JP3305451B2 - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
- Publication number
- JP3305451B2 JP3305451B2 JP23557393A JP23557393A JP3305451B2 JP 3305451 B2 JP3305451 B2 JP 3305451B2 JP 23557393 A JP23557393 A JP 23557393A JP 23557393 A JP23557393 A JP 23557393A JP 3305451 B2 JP3305451 B2 JP 3305451B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- joint angle
- joint
- angle
- unit
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- Expired - Lifetime
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- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットの動作状況を
モニタするためのロボット制御装置とモニタ装置に関す
る。
モニタするためのロボット制御装置とモニタ装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】ロボットの動作状況をモニタする方法と
して、オフラインプログラミングシステムとロボット制
御装置を接続して、現在のロボットの動作状況のシミュ
レーション画像をリアルタイムに表示させる方式がある
（特開平１−９２８０９号公報参照）。また、ロボット
の動作プログラムを、ロボットを動作させないで検証す
る方法として、制御装置とは独立したオフラインプログ
ラミングシステムによって動作プログラムを作成し、ロ
ボットの動作をシミュレーションする方法がある。
して、オフラインプログラミングシステムとロボット制
御装置を接続して、現在のロボットの動作状況のシミュ
レーション画像をリアルタイムに表示させる方式がある
（特開平１−９２８０９号公報参照）。また、ロボット
の動作プログラムを、ロボットを動作させないで検証す
る方法として、制御装置とは独立したオフラインプログ
ラミングシステムによって動作プログラムを作成し、ロ
ボットの動作をシミュレーションする方法がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】動作中のロボットの動
作状況をモニタしようとする場合、従来のオフラインプ
ログラミングシステムと組み合わせた方法では、ロボッ
ト制御装置とオフラインプログラミングシステムとを直
接、１対１に接続してロボットの現在の関節角度データ
をロボット制御装置からオフラインプログラミングシス
テムへ渡す必要があった。このため、他の複数のモニタ
装置から同時に特定のロボットの動作をモニタすること
や、複数のロボット制御装置によって制御されている複
数のロボットの動作状況を１台のモニタ装置で同時にモ
ニタすることができなかった。
作状況をモニタしようとする場合、従来のオフラインプ
ログラミングシステムと組み合わせた方法では、ロボッ
ト制御装置とオフラインプログラミングシステムとを直
接、１対１に接続してロボットの現在の関節角度データ
をロボット制御装置からオフラインプログラミングシス
テムへ渡す必要があった。このため、他の複数のモニタ
装置から同時に特定のロボットの動作をモニタすること
や、複数のロボット制御装置によって制御されている複
数のロボットの動作状況を１台のモニタ装置で同時にモ
ニタすることができなかった。
【０００４】また、オフラインプログラミングシステム
を利用して、ロボットを動かさずに動作プログラムのシ
ミュレーションを行う場合、実際のロボット制御装置を
使用していないために制御装置自体の特性が考慮され
ず、正確なシミュレーションを行うことができないとい
う問題点あった。
を利用して、ロボットを動かさずに動作プログラムのシ
ミュレーションを行う場合、実際のロボット制御装置を
使用していないために制御装置自体の特性が考慮され
ず、正確なシミュレーションを行うことができないとい
う問題点あった。
【０００５】本発明は、ネットワークで接続された複数
のロボット制御装置に関節角度の現在値を任意のモニタ
装置に出力する関節角サーバを備えることによって、複
数のモニタ装置から特定のロボットの動作状況を同時に
モニタし、さらに、任意のモニタ装置から複数のロボッ
トの動作状況を同時にモニタすることを可能にする装置
を提供することを目的とするものである。さらに、ロボ
ット制御装置の軌道生成部から関節角サーボ制御部へ出
力される関節角目標指令を遮断し、その目標値を現在値
として設定するシミュレーション切替手段を備えること
により、実際のロボット制御装置を用いて動作プログラ
ムのシミュレーションを行うことを目的とするものであ
る。
のロボット制御装置に関節角度の現在値を任意のモニタ
装置に出力する関節角サーバを備えることによって、複
数のモニタ装置から特定のロボットの動作状況を同時に
モニタし、さらに、任意のモニタ装置から複数のロボッ
トの動作状況を同時にモニタすることを可能にする装置
を提供することを目的とするものである。さらに、ロボ
ット制御装置の軌道生成部から関節角サーボ制御部へ出
力される関節角目標指令を遮断し、その目標値を現在値
として設定するシミュレーション切替手段を備えること
により、実際のロボット制御装置を用いて動作プログラ
ムのシミュレーションを行うことを目的とするものであ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明による請求項１記
載のロボット制御装置は、通信ネットワークを介して複
数のロボットの関節角位置のデータを収集する関節角デ
ータ収集部と、複数の幾何モデルと対応するロボット制
御装置のネットワークアドレスを格納しているロボット
の幾何モデル部と、前記収集された関節角度と前記ロボ
ットの幾何モデルに基づいてロボットの姿勢を描画する
描画部とを有する少なくとも１つの外部モニタ装置と通
信する通信手段を備えたロボット制御装置において、ロ
ボットの関節角度の現在値を記憶する関節角記憶手段
と、任意の前記モニタ装置から指令された関節角要求指
令を監視し、前記モニタ装置より関節角要求があれば、
前記関節角記憶手段に記憶された関節角現在値を前記通
信ネットワークを介して要求を発したモニタ装置に返す
関節角サーバと、を備えたものである。また、本発明に
よる請求項２記載のロボット制御装置は、ロボット制御
装置の軌道生成部から各関節を駆動するサーボ制御部へ
出力される目標角度指令を遮断してその目標角度指令値
を現在の関節角度として前記関節角記憶部に設定するシ
ミュレーション切替手段を持つ。
載のロボット制御装置は、通信ネットワークを介して複
数のロボットの関節角位置のデータを収集する関節角デ
ータ収集部と、複数の幾何モデルと対応するロボット制
御装置のネットワークアドレスを格納しているロボット
の幾何モデル部と、前記収集された関節角度と前記ロボ
ットの幾何モデルに基づいてロボットの姿勢を描画する
描画部とを有する少なくとも１つの外部モニタ装置と通
信する通信手段を備えたロボット制御装置において、ロ
ボットの関節角度の現在値を記憶する関節角記憶手段
と、任意の前記モニタ装置から指令された関節角要求指
令を監視し、前記モニタ装置より関節角要求があれば、
前記関節角記憶手段に記憶された関節角現在値を前記通
信ネットワークを介して要求を発したモニタ装置に返す
関節角サーバと、を備えたものである。また、本発明に
よる請求項２記載のロボット制御装置は、ロボット制御
装置の軌道生成部から各関節を駆動するサーボ制御部へ
出力される目標角度指令を遮断してその目標角度指令値
を現在の関節角度として前記関節角記憶部に設定するシ
ミュレーション切替手段を持つ。
【０００７】
【作用】ロボット制御装置の関節角サーバは、任意のモ
ニタ装置から送出された関節角要求指令に対して、関節
角記憶手段に記憶されている関節角度の現在値データを
定められた順番でモニタ装置に送り返す。モニタ装置は
表示すべき複数のロボットに対して各々の制御装置の関
節各サーバに関節角要求指令を送り、ロボット動作状況
の描画に必要な関節角の現在値データを収集する。そし
て、関節角の情報とロボットの幾何モデルに基づいて現
在のロボットの位置、姿勢を表示装置に描画する。よっ
て、任意のモニタ装置から複数のロボットの動作状況を
モニタすることが可能となる。また、関節角サーバは任
意のモニタ装置からも同時にモニタすることが可能とな
る。
ニタ装置から送出された関節角要求指令に対して、関節
角記憶手段に記憶されている関節角度の現在値データを
定められた順番でモニタ装置に送り返す。モニタ装置は
表示すべき複数のロボットに対して各々の制御装置の関
節各サーバに関節角要求指令を送り、ロボット動作状況
の描画に必要な関節角の現在値データを収集する。そし
て、関節角の情報とロボットの幾何モデルに基づいて現
在のロボットの位置、姿勢を表示装置に描画する。よっ
て、任意のモニタ装置から複数のロボットの動作状況を
モニタすることが可能となる。また、関節角サーバは任
意のモニタ装置からも同時にモニタすることが可能とな
る。
【０００８】ロボット制御装置のシミュレーション切替
手段によって、サーボ制御部への関節角目標指令を遮断
することにより、実際にロボットを動かすことなくロボ
ットの動作プログラムの検証を行うことが可能となる。
この場合、実際にロボットを制御するロボット制御装置
を使用するため、正確なシミュレーションを行うことが
可能となる。
手段によって、サーボ制御部への関節角目標指令を遮断
することにより、実際にロボットを動かすことなくロボ
ットの動作プログラムの検証を行うことが可能となる。
この場合、実際にロボットを制御するロボット制御装置
を使用するため、正確なシミュレーションを行うことが
可能となる。
【０００９】
【実施例】本発明の一実施例におけるシステム構成を図
１に示す。本実施例では通信ネットワークを使用し、そ
こに２台のロボット制御装置と１台のモニタ装置を接続
して、２台のロボットの動作状況を一つのモニタ装置の
表示画面にリアルタイムに描画する構成となっている。
モニタ装置は通信ネットワークを介して周期的にロボッ
トの関節角現在値をロボット制御装置上の関節角サーバ
から収集し、ロボットの描画データを更新する。また、
ロボット制御装置のシミュレーション切替手段によっ
て、ロボットを作動させない状態で動作プログラムのシ
ミュレーションが行える。
１に示す。本実施例では通信ネットワークを使用し、そ
こに２台のロボット制御装置と１台のモニタ装置を接続
して、２台のロボットの動作状況を一つのモニタ装置の
表示画面にリアルタイムに描画する構成となっている。
モニタ装置は通信ネットワークを介して周期的にロボッ
トの関節角現在値をロボット制御装置上の関節角サーバ
から収集し、ロボットの描画データを更新する。また、
ロボット制御装置のシミュレーション切替手段によっ
て、ロボットを作動させない状態で動作プログラムのシ
ミュレーションが行える。
【００１０】本実施例のロボット制御装置のブロック図
を図２に示す。ティーチングデータを含む動作プログラ
ムはインタプリンタによって解釈され、軌道生成部によ
ってロボットの各関節角の目標位置指令が生成される。
シミュレーション切替手段は、実際にロボットを作動さ
せる場合には、関節角の目標指令を関節角サーボ制御部
へ出力してロボットを駆動するとともに、制御周期毎に
現在の関節角を関節角記憶部に設定する。また、シミュ
レーションを行う場合は関節角サーボ制御部への目標指
令の出力を遮断し、目標指令を直接関節角記憶部へ設定
する。関節角サーバはネットワーク通信手段を介して任
意のモニタ装置からの関節角要求指令を監視し、モニタ
装置より要求があれば、関節角記憶手段に設定されてい
る現在値のデータを要求したモニタ装置へ返す。関節角
サーバが持つ任意のモニタ装置から要求を受け付ける機
能はＴＣＰ／ＩＰ通信プロトコルにおけるデータグラム
等の公知技術で容易に実現できる。また、関節角サーバ
に専用のＣＰＵが与えられていなくても、サーバの処理
をロボット制御の空き時間で行うことにより、ロボット
制御に影響を与えることなしにモニタリングが可能であ
る。
を図２に示す。ティーチングデータを含む動作プログラ
ムはインタプリンタによって解釈され、軌道生成部によ
ってロボットの各関節角の目標位置指令が生成される。
シミュレーション切替手段は、実際にロボットを作動さ
せる場合には、関節角の目標指令を関節角サーボ制御部
へ出力してロボットを駆動するとともに、制御周期毎に
現在の関節角を関節角記憶部に設定する。また、シミュ
レーションを行う場合は関節角サーボ制御部への目標指
令の出力を遮断し、目標指令を直接関節角記憶部へ設定
する。関節角サーバはネットワーク通信手段を介して任
意のモニタ装置からの関節角要求指令を監視し、モニタ
装置より要求があれば、関節角記憶手段に設定されてい
る現在値のデータを要求したモニタ装置へ返す。関節角
サーバが持つ任意のモニタ装置から要求を受け付ける機
能はＴＣＰ／ＩＰ通信プロトコルにおけるデータグラム
等の公知技術で容易に実現できる。また、関節角サーバ
に専用のＣＰＵが与えられていなくても、サーバの処理
をロボット制御の空き時間で行うことにより、ロボット
制御に影響を与えることなしにモニタリングが可能であ
る。
【００１１】モニタ装置のブロック図は図３に示すよう
に、ネットワーク通信部とロボット幾何モデル部、関節
角データ収集部、ロボット描画部から構成される。ロボ
ット幾何モデル部には表示する複数のロボットの幾何モ
デルと対応するロボット制御装置のネットワークアドレ
スが格納される。関節角データ収集部はそのネットーク
アドレスを参照して、各ロボット制御装置の関節角サー
バに関節角要求指令を出し、ロボットの表示を更新する
ための関節角の現在値データを周期的に収集する。ロボ
ット描画部は関節角の現在値とロボットの幾何モデルか
ら現在のロボットの位置、姿勢を計算し、透視変換と隠
線処理を行って表示装置に描画する。このように、ロボ
ットの幾何モデルを準備するだけで、複数のロボット制
御装置によって制御されるロボットのモニタを行うこと
が可能となる。
に、ネットワーク通信部とロボット幾何モデル部、関節
角データ収集部、ロボット描画部から構成される。ロボ
ット幾何モデル部には表示する複数のロボットの幾何モ
デルと対応するロボット制御装置のネットワークアドレ
スが格納される。関節角データ収集部はそのネットーク
アドレスを参照して、各ロボット制御装置の関節角サー
バに関節角要求指令を出し、ロボットの表示を更新する
ための関節角の現在値データを周期的に収集する。ロボ
ット描画部は関節角の現在値とロボットの幾何モデルか
ら現在のロボットの位置、姿勢を計算し、透視変換と隠
線処理を行って表示装置に描画する。このように、ロボ
ットの幾何モデルを準備するだけで、複数のロボット制
御装置によって制御されるロボットのモニタを行うこと
が可能となる。
【００１２】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、複数
のロボットの動作状況を１台のモニタ装置でモニタする
ことが可能となり、さらに、複数のモニタ装置で同一ロ
ボットのモニタが可能となる。また、ロボットを動作さ
せることなしに、ロボットの動作プログラムを実際のロ
ボット制御装置上でシミュレーションすることが容易に
行えるという効果がある。本発明は、ロボット制御装置
に関節角サーバとシミュレーション切替手段を追加する
だけでよく、他の制御部に変更を加える必要がないた
め、容易に実現できるという利点がある。
のロボットの動作状況を１台のモニタ装置でモニタする
ことが可能となり、さらに、複数のモニタ装置で同一ロ
ボットのモニタが可能となる。また、ロボットを動作さ
せることなしに、ロボットの動作プログラムを実際のロ
ボット制御装置上でシミュレーションすることが容易に
行えるという効果がある。本発明は、ロボット制御装置
に関節角サーバとシミュレーション切替手段を追加する
だけでよく、他の制御部に変更を加える必要がないた
め、容易に実現できるという利点がある。
【図１】本発明の具体的実施例を示すシステムの構成図
【図２】本発明の実施例におけるロボット制御装置のブ
ロック図
ロック図
【図３】本発明の実施例におけるモニタ装置のブロック
図
図
１ ロボット制御装置 ２ ロボット ３ モニタ装置 ４ 通信ネットワーク ５ 動作プログラム ６ インタプリタ部 ７ 軌道生成部 ８ シミュレーション切替手段 ９ 関節角サーボ制御部 １０ ネットワーク通信制御部 １１ 関節角サーバ １２ 関節角記憶手段 １３ ネットワーク通信制御部 １４ 関節角データ収集部 １５ ロボット描画部 １６ 表示装置 １７ ロボット幾何モデル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 19/18 - 19/46 B25J 3/00 - 3/04 B25J 9/10 - 9/22 B25J 13/00 - 13/08 B25J 19/02 - 19/06
Claims (2)
- 【請求項１】通信ネットワークを介して複数のロボット
の関節角位置のデータを収集する関節角データ収集部
と、複数の幾何モデルと対応するロボット制御装置のネ
ットワークアドレスを格納しているロボットの幾何モデ
ル部と、前記収集された関節角度と前記ロボットの幾何
モデルに基づいてロボットの姿勢を描画する描画部とを
有する少なくとも１つの外部モニタ装置と通信する通信
手段を備えたロボット制御装置において、 ロボットの関節角度の現在値を記憶する関節角記憶手段
と、 任意の前記モニタ装置から指令された関節角要求指令を
監視し、前記モニタ装置より関節角要求があれば、前記
関節角記憶手段に記憶された関節角現在値を前記通信ネ
ットワークを介して要求を発したモニタ装置に返す関節
角サーバと、を備えたことを特徴とするロボット制御装
置。 - 【請求項２】前記ロボット制御装置の軌道生成部から各
関節を駆動するサーボ制御部へ出力される目標角度指令
を遮断してその目標角度指令値を現在の関節角度として
前記関節角記憶部に設定するシミュレーション切替手段
を持つことを特徴とする請求項１記載のロボット制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23557393A JP3305451B2 (ja) | 1993-08-27 | 1993-08-27 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23557393A JP3305451B2 (ja) | 1993-08-27 | 1993-08-27 | ロボット制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0764618A JPH0764618A (ja) | 1995-03-10 |
| JP3305451B2 true JP3305451B2 (ja) | 2002-07-22 |
Family
ID=16987997
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23557393A Expired - Lifetime JP3305451B2 (ja) | 1993-08-27 | 1993-08-27 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3305451B2 (ja) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2873222B2 (ja) | 1997-05-12 | 1999-03-24 | 川崎重工業株式会社 | ロボット情報処理装置 |
| JP3673725B2 (ja) | 2001-04-05 | 2005-07-20 | ファナック株式会社 | ロボット用情報処理システム |
| JP2003114706A (ja) * | 2001-10-05 | 2003-04-18 | Matsuura Tekkosho:Kk | 多関節汎用ロボットモデルの表示システム |
| JP2003117863A (ja) | 2001-10-16 | 2003-04-23 | Fanuc Ltd | ロボットシミュレーション装置 |
| JP2009166172A (ja) * | 2008-01-16 | 2009-07-30 | Seiko Epson Corp | ロボットのシミュレーション方法及びロボットのシミュレーション装置 |
| US8315738B2 (en) * | 2008-05-21 | 2012-11-20 | Fanuc Robotics America, Inc. | Multi-arm robot system interference check via three dimensional automatic zones |
| DE102010005308A1 (de) | 2010-01-21 | 2011-07-28 | Dürr Systems GmbH, 74321 | Testanlage zum Testen von Steuerprogrammen für eine Roboteranlage |
| JP2016163921A (ja) * | 2015-03-06 | 2016-09-08 | ファナック株式会社 | 曲げ加工機と同期動作するロボットを有するロボットシステム |
| US11163298B2 (en) | 2017-10-05 | 2021-11-02 | Mitsubishi Electric Corporation | Monitoring system and monitoring method |
| JP6724889B2 (ja) * | 2017-12-07 | 2020-07-15 | カシオ計算機株式会社 | 見守りシステム及び見守り方法 |
| DE102018126582A1 (de) * | 2018-10-25 | 2020-04-30 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Testvorrichtung für ein Computerprogramm sowie Verfahren zum Testen eines Computerprogramms |
-
1993
- 1993-08-27 JP JP23557393A patent/JP3305451B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0764618A (ja) | 1995-03-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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