JP6456051B2 - ロボットシステムの制御方法、ロボットシステム、ロボットシステムの制御プログラム、及び記録媒体 - Google Patents
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Description
11〜14 A〜D作業ユニット(作業ユニット)
20 制御部(制御装置)
30 検知手段
100 組立て装置(ロボットシステム)
Claims (10)
- 作業領域において異なる位置に配置され、所定の作業を行う複数の作業ユニットと、前記複数の作業ユニットのそれぞれの間を移動すること、及び前記複数の作業ユニットのそれぞれに対応する作業を実行することを含む複数のユニット関連工程が設定されたロボットとを備えたロボットシステムの制御方法において、
制御装置が、作業者による作業が要求される作業要求状態になった作業要求状態の作業ユニットを検知すると、前記複数の作業ユニット関連工程のうち、前記作業要求状態になった時の工程に応じて、前記ロボットの現在位置から前記ロボットが次に実行するユニット関連工程に対する次の作業ユニットの位置までの間で前記ロボットの動作を停止させるか否かを判断する判断工程と、
前記制御装置が、前記ロボットの現在位置から前記次の作業ユニットの位置までの間で前記ロボットの動作を停止させると判断した場合、前記動作を前記現在位置から前記次の作業ユニットの位置までの間で停止させる第1工程と、
前記制御装置が、前記ロボットの現在位置から前記次の作業ユニットの位置までの間で前記ロボットの動作を停止させないと判断した場合、前記作業要求状態になった時の工程に応じて、前記複数のユニット関連工程のうちの前記作業要求状態の作業ユニット以外の作業ユニットに対するユニット関連工程を選択し、前記選択されたユニット関連工程に対する作業ユニットの位置に至るまで前記ロボットを移動させて動作を停止させる第2工程と、
を備えたことを特徴とするロボットシステムの制御方法。 - 請求項1に記載のロボットシステムの制御方法において、
前記制御装置が、前記第2工程において、前記作業要求状態の作業ユニットを検知してから、次に前記作業要求状態の作業ユニットの位置に至るまでの間で、前記作業要求状態の作業ユニットの位置から最も離れた位置の作業ユニットに対するユニット関連工程を選択する。 - 請求項1又は2に記載のロボットシステムの制御方法において、
前記制御装置が、前記第2工程において、前記選択されたユニット関連工程が実行される作業ユニットの位置に前記ロボットが至るまで前記ロボットの作業を継続する。 - 請求項1に記載のロボットシステムの制御方法において、
前記複数の作業ユニットの一つとして前記ロボットを退避させる退避ユニットを備え、
前記複数のユニット関連工程は、前記退避ユニット以外の作業ユニットと前記退避ユニットとの間を移動すること、及び前記退避ユニットに対応する作業を実行することを含み、
前記制御装置が、前記第2工程において、前記退避ユニットに対するユニット関連工程を選択し、前記選択された退避ユニットの位置に至るまで前記ロボットを移動させて動作を停止させる。 - 請求項1乃至4の何れか1項に記載の各工程をコンピュータに実行させるためのロボットシステムの制御プログラム。
- 請求項5に記載のロボットシステムの制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
- 作業領域において異なる位置に配置され、所定の作業を行う複数の作業ユニットと、
前記複数の作業ユニットのそれぞれの間を移動すること、及び前記複数の作業ユニットのそれぞれに対応する作業を実行することを含む複数のユニット関連工程が設定されたロボットと、
作業者による作業が要求される作業要求状態となった作業要求状態の作業ユニットを検知する検知手段と、
前記検知手段が前記作業要求状態の作業ユニットを検知すると、前記複数の作業ユニット関連工程のうち、前記作業要求状態になった時の工程に応じて、前記ロボットの現在位置から前記ロボットが次に実行するユニット関連工程に対する次の作業ユニットの位置までの間で前記ロボットの動作を停止させるか否かを判断し、前記現在位置から前記次の作業ユニットの位置までの間で前記ロボットの動作を停止すると判断した場合には、前記現在位置から前記次の作業ユニットの位置までの間で前記ロボットを停止させ、前記現在位置から前記次の作業ユニットの位置までの間で前記ロボットの動作を停止させないと判断した場合には、前記作業要求状態になった時の工程に応じて、前記複数のユニット関連工程のうち前記作業要求状態の作業ユニット以外の作業ユニットに対するユニット関連工程を選択し、前記選択されたユニット関連工程に対する作業ユニットの位置に至るまで前記ロボットを移動させて動作を停止させる制御装置と、
を備えたことを特徴とするロボットシステム。 - 請求項7に記載のロボットシステムであって、
前記制御装置は、前記現在位置から前記次の作業ユニットの位置までの間で前記ロボットの動作を停止させないと判断した場合には、前記作業要求状態の作業ユニットを検知してから、次に前記作業要求状態の作業ユニットに対するユニット関連工程に至るまでの間で、前記作業要求状態の作業ユニットから最も離れた位置の作業ユニットに対するユニット関連工程を選択し、その最も離れた位置の作業ユニットの位置まで前記ロボットを移動させ動作を停止させる。 - 請求項7又は8に記載のロボットシステムであって、
前記制御装置は、前記現在位置から前記次の作業ユニットの位置までの間で前記ロボットを停止させないと判断した場合には、前記選択されたユニット関連工程が実行される作業ユニットの位置に前記ロボットが至るまで前記ロボットの作業を継続する。 - 請求項7に記載のロボットシステムであって、
前記複数の作業ユニットの一つとして前記ロボットを退避させるための退避ユニットを備え、
前記ロボットは、前記退避ユニット以外の作業ユニットと前記退避ユニットとの間を移動すること、及び前記退避ユニットに対応する作業を実行することを含む複数のユニット関連工程が設定され、
前記制御装置は、前記現在位置から前記次の作業ユニットの位置までの間で前記ロボットの動作を停止させないと判断した場合には、前記退避ユニットに対するユニット関連工程を選択し、前記退避ユニットの位置に至るまで前記ロボットを移動させて動作を停止させる。
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