CN110936376A - 一种仿生机器人的非同步多联切换系统及其切换方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种仿生机器人的非同步多联切换系统及其切换方法，非同步多联切换系统特征在于：包括动作控制器，所述动作控制器上设置有切换键、选择键、存储器、及控制器通信模块；受控机器人，所述受控机器人设置一台以上，各受控机器人配套有相应的IP地址；所述受控机器人上设置有机器人通信模块，机器人通信模块与控制器通信模块相互沟通互联；通信服务器，所述通信服务器为控制器通信模块与机器人通信模块之间的通信介质；所述动作控制器上的控制器通信模块通过通信服务器与一台以上受控机器人上的机器人通信模块进行通信，以便动作控制器与将要控制的受控机器人建立通信关系。本系统能使操作员可随意切换控制不同的受控机器人。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，具体是一种仿生机器人的非同步多联切换系统及其切换方法。
背景技术
现阶段大部分机器人控制器都是与受控机器人一一对应，即一套机器人控制器只能对相应的一受控机器人进行控制，且操作员需要在现场才能控制受控机器人；若需要分别控制不同地方的受控机器人，现有技术需要在电脑上重新编程，这样不但操作麻烦，而且浪费时间，使工作效率大大降低；此外，电脑编程在一定的程度上不是所有动作都能做到，尤其是对动作的精准度要求比较高的情况下，现有技术是做不到的，而且远距离控制会出现延时。
因此，需要进一步改进。
发明内容
本发明的目的在于克服上述现有技术存在的不足，而提供一种仿生机器人的非同步多联切换系统及其切换方法，使操作员可随意切换控制不同的受控机器人。
本发明的目的是这样实现的：
一种仿生机器人的非同步多联切换系统，其特征在于：包括
动作控制器，用于向外发送控制指令；所述动作控制器上设置有用于控制系统进入切换模式的切换键、用于选择受控机器人相应IP地址的选择键、用于存储一台以上受控机器人相应IP地址的存储器、及用于收发数据的控制器通信模块；
受控机器人，用于接收来自动作控制器的控制指令，并与动作控制器建立通信关系；所述受控机器人设置一台以上，各受控机器人配套有相应的IP地址；所述受控机器人上设置有用于收发数据的机器人通信模块，机器人通信模块与控制器通信模块相互沟通互联；
通信服务器，所述通信服务器为控制器通信模块与机器人通信模块之间的通信介质；所述动作控制器上的控制器通信模块通过通信服务器与一台以上受控机器人上的机器人通信模块进行通信，以便动作控制器与将要控制的受控机器人建立通信关系。
所述受控机器人上设置有用于拍摄受控机器人周边环境的摄像模块，机器人通信模块接收来自摄像模块的画面数据；所述非同步多联切换系统还包括用于播报受控机器人周围环境的显示模块，画面数据通过通信服务器发送至显示模块上。
所述动作控制器上设置有用于处理通信数据的通信板，切换键和/或存储器连接通信板，通信板连接控制器通信模块。
所述通信服务器的通信方式为4G通信和/或5G通信。
所述切换键的输入方式包括触屏、按键和/或语音输入等。
上述非同步多联切换系统的切换方法，其特征在于：包括以下步骤：
（1）操作员通过切换键使系统进入切换模式，而后通过选择键选择将要控制的受控机器人相应的IP地址；
（2）动作控制器通过通信服务器与所选IP地址对应的受控机器人建立通信关系，使动作控制器向所选的受控机器人发送控制指令；
（3）接收到来自动作控制器的控制指令的受控机器人自动启动，以受控于动作控制器。
在选择将要控制的受控机器人时，动作控制器已经与另一受控机器人之间有通信关系的，则先断开与原先受控机器人的连线，再重新连接将要控制的受控机器人。
当所述动作控制器向将要的受控机器人发送控制指令时，若将要控制的受控机器人不应答、系统将提示切换失败并不会切换，若将要控制的受控机器人应答、那么动作控制器先断开与原先受控机器人的连线，再与将要控制的受控机器人连线。
当所述动作控制器与将要控制的受控机器人连线后，动作控制器对将要控制的受控机器人进行初始化设定。
初始化设定包括控制校准工序，以使将要控制的受控机器人的动作恢复至初始状态。
本发明的有益效果如下：
操作员通过动作控制器控制一台受控机器人完成工作后，无需编程，通过动作控制器上的切换键即可切换至另一台受控机器人，实现切换式控制不同受控机器人完成相关工作，所以操作员可在同一地方通过动作控制器切换不同地方的受控机器人工作；此外，本系统通过摄像模块可观察各受控机器人的情况，以便对出错情况及时作出修改，实现随意切换，实现远程控制不同地方的受控机器人，大大提高了工作效率。
附图说明
图1为本发明一实施例中非同步多联切换系统的架构图。
图2为本发明一实施例中非同步多联切换系统的流程图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述。
参见图1，本仿生机器人的非同步多联切换系统， 包括
动作控制器，用于向外发送控制指令；动作控制器上设置有控制系统进入切换模式的切换键、用于选择受控机器人相应IP地址的选择键、用于存储一台以上受控机器人相应IP地址的存储器、及用于收发数据的控制器通信模块；操作员通过对受控机器人IP地址的切换可切换式控制不同的受控机器人；控制器通信模块还可以用于向受控机器人发送姿态数据，以控制受控机器人做出相应的动作；
受控机器人，用于接收来自动作控制器的控制指令，并与动作控制器建立通信关系；受控机器人设置一台以上，各受控机器人配套有相应的IP地址IP地址为通信网络中受控机器人的名字，以便于通信识别；受控机器人上设置有用于收发数据的机器人通信模块，机器人通信模块与控制器通信模块相互沟通互联；
通信服务器，通信服务器为控制器通信模块与机器人通信模块之间的通信介质；动作控制器上的控制器通信模块通过通信服务器与一台以上受控机器人上的机器人通信模块进行通信，以便动作控制器与将要控制的受控机器人建立通信关系。
进一步地，为方便操作员实时清楚观看工作现场以更好的控制器受控机器人动作：受控机器人上设置有用于拍摄受控机器人周边环境的摄像模块，机器人通信模块接收来自摄像模块的画面数据；非同步多联切换系统还包括用于播报受控机器人周围环境的显示模块，画面数据通过通信服务器发送至显示模块上。通过摄像模块和显示模块的相互配合工作，使操作员可实时观看现场情况，以便操作员控制受控机器人并针对现场环境作出相应调整、修正等操作。
进一步地，动作控制器上设置有用于处理通信数据的通信板，切换键和/或存储器连接通信板，通信板连接控制器通信模块。
进一步地，通信服务器的通信方式为4G通信和/或5G通信等。
进一步地，切换键的输入方式可以是触屏、按键或语音输入等。
参见图2，上述非同步多联切换系统的切换方法，包括以下步骤：
（1）操作员通过切换键使系统进入切换模式，而后通过选择键选择将要控制的受控机器人相应的IP地址；如果没有找到相应的IP地址或将要控制的受控机器人没有上线，那么就不能切换；
（2）动作控制器通过通信服务器与所选IP地址对应的受控机器人建立通信关系，使动作控制器向所选的受控机器人发送控制指令；
（3）接收到来自动作控制器的控制指令的受控机器人自动启动，以受控于动作控制器。
进一步地，在选择将要控制的受控机器人时，动作控制器已经与另一受控机器人之间有通信关系的，则先断开与原先受控机器人的连线，再重新连接将要控制的受控机器人，即动作控制器每次只能与一台受控机器人连接。
进一步地，当所述动作控制器向将要的受控机器人发送控制指令时，若将要控制的受控机器人不应答、系统将提示切换失败并不会切换，若将要控制的受控机器人应答、那么动作控制器先断开与原先受控机器人的连线，再与将要控制的受控机器人连线。
进一步地，动作控制器连接新的受控机器人后，动作控制器对新的受控机器人进行初始化设定，因为每台受控机器人的型号都没有必要是相同的，不同受控机器人的大小、可移动范围、速度灵活性或负载能力等参数可能都各有不同，所以初始化设定可使到操作员更有效地控制受控机器人。
进一步地，初始化设定包括控制校准工序，以使将要控制的受控机器人的动作恢复至初始状态；此外，初始设定还包括图像校准工序，即受控机器人上的摄像模块自动开启以对受控机器人周边环境进行监察，并将监察数据发送至动作控制器上，对周边环境的监察可查看周边是否有人，同时可清楚受控机器人的动作状态。
上述为本发明的优选方案，显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本领域的技术人员应该了解本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
Claims (10)
1.一种仿生机器人的非同步多联切换系统，其特征在于：包括
动作控制器，用于向外发送控制指令；所述动作控制器上设置有用于控制系统进入切换模式的切换键、用于选择受控机器人相应IP地址的选择键、用于存储一台以上受控机器人相应IP地址的存储器、及用于收发数据的控制器通信模块；
受控机器人，用于接收来自动作控制器的控制指令，并与动作控制器建立通信关系；所述受控机器人设置一台以上，各受控机器人配套有相应的IP地址；所述受控机器人上设置有用于收发数据的机器人通信模块，机器人通信模块与控制器通信模块相互沟通互联；
通信服务器，所述通信服务器为控制器通信模块与机器人通信模块之间的通信介质；所述动作控制器上的控制器通信模块通过通信服务器与一台以上受控机器人上的机器人通信模块进行通信，以便动作控制器与将要控制的受控机器人建立通信关系。
2.根据权利要求1所述仿生机器人的非同步多联切换系统，其特征在于：所述受控机器人上设置有用于拍摄受控机器人周边环境的摄像模块，机器人通信模块接收来自摄像模块的画面数据；所述非同步多联切换系统还包括用于播报受控机器人周围环境的显示模块，画面数据通过通信服务器发送至显示模块上。
3.根据权利要求1所述仿生机器人的非同步多联切换系统，其特征在于：所述动作控制器上设置有用于处理通信数据的通信板，切换键和/或存储器连接通信板，通信板连接控制器通信模块。
4.根据权利要求1所述仿生机器人的非同步多联切换系统，其特征在于：所述通信服务器的通信方式为4G通信和/或5G通信。
5.根据权利要求1所述仿生机器人的非同步多联切换系统，其特征在于：所述切换键的输入方式包括触屏、按键和/或语音输入。
6.如权利要求1所述非同步多联切换系统的切换方法，其特征在于：包括以下步骤：
（1）操作员通过切换键使系统进入切换模式，而后通过选择键选择将要控制的受控机器人相应的IP地址；
（2）动作控制器通过通信服务器与所选IP地址对应的受控机器人建立通信关系，使动作控制器向将要控制的受控机器人发送控制指令；
（3）接收到来自动作控制器的控制指令的受控机器人自动启动，，以受控于动作控制器。
7.根据权利要求6所述非同步多联切换系统的切换方法，其特征在于：在选择将要控制的受控机器人时，若动作控制器与原先的受控机器人相互连线，则先断开与原先受控机器人的连线，再重新连接将要控制的受控机器人。
8.根据权利要求7所述非同步多联切换系统的切换方法，其特征在于：当所述动作控制器向将要的受控机器人发送控制指令时，若将要控制的受控机器人不应答、系统将提示切换失败并不会切换，若将要控制的受控机器人应答、那么动作控制器先断开与原先受控机器人的连线，再与将要控制的受控机器人连线。
9.根据权利要求6所述非同步多联切换系统的切换方法，其特征在于：当所述动作控制器与将要控制的受控机器人连线后，动作控制器对将要控制的受控机器人进行初始化设定。
10.根据权利要求9所述非同步多联切换系统的切换方法，其特征在于：初始化设定包括控制校准工序，以使将要控制的受控机器人的动作恢复至初始状态。
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