CN109789549A - 用于控制机器人的装置和方法 - Google Patents
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Abstract
一种用于控制机器人的装置包括可编程逻辑控制器(PLC)(30)，其被配置为基于有限状态机(FSM)(20)来定义：机器人的状态和相关操作以及状态之间的切换条件，其中响应于满足切换条件，机器人在不同状态之间切换。FSM至少包括用于自测试程序以检查机器人的部件是否能够正确地操作的初始状态(200)，以及用于校准机器人的校准状态(201)。并且涉及一种用于控制机器人的方法。PLC编程语言的使用有利于整个机器人系统的编程和维护。
Description
技术领域
本公开的实施例总体涉及一种控制装置，更具体地，涉及一种用于控制机器人的装置以及控制机器人的方法。
背景技术
可编程逻辑控制器(PLC)已经广泛用于工业过程或机器的控制中，诸如装配线和机器人设备的控制。现代PLC可以通过使用PLC编程语言进行编程。在各种PLC编程语言中，高级编程语言被设计以基于有限状态机(FSM)对PLC进行编程。这种基于FSM的PLC编程语言易于理解，特别是对于装置制造商的编程人员而言，这进而减少了培训需求，从而有助于实现控制系统的容易维护。
PLC-Open组已经提出了一系列用于移动控制的标准化工具以降低编程复杂性。然而，这些提出的标准工具或FSM都并不针对机器人控制，特别是工业机器人控制。因此，一直期望创建一种机器人专用的标准规则或FSM设计，其可以实现对机器人的更完美的移动控制，以及改善的用户可用性。
发明内容
在本公开的第一方面中，提供一种用于控制机器人的装置。用于控制机器人的装置包括可编程逻辑控制器(PLC)，其被配置为基于有限状态机(FSM)来定义：机器人的多个状态和相关联的多个操作，以及多个状态之间的切换条件，其中响应于满足一个切换条件，使机器人在不同的状态之间切换，其中FSM至少包括：初始状态，用于自测试程序，以检查机器人的部件是否能够正确地操作；以及校准状态，用于校准机器人。
在一些实施例中，PLC进一步被配置为：在初始状态下初始化机器人以启用自测试程序；并且响应于确定自测试程序成功，将机器人从初始状态转换到校准状态。
在一些实施例中，PLC进一步被配置为：当机器人处于校准状态时，响应于确定校准完成，将机器人从校准状态转换到机器人被断电的禁用状态。
在一些实施例中，PLC进一步被配置为：当机器人处于禁用状态时，响应于接收到坐标定义指令，将机器人保持在禁用状态并且激活机器人以促使定义针对机器人的坐标系；并且响应于接收校准指令，将机器人从禁用状态转换回校准状态。
在一些实施例中，激活机器人以促使定义针对机器人的坐标系包括执行以下中的至少一个：定义工作对象数据、有效载荷数据、工具数据、工作对象坐标或用户框架；读取工作对象数据、有效载荷数据或工具数据；校准基础框架或用户框架；以及标识目标的位置并将位置通知给PLC。
在一些实施例中，PLC进一步被配置为：当机器人处于禁用状态时，响应于接收到启用指令，将机器人从禁用状态转换到机器人被供电并且机器人的多个轴被保持在对应的当前位置的待机状态。
在一些实施例中，PLC进一步被配置为：当机器人处于待机状态时，响应于接收点动指令，将机器人从待机状态转换到移动状态以激活机器人点动；以及当机器人处于移动状态时，响应于接收点动指令，将机器人保持在移动状态并且激活机器人点动。
在一些实施例中，PLC进一步被配置为：当机器人处于移动状态时，响应于接收到停止指令，将机器人从移动状态转换到停止状态以停止机器人的移动。
在一些实施例中，停止指令包括：第一停止指令，被配置为响应于检测到错误而停止机器人的移动；第二停止指令，被配置为停止机器人的移动并同时断开对机器人的电力供应；以及第三停止指令，被配置为停止机器人的移动并同时保持对机器人的电力供应。
在一些实施例中，PLC进一步被配置为：响应于接收到第一停止指令，进一步将机器人从停止状态转换到错误状态；响应于接收到第二停止指令，进一步将机器人从停止状态转换回禁用状态；并且响应于接收到第三停止指令，进一步将机器人从停止状态转换回待机状态。
在一些实施例中，PLC进一步被配置为：当机器人处于错误状态时，响应于接收到重置指令，将机器人从错误状态转换到初始状态；并且响应于接收到错误-清除指令，将机器人从错误状态转换到禁用状态。
在本公开的第二方面中，提供一种用于控制机器人的方法。方法包括基于PLC中的FSM来定义：机器人的多个状态和相关链的多个操作以及多个状态之间的切换条件；以及响应于满足一个切换条件使机器人在不同状态之间切换，其中FSM至少包括：初始状态，用于自测试程序，以检查机器人的部件是否能够正确地操作；以及校准状态，用于校准机器人。
在一些实施例中，使机器人在不同状态之间切换包括：在初始状态下，初始化机器人以启用自测试程序；并且响应于确定自测试程序成功，将机器人从初始状态转换到校准状态。
在一些实施例中，使机器人在不同状态之间切换进一步包括：当机器人处于校准状态时，响应于确定校准完成，将机器人从校准状态转换到机器人被断电的禁用状态。
在一些实施例中，使机器人在不同状态之间切换进一步包括：当机器人处于禁用状态时，响应于接收到坐标定义指令，将机器人保持在禁用状态并且激活机器人以促使定义针对机器人的坐标系；并且响应于接收到校准指令，将机器人从禁用状态转换回校准状态。
在一些实施例中，激活机器人以促使定义针对机器人的坐标系包括执行以下中的至少一个：定义工作对象数据、有效载荷数据、工具数据、工作对象坐标或用户框架；读取工作对象数据、有效载荷数据或工具数据；校准基础框架或用户框架；以及标识目标的位置并将位置通知给PLC。
在一些实施例中，使机器人在不同状态之间切换进一步包括：当机器人处于禁用状态时，响应于接收启用指令，将机器人从禁用状态转换到机器人被供电并且机器人的多个轴被保持在对应的当前位置的待机状态。
在一些实施例中，使机器人在不同状态之间切换进一步包括：当机器人处于待机状态时，响应于接收点动指令，将机器人从待机状态转换到移动状态以激活机器人以点动；以及当机器人处于移动状态时，响应于接收点动指令，将机器人保持在移动状态并且激活机器人以点动。
在一些实施例中，使机器人在不同状态之间切换进一步包括：当机器人处于移动状态时，响应于接收停止指令，将机器人从移动状态转换到停止状态以停止机器人的移动。
在一些实施例中，停止指令包括：第一停止指令，被配置为响应于检测到错误而停止机器人的移动；第二停止指令，被配置为停止机器人的移动并同时断开对机器人的电力供应；以及第三停止指令，被配置为停止机器人的移动并同时保持机器人的电力供应。
在一些实施例中，使机器人在不同状态之间切换进一步包括：响应于接收到第一停止指令，进一步将机器人从停止状态转换到错误状态；响应于接收到第二停止指令，进一步将机器人从停止状态转换回禁用状态；并且响应于接收到第三停止指令，进一步将机器人从停止状态转换回待机状态。
在一些实施例中，使机器人在不同状态之间切换进一步包括：当机器人处于错误状态时，响应于接收到重置指令，将机器人从错误状态转换到初始状态；并且响应于接收错误-清除指令，将机器人从错误状态转换到禁用状态。
在本公开的第三方面中，提供一种机器人，其包括根据本公开的第一方面的装置。
在本公开的第四方面中，提供一种设备。该设备包括：处理单元；以及存储器，耦接到处理单元并且在其上存储指令，指令在由处理单元执行时使得设备执行根据本公开的第二方面的方法。
根据本公开的各个实施例，用于控制机器人的装置为基于PLC的机器人移动提供了新的解决方案。这种基于PLC的机器人控制方案以及通过PLC编程语言定义/编程的适当设计的功能模块不仅弥补了PLC-Open中机器人专用的移动控制的不足，而且规定了机器人控制软件的标准规则。同时，PLC编程语言的使用有利于整个机器人系统的简单编程和维护。
附图说明
本文描述的附图被提供以进一步解释本公开并构成本公开的一部分。本公开的示例实施例及其说明用于解释本公开，而非不恰当地限制本公开。
图1是根据本公开的实施例的用于控制机器人的装置的框图。
图2是根据本公开的实施例的用于控制机器人的FSM。
图3是根据本公开的实施例的用于控制机器人的方法的流程图。
在整个附图中，相同或相似的参考符号用于表示相同或相似的元件。
具体实施方式
现在将参照附图中所示的几个示例实施例来描述本公开的原理。尽管在附图中示出了本公开的示例实施例，但是应该理解的是，描述实施例仅为了有助于本领域技术人员更好地理解并由此实现本公开，而不以任何方式限制本公开的范围。
图1示出了根据本公开的实施例的用于控制机器人的装置10的框图。如图1所示，装置10包括可编程逻辑控制器(PLC)30。PLC30被配置为基于有限状态机(FSM)20来定义机器人的多个状态和相关联的多个操作，以及多个状态之间的切换条件。因此，如果满足切换条件，则机器人可以在不同状态之间切换。
如图1中所描绘的FSM 20包括至少两个新状态，即，初始状态200和校准状态201。添加了初始状态200以使得自测试程序能够检查机器人的部件是否能够正确地操作，并且校准状态201被配置用于校准机器人。这两种状态可以是非常有用的。例如，如果机器人由于某种原因不能启动，则初始状态200可以向用户提供包含重要消息的信号，从而有助于机器人系统的故障排除或维护。此外，校准状态201可以额外地检查机器人是否已经被校准。利用这两个新引入的状态以及其它状态(图1中未具体示出)以及相关联的切换条件和功能模块(将进一步详细讨论)，这种机器人专用的FSM设计将实现改进的机器人移动控制。
图2示出了根据本公开的实施例的针对机器人的示例性FSM 20。如图2所示，除了如图1所示的初始状态200和校准状态201之外，图2的FSM 20进一步包括了几个另外的状态，包括：禁用状态202、待机状态203、移动状态204、停止状态205和错误状态206。如上所述，如果满足特定切换条件，则机器人将相应地在FSM 20内的不同状态之间切换。
在如图2所描绘的实施例中，初始状态200是FSM 20的开始状态。在初始状态200中，PLC 30被配置为初始化机器人以启用自测试程序。此外，如果确定自测试程序成功，或者换言之，机器人的自启动准备就绪，则PLC 30被配置为将机器人从初始状态200转换到校准状态201。
当机器人处于校准状态201时，如果确定校准完成(标记为“完成”)，则PLC 30进一步被配置为将机器人从校准状态201转换到禁用状态202。应该注意的是，在禁用状态202下，机器人被断电，例如，尚未供电。
当机器人处于禁用状态202时，如果接收到坐标定义指令(标记为“坐标定义”)，则PLC 30进一步被配置为将机器人保持在禁用状态202并且激活机器人以促使定义针对机器人系统的坐标系。另一方面，如果接收到校准指令(标记为“CRC_CalibrateRobot”)，则PLC30进一步被配置为将机器人从禁用状态202转换回校准状态201。
在一些实施例中，激活机器人以促使定义针对机器人的坐标系包括执行以下操作中的至少一个：定义工作对象数据、有效载荷数据、工具数据、工作对象坐标或用户框架；读取工作对象数据、有效载荷数据或工具数据；校准基础框架或用户框架；以及标识目标的位置并将位置通知给PLC 30。
由于坐标系的精确定义对于大多数机器人系统特别是对于工业机器人通常是必不可少的，因此如所描述的这种适当设计的坐标定义操作可以非常有用，这将进而导致更完美的机器人控制。
在一些实施例中，可以通过直接调用明确定义的功能模块来实现如上所述的改进操作，以辅助定义坐标系。作为示例，表1示出了根据本公开的各个实施例的一些功能模块以及详细描述。通过这些特定且适当定义的功能模块，任何熟悉PLC编程语言的用户都可以更容易地控制机器人。
表1
仍然参照图2，当机器人处于禁用状态202时，如果接收到启用指令(标记为“RC_GroupEnable”)，则PLC 30进一步被配置为将机器人从禁用状态202转换到待机状态203。在待机状态203下，机器人被供电但是机器人的所有轴都保持在其对应的当前位置。
在如图2所描绘的实施例中，当机器人处于禁用状态202时，如果接收到重置指令(标记为“RC_GroupReset”)，则PLC 30可以附加地被配置为将机器人从禁用状态202直接转换回初始状态200。
继续参照图2，当机器人处于待机状态203时，如果接收到点动指令(标记为“CRC_Jogging”)，则PLC 30进一步被配置为将机器人从待机状态203转换到移动状态204以激活机器人点动(jog)。备选地或附加地，如果接收到其它移动指令，诸如线性移动指令(标记为“RCA_MoveLinearAbsolute”)，则PLC 30还可以被配置为将机器人从待机状态203转换到移动状态204以激活机器人，并且将执行相应的移动。
在一些实施例中，当机器人处于待机状态203时，如果接收到禁用指令(标记为“RC_GroupDisable”)，则PLC 30可以被配置为将机器人从待机状态203转换回禁用状态202。
在如图2所描绘的实施例中，当机器人处于移动状态204时，如果接收到点动指令，则PLC 30进一步被配置为将机器人保持在移动状态204并且激活机器人以点动。其它移动指令也以类似的方式应用。在一些实施例中，在任何移动完成时(标记为“完成”)，PLC 30进一步被配置为将机器人从移动状态204转换回待机状态203。
继续参照图2，当机器人处于移动状态204时，如果接收到停止指令(标记为“RC_GroupStop和RC_GroupEnable”)，则PLC 30进一步被配置为将机器人从移动状态204转换到停止状态205以停止机器人的任何移动。在一些实施例中，当机器人处于待机状态203时，如果接收到停止指令(也标记为“RC_GroupStop”)，则PLC 30还可以被配置为将机器人从待机状态203直接转换到停止状态205以停止机器人的任何移动。
在一些实施例中，这种停止指令可以进一步被分类为不同类型。例如，停止指令可以包括被配置为在检测到错误时停止机器人的移动的第一停止指令。停止指令还可以包括被配置为停止机器人的移动并同时根据需要断开对机器人的电力供应(或断电)的第二停止指令。此外，停止指令可以包括被配置为停止机器人的移动并同时根据需要保持对机器人的电力供应的第三停止指令。
取决于接收到的停止指令的特定类型，从停止状态205的状态转换将相应地改变。例如，如果接收到第一停止指令以及速度为零(标记为“Error&Spd＝0”)，则PLC 30被配置为自动地进一步将机器人从停止状态205转换到错误状态206。应该注意的是，图2中描绘的所有自动转换用虚线表示。在一些实施例中，如果接收到错误消息(标记为“错误”)，则PLC30还可以被配置为将机器人从待机状态203直接转换到错误状态206。
另一方面，当机器人处于停止状态205时，如果接收到第二停止指令并且在禁用完成时(标记为“禁用完成”)，则PLC 30被配置为进一步将机器人从停止状态205转换回禁用状态202。此外，如果接收到第三停止指令并且在停止完成时(标记为“停止完成”)，则PLC30被配置为进一步将机器人从停止状态205转换回待机状态203。
继续参照图2，当机器人处于错误状态206时，如果接收到重置指令(标记为“RC_GroupReset”)，则PLC 30进一步被配置为将机器人从错误状态206直接转换回初始状态200。另一方面，如果接收到错误-清除指令(标记为“RC_GroupClearError”)，则PLC 30进一步被配置为将机器人从错误状态206转换到禁用状态202。
图3示出了根据本公开的实施例的用于控制机器人的方法的流程图。方法300可以通过例如如图1所示的装置10来执行。如图所示，在302处，基于PLC 30中的FSM 20来定义机器人的多个状态和相关联的多个操作以及多个状态之间的切换条件。在304处，如果满足切换条件，则机器人在不同状态之间切换。如上所述，方法300中使用的FSM 20至少包括用于自测试程序以检查机器人的部件是否能够正确地操作的初始状态200，以及用于校准机器人的校准状态201。
在一些实施例中，使机器人在不同状态之间切换包括在初始状态200中初始化机器人以启用自测试程序。状态切换还包括如果确定自测试程序成功，则将机器人从初始状态200转换到校准状态201。
在一些实施例中，使机器人在不同状态之间切换进一步包括在机器人处于校准状态201时，如果确定校准完成，则将机器人从校准状态201转换到机器人被断电的禁用状态202。
在一些实施例中，使机器人在不同状态之间切换进一步包括在机器人处于禁用状态202时，如果接收到坐标定义指令，则将机器人保持在禁用状态202并且激活机器人以促使定义机器人的坐标系。状态切换还包括如果接收到校准指令，则将机器人从禁用状态202转换回校准状态201。
在一些实施例中，激活机器人以促使定义机器人的坐标系包括执行以下操作中的至少一个：定义工作对象数据、有效载荷数据、工具数据、工作对象坐标或用户框架；读取工作对象数据、有效载荷数据或工具数据；校准基础框架或用户框架；以及标识目标的位置并将位置通知到PLC 30。
在一些实施例中，使机器人在不同状态之间切换进一步包括在机器人处于禁用状态202时，如果接收到启用指令，则将机器人从禁用状态202转换到机器人被供电并且机器人的轴被保持在对应的当前位置的待机状态203。
在一些实施例中，使机器人在不同状态之间切换进一步包括在机器人处于待机状态203时，如果接收到点动指令，则将机器人从待机状态203转换到移动状态204以激活机器人点动。状态切换还包括在机器人处于移动状态204时，如果接收到点动指令，则将机器人保持在移动状态204并且激活机器人点动。
在一些实施例中，使机器人在不同状态之间切换进一步包括在机器人处于移动状态204时，如果接收到停止指令，则将机器人从移动状态204转换到停止状态205以停止机器人的移动。
在一些实施例中，停止指令包括第一停止指令、第二停止指令和第三停止指令。第一停止指令被配置为在检测到错误时停止机器人的移动，第二停止指令被配置为在停止机器人的移动的同时断开对机器人的电力供应，第三停止指令被配置为在停止机器人的移动的同时保持机器人的电力供应。
在一些实施例中，使机器人在不同状态之间切换进一步包括在接收到第一停止指令时，进一步将机器人从停止状态205转换到错误状态206。状态切换还包括在接收到第二停止指令时，进一步将机器人从停止状态205转换回禁用状态202。状态切换还包括在接收到第三停止指令时，进一步将机器人从停止状态205转换回待机状态203。
在一些实施例中，使机器人在不同状态之间切换进一步包括在机器人处于错误状态206时，如果接收到重置指令，则将机器人从错误状态206转换到初始状态200。状态切换还包括如果接收到错误-清除指令，则将机器人从错误状态206转换到禁用状态202。
本文描述的主题可以被实施为包括处理单元和存储器的设备。存储器被耦接到处理单元并且存储用于由处理单元执行的指令。当由处理单元执行时，指令使得设备基于PLC30中的FSM 20来定义：机器人的多个状态和相关联的多个操作以及多个状态之间的切换条件。如果满足切换条件，则指令进一步使设备在不同状态之间切换机器人。FSM 20至少包括：初始状态200，用于自测试程序以检查机器人的部件是否能够正常地操作；以及校准状态201，用于校准机器人。
存储在存储器中的指令例如可以是如上所述的任何指令或功能模块，诸如CRC_DefineWob、CRC_DefinePayload、CRC_DefineTool、CRC_ReadWobj、CRC_ReadPayload、CRC_ReadTool、CRC_Jogging、CRC_CalibrateBaseFrame、CRC_TeachObjFrame、CRC_TeachTargetCRC_TeachToolFrame、CRC_TeachUserFrame以及CRC_CalibrateRobot。
在本文描述的主题的上下文中，存储器可以是任何有形介质，其可以包含或存储由指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合使用的程序。存储器可以是机器可读信号介质或机器可读存储介质。存储器可以包括但不限于电子、磁、光、电磁、红外或半导体系统、装置或设备，或者前述的任何合适的组合。存储器的更具体示例将包括具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式光盘只读存储器(CD-ROM)、光存储设备、磁存储设备或前述的任何合适的组合。
应该理解的是，本公开的上述具体实施例仅用于举例说明或解释本公开的原理，而不是限制本公开。因此，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，任何修改、等同替换和改进等都应该包括在本发明的保护范围内。同时，本公开的所附权利要求旨在覆盖落入权利要求的范围和边界或范围和边界的等同物的所有变化和修改。
Claims (24)
1.一种用于控制机器人的装置，包括：
可编程逻辑控制器(PLC)(30)，被配置为基于有限状态机(FSM)(20)来定义：
所述机器人的多个状态和相关联的多个操作，以及
所述多个状态之间的切换条件，其中响应于满足一个切换条件，使所述机器人在不同的状态之间进行切换，
其中所述FSM至少包括：
初始状态(200)，用于自测试程序，以检查所述机器人的部件是否能够正确地操作；以及
校准状态(201)，用于校准所述机器人。
2.根据权利要求1所述的装置，其中所述PLC(30)进一步被配置为：
在所述初始状态(200)下初始化所述机器人以启用所述自测试程序；并且
响应于确定所述自测试程序成功，将所述机器人从所述初始状态(200)转换到所述校准状态(201)。
3.根据权利要求2所述的装置，其中所述PLC(30)进一步被配置为：
当所述机器人处于所述校准状态(201)时，响应于确定所述校准完成，将所述机器人从所述校准状态(201)转换到禁用状态(202)，在所述禁用状态(202)下所述机器人被断电。
4.根据权利要求3所述的装置，其中所述PLC(30)进一步被配置为：
当所述机器人处于所述禁用状态(202)时，
响应于接收到坐标定义指令，将所述机器人保持在所述禁用状态(202)并且激活所述机器人以促使定义针对所述机器人的坐标系；并且
响应于接收到校准指令，将所述机器人从所述禁用状态(202)转换回所述校准状态(201)。
5.根据权利要求4所述的装置，其中激活所述机器人以促使定义针对所述机器人的坐标系包括执行以下中的至少一个：
定义工作对象数据、有效载荷数据、工具数据、工作对象坐标或用户框架；
读取工作对象数据、有效载荷数据或工具数据；
校准基础框架或用户框架；以及
标识目标的位置并将所述位置通知给所述PLC(30)。
6.根据权利要求3所述的装置，其中所述PLC(30)进一步被配置为：
当所述机器人处于所述禁用状态(202)时，响应于接收到启用指令，将所述机器人从所述禁用状态(202)转换到待机状态(203)，在所述待机状态(203)下，所述机器人被供电并且所述机器人的多个轴被保持在对应的当前位置。
7.根据权利要求6所述的装置，其中所述PLC(30)进一步被配置为：
当所述机器人处于所述待机状态(203)时，响应于接收到点动指令，将所述机器人从所述待机状态(203)转换到移动状态(204)，以激活所述机器人以点动；以及
当所述机器人处于所述移动状态(204)时，响应于接收到点动指令，将所述机器人保持在所述移动状态(204)并且激活所述机器人以点动。
8.根据权利要求7所述的装置，其中所述PLC(30)进一步被配置为：
当所述机器人处于所述移动状态(204)时，响应于接收到停止指令，将所述机器人从所述移动状态(204)转换到停止状态(205)以停止所述机器人的移动。
9.根据权利要求8所述的装置，其中所述停止指令包括：
第一停止指令，被配置为响应于检测到错误而停止所述机器人的所述移动；
第二停止指令，被配置为停止所述机器人的所述移动并同时断开对所述机器人的电力供应；以及
第三停止指令，被配置为停止所述机器人的所述移动并同时保持对所述机器人的所述电力供应。
10.根据权利要求9所述的装置，其中所述PLC(30)进一步被配置为：
响应于接收到所述第一停止指令，进一步将所述机器人从所述停止状态(205)转换到错误状态(206)；
响应于接收到所述第二停止指令，进一步将所述机器人从所述停止状态(205)转换回所述禁用状态(202)；并且
响应于接收到所述第三停止指令，进一步将所述机器人从所述停止状态(205)转换回所述待机状态(203)。
11.根据权利要求10所述的装置，其中所述PLC(30)进一步被配置为：
当所述机器人处于所述错误状态(206)时，
响应于接收到重置指令，将所述机器人从所述错误状态(206)转换到所述初始状态(200)；并且
响应于接收到错误-清除指令，将所述机器人从所述错误状态(206)转换到所述禁用状态(202)。
12.一种用于控制机器人的方法，包括：
基于可编程逻辑控制器(PLC)(30)中的有限状态机(FSM)(20)来定义：
所述机器人的多个状态和相关联的多个操作，以及
所述多个状态之间的切换条件；以及
响应于满足一个切换条件，使所述机器人在不同状态之间切换，
其中所述FSM(20)至少包括：
初始状态，用于自测试程序，以检查所述机器人的部件是否能够正确地操作；以及
校准状态(201)，用于校准所述机器人。
13.根据权利要求12所述的方法，其中使所述机器人在不同状态之间切换包括：
在所述初始状态(200)下，初始化所述机器人以启用所述自测试程序；并且
响应于确定所述自测试程序成功，将所述机器人从所述初始状态(200)转换到所述校准状态(201)。
14.根据权利要求13所述的方法，其中使所述机器人在不同状态之间切换进一步包括：
当所述机器人处于所述校准状态(201)时，响应于确定校准完成，将所述机器人从所述校准状态(201)转换到禁用状态(202)，在所述禁用状态(202)下，所述机器人被断电。
15.根据权利要求14所述的方法，其中使所述机器人在不同状态之间切换进一步包括：
当所述机器人处于所述禁用状态(202)时，
响应于接收到坐标定义指令，将所述机器人保持在所述禁用状态(202)并且激活所述机器人以促使定义针对所述机器人的坐标系；并且
响应于接收到校准指令，将所述机器人从所述禁用状态(202)转换回所述校准状态(201)。
16.根据权利要求15所述的方法，其中激活所述机器人以促使定义针对所述机器人的坐标系包括执行以下中的至少一个：
定义工作对象数据、有效载荷数据、工具数据、工作对象坐标或用户框架；
读取工作对象数据、有效载荷数据或工具数据；
校准基础框架或用户框架；以及
标识目标的位置并将所述位置通知给所述PLC(30)。
17.根据权利要求14所述的方法，其中使所述机器人在不同状态之间切换进一步包括：
当所述机器人处于所述禁用状态(202)时，响应于接收到启用指令，将所述机器人从所述禁用状态(202)转换到待机状态(203)，在所述待机状态(203)下，所述机器人被供电并且所述机器人的多个轴被保持在对应的当前位置。
18.根据权利要求17所述的方法，其中使所述机器人在不同状态之间切换进一步包括：
当所述机器人处于所述待机状态(203)时，响应于接收到点动指令，将所述机器人从所述待机状态(203)转换到移动状态(204)以激活所述机器人以点动；以及
当所述机器人处于所述移动状态(204)时，响应于接收到点动指令，将所述机器人保持在所述移动状态(204)并且激活所述机器人以点动。
19.根据权利要求18所述的方法，其中使所述机器人在不同状态之间切换进一步包括：
当所述机器人处于所述移动状态(204)时，响应于接收到停止指令，将所述机器人从所述移动状态(204)转换到停止状态(205)以停止所述机器人的移动。
20.根据权利要求19所述的方法，其中所述停止指令包括：
第一停止指令，被配置为响应于检测到错误而停止所述机器人的所述移动；
第二停止指令，被配置为停止所述机器人的所述移动并同时断开对所述机器人的电力供应；以及
第三停止指令，被配置为停止所述机器人的所述移动并同时保持所述机器人的所述电力供应。
21.根据权利要求20所述的方法，其中使所述机器人在不同状态之间切换进一步包括：
响应于接收到所述第一停止指令，进一步将所述机器人从所述停止状态(205)转换到错误状态(206)；
响应于接收到所述第二停止指令，进一步将所述机器人从所述停止状态(205)转换回所述禁用状态(202)；并且
响应于接收到所述第三停止指令，进一步将所述机器人从所述停止状态(205)转换回所述待机状态(203)。
22.根据权利要求21所述的方法，其中使所述机器人在不同状态之间切换进一步包括：
当所述机器人处于所述错误状态(206)时，
响应于接收到重置指令，将所述机器人从所述错误状态(206)转换到所述初始状态(200)；并且
响应于接收错误-清除指令，将所述机器人从所述错误状态(206)转换到所述禁用状态(202)。
23.一种机器人，包括根据权利要求1-11中任一项所述的装置。
24.一种设备，包括：
处理单元；以及
存储器，耦接到所述处理单元并且在所述存储器上存储有指令，所述指令在由所述处理单元执行时使得所述设备执行根据权利要求12-22中任一项所述的方法。
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