JP2015231648A - 治具装置、動作システム、および治具装置の動作方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の治具装置30は、作業用ロボット10の動作を制御する制御装置20との通信により、作業用ロボット10と連携して動作する、ワークを支持する治具装置30であって、治具装置30のワークに対する動作を制御するための動作プログラムを記憶している記憶部32を内部に有する。
【選択図】図1
Description
図1(A)は、本発明の第1の実施形態に係る溶接システム1の概略構成を示す図であり、図1(B)は、PLC装置20と治具装置30との接続関係を示す図である。
第1の実施形態では、治具装置30に搭載されたPLC32により治具装置30の動作が制御された。しかしながら、治具装置30の動作は、溶接ロボット10の動作を制御するPLC装置20により制御されてもよい。
10 溶接ロボット(作業用ロボット)、
20 PLC装置(制御装置、照合部、停止部)、
21 制御ソフトウエア、
22 治具コントロールロジック、
23 動作プログラム展開エリア、
24 動作再生エンジン、
30 治具装置、
31 クランプ部、
32 PLC(制御部、記憶部)、
33 記憶媒体(記憶部)。
Claims (12)
- 作業用ロボットの動作を制御する制御装置との通信により、前記作業用ロボットと連携して動作する、ワークを支持する治具装置であって、
前記治具装置の前記ワークに対する動作を制御するための動作プログラムを記憶している記憶部を内部に有する治具装置。 - 前記動作プログラムを実行する制御部を内部に有し、前記制御部により制御されて動作する請求項1に記載の治具装置。
- 前記制御装置が、前記治具装置の前記記憶部から前記動作プログラムを読み取って実行し、
前記治具装置は、前記制御装置により制御されて動作する請求項1に記載の治具装置。 - 前記記憶部は、記憶媒体である請求項1または請求項3に記載の治具装置。
- 前記作業用ロボットは、前記ワークを溶接する溶接ロボットであり、前記治具装置は、前記ワークを固定する治具装置である請求項1〜4のいずれか1項に記載の治具装置。
- 作業用ロボットと、
前記作業用ロボットの動作を制御する制御装置と、
請求項1〜5のいずれか1項に記載の治具装置と、
を有する動作システム。 - 前記治具装置には、識別情報が割り当てられており、
前記制御装置は、
前記治具装置の前記識別情報が所定の識別情報と一致するか否かを判断する照合部と、
前記照合部により前記識別情報が一致しないと判断される場合、前記治具装置の動作を停止させるための制御を行う停止部と、を有する請求項6に記載の動作システム。 - ワークを支持する治具装置の動作を制御するための動作プログラムを内部に記憶している前記治具装置を用意する工程(a)と、
作業用ロボットの動作を制御する制御装置と前記治具装置とを通信可能に接続する工程(b)と、
前記治具装置に記憶されている前記動作プログラムを利用して、前記制御装置との通信により、前記治具装置を前記作業用ロボットと連携して前記ワークに対して動作させる工程(c)と、
を有する治具装置の動作方法。 - 前記治具装置は、前記動作プログラムを実行する制御部を内部に有し、
前記工程(c)において、前記治具装置は、前記制御部により制御されて動作する請求項8に記載の治具装置の動作方法。 - 前記制御装置が、前記治具装置から前記動作プログラムを読み取って実行し、
前記工程(c)において、前記治具装置は、前記制御装置により制御されて動作する請求項8に記載の治具装置の動作方法。 - 前記治具装置には、識別情報が割り当てられており、
前記工程(c)は、
前記制御装置が、前記治具装置の前記識別情報が所定の識別情報と一致するか否かを判断する工程(c1)と、
前記工程(c1)において前記識別情報が一致しないと判断される場合、前記制御装置が、前記治具装置の動作を停止させるための制御を行う工程(c2)と、を有する請求項8〜10のいずれか1項に記載の治具装置の動作方法。 - 前記作業用ロボットは、前記ワークを溶接する溶接ロボットであり、前記治具装置は、前記ワークを固定する治具装置である請求項8〜11のいずれか1項に記載の治具装置の動作方法。
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