CN104249275B - 用于机器人系统的控制方法和机器人系统 - Google Patents

Abstract

公开了用于机器人系统的控制方法和机器人系统。提供了一种用于机器人系统的控制方法，该机器人系统包括：工作单元；及具有单元相关处理的机器人，单元相关处理包括在两个工作单元之间移动并且执行工作。该控制方法包括：在检测到已经进入到工作需要状态的第一工作单元的情况下，判断机器人的操作是否被停止在从当前位置到第二工作单元的位置的途中；如果判断机器人的操作被停止在途中，则停止机器人的操作；及如果判断机器人的操作不被停止在途中，则选择对应于除第一工作单元之外的工作单元的单元相关处理，使机器人移动直到机器人到达一位置为止，并且在该位置处停止机器人的操作。

Description

用于机器人系统的控制方法和机器人系统

技术领域

本发明涉及当检测到执行预定工作的工作单元中的异常时的用于机器人系统的控制方法，以及包括该控制方法的机器人系统。

背景技术

多关节型机器人(articulated robot)供给工件，并且工作单元在所供给的工件上自动执行预定的工作。通常，在这种情况下，如果在由工作单元执行的工作中发生异常，则整个系统停止，并且工作者执行系统的恢复工作。在系统的恢复工作中，例如，工作者解决了正发生的异常，然后把系统返回到其初始状态，并且重新启动该系统。这需要大量的时间。因此，到现在为止，一直想要一种能够在从异常发生起的短时间内恢复的机器人系统(机器人装置)。

在这种情形下，日本专利申请公开No.H07-164285提出一种机器人装置。在该机器人装置中，在异常发生时的多关节型机器人的操作被存储，并且在工作者解决异常后，多关节型机器人从存储的操作重新开始，从而缩短了恢复时间。

遗憾的是，在日本专利申请公开No.H07-164285中提出的机器人装置中，当整个装置基于异常检测而被停止时，取决于多关节型机器人的停止位置，多关节型机器人对在其中发生异常的工作单元来说可能成为障碍，并且该异常可能难以解决。而且，在这种情况下，通过利用示教操纵台(teaching pendant)移动多关节型机器人来执行异常解决处理。因此，在异常被解决之后，多关节型机器人需要返回到操作开始位置，从而增加了恢复时间。

发明内容

本发明的一目的在于提供用于在需要工作者的工作的情况下能够缩短恢复时间的多关节型机器人的控制方法，以及包括该控制方法的机器人系统。

本发明提供一种用于机器人系统的控制方法，该机器人系统包括：放置在工作区域中的不同位置处并且执行预定工作的多个工作单元；及被设置多个单元相关处理的机器人，所述单元相关处理包括在多个工作单元中的相应两个工作单元之间移动并且执行对应于多个工作单元中的各工作单元的工作。该控制方法包括：在检测到已经进入到需要工作者的工作的工作需要状态的第一工作单元的情况下，判断机器人的操作是否被停止在从机器人的当前位置到对应于要由机器人接着(next)执行的单元相关处理的第二工作单元的位置的途中；如果判断机器人的操作被停止在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中，则在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中停止机器人的操作；及如果判断机器人的操作不被停止在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中，则从多个单元相关处理中选择对应于除第一工作单元之外的工作单元的单元相关处理，使机器人移动直到机器人到达对应于所选择的单元相关处理的工作单元的位置为止，并且在该工作单元的位置处停止机器人的操作。

本发明还提供一种机器人系统，包括：放置在工作区域中的不同位置处并且执行预定工作的多个工作单元；被设置多个单元相关处理的机器人，机器人在多个工作单元中的相应两个工作单元之间移动并且执行对应于多个工作单元中的各工作单元的工作；检测单元，检测已经进入到需要工作者的工作的工作需要状态的第一工作单元；判断单元，在检测单元检测到第一工作单元的情况下，判断机器人的操作是否被停止在从机器人的当前位置到对应于要由机器人接着执行的单元相关处理的第二工作单元的位置的途中；及控制设备，被配置成：如果判断单元判断机器人的操作被停止在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中，则在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中立即停止机器人的操作；或者如果判断单元判断机器人的操作不被停止在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中，则从多个单元相关处理中选择对应于除第一工作单元之外的工作单元的单元相关处理，使机器人移动直到机器人到达对应于所选择的单元相关处理的工作单元的位置为止，并且在该工作单元的位置处停止机器人的操作。

根据本发明，能够缩短在需要工作者的工作的状态中的恢复时间。

本发明进一步的特征将从以下参考附图的示例性实施例的描述中变得清楚。

附图说明

图1是示意性图示出根据本发明实施例的组装装置的平面图。

图2是图示出根据本实施例的组装装置的控制器的配置的框图。

图3是根据本实施例的单元操作控制部分的流程图。

图4是图示出根据本实施例的单元异常判断部分的异常判断表的示图。

图5是根据本实施例的机器人停止位置判断部分的流程图。

图6是图示出根据本实施例的机器人操作控制部分的控制程序的示图。

图7是图示出根据本实施例的处理顺序管理和存储部分的配置的框图。

图8是图示出根据本实施例的机器人停止位置表的示图。

图9是图示出根据本实施例的指示位置存储区域的配置的框图。

图10是根据本实施例的组装装置的多个处理操作的流程图。

图11是根据本实施例的装置状态监视子例程的流程图。

图12A是示意性图示出组装装置在异常发生时的状态的平面图。

图12B是示意性图示出组装装置在异常发生时的状态的平面图。

具体实施方式

现在将根据附图详细描述本发明的优选实施例。

在下文中，参考图1至图12B描述根据本发明实施例的作为机器人系统的组装装置100。首先，参考图1至图9描述根据本发明实施例的组装装置100的总体示意性配置。

图1是示意性图示出根据本发明的实施例的组装装置100的平面图。图2是图示出根据本实施例的组装装置100的控制器20的配置的框图。图3是根据本实施例的单元操作控制部分23的流程图。图4是图示出根据本实施例的单元异常判断部分24的异常判断表的示图。图5是根据本实施例的机器人停止位置确定部分25的流程图。图6是图示出根据本实施例的机器人操作控制部分26的控制程序的示图。图7是图示出根据本实施例的处理顺序管理和存储部分27的配置的框图。图8是图示出根据本实施例的机器人停止位置表28的示图。图9是图示出根据本实施例的指示位置存储区域29的配置的框图。

如在图1和图2中所图示出的，组装装置100包括：六轴垂直多关节型机器人(在下文中称作“多关节型机器人”)10；A工作单元11；B工作单元12；C工作单元13；D工作单元14；及每个所供给的部件(工件)被安装在其上的部件供给台16。A工作单元11至D工作单元14自动执行预定的工作。组装装置100还包括：在其上安装有已经经历工作的部件的输出床17；能够在A工作单元至D工作单元14的每一个中检测异常的检测单元30；及控制这些组件的控制器(控制设备)20。

注意，在这种情况下，异常指需要工作者的工作的状态(工作需要状态)，并且包括例如工作单元自身的崩溃以及工作故障(诸如结合故障和贴附故障)。

多关节型机器人10包括六轴多关节型机器人臂10a，连接到机器人臂10a的远端的手(端部执行器)10b，以及能够检测作用到手10b上的力的力传感器(未示出)。多关节型机器人10用手10b抓住部件，并且驱动建在机器人臂10a中的致动器，从而把部件移动并安装到预定的工作单元上。这时，多关节型机器人10移动该部件，同时使力传感器检测作用在机器人臂10a和手10b上的力。

A工作单元11至D工作单元14分别设在工作台上的不同位置处，并且独立于多关节型机器人10的操作，基于来自控制器20的命令，在由多关节型机器人10移动和安装的部件及/或多关节型机器人10上执行预定的工作。例如，A工作单元11至D工作单元14结合部件和贴附密封件。

注意，在图1中图示出的指示位置P1至P7是在处理(处理1至7在后面描述)中的机器人操作开始位置坐标，并且指示位置P21至P24是单元位置坐标。而且，在本实施例中，a部件161、b部件162和c部件163安装在部件供给台16上，并且根据每个处理，a部件161、b部件162和c部件163由多关节型机器人10给予A工作单元11至D工作单元14。

如在图2中所图示出的，控制器20包括CPU21和存储器22。注意，控制器20可以包括可编程逻辑控制器和机器人控制器。CPU21包括单元操作控制部分23、单元异常判断部分24、机器人停止位置判断部分25及机器人操作控制部分26。存储器22包括处理顺序管理和存储部分27、机器人停止位置表28及指示位置存储区域29。

单元操作控制部分23控制A工作单元11至D工作单元14的操作。具体而言，如在图3中所图示出的，单元操作控制部分23包括A工作单元11至D工作单元14的编码的操作顺序(例程)，以及编码的其可能的错误和代码(异常代码)。然后，单元操作控制部分23以操作顺序来操作A工作单元11至D工作单元14。如果发生异常，则单元操作控制部分23把相应的异常代码传送到单元异常判断部分24，并且停止A工作单元11至D工作单元14。

如果异常发生在装置中的任一工作单元中，则单元异常判断部分24判断在A工作单元至D工作单元中的哪一个工作单元中发生了异常。在本实施例中，单元异常判断部分24包括在图4中图示出的异常判断表，其中异常代码24a与单元编号24b彼此关联。如果异常发生在任一工作单元中，则单元异常判断部分24参考该异常判断表、基于相应的异常代码分析在哪个工作单元中发生异常、并且把分析结果传送到机器人停止位置表28。

机器人停止位置判断部分25判断机器人的操作是否被立即停止。即，机器人停止位置判断部分25判断机器人的操作是否被停止在到对应于要由机器人接着执行的处理的工作单元位置的途中。机器人停止位置判断部分25包括坐标距离(从机器人操作开始位置到单元位置)计算部分25a、坐标距离排序部分25b及机器人可操作开始位置比较部分25c。当机器人停止位置判断部分25判断机器人的操作不被立即停止时，即，判断机器人的操作不被停止在到对应于要由机器人接着执行的处理的工作单元位置的途中时，通过坐标距离(从机器人操作开始位置到单元位置)计算部分25a、坐标距离排序部分25b及机器人可操作开始位置比较部分25c来确定多关节型机器人10在异常发生时的停止位置。

具体而言，坐标距离(从机器人操作开始位置到单元位置)计算部分25a计算在机器人操作开始位置坐标存储部分29b中登记的坐标值和在单元位置坐标存储部分29a中登记的坐标的所有组合中的两点之间的距离(参见图5的S11)。然后，根据计算结果，坐标距离排序部分25b为每个处理把从每个工作单元到机器人操作开始位置的距离以递减次序排序(S12)。随后，在异常发生时，机器人可操作开始位置比较部分25c参考处理顺序管理部分27a，并且判断机器人是否能够被移动到由坐标距离排序部分25b为每个处理计算的作为距离异常单元最远的机器人操作开始位置(S13)。如果机器人不能被移动到那里，则机器人可操作开始位置比较部分25c判断机器人是否能够被移动到下一个距离异常单元最远的机器人操作开始位置。

根据本实施例的组装装置100还可以包括作为一个工作单元的退避(retract)单元，该退避单元用于使工作台上的多关节型机器人10退避。在这种情况下，如果机器人要停止的开始位置对应于用于访问异常单元的处理的机器人开始位置，那么机器人可操作开始位置比较部分25c把机器人要停止的开始位置替换成对应于作为另一个工作单元的退避单元的单元退避位置。单元退避位置可以存储在任意存储器中，并且其数量可以多于一个。在本实施例中，单元退避位置被定义为存储在正常指示位置坐标存储部分29c中的P101，并且该结果被传送到机器人停止位置表28。

机器人操作控制部分26对于每个处理控制多关节型机器人10的操作(运动)。例如，机器人操作控制部分26从处理顺序管理和存储部分27接收要操作的处理的指令，并且向多关节型机器人10发出关于对应于信息的处理和操作的命令。操作根据用机器人语言编写的处理操作程序(参见图6)来执行。多关节型机器人10按照机器人操作控制部分26的命令来操作。在从处理顺序管理和存储部分27收到机器人停止命令时，机器人操作控制部分26在机器人停止命令的位置处停止机器人。

处理顺序管理和存储部分27存储在A工作单元11至D工作单元14中执行哪个处理，并且取决于整个装置的状态来管理要执行的处理。具体而言，如在图7中所图示出的，处理顺序管理和存储部分27包括处理顺序管理部分27a和处理顺序存储部分27b。处理顺序管理部分27a是其中登记了装置的处理顺序以及对于每个处理哪个工作单元要由多关节型机器人10访问的部分。而且，处理顺序管理部分27a具有在装置激活时在各处理开始之前激活装置状态监视子例程27c然后把操作指令给予多关节型机器人10及A工作单元11至D工作单元14的功能。处理顺序存储部分27b存储操作已经被执行到哪个处理了。例如，如果在处理1中的操作结束，则处理顺序存储部分27b开启处理1完成标志，并且保存其信息。

机器人停止位置表28存储如下信息，其中，当异常发生在A工作单元11至D工作单元14中的任一个中时，工作单元中的异常、机器人要停止的位置及停止可能性判断信息被彼此关联。具体而言，机器人停止位置表28链接到单元异常判断部分24、处理顺序管理和存储部分27及机器人停止位置判断部分25。而且，如在图8中所图示出的，机器人停止位置表28包括处理停止位置存储区域28a、异常单元列表28b及机器人要停止的位置28c。由机器人停止位置判断部分25计算的位置对于每个处理被存储在机器人要停止的位置28c中，并且分别与相应的异常单元相关联。

指示位置存储区域29存储多关节型机器人10的指示位置坐标。具体而言，如在图9中所图示出的，指示位置存储区域29包括单元位置坐标存储部分29a、机器人操作开始位置坐标存储部分29b及正常指示位置坐标存储部分29c。例如，对于指示位置存储区域29，指示位置存储区域29中的一个存储器具有三个分开的区域。然后，P1至P7被定义为机器人操作开始位置坐标存储部分29b，P21至P24被定义为单元位置坐标存储部分29a，以及其它的被定义为正常指示位置坐标存储部分29c。位置坐标存储在这些部分的每一个中。注意，机器人操作开始位置坐标存储部分29b、单元位置坐标存储部分29a及正常指示位置坐标存储部分29c的存储器可以配置在三个区域中。

在下文中，参考图10至图12B来描述根据本实施例的组装装置100的操作。首先，参考图10来描述预先给出的多个工作处理以及基于多个工作处理预先设置的例程(工作过程)。图10是根据本实施例的组装装置100的多个处理操作的流程图。

如在图10中所图示出的，根据本实施例的组装装置100的组装处理包括七个处理，这七个处理基于预先设置的例程来执行。在本实施例中，处理1至处理7顺序地执行。每个要执行的处理的内容如下所述。

在处理1中，根据来自机器人操作控制部分26的命令，多关节型机器人10从部件供给台16获得a部件161，并且把a部件161移动并安装到A工作单元11上(对应于单元的工作，单元相关处理)。然后，根据来自单元操作控制部分23的命令，A工作单元11在a部件161上执行加工操作。在处理2中，根据来自机器人操作控制部分26的命令，多关节型机器人10从部件供给台16获得b部件162，并且把b部件162移动并安装到B工作单元12上(对应于单元的工作，单元相关处理)。然后，根据来自单元操作控制部分23的命令，B工作单元12在b部件162上执行加工操作。

在处理3的操作中，根据来自机器人操作控制部分26的命令，多关节型机器人10从部件供给台16获得c部件163，并且把c部件163移动并安装到C工作单元13上(对应于单元的工作，单元相关处理)。然后，根据来自单元操作控制部分23的命令，C工作单元13在c部件163上执行加工操作。在处理4中，根据来自机器人操作控制部分26的命令，多关节型机器人10从A工作单元11获得加工过的a部件161，并且把加工过的a部件161移动并安装到D工作单元14上(对应于单元的工作，单元相关处理)。在处理5中，根据来自机器人操作控制部分26的命令，多关节型机器人10从C工作单元13获得加工过的c部件163，并且把加工过的c部件163移动并安装到D工作单元14上(对应于单元的工作，单元相关处理)。

在处理6中，根据来自机器人操作控制部分26的命令，多关节型机器人10从B工作单元12获得加工过的b部件162，并且把加工过的b部件162移动并安装到D工作单元14上(对应于单元的工作，单元相关处理)。在处理7中，D工作单元14组装被移动并安装到其上的部件。然后，多关节型机器人10把组装后的部件移动并安装到输出床17上(对应于单元的工作，单元相关处理)。

在下文中，参考图11来描述在上述每个处理的执行期间、当通过检测单元30检测到A工作单元11至D工作单元14的任一个中的异常时组装装置100的操作(用于机器人系统的控制方法)。图11是根据本实施例的装置状态监视子例程27c的流程图。

装置状态监视子例程27c在组装装置100激活时被激活。首先，装置状态监视子例程27c判断是否设置了停止信号(在后面描述)(步骤S1)。如果设置了停止信号，则装置状态监视子例程27c前进到步骤S6。如果没有设置停止信号，则装置状态监视子例程27c前进到步骤S2。随后，装置状态监视子例程27c判断在A工作单元11至D工作单元14的任一个中是否发生异常(步骤S2)。如果在A工作单元11至D工作单元14的任一个中没有发生异常，则装置状态监视子例程27c被结束。如果在其中发生异常，则装置状态监视子例程27c前进到步骤S3。

随后，装置状态监视子例程27c获得关于在步骤S2中在哪个单元中发现异常的信息(步骤S3)。在获得该信息之后，装置状态监视子例程27c前进到步骤S4。随后，装置状态监视子例程27c判断机器人的操作是否被立即停止。即，装置状态监视子例程27c判断机器人的操作是否被停止在到对应于要由机器人接着执行的单元相关处理的工作单元的位置的途中。如果判断机器人的操作不被立即停止，即，判断机器人的操作不被停止在到对应于要由机器人接着执行的单元相关处理的工作单元的位置的途中，则基于步骤S3中的结果及当前被执行的处理，装置状态监视子例程27c从机器人停止位置表28中获得机器人停止位置(步骤S4)。随后，装置状态监视子例程27c往开始不被接受(start-not-accepted)信号表91设置对应于其中机器人停止位置是机器人操作开始位置的处理的停止信号(步骤S5)。当收到停止信号时，装置状态监视子例程27c把停止信号传送到多关节型机器人10并且多关节型机器人10被停止。

在下文中，参考图12A和图12B来描述在根据本实施例的组装装置100的系统设计中单元异常发生时的操作。图12A和图12B是每一个都示意性地图示出异常发生时组装装置100的状态的平面图。

首先，处理顺序以及对于每个处理哪个工作单元要由多关节型机器人10访问被登记在处理顺序管理和存储部分27中。随后，机器人操作开始坐标和单元位置被登记在指示位置存储区域29中。在登记之后，机器人停止位置判断部分25在组装装置100的激活时被激活，并且机器人停止位置表28被创建。在本实施例中，由于处理的数量是七个并且工作单元的数量是四个，因此，创建28个表作为机器人停止位置表28。

这里假定在图12A所图示出的处理4中的操作期间，检测单元30在B工作单元12中检测到异常，并且异常流程(装置状态监视子例程27c)已开始。因此，异常代码从单元操作控制部分23传送到单元异常判断部分24。单元异常判断部分24基于所传送的异常代码识别在哪个工作单元中发生了异常。

随后，从机器人停止位置表28中获得机器人要停止的位置。根据在图8中所图示出的机器人停止位置表28，机器人要停止的位置是指示位置P5。这是因为处理5是在接着到达对应于B工作单元12的单元相关处理(处理6)的途中距离B工作单元12最远的位置处的单元相关处理，因此该单元相关处理由此执行到处理5(单元相关的处理选择处理)。注意，尽管距离B工作单元12最远的位置是指示位置P1，但是机器人在处理1中被移动到指示位置P1，因此在这种情况下，指示位置P1被机器人停止位置判断部分25排除在外。

随后，如果根据在处理顺序管理和存储部分27中登记的处理顺序，操作前进到处理5(机器人被移动到指示位置P5)，则机器人操作控制部分26向多关节型机器人10输出停止命令，并且多关节型机器人10被停止在如图12B中所图示出的指示位置P5处理(机器人停止处理)。

如上所述，在根据本实施例的组装装置100中，如果检测单元30检测到异常，则多关节型机器人10被停止在距离其中发生异常的工作单元最远的单元相关处理的位置(不同的位置)处。根据本实施例的组装装置100还可以包括作为一个工作单元的退避单元，该退避单元用于使工作台上的多关节型机器人10退避。在这种情况下，多关节型机器人10在除了该退避单元之外的工作单元与该退避单元之间移动，并且执行对应于退避单元的工作(对应于单元的工作，单元相关处理)。然后，如果检测单元30检测到异常并且如果机器人停止位置判断部分25判断多关节型机器人10的操作不被停止在从多关节型机器人10的当前位置到对应于要由机器人接着执行的单元相关处理的工作单元位置的途中，则机器人操作控制部分26把多关节型机器人10移动到单元退避位置，并且在那里停止多关节型机器人10。以这种方式，工作者能够容易地访问其中发生异常的工作单元。这能够避免例如利用示教操纵台及轻推(jog)移动多关节型机器人然后执行工作。因此，能够缩短从检测到异常到工作恢复所需要的时间。

而且，由于多关节型机器人10被停止在预定的单元相关处理中，因此，在工作者执行异常解决处理之后，多关节型机器人10能够立即返回到处理。从而，能够进一步缩短恢复时间。

在上文中，已经描述了本发明的实施例，但是本发明不限于上面提到的实施例。而且，在本发明实施例中描述的效果仅仅是由本发明产生的示例效果，并且本发明的效果不限于在本发明实施例中所描述的效果。

例如，本实施例是通过电池制造系统进行描述的，在该系统中一个多关节型机器人与第一至第四工作单元在一个台上执行多种类型的工作，但是本发明不限于此。例如，本发明也可以应用到包括多个机器人台站、每个机器人台站包括一个多关节型机器人及至少一个工作单元的电池制造系统。在这种情况下，在检测到异常的任一机器人台站中的多关节型机器人被停止在类似于上述状态的状态中。

而且，在本实施例中，多关节型机器人是垂直多关节型机器人，但是多关节型机器人可以是水平多关节型机器人(SCARA机器人)及并行链接机器人。

而且，在本实施例中的处理操作是由控制器20的CPU21来执行的。因此，具有在其中记录的用于实现上述功能的控制程序的记录介质可以供给给控制器20，并且控制器20的计算机(CPU、MPU)可以读取并执行记录在记录介质中的控制程序，从而可以实现处理操作。在这种情况下，由于从记录介质读出的程序本身实现上述实施例的功能，因此该程序本身及具有在其中记录的程序的记录介质被包括在本发明中。

而且，在本实施例中，计算机可读记录介质是存储器22，并且控制程序存储在存储器22中，但是本发明不限于此。控制程序可以记录在任意记录介质中，只要该记录介质可由计算机读取。用于供给程序的记录介质的例子包括ROM、外部存储设备、及记录盘。记录介质的具体例子包括软盘、硬盘、光盘、磁光盘、CD-ROM、CR-R、磁带、非易失性存储卡、及ROM。而且，本实施例中的程序可以经网络下载并由计算机执行。

而且，本实施例的功能不限于通过只执行由计算机读取的程序代码来实现。本发明还包括其中运行在计算机上的操作系统(OS)基于程序代码的指令来执行实际处理的全部或部分以及其中上述实施例的功能通过处理来实现的情况。

而且，从记录介质读出的程序代码可以写入到存储器中，该存储器在插入到计算机中的功能扩展板和连接到计算机的功能扩展单元中的一个中提供。本发明还包括其中在功能扩展板和功能扩展单元中的一个中提供的CPU基于程序代码的指令来执行实际处理的全部或部分以及其中本实施例的功能通过处理来实现的情况。

尽管已经参考示例性实施例对本发明进行了描述，但是应当理解，本发明不限于所公开的示例性实施例。随附权利要求的范围要被赋予最广泛的解释，从而涵盖所有这种修改以及等同的结构和功能。

Claims (8)

1.一种用于机器人系统的控制方法，该机器人系统包括：放置在工作区域中的不同位置处并且执行预定工作的多个工作单元；及被设置多个单元相关处理的机器人，所述单元相关处理包括在多个工作单元中的相应两个工作单元之间移动并且执行对应于多个工作单元中的各工作单元的工作，该控制方法特征在于包括：

在检测到已经进入到需要工作者的工作的工作需要状态的第一工作单元的情况下，判断机器人的操作是否被停止在从机器人的当前位置到对应于要由机器人接着执行的单元相关处理的第二工作单元的位置的途中；

如果判断机器人的操作被停止在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中，则在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中停止机器人的操作；及

如果判断机器人的操作不被停止在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中，则从多个单元相关处理中选择对应于除第一工作单元之外的工作单元的单元相关处理，使机器人移动直到机器人到达对应于所选择的单元相关处理的工作单元的位置为止，并且在该工作单元的位置处停止机器人的操作。

2.如权利要求1所述的控制方法，其中，选择对应于除第一工作单元之外的工作单元的单元相关处理包括：在检测到第一工作单元的情况下，选择对应于在接着到达第一工作单元的位置的途中距离第一工作单元的位置最远的位置处的工作单元的单元相关处理。

3.如权利要求1所述的控制方法，其中

移动机器人直到机器人到达对应于所选择的单元相关处理的工作单元的位置为止并且在该位置处停止机器人的操作包括：使机器人的工作继续直到机器人到达要执行所选择的单元相关处理的工作单元的位置为止。

4.如权利要求1所述的控制方法，其中

多个工作单元包括用于使工作区域中的机器人退避的退避单元，

多个单元相关处理包括在除了退避单元之外的工作单元与退避单元之间移动并且执行对应于退避单元的工作，

从多个单元相关处理中选择对应于除第一工作单元之外的工作单元的单元相关处理包括：选择对应于退避单元的单元相关处理，及

移动机器人直到机器人到达对应于所选择的单元相关处理的工作单元的位置为止并且在该位置处停止机器人的操作包括：使机器人移动直到机器人到达退避单元的位置为止并且在退避单元的位置处停止机器人的操作。

5.一种机器人系统，包括：

放置在工作区域中的不同位置处并且执行预定工作的多个工作单元；

被设置多个单元相关处理的机器人，机器人在多个工作单元中的相应两个工作单元之间移动并且执行对应于多个工作单元中的各工作单元的工作；

该机器人系统特征在于还包括：

检测单元，检测已经进入到需要工作者的工作的工作需要状态的第一工作单元；

判断单元，在检测单元检测到第一工作单元的情况下，判断机器人的操作是否被停止在从机器人的当前位置到对应于要由机器人接着执行的单元相关处理的第二工作单元的位置的途中；及

控制设备，被配置成：

如果判断单元判断机器人的操作被停止在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中，则在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中立即停止机器人的操作；或者

如果判断单元判断机器人的操作不被停止在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中，则从多个单元相关处理中选择对应于除第一工作单元之外的工作单元的单元相关处理，使机器人移动直到机器人到达对应于所选择的单元相关处理的工作单元的位置为止，并且在该工作单元的位置处停止机器人的操作。

6.如权利要求5所述的机器人系统，其中

如果判断单元判断机器人的操作不被停止在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中，则控制设备选择对应于在接着到达对应于第一工作单元的单元相关处理的途中距离第一工作单元最远的位置处的工作单元的单元相关处理，使机器人移动到在该最远位置处的工作单元的位置，并且在该工作单元的位置处停止机器人的操作。

7.如权利要求5所述的机器人系统，其中

如果判断单元判断机器人的操作不被停止在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中，则控制设备控制机器人以使机器人的工作继续直到机器人到达要执行所选择的单元相关处理的工作单元的位置为止。

8.如权利要求5所述的机器人系统，其中

多个工作单元包括用于使工作区域中的机器人退避的退避单元，

机器人在除了退避单元之外的工作单元与退避单元之间移动并且执行对应于退避单元的工作，及

如果判断单元判断机器人的操作不被停止在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中，则控制设备选择对应于退避单元的单元相关处理，使机器人移动直到机器人到达退避单元的位置为止，并且在退避单元的位置处停止机器人的操作。