이 같은 메인 연결 조건에서, 상기 오퍼레이터는 이미 프로그램 되어 있는 상기 유닛(2x)와의 "이차적" 연결을 만들 수 있으며, 따라서 상기 단말기(3)로 해당하는 동작 프로그램을 다운로드 하도록 하고 일단 상기 프로그램이 얻어지면, 상기 오퍼레이터는 상기 "메인" 연결에 의해 허용된 프로그래밍 모드로 되 돌아 갈 수 있어서, 앞서 다운로드 된 상기 언급된 프로그램 파라미터를 수정하고 따라서 로버트 Y에 적용할 수 있도록 한다.

본 발명의 당업자라면, 상기 산업용 로보트의 그리고 로보트 시스템의 여러 변경을 본 발명의 사상을 벗어나지 않는 한도에서 실시 할 수 있는 것이다.

단말기가 관련 유닛(2)의 도킹 스테이션(5)에 위치 하여졌다면, 상기 단말기(3)에 의해 제공된 지시에 의해 키이(5d)를 대신하여 논리 결합 및 그 결합 해제 과정이 시작될 수 있다. 이 같은 경우, 상기 과정을 시작한 이후에, 상기 단말기의 조정 시스템(30)이 앞서 (31, 3f, 3c 및 21)로 인용된 컴포넌트로 만들어진 직렬 연결에 의해(필요하다면, 단말기(3)가 상기 시스템(20)의 코드 ID_CU를 판독할 수 있으며, 그리고 상기 결합/결합 해제 과정이 시스템(30)에 의해 관리된, 앞서 설명된 것과는 반대로 발생될 수 있다) 상기 유닛(2)의 조정 시스템(20)으로 그 자신의 코드 ID_TP를 통신 시킬 수 있다.

가능한 각기 다른 실시 예에서, 케이블 직렬 라인과 관련하여, 특히 물리적인 접촉이 없는 연결로, 상기 유닛(2) 가까이 상기 단말기(3)를 위치시킴으로 인한 연결이 각기 다른 수단으로 얻어질 수 있다. 가령, 하나 이상의 ID 코드와 관련된 정보가 RFID 기술을 사용하여 전달될 수 있으며, 하나 이상의 테그가 상기 단말기(3)와 관련되고 그리고 하나 이상의 해당하는 테그 판독기가 상기 유닛(2) 및/또는 그 로봇팔(1)과 관련되며 상기 응용에서, 상기 RFID 시스템의 컴포넌트 크기가 수 센티미터 범위로 정해져서, 상기 단말기(3)가 상기 도킹 스테이션(5)에 위치하는 때 또는 상기 유닛(2) 및/또는 로봇팔(1) 가까이에 위치하는 때에만 정보가 전달될 수 있도록 한다. 또 다른 가능성은 단말기(3)가 도킹 스테이션(5)으로 삽입되는 때에만 또는 유닛(2) 및/또는 로봇팔(1)과 관련하여 사전에 정해진 위치에 있게 되는 때에만 상기 유닛(2)과 상기 단말기(3)사이에 광학적 연결이 만들어지는 적외선 인터페이스를 사용함을 포함한다. 또 다른 가능성은 파워 라인 통신에 의해 한 직렬 라인을 실시하는 것이며, 따라서 상기 정보 전달이, 상기 단말기(3)가 상기 도킹 스테이션(5)에 위치하는 때 상기 재충전 회로(22)와 상기 배터리(32)사이에서 만들어지는 동일한 전기 연결 라인을 활용함으로써 발생된다.

오퍼레이터가 인식하고 있음을 증가시키는 데 목적이 있기 때문에, 상기 도킹 스테이션(5) 또는 이를 결합/결합 해제시키는 과정을 위해 대체시키는 수단(상기 설명된 RFID 또는 적외선 시스템)이 로봇팔(1) 가까이에 위치하여 질 수 있다.

Claims (25)

1. 하나 이상의 안전 장치(ES, ED)를 갖는 하나 이상의 포터블 조정 및 프로그래밍 단말기(3)를 통하여 산업용 로보트(X-Z)의 다수의 로봇팔(1x-2x, 1y-2y, 1w-2w, 1z-2z)을 조정하고 선택적으로 프로그램 하기 위한 방법으로서,

   -상기 단말기(3)와 상기 로봇팔 (1x-2x, 1y-2y, 1w-2w, 1z-2z)사이 무선 통신 채널을 실시하고, 이때 상기 채널이 활성화 될 수 있는 것이며,

   -선택적으로 상기 로봇팔(1x-2x, 1y-2y, 1w-2w, 1z-2z)중 한 로봇팔 또는 제 1 로봇팔(1x-2x)만을 향해, 제 1 연결 모드(메인)로 상기 단말기(3)가 상기 제 1 로봇팔((1x-2x)로 프로그래밍 지시 및/또는 이동 지시 및/또는 상기 안전 장치(ES, EN)의 상태 조건들과 관련된 정보를 보낼 수 있도록 허용하며

   -상기 다수의 로봇팔(1x-2x, 1y-2y, 1w-2w, 1z-2z)중 다른 하나 또는 제 2 로봇팔(1w-2w)을 향해, 제 2 연결 모드(이차적)로 상기 단말기(3)와 상기 제 2 로봇팔(1w-2w)사이에서, 이동 지시와 관련된 정보 및/또는 상기 안전 장치(ES, EN)의 상태 조건에 관련된 정보를 제외하고, 모니터링 및 조정 정보의 교환을 허용하도록 함을 특징으로 하는 산업용 로보트 조정 및 프로그래밍 방법.
2. 제 1항에 있어서, 제 2 채널이 상기 다수의 로봇팔(1x-2x, 1y-2y, 1w-2w, 1z-2z)중 다른 로봇팔 (1y-2y, 1w-2w, 1z-2z) 각각을 향하여 제 2 연결 모드(이차적)로 선택적으로 활성화 될 수 있음을 특징으로 하는 산업용 로보트 조정 및 프로 그래밍 방법.
3. 제 1항에 있어서, 상기 제 1 연결 모드(메인) 그리고 제 2 연결 모드(이차적)가 각기 다른 과정을 통하여 가능 및/또는 불능 이도록 됨을 특징으로 하는 산업용 로보트 조정 및 프로그래밍 방법.
4. 제 3항에 있어서, 상기 제 1 연결 모드(메인)가 사전에 정해진 위치 및/또는 상기 제 1 로봇팔(1x-2x) 가까이에서 상기 단말기(3)의 사전에 물리적인 위치 정함을 포함하는 논리적 결합 과정을 통하여 가능 및/또는 불능 이도록 됨을 특징으로 하는 산업용 로보트 조정 및 프로그래밍 방법.
5. 제 3항에 있어서, 상기 제 2 연결 모드(이차적)가 한 소프트웨어 과정을 갖는 상기 단말기(3)에 의해 가능 및/또는 불능 이도록 됨을 특징으로 하는 산업용 로보트 조정 및 프로그래밍 방법.
6. 제 1항에 있어서,

   -상기 단말기(3)에서 그리고 상기 제 1 로봇팔(1x-2x)에서 상기 제 1 연결 모드(메인)의 가능 조건을 가시적으로 표시하고, 그리고

   -상기 단말기(3)에서 그리고 상기 제 2 포봇팔(1w-2w)에서 상기 제 2 연결 모드(이차적)의 가능 조건을 가시적으로 표시함을 더욱 포함함을 특징으로 하는 산 업용 로보트 조정 및 프로그래밍 방법.
7. 제 6항에 있어서, 상기 제 1 및 제 2 표시가 상기 단말기(3) 그리고 상기 제 1 또는 제 2 로봇팔(1x-2x, 1w-2w) 각각의 같은 수단을 통하여 각기 다른 모드로 얻어짐을 특징으로 하는 산업용 로보트 조정 및 프로그래밍 방법.
8. 제 4항에 있어서, 상기 단말기(3)가 상기 위치에 있으며, 상기 논리적 결합 과정을 실행하기 위해 필요한 상기 단말기와 상기 제 1 로봇팔(1x-2x)사이에서 일시적이며 보조적인 연결이 만들어짐을 특징으로 하는 산업용 로보트 조정 및 프로그래밍 방법.
9. 제 4항에 있어서, 상기 논리 결합 과정이

   -한 일시적이고 보조적인 연결을 통하여, 상기 단말기(3)의 식별 정보(ID_TP)를 상기 제 1 로봇팔(1-2)로 이용될 수 있도록 하며,

   -한 무선 통신을 통하여, 상기 제 1 로봇팔(1-2)의 식별 정보(ID_CU)를 상기 단말기(3)로 이용될 수 있도록 함을 포함함을 특징으로 하는 산업용 로보트 조정 및 프로그래밍 방법.
10. 제 5항에 있어서, 상기 소프트웨어 과정이

    -상기 단말기(3)가 무선 모드로 각각의 식별 정보(IP-TP)를 상기 제 2 로봇 팔(1-2)로 통신시키고,

    -상기 제 2 로봇팔(1-2)이 무선 모드로 각각의 식별 정보(IP-CU)를 상기 단말기(3)로 통신시키도록 하는 상기 하나 이상의 방법을 포함함을 특징으로 하는 산업용 로보트 조정 및 프로그래밍 방법.
11. 제 10항에 있어서, 상기 소프트웨어 과정 내에 뒤이은 사용을 위해 다수의 로봇팔(1x-2x, 1y-2y, 1w-2w, 1z-2z) 식별 정보(IP)를 상기 단말기(3)내 이전의 저장 단계를 위해 제공됨을 특징으로 하는 산업용 로보트 조정 및 프로그래밍 방법.
12. 제 10항에 있어서, 상기 단말기(3)가 무선 연결을 통하여 상기 다수의 로봇팔(1x-2x, 1y-2y, 1w-2w, 1z-2z)의 식별 정보(IP)를 얻도록 하며, 그를 저장하도록 함을 특징으로 하는 산업용 로보트 조정 및 프로그래밍 방법.
13. 다수의 로봇팔(1x-2x, 1y-2y, 1w-2w, 1z-2z) 그리고 하나 이상의 포터블 조정 및 프로그래밍 단말기(3)를 포함하며, 제 1 항 내지 12항 중 어는 한 항에 따른 방법을 실시 하는 산업용 로보트(X-Z) 시스템.
14. 다수의 로봇팔(1x-2x, 1y-2y, 1w-2w, 1z-2z) 그리고 하나 이상의 안전 장치(ES, ED)를 갖는 포터블 단말기(3)로 구성되며, 상기 다우의 로봇팔(1x-2x, 1y-2y, 1w-2w, 1z-2z)을 조정하고 선택적으로 프로그램하도록 구성되고, 상기 단말 기(3) 그리고 상기 로봇팔(1x-2x, 1y-2y, 1w-2w, 1z-2z)이 상기 단말기(3)의 같은 사용 세션중에 상기 단말기를 상기 다수의 로봇팔(1x-2x, 1y-2y, 1w-2w, 1z-2z)중 하나 이상의 제 1 및 제 2 로봇팔(1x-2x; 1w-2w)로 다음을 포함하는 각기 다른 모드로 무선 연결 시키도록 구성됨을 특징으로 하는 산업용 로보트(X-Z) 시스템:

    -상기 로봇팔(1x-2x, 1y-2y, 1w-2w, 1z-2z)중 한 로봇팔(1x-2x)만을 향해 선택적으로 활성화 될 수 있으며, 상기 단말기(3)가 한 로봇팔((1x-2x)로 프로그래밍 지시와 관련된 신호 및/또는 상기 안전 장치(ES, EN)의 이동 지시 및/또는 상태 정보와 관련된 신호를 보낼 수 있도록 하는 제 1 모드(메인);

    - 상기 로봇팔(1x-2x, 1y-2y, 1w-2w, 1z-2z)중 하나 이상의 다른 한 로봇팔(1w-2w)을 향해 활성화 될 수 있으며, 상기 단말기(3)와 상기 다른 한 로봇팔(1w-2w)사이에서, 이동 지시 및/또는 상기 안전 장치(ES, EN)의 상태 정보에 대한 신호를 제외하고, 모니터링 및 조정 신호의 교환을 허용하는 제 2 모드(이차적).
15. 다수의 로봇팔(1x-2x, 1y-2y, 1w-2w, 1z-2z) 그리고 하나 이상의 안전 장치(ES, EN)을 갖는 포터블 단말기(3)로 구성되며, 상기 다수의 로봇팔(1x-2x, 1y-2y, 1w-2w, 1z-2z)을 무선 통신 채널을 통하여 조정하고 선택적으로 프로그램하도록 구성되고, 상기 채널(3) 그리고 상기 다수의 로봇팔(1x-2x, 1y-2y, 1w-2w, 1z-2z) 이 상기 채널을 활성화 할 수 있도록 구성된 각각의 가능 수단(20a-20g)(30a-30g)을 포함하며:

    - 선택적으로 상기 로봇팔(1x-2x, 1y-2y, 1w-2w, 1z-2z)중 한 로봇팔 또는 제 1 로봇팔(1x-2x)만을 향해, 제 1 연결 모드(메인)로 상기 단말기(3)가 상기 제 1 로봇팔((1x-2x)로 프로그래밍 지시 및/또는 이동 지시 및/또는 상기 안전 장치(ES, EN)의 상태 조건들과 관련된 정보를 보낼 수 있도록 허용하며

    -상기 다수의 로봇팔(1x-2x, 1y-2y, 1w-2w, 1z-2z)중 다른 하나 또는 제 2 로봇팔(1w-2w)을 향해, 제 2 연결 모드(이차적)로 상기 단말기(3)와 상기 제 2 로봇팔(1w-2w)사이에서, 이동 지시와 관련된 정보 및/또는 상기 안전 장치(ES, EN)의 상태 조건에 관련된 정보를 제외하고, 모니터링 및 조정 정보의 교환을 허용하도록 함을 특징으로 하는 포터블 단말기와 다수의 로봇팔을 포함하는 산업용 로보트 시스템.
16. 제 15항에 있어서, 상기 단말기(3)가 다수의 로봇팔(1x-2x, 1y-2y, 1w-2w, 1z-2z)중 다른 한 로봇팔 (1y-2y, 1w-2w, 1z-2z) 각각을 향하여 상기 제 2 연결 모드(이차적)로 상기 채널중 적어도 하나의 선택적 활성화를 가능하게 하는 선택 수단(3a, 3b)을 포함함을 특징으로 하는 산업용 로보트(X-Z) 시스템.
17. 제 15항에 있어서, 제 1 가능 수단이 상기 제 1 연결 모드(메인)를 가능하게 하기 위해 제공되고, 상기 제 2 가능 수단이 상기 제 2 연결 모드(이차적)를 가능하게 하기 위해 제공됨을 특징으로 하는 산업용 로보트(X-Z) 시스템.
18. 제 17항에 있어서, 상기 단말기(3) 그리고 상기 다수의 로봇팔(1x-2x, 1y-2y, 1w-2w, 1z-2z)이 상기 무선 통신을 실시 하도록 된 각각의 제 1 통신 수단(20e, 30e)을 포함하며, 상기 제 1 가능 수단이 단말기(3)가 사전에 정해진 위치 그리고 상기 제 1 로봇팔(1-2) 가까이에 있는 때 상기 제 1 로봇팔(1x-2x)과 상기 단말기(3)사이 일시적 및 보조적 연결을 만들도록 되며, 상기 제 1 가능 수단이 상기 제 1 통신 모드(메인)를 가능하게 할 목적으로, 상기 제 1 로봇팔(1x-2x)과 상기 단말기(3)사이의 논리 결합 과정을 실행하기 위한 상기 보조적 연결을 사용할 수 있도록 구성됨을 특징으로 하는 산업용 로보트(X-Z) 시스템.
19. 제 17항에 있어서, 상기 제 2 가능 수단이 상기 제 2 연결 모드(이차적)의 가능을 상기 단말기로부터 조정하기 위한 수단(3a, 3c)을 포함함을 특징으로 하는 산업용 로보트(X-Z) 시스템.
20. 제 15항에 있어서, 상기 단말기(3)와 상기 다수의 로봇팔(1x-2x, 1y-2y, 1w-2w, 1z-2z)이 상기 제 1 연결 모드(메인) 그리고 상기 제 2 연결 모드(이차적)중 하나 이상의 모드로 활성 조건의 신호를 보내도록 구성됨을 특징으로 하는 산업용 로보트(X-Z) 시스템.
21. 제 17항에 있어서, 상기 단말기(3)가 다수의 로봇팔(1x-2x, 1y-2y, 1w-2w, 1z-2z)중 여러 로봇팔 식별 정보(ID_CU, ID_TP)를 보유하기 위한 저장 수단(30h)을 포함함을 특징으로 하는 산업용 로보트(X-Z) 시스템.
22. 제 18항에 있어서, 상기 단말기(30)가 무선 모드로 상기 다수의 로봇팔(1x-2x, 1y-2y, 1w-2w, 1z-2z)중 여러 로봇팔에 의해 전송된 식별 정보(ID_CU, IP_CU)를 획득하고, 다음 그 것을 각각의 저장 수단(30h)에 저장하도록 구성됨을 특징으로 하는 산업용 로보트(X-Z) 시스템.
23. 제 18항에 있어서, 상기 다수의 로봇팔(1x-2x, 1y-2y, 1w-2w, 1z-2z)이 상기 위치를 정하거나 식별시키는 위치 정함 수단(5)을 포함함을 특징으로 하는 산업용 로보트(X-Z) 시스템.
24. 제 18항에 있어서, 상기 단말기(3)가 각각의 커넥터(3e)가 연결되어 있는 재 충전가능 배터리(32)를 포함하고, 상기 로봇팔(1-2)이 각각의 커넥터(5b)가 연결된 상기 배터리(32)를 위한 재 충전 장치(22)를 포함하며, 상기 커넥터(3e, 5b)가 상기 단말기가 상기 위치에 있는 때 협동할 수 있도록 구성됨을 특징으로 하는 산업용 로보트(X-Z) 시스템.
25. 제 1항 내지 제 12항 중 어느 한 항에 따른 방법에 따라, 산업용 로보트를 조정하기 위한 처리기에 의해 실행되며, 메모리내로 적재될 수 있는 컴퓨터 지시 또는 코드 부분을 포함하는 컴퓨터 프로그램 프로덕트.

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