JP2873222B2 - ロボット情報処理装置 - Google Patents
ロボット情報処理装置Info
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
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- B25J9/1689—Teleoperation
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/4185—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the network communication
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- G—PHYSICS
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】本発明は、ロボット本体の動
作状況を、遠隔場所で知ることができるためなどに有利
に実施することができるロボット情報処理装置に関す
る。
作状況を、遠隔場所で知ることができるためなどに有利
に実施することができるロボット情報処理装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来のロボットコントローラは、一体型
の不可分なシステムとして提供されているので、ネット
ワーク対応機能を付加させようとしても、専用のネット
ワークシステムを構築しなければならず、その開発には
膨大な工数・期間が必要である。また、ロボット制御用
ソフトウエアもユーザが独自仕様に基づいて変更を行う
ことはほぼ不可能である。
の不可分なシステムとして提供されているので、ネット
ワーク対応機能を付加させようとしても、専用のネット
ワークシステムを構築しなければならず、その開発には
膨大な工数・期間が必要である。また、ロボット制御用
ソフトウエアもユーザが独自仕様に基づいて変更を行う
ことはほぼ不可能である。
【０００３】典型的な先行技術は、特開平７−６４６１
８であり、この先行技術ではネットワーク経由でロボッ
ト本体の動作状態を表示する構成を開示している。しか
しながら、伝送情報をできるだけ少なくし、しかもその
アプリケーションプログラムを管理するための工夫は成
されていない。
８であり、この先行技術ではネットワーク経由でロボッ
ト本体の動作状態を表示する構成を開示している。しか
しながら、伝送情報をできるだけ少なくし、しかもその
アプリケーションプログラムを管理するための工夫は成
されていない。
【０００４】従来から、ロボット制御用ソフトウエアプ
ログラムはロボットコントローラと一体型の専用システ
ムとして供給され、汎用のパーソナルコンピュータおよ
び汎用ＯＳ（Operation System）上では動作しない。そ
のため、以下のような問題点（１），（２）がある。
（１）ソフトウエアが一体型の専用システムとして供給
されているため、ユーザ側で独自仕様に基づいてソフト
ウエアを開発することは不可能である。（２）専用シス
テムのため、ネットワークを介して動作するソフトウエ
アの開発を行う場合は、ネットワークシステムから開発
しなければならず非常に困難である。
ログラムはロボットコントローラと一体型の専用システ
ムとして供給され、汎用のパーソナルコンピュータおよ
び汎用ＯＳ（Operation System）上では動作しない。そ
のため、以下のような問題点（１），（２）がある。
（１）ソフトウエアが一体型の専用システムとして供給
されているため、ユーザ側で独自仕様に基づいてソフト
ウエアを開発することは不可能である。（２）専用シス
テムのため、ネットワークを介して動作するソフトウエ
アの開発を行う場合は、ネットワークシステムから開発
しなければならず非常に困難である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、通信
ラインを伝送する情報量をできるだけ少なくするととも
に、さらに、ユーザがソフトウエアプログラムを自由に
構築することができるソフトウエアプログラム供給形態
と、それを用いたネットワーク対応アプリケーションプ
ログラムの開発を可能にするロボット情報処理装置を提
供することである。
ラインを伝送する情報量をできるだけ少なくするととも
に、さらに、ユーザがソフトウエアプログラムを自由に
構築することができるソフトウエアプログラム供給形態
と、それを用いたネットワーク対応アプリケーションプ
ログラムの開発を可能にするロボット情報処理装置を提
供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、（ａ）サーバ
処理装置であって、 （ａ１）手首を駆動する複数軸を有するロボット本体の
前記各軸の位置を検出して検出データを出力する検出手
段と、 （ａ２）検出データを表示するためのモニタプログラム
をストアする第１サーバ用メモリと、 （ａ３）手首を駆動する複数軸を有するロボット本体を
動作制御する指令データに応答して、ロボット本体を動
作させるためのリアルタイム処理を行う制御手段と、 （ａ４）ロボット本体を動作させるロボット制御プログ
ラムをストアする第２サーバ用メモリと、 （ａ５）検出手段からの検出データと第１サーバ用メモ
リにストアされているモニタプログラムと第２サーバ用
メモリにストアされているロボット制御プログラムとを
送信するとともに指令データが許可されている命令であ
るかを判断し、許可されている命令であれば、その指令
データを制御手段に与える第１通信手段とを有するサー
バ処理装置と、 （ｂ）通信ラインと、 （ｃ）クライアント処理装置であって、 （ｃ１）目視表示する表示手段と、 （ｃ２）第１通信手段と通信ラインを介して通信する第
２通信手段と、 （ｃ３）指令データを入力する入力操作手段と、 （ｃ４）第２通信手段によって受信される前記モニタプ
ログラムを実行して検出データを表示手段に表示させ、
第２通信手段からのロボット制御プログラムを受信し、
入力操作手段の出力に応答して、指令データをロボット
制御プログラムの実行によって演算処理して第２通信手
段によって送信させる処理手段とを有するクライアント
処理装置とを含むことを特徴とするロボット情報処理装
置である。
処理装置であって、 （ａ１）手首を駆動する複数軸を有するロボット本体の
前記各軸の位置を検出して検出データを出力する検出手
段と、 （ａ２）検出データを表示するためのモニタプログラム
をストアする第１サーバ用メモリと、 （ａ３）手首を駆動する複数軸を有するロボット本体を
動作制御する指令データに応答して、ロボット本体を動
作させるためのリアルタイム処理を行う制御手段と、 （ａ４）ロボット本体を動作させるロボット制御プログ
ラムをストアする第２サーバ用メモリと、 （ａ５）検出手段からの検出データと第１サーバ用メモ
リにストアされているモニタプログラムと第２サーバ用
メモリにストアされているロボット制御プログラムとを
送信するとともに指令データが許可されている命令であ
るかを判断し、許可されている命令であれば、その指令
データを制御手段に与える第１通信手段とを有するサー
バ処理装置と、 （ｂ）通信ラインと、 （ｃ）クライアント処理装置であって、 （ｃ１）目視表示する表示手段と、 （ｃ２）第１通信手段と通信ラインを介して通信する第
２通信手段と、 （ｃ３）指令データを入力する入力操作手段と、 （ｃ４）第２通信手段によって受信される前記モニタプ
ログラムを実行して検出データを表示手段に表示させ、
第２通信手段からのロボット制御プログラムを受信し、
入力操作手段の出力に応答して、指令データをロボット
制御プログラムの実行によって演算処理して第２通信手
段によって送信させる処理手段とを有するクライアント
処理装置とを含むことを特徴とするロボット情報処理装
置である。
【０００７】近年、ＦＡ（Factory Automation）業界で
は、マンマシンインタフェースをＷｉｎｄｏｗｓ（商品
名）等の汎用ＯＳ上で動作するアプリケーションプログ
ラムとして構築し、グラフィカルユーザインタフェース
を使用してエンドユーザに利用しやすいアプリケーショ
ンソフトウエアプログラムを構築している。また、汎用
ＯＳ上でのアプリケーション開発ツールは年々充実し、
それらで利用可能なソフトウエアコンポーネントの規格
も固まりつつある。さらに、近年のネットワーク技術の
急速な発達に伴い、ネットワークを介して動作するソフ
トウエアプログラムの作成も容易となってきている。
は、マンマシンインタフェースをＷｉｎｄｏｗｓ（商品
名）等の汎用ＯＳ上で動作するアプリケーションプログ
ラムとして構築し、グラフィカルユーザインタフェース
を使用してエンドユーザに利用しやすいアプリケーショ
ンソフトウエアプログラムを構築している。また、汎用
ＯＳ上でのアプリケーション開発ツールは年々充実し、
それらで利用可能なソフトウエアコンポーネントの規格
も固まりつつある。さらに、近年のネットワーク技術の
急速な発達に伴い、ネットワークを介して動作するソフ
トウエアプログラムの作成も容易となってきている。
【０００８】要約すると本発明では、上述の環境下で特
に有利に実施され、ロボットを制御するリアルタイム処
理部とネットワーク機能を提供する部分を分離して、ネ
ットワーク部分にＷｉｎｄｏｗｓ等の汎用ＯＳが動作す
る汎用計算機を利用し、リアルタイム処理部とは標準バ
スで接続することにより、ネットワーク部分には汎用ネ
ットワーク機材が利用でき、プログラム開発には汎用開
発ツールが利用できるようにする。
に有利に実施され、ロボットを制御するリアルタイム処
理部とネットワーク機能を提供する部分を分離して、ネ
ットワーク部分にＷｉｎｄｏｗｓ等の汎用ＯＳが動作す
る汎用計算機を利用し、リアルタイム処理部とは標準バ
スで接続することにより、ネットワーク部分には汎用ネ
ットワーク機材が利用でき、プログラム開発には汎用開
発ツールが利用できるようにする。
【０００９】すなわち本発明の或る考え方に従えば、ロ
ボット本体を動作させるためのリアルタイム処理を行う
制御手段１０４を含み、ネットワーク接続機能を提供す
る汎用計算機であるサーバ処理装置１００と、このサー
バ処理装置とネットワークで結ばれた汎用計算機である
クライアント処理装置２００とから成るロボット制御装
置である。
ボット本体を動作させるためのリアルタイム処理を行う
制御手段１０４を含み、ネットワーク接続機能を提供す
る汎用計算機であるサーバ処理装置１００と、このサー
バ処理装置とネットワークで結ばれた汎用計算機である
クライアント処理装置２００とから成るロボット制御装
置である。
【００１０】さらに本発明の他の考え方に従えば、サー
バ処理装置１００上で動作するロボット制御プログラム
４０２，６０２と、クライアント処理装置２００上で動
作する汎用閲覧ソフトウエアプログラム５０１，７０１
上で動作するロボット制御プログラムユニット４０３，
７０３およびロボットモニタプログラムユニット４０
４，７０４とから成ることを特徴とする。
バ処理装置１００上で動作するロボット制御プログラム
４０２，６０２と、クライアント処理装置２００上で動
作する汎用閲覧ソフトウエアプログラム５０１，７０１
上で動作するロボット制御プログラムユニット４０３，
７０３およびロボットモニタプログラムユニット４０
４，７０４とから成ることを特徴とする。
【００１１】本発明に従えば、通信ラインには、サーバ
処理装置の検出手段で検出された検出データが伝送さ
れ、クライアント処理装置において表示手段２０４によ
って目視表示され、したがって通信ラインには、上述の
ように検出データだけが伝送され、表示手段に表示すべ
き画面全体の画素情報が送信する構成ではないので、情
報伝送量を減少することができる。
処理装置の検出手段で検出された検出データが伝送さ
れ、クライアント処理装置において表示手段２０４によ
って目視表示され、したがって通信ラインには、上述の
ように検出データだけが伝送され、表示手段に表示すべ
き画面全体の画素情報が送信する構成ではないので、情
報伝送量を減少することができる。
【００１２】
【００１３】本発明に従えば、第１サーバ用メモリにス
トアされているモニタプログラム４０４を、通信ライン
を介して、クライアント処理装置に伝送し、そのクライ
アント処理装置における処理手段で、モニタプログラム
７０４を実行して、検出データを表示手段２０４によっ
て目視表示させる。これによって通信ラインの情報伝送
量を低減することができるとともに、モニタプログラム
をサーバ処理装置で一元管理することができるようにな
り、複数のクライアントが存在する場合は特にアプリケ
ーションプログラムの変更が容易である。
トアされているモニタプログラム４０４を、通信ライン
を介して、クライアント処理装置に伝送し、そのクライ
アント処理装置における処理手段で、モニタプログラム
７０４を実行して、検出データを表示手段２０４によっ
て目視表示させる。これによって通信ラインの情報伝送
量を低減することができるとともに、モニタプログラム
をサーバ処理装置で一元管理することができるようにな
り、複数のクライアントが存在する場合は特にアプリケ
ーションプログラムの変更が容易である。
【００１４】
【００１５】さらに本発明に従えば、第２サーバ用メモ
リには、ロボット制御プログラム４０３がストアされて
おり、これをクライアント処理装置に通信ラインを介し
て伝送し、処理手段によって演算処理するようにし、こ
うして処理手段では、入力操作手段によって入力された
指令データを、ロボット制御プログラム７０３で演算処
理してサーバ処理装置に、第２通信ライン、通信ライン
および第１通信ラインを経て送信する。
リには、ロボット制御プログラム４０３がストアされて
おり、これをクライアント処理装置に通信ラインを介し
て伝送し、処理手段によって演算処理するようにし、こ
うして処理手段では、入力操作手段によって入力された
指令データを、ロボット制御プログラム７０３で演算処
理してサーバ処理装置に、第２通信ライン、通信ライン
および第１通信ラインを経て送信する。
【００１６】こうしてアプリケーションプログラムをサ
ーバ処理装置側で一元管理することができる。特に本発
明に従えば、サーバ処理装置では、クライアント処理装
置からの受信された指令データが、許可されている命令
であるかを判断し、許可されている命令であるときの
み、その指令データを制御手段に与えてロボット本体が
動作される。したがって遠隔からロボット本体を操作す
る際における安全性が確保される。
ーバ処理装置側で一元管理することができる。特に本発
明に従えば、サーバ処理装置では、クライアント処理装
置からの受信された指令データが、許可されている命令
であるかを判断し、許可されている命令であるときの
み、その指令データを制御手段に与えてロボット本体が
動作される。したがって遠隔からロボット本体を操作す
る際における安全性が確保される。
【００１７】また本発明は、（ａ）サーバ処理装置であ
って、 （ａ１）手首を駆動する複数軸を有するロボット本体の
前記各軸の位置を検出して検出データを出力する検出手
段と、 （ａ２）検出データを表示するためのモニタプログラム
をストアするサーバ用メモリであって、このサーバ用メ
モリは、サーバ処理装置とクライアント処理装置におい
てそれぞれで実行されるプログラムユニット同志の相互
関係を規定する相互関係記述ファイルを修正可能にスト
アし、サーバ処理装置とクライアント処理装置において
それぞれの相互関係記述ファイルで指定されるプログラ
ムを選択して実行するサーバ用メモリと、 （ａ３）検出手段からの検出データとサーバ用メモリに
ストアされているモニタプログラムとを送信する第１通
信手段と、 （ａ４）サーバ用メモリにストアされるプログラムを更
新する手段と、 （ａ５）プログラム更新手段によるプログラムの更新時
期を表す更新時期データを発生して更新されたプログラ
ムとともにサーバ用メモリにストアする更新時期データ
発生手段とを有するサーバ処理装置と、 （ｂ）通信ラインと、 （ｃ）クライアント処理装置であって、 （ｃ１）目視表示する表示手段と、 （ｃ２）第１通信手段と通信ラインを介して通信する第
２通信手段と、 （ｃ３）プログラムとともに更新時期データをストアす
るクライアント用メモリと、 （ｃ４）第２通信手段によって受信される前記モニタプ
ログラムを実行して検出データを表示手段に表示させ、
演算処理すべきプログラムの更新時期をサーバ用メモリ
から第２通信手段を介して読出すとともに、クライアン
ト用メモリにストアされている更新時期データを読出し
て、これらの更新時期データのうち、クライアント用メ
モリにストアされている更新時期データの方が古いと
き、そのサーバ用メモリにストアされているプログラム
を、サーバ用メモリから読出して、第２通信手段から受
信して実行する処理手段とを有するクライアント処理装
置とを含むことを特徴とするロボット情報処理装置であ
る。
って、 （ａ１）手首を駆動する複数軸を有するロボット本体の
前記各軸の位置を検出して検出データを出力する検出手
段と、 （ａ２）検出データを表示するためのモニタプログラム
をストアするサーバ用メモリであって、このサーバ用メ
モリは、サーバ処理装置とクライアント処理装置におい
てそれぞれで実行されるプログラムユニット同志の相互
関係を規定する相互関係記述ファイルを修正可能にスト
アし、サーバ処理装置とクライアント処理装置において
それぞれの相互関係記述ファイルで指定されるプログラ
ムを選択して実行するサーバ用メモリと、 （ａ３）検出手段からの検出データとサーバ用メモリに
ストアされているモニタプログラムとを送信する第１通
信手段と、 （ａ４）サーバ用メモリにストアされるプログラムを更
新する手段と、 （ａ５）プログラム更新手段によるプログラムの更新時
期を表す更新時期データを発生して更新されたプログラ
ムとともにサーバ用メモリにストアする更新時期データ
発生手段とを有するサーバ処理装置と、 （ｂ）通信ラインと、 （ｃ）クライアント処理装置であって、 （ｃ１）目視表示する表示手段と、 （ｃ２）第１通信手段と通信ラインを介して通信する第
２通信手段と、 （ｃ３）プログラムとともに更新時期データをストアす
るクライアント用メモリと、 （ｃ４）第２通信手段によって受信される前記モニタプ
ログラムを実行して検出データを表示手段に表示させ、
演算処理すべきプログラムの更新時期をサーバ用メモリ
から第２通信手段を介して読出すとともに、クライアン
ト用メモリにストアされている更新時期データを読出し
て、これらの更新時期データのうち、クライアント用メ
モリにストアされている更新時期データの方が古いと
き、そのサーバ用メモリにストアされているプログラム
を、サーバ用メモリから読出して、第２通信手段から受
信して実行する処理手段とを有するクライアント処理装
置とを含むことを特徴とするロボット情報処理装置であ
る。
【００１８】また本発明は、（ａ）サーバ処理装置であ
って、 （ａ１）手首を駆動する複数軸を有するロボット本体を
動作制御する指令データに応答して、ロボット本体を動
作させるためのリアルタイム処理を行う制御手段と、 （ａ２）ロボット本体を動作させるロボット制御プログ
ラムをストアし、サーバ処理装置とクライアント処理装
置においてそれぞれで実行されるプログラムユニット同
志の相互関係を規定する相互関係記述ファイルを修正可
能にストアし、サーバ処理装置とクライアント処理装置
においてそれぞれの相互関係記述ファイルで指定される
プログラムを選択して実行するサーバ用メモリと、 （ａ３）サーバ用メモリにストアされているロボット制
御プログラムを送信するとともに指令データを制御手段
に与える第１通信手段と、 （ａ４）サーバ用メモリにストアされるプログラムを更
新する手段と、 （ａ５）プログラム更新手段によるプログラムの更新時
期を表す更新時期データを発生して更新されたプログラ
ムとともにサーバ用メモリにストアする更新時期データ
発生手段とを有するサーバ処理装置と、 （ｂ）通信ラインと、 （ｃ）クライアント処理装置であって、 （ｃ１）第１通信手段と通信ラインを介して通信する第
２通信手段と、 （ｃ２）指令データを入力する入力操作手段と、 （ｃ３）プログラムとともに更新時期データをストアす
るクライアント用メモリと、 （ｃ４）第２通信手段からのロボット制御プログラムを
受信し、入力操作手段の出力に応答して、指令データを
ロボット制御プログラムの実行によって演算処理して第
２通信手段によって送信させ、演算処理すべきプログラ
ムの更新時期をサーバ用メモリから第２通信手段を介し
て読出すとともに、クライアント用メモリにストアされ
ている更新時期データを読出して、これらの更新時期デ
ータのうち、クライアント用メモリにストアされている
更新時期データの方が古いとき、そのサーバ用メモリに
ストアされているプログラムを、サーバ用メモリから読
出して、第２通信手段から受信して実行する処理手段と
を有するクライアント処理装置とを含むことを特徴とす
るロボット情報処理装置である。 また本発明は、（ａ）サーバ処理装置であって、 （ａ１）手首を駆動する複数軸を有するロボット本体の
前記各軸の位置を検出して検出データを出力する検出手
段と、 （ａ２）検出データを表示するためのモニタプログラム
をストアする第１サーバ用メモリであって、このサーバ
用メモリは、サーバ処理装置とクライアント処理装置に
おいてそれぞれで実行されるモニタプログラムのプログ
ラムユニット同志の相互関係を規定する相互関係記述フ
ァイルを修正可能にストアし、サーバ処理装置とクライ
アント処理装置においてそれぞれの相互関係記述ファイ
ルで指定されるモニタプログラムを選択して実行する第
１サーバ用メモリと、 （ａ３）手首を駆動する複数軸を有するロボット本体を
動作制御する指令データに応答して、ロボット本体を動
作させるためのリアルタイム処理を行う制御手段と、 （ａ４）ロボット本体を動作させるロボット制御プログ
ラムをストアする第２サーバ用メモリであって、このサ
ーバ用メモリは、サーバ処理装置とクライアント処理装
置においてそれぞれで実行されるロボット制御プログラ
ムのプログラムユニット同志の相互関係を規定する相互
関係記述ファイルを修正可能にストアし、サーバ処理装
置とクライアント処理装置においてそれぞれの相互関係
記述ファイルで指定されるロボット制御プログラムを選
択して実行する第２サーバ用メモリと、 （ａ５）検出手段からの検出データと第１サーバ用メモ
リにストアされているモニタプログラムと第２サーバ用
メモリにストアされているロボット制御プログラムとを
送信するとともに指令データが許可されている命令であ
るかを判断し、許可されている命令であれば、その指令
データを制御手段に与える第１通信手段と、 （ａ６）第１および第２サーバ用メモリにストアされる
プログラムを更新する手段と、 （ａ７）プログラム更新手段によるプログラムの更新時
期を表す更新時期データを発生して更新されたプログラ
ムとともにサーバ用メモリにストアする更新時期データ
発生手段とを有するサーバ処理装置と、 （ｂ）通信ラインと、 （ｃ）クライアント処理装置であって、 （ｃ１）目視表示する表示手段と、 （ｃ２）第１通信手段と通信ラインを介して通信する第
２通信手段と、 （ｃ３）指令データを入力する入力操作手段と、 （ｃ４）モニタプログラムおよびロボット制御プログラ
ムとともに更新時期データをストアするクライアント用
メモリと、 （ｃ５）第２通信手段によって受信される前記モニタプ
ログラムを実行して検出データを表示手段に表示させ、
第２通信手段からのロボット制御プログラムを受信し、
入力操作手段の出力に応答して、指令データをロボット
制御プログラムの実行によって演算処理して第２通信手
段によって送信させ、演算処理すべきモニタプログラム
およびロボット制御プログラムの更新時期を第１および
第２サーバ用メモリから第２通信手段を介して読出すと
ともに、クライアント用メモリにストアされている更新
時期データを読出して、これらの更新時期データのう
ち、クライアント用メモリにストアされている更新時期
データの方が古いとき、そのサーバ用メモリにストアさ
れているモニタプログラムおよびロボット制御プログラ
ムを、第１および第２サーバ用メモリから読出して、第
２通信手段から受信して実行する処理手段とを有するク
ライアント処理装置とを含むことを特徴とするロボット
情報処理装置である。
って、 （ａ１）手首を駆動する複数軸を有するロボット本体を
動作制御する指令データに応答して、ロボット本体を動
作させるためのリアルタイム処理を行う制御手段と、 （ａ２）ロボット本体を動作させるロボット制御プログ
ラムをストアし、サーバ処理装置とクライアント処理装
置においてそれぞれで実行されるプログラムユニット同
志の相互関係を規定する相互関係記述ファイルを修正可
能にストアし、サーバ処理装置とクライアント処理装置
においてそれぞれの相互関係記述ファイルで指定される
プログラムを選択して実行するサーバ用メモリと、 （ａ３）サーバ用メモリにストアされているロボット制
御プログラムを送信するとともに指令データを制御手段
に与える第１通信手段と、 （ａ４）サーバ用メモリにストアされるプログラムを更
新する手段と、 （ａ５）プログラム更新手段によるプログラムの更新時
期を表す更新時期データを発生して更新されたプログラ
ムとともにサーバ用メモリにストアする更新時期データ
発生手段とを有するサーバ処理装置と、 （ｂ）通信ラインと、 （ｃ）クライアント処理装置であって、 （ｃ１）第１通信手段と通信ラインを介して通信する第
２通信手段と、 （ｃ２）指令データを入力する入力操作手段と、 （ｃ３）プログラムとともに更新時期データをストアす
るクライアント用メモリと、 （ｃ４）第２通信手段からのロボット制御プログラムを
受信し、入力操作手段の出力に応答して、指令データを
ロボット制御プログラムの実行によって演算処理して第
２通信手段によって送信させ、演算処理すべきプログラ
ムの更新時期をサーバ用メモリから第２通信手段を介し
て読出すとともに、クライアント用メモリにストアされ
ている更新時期データを読出して、これらの更新時期デ
ータのうち、クライアント用メモリにストアされている
更新時期データの方が古いとき、そのサーバ用メモリに
ストアされているプログラムを、サーバ用メモリから読
出して、第２通信手段から受信して実行する処理手段と
を有するクライアント処理装置とを含むことを特徴とす
るロボット情報処理装置である。 また本発明は、（ａ）サーバ処理装置であって、 （ａ１）手首を駆動する複数軸を有するロボット本体の
前記各軸の位置を検出して検出データを出力する検出手
段と、 （ａ２）検出データを表示するためのモニタプログラム
をストアする第１サーバ用メモリであって、このサーバ
用メモリは、サーバ処理装置とクライアント処理装置に
おいてそれぞれで実行されるモニタプログラムのプログ
ラムユニット同志の相互関係を規定する相互関係記述フ
ァイルを修正可能にストアし、サーバ処理装置とクライ
アント処理装置においてそれぞれの相互関係記述ファイ
ルで指定されるモニタプログラムを選択して実行する第
１サーバ用メモリと、 （ａ３）手首を駆動する複数軸を有するロボット本体を
動作制御する指令データに応答して、ロボット本体を動
作させるためのリアルタイム処理を行う制御手段と、 （ａ４）ロボット本体を動作させるロボット制御プログ
ラムをストアする第２サーバ用メモリであって、このサ
ーバ用メモリは、サーバ処理装置とクライアント処理装
置においてそれぞれで実行されるロボット制御プログラ
ムのプログラムユニット同志の相互関係を規定する相互
関係記述ファイルを修正可能にストアし、サーバ処理装
置とクライアント処理装置においてそれぞれの相互関係
記述ファイルで指定されるロボット制御プログラムを選
択して実行する第２サーバ用メモリと、 （ａ５）検出手段からの検出データと第１サーバ用メモ
リにストアされているモニタプログラムと第２サーバ用
メモリにストアされているロボット制御プログラムとを
送信するとともに指令データが許可されている命令であ
るかを判断し、許可されている命令であれば、その指令
データを制御手段に与える第１通信手段と、 （ａ６）第１および第２サーバ用メモリにストアされる
プログラムを更新する手段と、 （ａ７）プログラム更新手段によるプログラムの更新時
期を表す更新時期データを発生して更新されたプログラ
ムとともにサーバ用メモリにストアする更新時期データ
発生手段とを有するサーバ処理装置と、 （ｂ）通信ラインと、 （ｃ）クライアント処理装置であって、 （ｃ１）目視表示する表示手段と、 （ｃ２）第１通信手段と通信ラインを介して通信する第
２通信手段と、 （ｃ３）指令データを入力する入力操作手段と、 （ｃ４）モニタプログラムおよびロボット制御プログラ
ムとともに更新時期データをストアするクライアント用
メモリと、 （ｃ５）第２通信手段によって受信される前記モニタプ
ログラムを実行して検出データを表示手段に表示させ、
第２通信手段からのロボット制御プログラムを受信し、
入力操作手段の出力に応答して、指令データをロボット
制御プログラムの実行によって演算処理して第２通信手
段によって送信させ、演算処理すべきモニタプログラム
およびロボット制御プログラムの更新時期を第１および
第２サーバ用メモリから第２通信手段を介して読出すと
ともに、クライアント用メモリにストアされている更新
時期データを読出して、これらの更新時期データのう
ち、クライアント用メモリにストアされている更新時期
データの方が古いとき、そのサーバ用メモリにストアさ
れているモニタプログラムおよびロボット制御プログラ
ムを、第１および第２サーバ用メモリから読出して、第
２通信手段から受信して実行する処理手段とを有するク
ライアント処理装置とを含むことを特徴とするロボット
情報処理装置である。
【００１９】本発明の考え方に従えば、上記プログラム
ユニットは、相互関係記述ファイル４０５，７０２によ
りユニット同志の関係が規定され、クライアント処理装
置２００から汎用閲覧ソフトウエアプログラム５０１を
メモリ上に読み込み、プログラム７０１として実行し、
サーバ処理装置１００にアクセスすると、自動的にプロ
グラムユニット相互関係記述ファイル４０５をメモリ上
に読み込み、プログラム７０２とし、必要なプログラム
ユニットを解析し、クライアント処理装置２００上の一
時保存領域５０２上に存在するプログラムユニットと、
サーバ処理装置１００上に存在するプログラムユニット
の新旧比較を行い、一時領域５０２上のプログラムユニ
ットが古ければ、自動的にサーバ処理装置１００に要求
して実行することを特徴とするロボット制御ソフトウエ
アプログラムを実行するロボット情報処理装置である。
ユニットは、相互関係記述ファイル４０５，７０２によ
りユニット同志の関係が規定され、クライアント処理装
置２００から汎用閲覧ソフトウエアプログラム５０１を
メモリ上に読み込み、プログラム７０１として実行し、
サーバ処理装置１００にアクセスすると、自動的にプロ
グラムユニット相互関係記述ファイル４０５をメモリ上
に読み込み、プログラム７０２とし、必要なプログラム
ユニットを解析し、クライアント処理装置２００上の一
時保存領域５０２上に存在するプログラムユニットと、
サーバ処理装置１００上に存在するプログラムユニット
の新旧比較を行い、一時領域５０２上のプログラムユニ
ットが古ければ、自動的にサーバ処理装置１００に要求
して実行することを特徴とするロボット制御ソフトウエ
アプログラムを実行するロボット情報処理装置である。
【００２０】さらに本発明の他の考え方に従えば、相互
関係記述ファイルを修正することにより任意のロボット
制御プログラムに修正可能なことを特徴とするロボツト
制御ソフトウエアプログラムを実行するロボット情報処
理装置である。
関係記述ファイルを修正することにより任意のロボット
制御プログラムに修正可能なことを特徴とするロボツト
制御ソフトウエアプログラムを実行するロボット情報処
理装置である。
【００２１】本発明の他の考え方に従えば、クライアン
ト処理側で動作するプログラムは、汎用閲覧プログラム
上で動作するプログラムユニットとして提供し、それら
のプログラムユニットを相互関係記述ファイルで指定す
ることによりロボット制御・ロボットモニタプログラム
を実現しているため、ユーザは汎用計算機上の汎用閲覧
プログラムからロボット本体が制御でき、規格が公表さ
れている相互関係記述ファイルを変更することにより独
自仕様に基づいてプログラムの変更が可能となる。
ト処理側で動作するプログラムは、汎用閲覧プログラム
上で動作するプログラムユニットとして提供し、それら
のプログラムユニットを相互関係記述ファイルで指定す
ることによりロボット制御・ロボットモニタプログラム
を実現しているため、ユーザは汎用計算機上の汎用閲覧
プログラムからロボット本体が制御でき、規格が公表さ
れている相互関係記述ファイルを変更することにより独
自仕様に基づいてプログラムの変更が可能となる。
【００２２】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態の
ネットワーク対応ソフトウエアコンポーネントを用いて
実現したサーバ処理装置の全体の構成を簡略化して示す
ブロック図である。この実施の形態では、ロボットコン
トローラのマンマシンインタフェースアプリケーション
を、ネットワーク対応のソフトウエアコンポーネント規
格に基づいて製作されたコンポーネント群２２，２３を
用いて実現し、ＷＷＷ（WorldWide Web）プラウザ上で
動作させている。ソフトウエアコンポーネントは、コン
テナと呼ばれるプラットフォーム上で利用可能であり、
コンポーネントをコンテナ上で任意に組合わせることに
より容易にアプリケーションの製作が可能である。コン
テナとなりうるソフトウエアは、たとえばＷＷＷで利用
されるＨＴＭＬ（Hyper Text Markup Language）ファイ
ルなどがコンテナとなる。
ネットワーク対応ソフトウエアコンポーネントを用いて
実現したサーバ処理装置の全体の構成を簡略化して示す
ブロック図である。この実施の形態では、ロボットコン
トローラのマンマシンインタフェースアプリケーション
を、ネットワーク対応のソフトウエアコンポーネント規
格に基づいて製作されたコンポーネント群２２，２３を
用いて実現し、ＷＷＷ（WorldWide Web）プラウザ上で
動作させている。ソフトウエアコンポーネントは、コン
テナと呼ばれるプラットフォーム上で利用可能であり、
コンポーネントをコンテナ上で任意に組合わせることに
より容易にアプリケーションの製作が可能である。コン
テナとなりうるソフトウエアは、たとえばＷＷＷで利用
されるＨＴＭＬ（Hyper Text Markup Language）ファイ
ルなどがコンテナとなる。
【００２３】クライアント処理装置３０は、ロボットコ
ントローラが動作しているサーバ処理装置１０内にある
ＷＷＷサーバ処理装置２０にアクセスし、コンテナであ
るＨＴＭＬファイル２１とソフトウエアコンポーネント
２２，２３を自動的にダウンロードして一時領域に保存
し、ＨＴＭＬファイル（コンテナ）３１、ＣＧ（Comput
er Graphic）表示用コンポーネント３２、および通信用
コンポーネント３３を実行する。ＨＴＭＬファイル上の
通信コンポーネント３３はロボットコントローラサーバ
処理装置１０内の通信用サーバ通信手段１２と通信を行
う。通信手段１２はクライアント処理装置３０からの指
示に基づき、コントローラソフトウエアプログラムを実
行する処理手段１１と情報をやり取りし、ロボット本体
の制御、内部データ・動作プログラムの取得などを行
う。
ントローラが動作しているサーバ処理装置１０内にある
ＷＷＷサーバ処理装置２０にアクセスし、コンテナであ
るＨＴＭＬファイル２１とソフトウエアコンポーネント
２２，２３を自動的にダウンロードして一時領域に保存
し、ＨＴＭＬファイル（コンテナ）３１、ＣＧ（Comput
er Graphic）表示用コンポーネント３２、および通信用
コンポーネント３３を実行する。ＨＴＭＬファイル上の
通信コンポーネント３３はロボットコントローラサーバ
処理装置１０内の通信用サーバ通信手段１２と通信を行
う。通信手段１２はクライアント処理装置３０からの指
示に基づき、コントローラソフトウエアプログラムを実
行する処理手段１１と情報をやり取りし、ロボット本体
の制御、内部データ・動作プログラムの取得などを行
う。
【００２４】この方式では、アクセスするたびに毎回ソ
フトウエアをダウンロードして実行するため、ソフトウ
エアプログラムはサーバ処理装置で一元管理が可能であ
り、個別のクライアント処理装置に対してソフトウエア
プログラムのバージョンアップを行う必要がないという
利点がある。
フトウエアをダウンロードして実行するため、ソフトウ
エアプログラムはサーバ処理装置で一元管理が可能であ
り、個別のクライアント処理装置に対してソフトウエア
プログラムのバージョンアップを行う必要がないという
利点がある。
【００２５】以上のように、ロボットコントローラ用ソ
フトウエアプログラムを、機能別に分割されたネットワ
ークに対応したコンポーネントとして提供することによ
り、ユーザはコンテナ上でそれらを自由に組合わせ、独
自仕様のアプリケーションプログラムやネットワーク上
で動作するアプリケーションプログラムを容易に作成す
ることが可能となる。
フトウエアプログラムを、機能別に分割されたネットワ
ークに対応したコンポーネントとして提供することによ
り、ユーザはコンテナ上でそれらを自由に組合わせ、独
自仕様のアプリケーションプログラムやネットワーク上
で動作するアプリケーションプログラムを容易に作成す
ることが可能となる。
【００２６】図２は、本発明の実施の他の形態の全体の
構成を簡略化して示すブロック図である。サーバ処理装
置１００とクライアント処理装置２００とは通信ライン
であるネットワーク３００で接続され、このネットワー
ク３００は、イーサネットなどであってもよく、公衆電
話回線などであってもよい。サーバ処理装置１００のロ
ボット制御手段１０４には、サーボユニット１０５を介
してロボット本体１０６が接続される。ロボット本体１
０６は、複数（たとえば６）軸を有する。サーボユニッ
ト１０５は、ロボット本体１０６の各軸を駆動制御す
る。ロボット制御手段１０４は、サーボユニット１０５
に指令データを与える。第１通信手段であるネットワー
ク制御手段１０７は、バス１０８を介して、処理回路Ｃ
ＰＵ１０１、ランダムアクセスメモリ１０２、ハードデ
ィスクメモリ１０３および制御手段１０４に接続される
とともに、キーボードまたはマウスなどを用いて指令デ
ータなどおよびプログラムなどを入力操作する入力手段
１０９ａが接続され、さらに液晶または陰極線管などに
よって実現される表示手段１０９ｂが接続される。
構成を簡略化して示すブロック図である。サーバ処理装
置１００とクライアント処理装置２００とは通信ライン
であるネットワーク３００で接続され、このネットワー
ク３００は、イーサネットなどであってもよく、公衆電
話回線などであってもよい。サーバ処理装置１００のロ
ボット制御手段１０４には、サーボユニット１０５を介
してロボット本体１０６が接続される。ロボット本体１
０６は、複数（たとえば６）軸を有する。サーボユニッ
ト１０５は、ロボット本体１０６の各軸を駆動制御す
る。ロボット制御手段１０４は、サーボユニット１０５
に指令データを与える。第１通信手段であるネットワー
ク制御手段１０７は、バス１０８を介して、処理回路Ｃ
ＰＵ１０１、ランダムアクセスメモリ１０２、ハードデ
ィスクメモリ１０３および制御手段１０４に接続される
とともに、キーボードまたはマウスなどを用いて指令デ
ータなどおよびプログラムなどを入力操作する入力手段
１０９ａが接続され、さらに液晶または陰極線管などに
よって実現される表示手段１０９ｂが接続される。
【００２７】クライアント処理装置２００では、第２通
信手段であるネットワーク制御手段２０７がネットワー
ク３００に接続される。このネットワーク制御手段２０
７は、バス２０８によって、処理装置ＣＰＵ２０１、ラ
ンダムアクセスメモリ２０２およびハードディスクなど
のメモリ２０３に接続されるとともに、キーボード２０
５およびマウス２０６を含む入力操作手段に接続され、
さらに液晶または陰極線管などによって実現される目視
表示を行う表示手段２０４に接続される。
信手段であるネットワーク制御手段２０７がネットワー
ク３００に接続される。このネットワーク制御手段２０
７は、バス２０８によって、処理装置ＣＰＵ２０１、ラ
ンダムアクセスメモリ２０２およびハードディスクなど
のメモリ２０３に接続されるとともに、キーボード２０
５およびマウス２０６を含む入力操作手段に接続され、
さらに液晶または陰極線管などによって実現される目視
表示を行う表示手段２０４に接続される。
【００２８】図３は、表示手段２０４の表示画面を示す
図である。ロボット本体１０６の動作状態は、その画面
内のウインドウ領域２０４ａに斜視図または簡略化した
図で表示される。さらにキーボード２０５およびマウス
２０６などによって入力されたコマンドである指令デー
タなどは、ウインドウ領域２０４ｂに表示される。さら
にマウス２０６によって入力表示領域２０４ｃ内で表示
されている切換スイッチ２０４ｃ１，押ボタンスイッチ
２０４ｃ２などがクリック操作される。
図である。ロボット本体１０６の動作状態は、その画面
内のウインドウ領域２０４ａに斜視図または簡略化した
図で表示される。さらにキーボード２０５およびマウス
２０６などによって入力されたコマンドである指令デー
タなどは、ウインドウ領域２０４ｂに表示される。さら
にマウス２０６によって入力表示領域２０４ｃ内で表示
されている切換スイッチ２０４ｃ１，押ボタンスイッチ
２０４ｃ２などがクリック操作される。
【００２９】図４は、ロボット本体１０６の動作を示す
表示手段２０４の画面の表示領域２０４ａを示す図であ
る。キーボード２０５およびマウス２０６の操作によっ
て、表示領域２０４に表示されたロボット本体１０６の
画像の見る方向などを変化させることができる。
表示手段２０４の画面の表示領域２０４ａを示す図であ
る。キーボード２０５およびマウス２０６の操作によっ
て、表示領域２０４に表示されたロボット本体１０６の
画像の見る方向などを変化させることができる。
【００３０】さらに図５は、入力表示領域２０４ｃにお
ける切換スイッチ２０４ｃ１を説明するための図であ
る。図５（１）に示される状態にある切換スイッチ２０
４ｃ１の画像をマウス２０６を用いてカーソルを移動し
てクリックすることによって、そのスイッチング状態を
図５（２）に示されるように変化することができ、さら
にその動作を繰返すことによって、図５（１）および図
５（２）の各動作を切換えることができる。
ける切換スイッチ２０４ｃ１を説明するための図であ
る。図５（１）に示される状態にある切換スイッチ２０
４ｃ１の画像をマウス２０６を用いてカーソルを移動し
てクリックすることによって、そのスイッチング状態を
図５（２）に示されるように変化することができ、さら
にその動作を繰返すことによって、図５（１）および図
５（２）の各動作を切換えることができる。
【００３１】さらに押ボタンスイッチ２０４ｃ２では、
マウス２０６を用いてカーソルを移動しクリックするこ
とによって、図６（１）に示される状態から図６（２）
に示される状態にスイッチング状態を変化することがで
き、さらにこの動作を繰返すことによって図６（１）お
よび図６（２）に示される各動作状態を交互に繰返すこ
とができる。このようにして、クライアント処理装置２
００には、キーボード２０５およびマウス２０６を用い
て、ロボット本体１０６の指令データを入力することが
できるとともに、その他の情報の入力を行うことができ
る。
マウス２０６を用いてカーソルを移動しクリックするこ
とによって、図６（１）に示される状態から図６（２）
に示される状態にスイッチング状態を変化することがで
き、さらにこの動作を繰返すことによって図６（１）お
よび図６（２）に示される各動作状態を交互に繰返すこ
とができる。このようにして、クライアント処理装置２
００には、キーボード２０５およびマウス２０６を用い
て、ロボット本体１０６の指令データを入力することが
できるとともに、その他の情報の入力を行うことができ
る。
【００３２】図７は、サーバ処理装置１００に備えられ
るメモリ１０３のストア内容を示す図である。このメモ
リ１０３には、入力操作手段によって変更または修正可
能に、汎用ネットワークサーバプログラム４０１、サー
バ用ロボット制御プログラム４０２、クライアント用ロ
ボット制御プログラムユニット４０３、クライアント用
ロボットモニタプログラムユニット４０４およびクライ
アント用ロボット制御プログラムユニット相互関係記述
ファイル４０５がストアされる。これらのプログラム４
０１〜４０５のうち、プログラム４０１，４０２は、後
述の図９に示されるようにメモリ１０３から読出されて
メモリ１０２に書込まれる。残余のプログラム４０３〜
４０５は、後述の図１１に示されるように実行時のクラ
イアント処理装置２００におけるメモリ２０２に伝送さ
れてストアされ、これらは参照符７０２〜７０４で示さ
れる。図９におけるプログラム６０１，６０２は、メモ
リ１０３のプログラム４０１，４０２に対応する。
るメモリ１０３のストア内容を示す図である。このメモ
リ１０３には、入力操作手段によって変更または修正可
能に、汎用ネットワークサーバプログラム４０１、サー
バ用ロボット制御プログラム４０２、クライアント用ロ
ボット制御プログラムユニット４０３、クライアント用
ロボットモニタプログラムユニット４０４およびクライ
アント用ロボット制御プログラムユニット相互関係記述
ファイル４０５がストアされる。これらのプログラム４
０１〜４０５のうち、プログラム４０１，４０２は、後
述の図９に示されるようにメモリ１０３から読出されて
メモリ１０２に書込まれる。残余のプログラム４０３〜
４０５は、後述の図１１に示されるように実行時のクラ
イアント処理装置２００におけるメモリ２０２に伝送さ
れてストアされ、これらは参照符７０２〜７０４で示さ
れる。図９におけるプログラム６０１，６０２は、メモ
リ１０３のプログラム４０１，４０２に対応する。
【００３３】サーバ処理装置１００の入力手段１０９ａ
を用いて入力および変更されたプログラムは、処理回路
１０１の働きによって、図８に示されるようにそのプロ
グラム名Ａ１，Ｂ１，Ｃ１，…と、回路１０１内の計時
手段による作成されて更新された更新時期を表すデータ
と、プログラム内容とがストアされる。更新時期データ
は、たとえばプログラムＡ１に関しては、図８に示され
るように、１９９７年５月１日１５時００分であること
を表す。クライアント処理装置の汎用閲覧プログラム７
０１は、クライアント処理装置上の一時保存領域５０２
上に同名のプログラムが存在した場合には更新時期デー
タを比較し、最新のものをメモリ２０２に読み出して実
行すると同時に一時保存領域５０２に保存する。
を用いて入力および変更されたプログラムは、処理回路
１０１の働きによって、図８に示されるようにそのプロ
グラム名Ａ１，Ｂ１，Ｃ１，…と、回路１０１内の計時
手段による作成されて更新された更新時期を表すデータ
と、プログラム内容とがストアされる。更新時期データ
は、たとえばプログラムＡ１に関しては、図８に示され
るように、１９９７年５月１日１５時００分であること
を表す。クライアント処理装置の汎用閲覧プログラム７
０１は、クライアント処理装置上の一時保存領域５０２
上に同名のプログラムが存在した場合には更新時期デー
タを比較し、最新のものをメモリ２０２に読み出して実
行すると同時に一時保存領域５０２に保存する。
【００３４】図９は、実行時におけるサーバ処理装置１
００のメモリ１０２のストア内容を示し、この内容は、
前述のプログラム４０１，４０２が伝送されてストアさ
れている。
００のメモリ１０２のストア内容を示し、この内容は、
前述のプログラム４０１，４０２が伝送されてストアさ
れている。
【００３５】図１０は、クライアント処理装置２００に
おけるメモリ２０３のストア内容を示す図である。この
メモリ２０３には、汎用閲覧プログラム５０１がストア
されるとともに、一時保存領域２０２が設定される。
おけるメモリ２０３のストア内容を示す図である。この
メモリ２０３には、汎用閲覧プログラム５０１がストア
されるとともに、一時保存領域２０２が設定される。
【００３６】図１１は、実行時におけるクライアント処
理装置２００のメモリ２０２のストア内容を示す図であ
る。このメモリ２０２には、メモリ２０３からの汎用閲
覧プログラム５０１が読み出され、参照符７０１で示さ
れるようにストアされている。さらに前述のようにメモ
リ１０３のプログラム４０３〜４０５が、更新日時を比
較され、必要なもののみが参照符７０２〜７０４で示さ
れるように伝送されてストアされる。
理装置２００のメモリ２０２のストア内容を示す図であ
る。このメモリ２０２には、メモリ２０３からの汎用閲
覧プログラム５０１が読み出され、参照符７０１で示さ
れるようにストアされている。さらに前述のようにメモ
リ１０３のプログラム４０３〜４０５が、更新日時を比
較され、必要なもののみが参照符７０２〜７０４で示さ
れるように伝送されてストアされる。
【００３７】図１２は、サーバ処理装置１００およびク
ライアント処理装置２００の各プログラムによる動作を
説明するための構成を示すブロック図である。図２〜図
１２を参照して、図１３に示されるサーバ処理装置１０
０の起動からクライアント処理装置２００上でプログラ
ムが動作するまでの動作を説明するフローチャート、図
４におけるモニタプログラムの実行を説明するためのフ
ローチャート、および図１５に示されるロボット制御プ
ログラムの動作を説明するためのフローチャートを説明
する。
ライアント処理装置２００の各プログラムによる動作を
説明するための構成を示すブロック図である。図２〜図
１２を参照して、図１３に示されるサーバ処理装置１０
０の起動からクライアント処理装置２００上でプログラ
ムが動作するまでの動作を説明するフローチャート、図
４におけるモニタプログラムの実行を説明するためのフ
ローチャート、および図１５に示されるロボット制御プ
ログラムの動作を説明するためのフローチャートを説明
する。
【００３８】サーバ処理装置１００を起動すると、汎用
ネットワークサーバプログラムとサーバ側ロボット制御
プログラムがメモリ１０３からメモリ１０２に転送され
展開され、実行される。この実行時のメモリ１０２の内
容は、前述の図９に示されるとおりである。
ネットワークサーバプログラムとサーバ側ロボット制御
プログラムがメモリ１０３からメモリ１０２に転送され
展開され、実行される。この実行時のメモリ１０２の内
容は、前述の図９に示されるとおりである。
【００３９】ロボット制御手段１０４は、サーバ処理装
置１００と標準バスで接続される。サーバ処理装置１０
０で実行されているロボット制御プログラムからの指令
データによって、サーボユニット１０５に指令データを
送り、ロボット本体１０６の各軸を動作駆動制御する。
ロボット制御手段１０４とサーボユニット１０５との間
は、高速シリアル通信プロトコルによって結ばれてい
る。
置１００と標準バスで接続される。サーバ処理装置１０
０で実行されているロボット制御プログラムからの指令
データによって、サーボユニット１０５に指令データを
送り、ロボット本体１０６の各軸を動作駆動制御する。
ロボット制御手段１０４とサーボユニット１０５との間
は、高速シリアル通信プロトコルによって結ばれてい
る。
【００４０】クライアント処理装置２００では、汎用閲
覧ソフトウエアプログラムをメモリ２０３からメモリ２
０２に読込んで図１１の参照７０１で示されるように起
動し、サーバ処理装置１００上で動作している汎用ネッ
トワークサーバプログラム６０１（図９参照）に接続す
ると、クライアント用ロボット制御プログラムユニット
相互関係記述ファイル４０５を、ネットワーク３００経
由で、メモリ２０２上に転送して、図１１の参照符７０
２で示されるようにコピーする。プログラム７０１は、
プログラム７０２の内容を解析し、必要なロボット制御
プログラムユニットとロボットモニタプログラムユニッ
トとを、一時保存領域５０２から検索し、見つからなか
った場合は、サーバ処理装置１００からネットワーク３
００を介して伝送してコピーし、見つかった場合は、サ
ーバ処理装置１００のものと新旧比較を行い、クライア
ント側が古いものだけサーバ処理装置１００からネット
ワーク３００を介して伝送してコピーして実行する。こ
の実行時のメモリ２０２のストアス内容は、前述の図１
１に示されるとおりである。サーバ処理装置１００を起
動してからクライアント上でプログラムが動作するまで
のフローチャートを示す図１３を参照して説明し、また
ロボットモニタプログラムの動作フローチャートが示さ
れる図１４を参照して説明し、さらにロボット制御プロ
グラムの動作フローチャートを示す図１５を参照して説
明する。
覧ソフトウエアプログラムをメモリ２０３からメモリ２
０２に読込んで図１１の参照７０１で示されるように起
動し、サーバ処理装置１００上で動作している汎用ネッ
トワークサーバプログラム６０１（図９参照）に接続す
ると、クライアント用ロボット制御プログラムユニット
相互関係記述ファイル４０５を、ネットワーク３００経
由で、メモリ２０２上に転送して、図１１の参照符７０
２で示されるようにコピーする。プログラム７０１は、
プログラム７０２の内容を解析し、必要なロボット制御
プログラムユニットとロボットモニタプログラムユニッ
トとを、一時保存領域５０２から検索し、見つからなか
った場合は、サーバ処理装置１００からネットワーク３
００を介して伝送してコピーし、見つかった場合は、サ
ーバ処理装置１００のものと新旧比較を行い、クライア
ント側が古いものだけサーバ処理装置１００からネット
ワーク３００を介して伝送してコピーして実行する。こ
の実行時のメモリ２０２のストアス内容は、前述の図１
１に示されるとおりである。サーバ処理装置１００を起
動してからクライアント上でプログラムが動作するまで
のフローチャートを示す図１３を参照して説明し、また
ロボットモニタプログラムの動作フローチャートが示さ
れる図１４を参照して説明し、さらにロボット制御プロ
グラムの動作フローチャートを示す図１５を参照して説
明する。
【００４１】先ず図１３を参照して、サーバ処理装置１
００からクライアント処理装置２００上でプログラムが
動作するまでの初期化の動作を説明する。サーバ処理装
置１００をサーバと言うことがあり、クライアント処理
装置２００をクライアントと言うことがある。ステップ
ａ１からステップａ２に移り、サーバ１００でメモリ１
０３内の図７に示される汎用ネットワークサーバプログ
ラム４０１とロボット制御プログラム４０２とをメモリ
１０２に読出し、図９に示されるようにプログラム６０
１，６０２を起動する。ステップａ３では、クライアン
ト２００でメモリ２０３内の図１０に示される汎用閲覧
プログラム５０１をメモリ２０２に読出し、プログラム
７０１を起動する。ステップａ４では、汎用閲覧プログ
ラム７０１がネットワーク制御手段２０７でネットワー
ク３００およびネットワーク制御手段１０７を経由し
て、汎用ネットワークサーバプログラム６０１に接続さ
れる。
００からクライアント処理装置２００上でプログラムが
動作するまでの初期化の動作を説明する。サーバ処理装
置１００をサーバと言うことがあり、クライアント処理
装置２００をクライアントと言うことがある。ステップ
ａ１からステップａ２に移り、サーバ１００でメモリ１
０３内の図７に示される汎用ネットワークサーバプログ
ラム４０１とロボット制御プログラム４０２とをメモリ
１０２に読出し、図９に示されるようにプログラム６０
１，６０２を起動する。ステップａ３では、クライアン
ト２００でメモリ２０３内の図１０に示される汎用閲覧
プログラム５０１をメモリ２０２に読出し、プログラム
７０１を起動する。ステップａ４では、汎用閲覧プログ
ラム７０１がネットワーク制御手段２０７でネットワー
ク３００およびネットワーク制御手段１０７を経由し
て、汎用ネットワークサーバプログラム６０１に接続さ
れる。
【００４２】ステップａ５では、汎用閲覧プログラム７
０１が、汎用ネットワークサーバプログラム６０１に、
クライアント用ロボット制御プログラムユニット相互関
係記述ファイル４０５（図７参照）を要求する。ステッ
プａ６では、汎用ネットワークサーバプログラム６０１
が、汎用閲覧プログラム７０１にクライアント用ロボッ
ト制御プログラムユニット相互関係記述ファイル４０５
を送信する。
０１が、汎用ネットワークサーバプログラム６０１に、
クライアント用ロボット制御プログラムユニット相互関
係記述ファイル４０５（図７参照）を要求する。ステッ
プａ６では、汎用ネットワークサーバプログラム６０１
が、汎用閲覧プログラム７０１にクライアント用ロボッ
ト制御プログラムユニット相互関係記述ファイル４０５
を送信する。
【００４３】ステップａ７では、汎用閲覧プログラム７
０１が、汎用ネットワークサーバプログラム６０１から
クライアント用ロボット制御プログラムユニット相互関
係記述ファイル４０５を受信し、メモリ２０２上に、図
１１に示されるように、クライアント用ロボット制御プ
ログラムユニット相互関係記述ファイル７０２を保存す
る。
０１が、汎用ネットワークサーバプログラム６０１から
クライアント用ロボット制御プログラムユニット相互関
係記述ファイル４０５を受信し、メモリ２０２上に、図
１１に示されるように、クライアント用ロボット制御プ
ログラムユニット相互関係記述ファイル７０２を保存す
る。
【００４４】ステップａ８では、クライアント２００の
解析部７０１−３が、入力部７０１−１からの出力を解
析し、プログラムユニット相互関係記述ファイル７０２
を実行するために必要なクライアント用ロボット制御プ
ログラムユニット４０３とクライアント用ロボットモニ
タプログラムユニット４０４とを、一時保存領域５０２
から検索する。ステップａ８において、この検索の結
果、プログラムユニット４０３，４０４が存在すれば、
次のステップａ９に移り、汎用閲覧プログラム７０１
が、汎用ネットワークサーバプログラム６０１に、クラ
イアント用ロボット制御プログラムユニット４０３およ
びクライアント用ロボットモニタプログラムユニット４
０４の作成日時を問合わせる。ステップａ１０では、メ
モリ１０３におけるクライアント用ロボット制御プログ
ラムユニット４０３の作成日時と、メモリ２０３の一時
保存領域５０２上にあるプログラムの作成日時とを比較
し、一時保存領域５０２上にストアされているプログラ
ムの作成日時が新しいかまたは同一日時であれば、ステ
ップａ１１に移る。ステップａ１１では、クライアント
用ロボットモニタプログラムユニット４０４の作成日時
と、一時保存領域５０２上にある対応するプログラムの
作成日時とを比較し、その結果、一時保存領域５０２上
にストアされているプログラムの作成日時の方が新しい
かまたは同一日時であれば、次のステップａ１２に移
り、汎用閲覧プログラム７０１が、クライアント用ロボ
ット制御プログラムユニット相互関係記述ファイル７０
２に基づき、クライアント２００上で、クライアント用
ロボット制御プログラムユニット７０３とクライアント
用ロボットモニタプログラムユニット７０４とを実行開
始し、こうしてステップａ１３では、初期化を終了す
る。
解析部７０１−３が、入力部７０１−１からの出力を解
析し、プログラムユニット相互関係記述ファイル７０２
を実行するために必要なクライアント用ロボット制御プ
ログラムユニット４０３とクライアント用ロボットモニ
タプログラムユニット４０４とを、一時保存領域５０２
から検索する。ステップａ８において、この検索の結
果、プログラムユニット４０３，４０４が存在すれば、
次のステップａ９に移り、汎用閲覧プログラム７０１
が、汎用ネットワークサーバプログラム６０１に、クラ
イアント用ロボット制御プログラムユニット４０３およ
びクライアント用ロボットモニタプログラムユニット４
０４の作成日時を問合わせる。ステップａ１０では、メ
モリ１０３におけるクライアント用ロボット制御プログ
ラムユニット４０３の作成日時と、メモリ２０３の一時
保存領域５０２上にあるプログラムの作成日時とを比較
し、一時保存領域５０２上にストアされているプログラ
ムの作成日時が新しいかまたは同一日時であれば、ステ
ップａ１１に移る。ステップａ１１では、クライアント
用ロボットモニタプログラムユニット４０４の作成日時
と、一時保存領域５０２上にある対応するプログラムの
作成日時とを比較し、その結果、一時保存領域５０２上
にストアされているプログラムの作成日時の方が新しい
かまたは同一日時であれば、次のステップａ１２に移
り、汎用閲覧プログラム７０１が、クライアント用ロボ
ット制御プログラムユニット相互関係記述ファイル７０
２に基づき、クライアント２００上で、クライアント用
ロボット制御プログラムユニット７０３とクライアント
用ロボットモニタプログラムユニット７０４とを実行開
始し、こうしてステップａ１３では、初期化を終了す
る。
【００４５】前述のステップａ１０においてクライアン
ト用ロボット制御プログラムユニット４０３の作成日時
に比べて一時保存領域５０２上にストアされている対応
するプログラムの作成日時の方が古ければ、ステップａ
１４に移り、汎用閲覧プログラム７０１が汎用ネットワ
ークサーバプログラム６０１にクライアント用ロボット
制御プログラムユニット４０３を要求し、これによって
ステップａ１５では、汎用ネットワークサーバプログラ
ム６０１が汎用閲覧プログラム７０１にクライアント用
ロボット制御プログラムユニット４０３の送信を行う。
こうしてステップａ１６では、汎用閲覧プログラム７０
１が汎用ネットワークサーバプログラム６０１からクラ
イアント用ロボット制御プログラムユニット４０３を受
信し、メモリ２０２上にクライアント用ロボット制御プ
ログラムユニット７０３として保存する。ステップａ１
７では、汎用閲覧プログラム７０１がクライアント用ロ
ボット制御プログラムユニット７０３を一時保存領域５
０２に保存する。クライアント用ロボットモニタプログ
ラムユニット４０４とそれに対応するメモリ２０３の一
時保存領域５０２の対応するプログラムとの作成日時に
関しても、上述のステップａ１４〜ａ１７と同様にし
て、ステップａ１８〜ａ２１が実行されて、ステップａ
１２に移る。
ト用ロボット制御プログラムユニット４０３の作成日時
に比べて一時保存領域５０２上にストアされている対応
するプログラムの作成日時の方が古ければ、ステップａ
１４に移り、汎用閲覧プログラム７０１が汎用ネットワ
ークサーバプログラム６０１にクライアント用ロボット
制御プログラムユニット４０３を要求し、これによって
ステップａ１５では、汎用ネットワークサーバプログラ
ム６０１が汎用閲覧プログラム７０１にクライアント用
ロボット制御プログラムユニット４０３の送信を行う。
こうしてステップａ１６では、汎用閲覧プログラム７０
１が汎用ネットワークサーバプログラム６０１からクラ
イアント用ロボット制御プログラムユニット４０３を受
信し、メモリ２０２上にクライアント用ロボット制御プ
ログラムユニット７０３として保存する。ステップａ１
７では、汎用閲覧プログラム７０１がクライアント用ロ
ボット制御プログラムユニット７０３を一時保存領域５
０２に保存する。クライアント用ロボットモニタプログ
ラムユニット４０４とそれに対応するメモリ２０３の一
時保存領域５０２の対応するプログラムとの作成日時に
関しても、上述のステップａ１４〜ａ１７と同様にし
て、ステップａ１８〜ａ２１が実行されて、ステップａ
１２に移る。
【００４６】次に図１４を参照して、ロボットモニタプ
ログラムを用いる動作を説明する。ステップｂ１および
ステップｂ２のクライアント処理装置２００のキーボー
ド２０５およびマウス２０６などからの要求によって、
ステップｂ３では、クライアント２００上で動作してい
る図１１に示されるメモリ２０２のクライアント用ロボ
ットモニタプログラムユニット７０４が、各軸通信部７
０４−１およびネットワーク制御手段２０７、ネットワ
ーク３００およびネットワーク制御手段１０７を経由し
て、サーバ１００上で動作している図９に示されるメモ
リ１０２のサーバロボット制御プログラム６０２に、ロ
ボット本体１０６の各軸の位置を検出するエンコーダか
らの出力値を要求する。これによってステップｂ４で
は、通信部６０２−２が要求を受信し、命令解析部６０
２−１に、その受信要求を送り、受信した要求を解釈す
る。
ログラムを用いる動作を説明する。ステップｂ１および
ステップｂ２のクライアント処理装置２００のキーボー
ド２０５およびマウス２０６などからの要求によって、
ステップｂ３では、クライアント２００上で動作してい
る図１１に示されるメモリ２０２のクライアント用ロボ
ットモニタプログラムユニット７０４が、各軸通信部７
０４−１およびネットワーク制御手段２０７、ネットワ
ーク３００およびネットワーク制御手段１０７を経由し
て、サーバ１００上で動作している図９に示されるメモ
リ１０２のサーバロボット制御プログラム６０２に、ロ
ボット本体１０６の各軸の位置を検出するエンコーダか
らの出力値を要求する。これによってステップｂ４で
は、通信部６０２−２が要求を受信し、命令解析部６０
２−１に、その受信要求を送り、受信した要求を解釈す
る。
【００４７】ステップｂ５では、その要求が連続要求で
あるか、または単発要求であるかを判断し、連続要求の
解除であれば、ステップｂ６において命令解析部６０２
−１がタイマ６０２−４の動作を解除する。連続要求の
開始であれば、ステップｂ７において命令解析部６０２
−１がタイマ６０２−４を設定し、刻時動作が開始され
る。これによってステップｂ８ではタイマ６０２−４が
予め定める時間間隔で、呼出し動作が行われ、次のステ
ップｂ９に移る。またステップｂ５で単発要求であるこ
とが判断されると、ステップｂ９に移る。単発要求と言
うのは、１つのデータを要求する場合であり、連続要求
と言うのは、複数のデータを要求する場合である。
あるか、または単発要求であるかを判断し、連続要求の
解除であれば、ステップｂ６において命令解析部６０２
−１がタイマ６０２−４の動作を解除する。連続要求の
開始であれば、ステップｂ７において命令解析部６０２
−１がタイマ６０２−４を設定し、刻時動作が開始され
る。これによってステップｂ８ではタイマ６０２−４が
予め定める時間間隔で、呼出し動作が行われ、次のステ
ップｂ９に移る。またステップｂ５で単発要求であるこ
とが判断されると、ステップｂ９に移る。単発要求と言
うのは、１つのデータを要求する場合であり、連続要求
と言うのは、複数のデータを要求する場合である。
【００４８】クライアント用ロボット制御プログラムユ
ニット４０３，７０３は、ロボット本体１０６の定位置
／リピート、ホールド／ラン、サイクルスタート、モー
タ電源のオン／オフ、エラーリセット、非常停止などの
コマンドを含み、これらはキーボード２０５またはマウ
ス２０６の操作によって入力することができる。マウス
２０６を用いたときの表示手段２０４による表示状態
は、前述の図３における表示領域２０４ｃならびに図５
および図６の表示状態が行われて入力操作が行われる。
ニット４０３，７０３は、ロボット本体１０６の定位置
／リピート、ホールド／ラン、サイクルスタート、モー
タ電源のオン／オフ、エラーリセット、非常停止などの
コマンドを含み、これらはキーボード２０５またはマウ
ス２０６の操作によって入力することができる。マウス
２０６を用いたときの表示手段２０４による表示状態
は、前述の図３における表示領域２０４ｃならびに図５
および図６の表示状態が行われて入力操作が行われる。
【００４９】ステップｂ９において、サーバ１００上で
動作しているデータ処理部６０２−３がバス通信部６０
２−２およびバス１０８経由でロボット制御手段１０４
からロボット本体１０６の各軸の位置を表すエンコーダ
の出力値を取得する。ステップｂ１０では、サーバ１０
０のデータ処理部６０２−３がロボット本体１０６の各
軸のエンコーダの出力値を送信可能な形式に変換し、次
のステップｂ１１においてそのデータ処理部６０２−３
が通信部６０２−２に、ネットワーク制御手段１０７、
ネットワーク３００、クライアント２００のネットワー
ク制御手段２０７およびロボットモニタプログラムユニ
ット７０４の通信部７０４−１を経由して表示手段７０
４−３にロボット本体１０６の各軸のエンコーダの出力
値を送信する。ステップｂ１２では、クライアント２０
０上で動作している表示部７０４−３が受信したロボッ
ト本体１０６の各軸のエンコーダの出力値に基づいて、
ロボット本体１０６の現在状態を計算する。
動作しているデータ処理部６０２−３がバス通信部６０
２−２およびバス１０８経由でロボット制御手段１０４
からロボット本体１０６の各軸の位置を表すエンコーダ
の出力値を取得する。ステップｂ１０では、サーバ１０
０のデータ処理部６０２−３がロボット本体１０６の各
軸のエンコーダの出力値を送信可能な形式に変換し、次
のステップｂ１１においてそのデータ処理部６０２−３
が通信部６０２−２に、ネットワーク制御手段１０７、
ネットワーク３００、クライアント２００のネットワー
ク制御手段２０７およびロボットモニタプログラムユニ
ット７０４の通信部７０４−１を経由して表示手段７０
４−３にロボット本体１０６の各軸のエンコーダの出力
値を送信する。ステップｂ１２では、クライアント２０
０上で動作している表示部７０４−３が受信したロボッ
ト本体１０６の各軸のエンコーダの出力値に基づいて、
ロボット本体１０６の現在状態を計算する。
【００５０】ステップｂ１３では、その計算結果に基づ
いて、表示部７０４−３が、プログラムユニット相互関
係記述ファイル７０２のプログラムコンポーネントイン
タフェース７０２−２および汎用閲覧プログラム７０１
のプログラムコンポーネント相互関係ファイルインタフ
ェース７０１−５を経由して、表示部７０１−２に描画
指令を行う。これによってステップｂ１４では、表示部
７０１−２が表示手段２０４の画面のロボット本体１０
６の状態を、たとえば斜視図によって、またはテーブル
状に描画する。こうして次のステップｂ１５では、クラ
イアント２００からの要求待ち状態となり、また前記タ
イマの呼出し待ち状態となる。ステップｂ１６において
クライアント２００から終了要求が発生されると、表示
手段２０４による表示をステップｂ１７において終了す
る。
いて、表示部７０４−３が、プログラムユニット相互関
係記述ファイル７０２のプログラムコンポーネントイン
タフェース７０２−２および汎用閲覧プログラム７０１
のプログラムコンポーネント相互関係ファイルインタフ
ェース７０１−５を経由して、表示部７０１−２に描画
指令を行う。これによってステップｂ１４では、表示部
７０１−２が表示手段２０４の画面のロボット本体１０
６の状態を、たとえば斜視図によって、またはテーブル
状に描画する。こうして次のステップｂ１５では、クラ
イアント２００からの要求待ち状態となり、また前記タ
イマの呼出し待ち状態となる。ステップｂ１６において
クライアント２００から終了要求が発生されると、表示
手段２０４による表示をステップｂ１７において終了す
る。
【００５１】したがって本発明の実施の形態では、クラ
イアント用ロボットモニタプログラムユニット４０４が
ネットワーク３００を介して、最初に伝送され、その後
はエンコーダの出力値がネットワーク３００を介して伝
送されるだけであるので、ロボット本体１０６の動作状
態を表す画像の表示のための画像データがネットワーク
３００を経由して伝送される構成とはなっておらず、こ
れによってネットワーク３００の伝送情報量を低減する
ことができるとともに、ロボット本体１０６の動作を、
時間遅れを生じることなく、表示装置２０４において表
示させることができる。
イアント用ロボットモニタプログラムユニット４０４が
ネットワーク３００を介して、最初に伝送され、その後
はエンコーダの出力値がネットワーク３００を介して伝
送されるだけであるので、ロボット本体１０６の動作状
態を表す画像の表示のための画像データがネットワーク
３００を経由して伝送される構成とはなっておらず、こ
れによってネットワーク３００の伝送情報量を低減する
ことができるとともに、ロボット本体１０６の動作を、
時間遅れを生じることなく、表示装置２０４において表
示させることができる。
【００５２】図１５を参照して、クライアント２００で
ロボット本体１０６を動作させるロボット制御プログラ
ムを実行する動作を説明する。ステップｃ１からステッ
プｃ２に移り、クライアント２００のキーボード２０５
を操作し、またはマウス２０６を操作することによって
指令データを入力し、その指令データを汎用閲覧プログ
ラム７０１の入力部７０１−１が受信する。ステップｃ
３では、汎用閲覧プログラム７０１のプログラムコンポ
ーネント相互関係ファイルインターフェイス７０１−５
を経由して、プログラムコンポーネントインターフェイ
ス７０２−２にその指令データである指示を送信する。
ステップｃ４では、パネル操作であるマウス２０６を操
作することによる入力であるのか、またはコマンドライ
ン操作、すなわちキーボード２０５の入力操作であるの
かを判断し、マウス２０６の操作であれば、ステップｃ
６においてロボット制御プログラムユニット７０３の命
令入力部７０３−１１にその入力された指令データが送
信され、これに対してキーボード２０５によるコマンド
ライン操作であればステップｃ５において命令入力部７
０３−２１にその入力された指令データが送信される。
ロボット本体１０６を動作させるロボット制御プログラ
ムを実行する動作を説明する。ステップｃ１からステッ
プｃ２に移り、クライアント２００のキーボード２０５
を操作し、またはマウス２０６を操作することによって
指令データを入力し、その指令データを汎用閲覧プログ
ラム７０１の入力部７０１−１が受信する。ステップｃ
３では、汎用閲覧プログラム７０１のプログラムコンポ
ーネント相互関係ファイルインターフェイス７０１−５
を経由して、プログラムコンポーネントインターフェイ
ス７０２−２にその指令データである指示を送信する。
ステップｃ４では、パネル操作であるマウス２０６を操
作することによる入力であるのか、またはコマンドライ
ン操作、すなわちキーボード２０５の入力操作であるの
かを判断し、マウス２０６の操作であれば、ステップｃ
６においてロボット制御プログラムユニット７０３の命
令入力部７０３−１１にその入力された指令データが送
信され、これに対してキーボード２０５によるコマンド
ライン操作であればステップｃ５において命令入力部７
０３−２１にその入力された指令データが送信される。
【００５３】ステップｃ７では、ロボット制御プログラ
ムユニット７０３の通信部７０３−３０から、ネットワ
ーク制御手段２０７、ネットワーク３００およびサーバ
１００のネットワーク制御手段１０７およびロボット制
御プログラム６０２の通信部６０２−２を経由して解析
部６０２−１に指示内容が送信されて受信される。ステ
ップｃ８では、解析部６０２−１が指示内容を解釈し、
ステップｃ９において、クライアント２００で遠隔操作
された指令データが、許可されている命令であるかを判
断し、許可されている命令であれば、ステップｃ１０に
移る。このステップｃ１０では、データ処理部６０２−
３が指令データに基づいて通信部６０２−５およびバス
１０８を経由してロボット制御手段１０４に指令データ
である命令を送信する。クライアント２００からの指令
データが、許可された命令ではないとき、ステップｃ９
からステップｃ１３に移り、そのクライアント２００で
遠隔操作された指令データが、禁止されている命令であ
ることを、解析部６０２−１から通信部６０２−２、ネ
ットワーク制御手段１０７、ネットワーク３００および
クライアント２００のネットワーク制御手段２０７を経
由して、ロボット制御プログラムユニット７０３の通信
部７０３−３０に送信する。クライアント２００におけ
るキーボード２０５またはマウス２０６の操作による入
力が禁止されている指令データというのは、たとえばロ
ボット本体１０６の各軸を、予め定める単位変位量、す
なわち１ステップだけ変位駆動するためのコマンドなど
であってもよい。
ムユニット７０３の通信部７０３−３０から、ネットワ
ーク制御手段２０７、ネットワーク３００およびサーバ
１００のネットワーク制御手段１０７およびロボット制
御プログラム６０２の通信部６０２−２を経由して解析
部６０２−１に指示内容が送信されて受信される。ステ
ップｃ８では、解析部６０２−１が指示内容を解釈し、
ステップｃ９において、クライアント２００で遠隔操作
された指令データが、許可されている命令であるかを判
断し、許可されている命令であれば、ステップｃ１０に
移る。このステップｃ１０では、データ処理部６０２−
３が指令データに基づいて通信部６０２−５およびバス
１０８を経由してロボット制御手段１０４に指令データ
である命令を送信する。クライアント２００からの指令
データが、許可された命令ではないとき、ステップｃ９
からステップｃ１３に移り、そのクライアント２００で
遠隔操作された指令データが、禁止されている命令であ
ることを、解析部６０２−１から通信部６０２−２、ネ
ットワーク制御手段１０７、ネットワーク３００および
クライアント２００のネットワーク制御手段２０７を経
由して、ロボット制御プログラムユニット７０３の通信
部７０３−３０に送信する。クライアント２００におけ
るキーボード２０５またはマウス２０６の操作による入
力が禁止されている指令データというのは、たとえばロ
ボット本体１０６の各軸を、予め定める単位変位量、す
なわち１ステップだけ変位駆動するためのコマンドなど
であってもよい。
【００５４】ステップｃ１４では、クライアント２００
におけるマウス２０６を用いたパネル操作であるか、ま
たはキーボード２０５を用いるコマンドライン操作であ
るかを判断し、キーボード２０５によるコマンドライン
操作であれば、ステップｃ５に移り、ロボット制御プロ
グラムユニット７０３のコマンドライン命令入力部７０
３−２０における結果出力部７０３−２２に送信する。
またマウス２０６を用いるパネル操作であれば、ステッ
プｃ１６に移り、コントロールパネル部７０３−１０の
状態出力部７０３−１２に送信する。こうしてステップ
ｃ１７では、それらの結果に基づいて、プログラムユニ
ット相互関係記述ファイル７０２におけるプログラムコ
ンポーネントインターフェイス７０２−２および汎用閲
覧プログラム７０１のプログラムコンポーネント相互関
係ファイルインターフェイス７０１−５を経由して、表
示部７０１−２に、出力命令を送る。ステップｃ１８で
は、表示部７０１−２が画面に、前記結果および状態を
出力して表示する。
におけるマウス２０６を用いたパネル操作であるか、ま
たはキーボード２０５を用いるコマンドライン操作であ
るかを判断し、キーボード２０５によるコマンドライン
操作であれば、ステップｃ５に移り、ロボット制御プロ
グラムユニット７０３のコマンドライン命令入力部７０
３−２０における結果出力部７０３−２２に送信する。
またマウス２０６を用いるパネル操作であれば、ステッ
プｃ１６に移り、コントロールパネル部７０３−１０の
状態出力部７０３−１２に送信する。こうしてステップ
ｃ１７では、それらの結果に基づいて、プログラムユニ
ット相互関係記述ファイル７０２におけるプログラムコ
ンポーネントインターフェイス７０２−２および汎用閲
覧プログラム７０１のプログラムコンポーネント相互関
係ファイルインターフェイス７０１−５を経由して、表
示部７０１−２に、出力命令を送る。ステップｃ１８で
は、表示部７０１−２が画面に、前記結果および状態を
出力して表示する。
【００５５】ステップｃ１９においてロボット制御プロ
グラムの実行の終了が判断されれば、ステップｃ２０で
ロボット制御プログラムの実行を終了し、終了でないと
判断されれば、ステップｃ２１においてユーザからのキ
ーボード２０５またはマウス２０６の入力操作による指
令データの指示待ちの状態となる。したがってキーボー
ド２０５またはマウス２０６によって指令データを入力
操作し、ロボット本体１０６を駆動制御すると、そのロ
ボット本体１０６の動作状態を、結果出力部７０３−２
２または状態出力部７０３−１２によって表示手段２０
４で表示して確認することができる。
グラムの実行の終了が判断されれば、ステップｃ２０で
ロボット制御プログラムの実行を終了し、終了でないと
判断されれば、ステップｃ２１においてユーザからのキ
ーボード２０５またはマウス２０６の入力操作による指
令データの指示待ちの状態となる。したがってキーボー
ド２０５またはマウス２０６によって指令データを入力
操作し、ロボット本体１０６を駆動制御すると、そのロ
ボット本体１０６の動作状態を、結果出力部７０３−２
２または状態出力部７０３−１２によって表示手段２０
４で表示して確認することができる。
【００５６】図１３〜図１５では、主として、プログラ
ムについて述べたけれども、これらのプログラムは、サ
ーバ１００の処理回路１０１およびクライアント２００
の処理回路２０１によって実行される構成であると解釈
されるべきである。
ムについて述べたけれども、これらのプログラムは、サ
ーバ１００の処理回路１０１およびクライアント２００
の処理回路２０１によって実行される構成であると解釈
されるべきである。
【００５７】
【発明の効果】請求項１の本発明によれば、サーバ処理
装置における検出手段によって検出されたロボット本体
の各軸の位置を表す検出データだけが、通信ラインを介
してクライアント処理装置の処理手段に与えられ、これ
によって表示手段ではロボット本体の斜視図などの各軸
の位置を組合わせたロボット本体全体の画像が表示さ
れ、したがって通信ラインには、上述のように検出デー
タだけを伝送すればよく、表示手段によって表示される
画像全体の映像信号を伝送する必要がないので、伝送す
べき情報量を低減することができる。
装置における検出手段によって検出されたロボット本体
の各軸の位置を表す検出データだけが、通信ラインを介
してクライアント処理装置の処理手段に与えられ、これ
によって表示手段ではロボット本体の斜視図などの各軸
の位置を組合わせたロボット本体全体の画像が表示さ
れ、したがって通信ラインには、上述のように検出デー
タだけを伝送すればよく、表示手段によって表示される
画像全体の映像信号を伝送する必要がないので、伝送す
べき情報量を低減することができる。
【００５８】本発明によれば、サーバ処理装置からは、
検出データと、モニタプログラムとを通信ラインを介し
てクライアント処理装置に伝送するようにし、これによ
ってアプリケーションプログラムをサーバ処理装置側で
一元管理することができ、こうしてそのアプリケーショ
ンプログラムの変更が容易になるとともに、通信ライン
を介して接続されている第１および第２通信手段では、
たとえば汎用ネットワーク機材をそのまま利用すること
ができ、またモニタプログラムなどのアプリケーション
プログラムの開発には汎用開発ツールをそのまま利用す
ることができるという優れた効果が達成される。
検出データと、モニタプログラムとを通信ラインを介し
てクライアント処理装置に伝送するようにし、これによ
ってアプリケーションプログラムをサーバ処理装置側で
一元管理することができ、こうしてそのアプリケーショ
ンプログラムの変更が容易になるとともに、通信ライン
を介して接続されている第１および第２通信手段では、
たとえば汎用ネットワーク機材をそのまま利用すること
ができ、またモニタプログラムなどのアプリケーション
プログラムの開発には汎用開発ツールをそのまま利用す
ることができるという優れた効果が達成される。
【００５９】本発明によれば、ロボット制御プログラム
をサーバ処理装置から通信ラインを介してクライアント
処理装置に伝送し、このクライアント処理装置の入力操
作手段でロボット本体の各軸を動作制御するための指令
データを作成し、こうしてクライアント処理装置側で、
ロボット本体の各軸の動作制御を行わせることができ
る。さらにクライアント処理装置では、表示手段でロボ
ット本体の動作状況を目視表示して観察しながら、入力
操作手段で指令データを作成してロボット本体を動作制
御することができる。特に本発明によれば、クライアン
ト処理装置からの指令データが、サーバ処理装置におい
て許可されている命令であるかを判断し、許可されてい
る命令であるときのみ、その指令データを用いてロボッ
ト本体を動作させるので、遠隔からロボット本体を操作
する際の安全性が確保される。
をサーバ処理装置から通信ラインを介してクライアント
処理装置に伝送し、このクライアント処理装置の入力操
作手段でロボット本体の各軸を動作制御するための指令
データを作成し、こうしてクライアント処理装置側で、
ロボット本体の各軸の動作制御を行わせることができ
る。さらにクライアント処理装置では、表示手段でロボ
ット本体の動作状況を目視表示して観察しながら、入力
操作手段で指令データを作成してロボット本体を動作制
御することができる。特に本発明によれば、クライアン
ト処理装置からの指令データが、サーバ処理装置におい
て許可されている命令であるかを判断し、許可されてい
る命令であるときのみ、その指令データを用いてロボッ
ト本体を動作させるので、遠隔からロボット本体を操作
する際の安全性が確保される。
【００６０】請求項２，３，４の本発明によれば、サー
バ処理装置において変更処理したモニタプログラムまた
はロボット制御プログラムなどのプログラムの更新時
期、たとえばそれらのプログラムを修正して更新したた
とえば年月日および時刻を表す過去の更新時期データ
を、各プログラム毎に対応してサーバ用メモリにストア
しておき、クライアント処理装置では、そのプログラム
を実行すべきとき、クライアント処理装置のクライアン
ト用メモリにストアされているプログラムの変更時期デ
ータが表す変更時期よりも、サーバ用メモリにストアさ
れている対応のプログラムの変更時期データが表す変更
時期よりも古いときには、サーバ用メモリにストアされ
ているプログラムとともに変更時期データを、通信ライ
ンを介してクライアント処理装置で受信し、最新のプロ
グラムを実行することができる。サーバ用メモリの更新
時期データとクライアント用メモリの更新時期データと
が同一であるときには、その更新時期データおよびプロ
グラムの伝送を行う必要がなく、またサーバ用メモリに
ストアされている更新時期データの表す更新時期が、ク
ライアント用メモリにストアされている更新時期データ
の表す更新時期よりも古いときには、同様に、その更新
時期データおよびプログラムの通信ラインを介する伝送
を行わない。
バ処理装置において変更処理したモニタプログラムまた
はロボット制御プログラムなどのプログラムの更新時
期、たとえばそれらのプログラムを修正して更新したた
とえば年月日および時刻を表す過去の更新時期データ
を、各プログラム毎に対応してサーバ用メモリにストア
しておき、クライアント処理装置では、そのプログラム
を実行すべきとき、クライアント処理装置のクライアン
ト用メモリにストアされているプログラムの変更時期デ
ータが表す変更時期よりも、サーバ用メモリにストアさ
れている対応のプログラムの変更時期データが表す変更
時期よりも古いときには、サーバ用メモリにストアされ
ているプログラムとともに変更時期データを、通信ライ
ンを介してクライアント処理装置で受信し、最新のプロ
グラムを実行することができる。サーバ用メモリの更新
時期データとクライアント用メモリの更新時期データと
が同一であるときには、その更新時期データおよびプロ
グラムの伝送を行う必要がなく、またサーバ用メモリに
ストアされている更新時期データの表す更新時期が、ク
ライアント用メモリにストアされている更新時期データ
の表す更新時期よりも古いときには、同様に、その更新
時期データおよびプログラムの通信ラインを介する伝送
を行わない。
【００６１】本発明によれば、相互関係記述ファイルの
変更によって独自仕様に基づくプログラムの変更が容易
に可能になる。
変更によって独自仕様に基づくプログラムの変更が容易
に可能になる。
【００６２】このようにして本発明によれば、ネットワ
ークに対応したソフトウエアコンポーネントとしてロボ
ットコントローラ用ソフトウエアを供給するとともに、
このコンポーネントを用いてネットワークに対応したロ
ボットコントローラ用アプリケーションプログラムを開
発することを可能にして、ユーザによる独自仕様のアプ
リケーションソフトウエアプログラムの開発が可能にな
るとともに、ネットワーク上で動作するアプリケーショ
ンソフトウエアプログラムを作成が可能になるという画
期的な効果が達成される。
ークに対応したソフトウエアコンポーネントとしてロボ
ットコントローラ用ソフトウエアを供給するとともに、
このコンポーネントを用いてネットワークに対応したロ
ボットコントローラ用アプリケーションプログラムを開
発することを可能にして、ユーザによる独自仕様のアプ
リケーションソフトウエアプログラムの開発が可能にな
るとともに、ネットワーク上で動作するアプリケーショ
ンソフトウエアプログラムを作成が可能になるという画
期的な効果が達成される。
【図１】本発明の実施の一形態のネットワーク対応ソフ
トウエアコンポーネントを用いて実現したサーバ処理装
置の全体の構成を簡略化して示すブロック図である。
トウエアコンポーネントを用いて実現したサーバ処理装
置の全体の構成を簡略化して示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の他の形態の全体の構成を簡略化
して示すブロック図である。
して示すブロック図である。
【図３】表示手段２０４の表示画面を示す図である。
【図４】ロボット本体１０６の動作を示す表示手段２０
４の画面の表示領域２０４ａを示す図である。
４の画面の表示領域２０４ａを示す図である。
【図５】入力表示領域２０４ｃにおける切換えスイッチ
２０４ｃ１を説明するための図である。
２０４ｃ１を説明するための図である。
【図６】ロボット本体１０６の指令データを入力するこ
とができるとともに、その他の情報の入力を行うことが
できる押ボタンスイッチ２０４ｃ２を説明するための図
である。
とができるとともに、その他の情報の入力を行うことが
できる押ボタンスイッチ２０４ｃ２を説明するための図
である。
【図７】サーバ処理装置１００に備えられるメモリ１０
３のストア内容を示す図である。
３のストア内容を示す図である。
【図８】サーバ処理装置１００に備えられるメモリ１０
３のストア内容およびクライアント処理装置２００に備
えられるメモリ２０３のストア内容を示す図である。
３のストア内容およびクライアント処理装置２００に備
えられるメモリ２０３のストア内容を示す図である。
【図９】実行時におけるサーバ処理装置１００のメモリ
１０２のストア内容を示す。
１０２のストア内容を示す。
【図１０】クライアント処理装置２００におけるメモリ
２０３のストア内容を示す図である。
２０３のストア内容を示す図である。
【図１１】実行時におけるクライアント処理装置２００
のメモリ２０２のストア内容を示す図である。
のメモリ２０２のストア内容を示す図である。
【図１２】サーバ処理装置１００およびクライアント処
理装置２００の各プログラムによる動作を説明するため
の構成を示すブロック図である。
理装置２００の各プログラムによる動作を説明するため
の構成を示すブロック図である。
【図１３】サーバ処理装置１００の起動からクライアン
ト処理装置２００上でプログラムが動作するまでの動作
を説明するフローチャートである。
ト処理装置２００上でプログラムが動作するまでの動作
を説明するフローチャートである。
【図１４】モニタプログラムの実行を説明するためのフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１５】制御プログラムの動作を説明するためのフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
１０ サーバ処理装置 １１ 処理手段 １２ 通信手段 ２０ ＷＷＷサーバ処理装置 ２１ ＨＴＭＬファイル ３０ クライアント処理装置 ３１ ＨＴＭＬファイル（コンテナ） ３２ ＣＧ（Computer Graphic）表示用コンポーネント ３３ 通信用コンポーネント １００ サーバ処理装置 １０１ 処理回路ＣＰＵ １０４ ロボット制御手段 １０５ サーバユニット １０６ ロボット本体 １０７ 制御手段 １０９ａ 入力手段 １０９ｂ 表示手段 ２００ クライアント処理装置 ２０１ 処理回路ＣＰＵ ２０２ 一時保存領域 ２０４ 表示手段 ２０５ キーボード ２０６ マウス ２０７ ネットワーク制御手段 ２０８ バス ３００ ネットワーク ４０１ 汎用ネットワークサーバ用プログラム ４０２ サーバ用ロボット制御プログラム ４０３ クライアント用ロボット制御プログラムユニッ
ト ４０４ クライアント用ロボットモニタプログラムユニ
ット ４０５ クライアント用ロボット制御プログラムユニッ
ト相互関係記述ファイル ５０１ 汎用閲覧ソフトウエアプログラム ５０２ 一時保存領域 ６０１ 汎用ネットワークサーバプログラム ７０１，７０２ プログラム
ト ４０４ クライアント用ロボットモニタプログラムユニ
ット ４０５ クライアント用ロボット制御プログラムユニッ
ト相互関係記述ファイル ５０１ 汎用閲覧ソフトウエアプログラム ５０２ 一時保存領域 ６０１ 汎用ネットワークサーバプログラム ７０１，７０２ プログラム
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平９−34531（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−306710（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−31513（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−62338（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−263125（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−64618（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−11092（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B25J 13/00 G05B 15/02 G05B 19/418 G05B 23/02 G06F 13/00 357
Claims (4)
- 【請求項１】 （ａ）サーバ処理装置であって、 （ａ１）手首を駆動する複数軸を有するロボット本体の
前記各軸の位置を検出して検出データを出力する検出手
段と、 （ａ２）検出データを表示するためのモニタプログラム
をストアする第１サーバ用メモリと、 （ａ３）手首を駆動する複数軸を有するロボット本体を
動作制御する指令データに応答して、ロボット本体を動
作させるためのリアルタイム処理を行う制御手段と、 （ａ４）ロボット本体を動作させるロボット制御プログ
ラムをストアする第２サーバ用メモリと、 （ａ５）検出手段からの検出データと第１サーバ用メモ
リにストアされているモニタプログラムと第２サーバ用
メモリにストアされているロボット制御プログラムとを
送信するとともに指令データが許可されている命令であ
るかを判断し、許可されている命令であれば、その指令
データを制御手段に与える第１通信手段とを有するサー
バ処理装置と、 （ｂ）通信ラインと、 （ｃ）クライアント処理装置であって、 （ｃ１）目視表示する表示手段と、 （ｃ２）第１通信手段と通信ラインを介して通信する第
２通信手段と、 （ｃ３）指令データを入力する入力操作手段と、 （ｃ４）第２通信手段によって受信される前記モニタプ
ログラムを実行して検出データを表示手段に表示させ、
第２通信手段からのロボット制御プログラムを受信し、
入力操作手段の出力に応答して、指令データをロボット
制御プログラムの実行によって演算処理して第２通信手
段によって送信させる処理手段とを有するクライアント
処理装置とを含むことを特徴とするロボット情報処理装
置。 - 【請求項２】 （ａ）サーバ処理装置であって、 （ａ１）手首を駆動する複数軸を有するロボット本体の
前記各軸の位置を検出して検出データを出力する検出手
段と、 （ａ２）検出データを表示するためのモニタプログラム
をストアするサーバ用メモリであって、このサーバ用メ
モリは、 サーバ処理装置とクライアント処理装置においてそれぞ
れで実行されるプログラムユニット同志の相互関係を規
定する相互関係記述ファイルを修正可能にストアし、 サーバ処理装置とクライアント処理装置においてそれぞ
れの相互関係記述ファイルで指定されるプログラムを選
択して実行するサーバ用メモリと、 （ａ３）検出手段からの検出データとサーバ用メモリに
ストアされているモニタプログラムとを送信する第１通
信手段と、 （ａ４）サーバ用メモリにストアされるプログラムを更
新する手段と、 （ａ５）プログラム更新手段によるプログラムの更新時
期を表す更新時期データを発生して更新されたプログラ
ムとともにサーバ用メモリにストアする更新時期データ
発生手段とを有するサーバ処理装置と、 （ｂ）通信ラインと、 （ｃ）クライアント処理装置であって、 （ｃ１）目視表示する表示手段と、 （ｃ２）第１通信手段と通信ラインを介して通信する第
２通信手段と、 （ｃ３）プログラムとともに更新時期データをストアす
るクライアント用メモリと、 （ｃ４）第２通信手段によって受信される前記モニタプ
ログラムを実行して検出データを表示手段に表示させ、 演算処理すべきプログラムの更新時期をサーバ用メモリ
から第２通信手段を介して読出すとともに、クライアン
ト用メモリにストアされている更新時期データを読出し
て、これらの更新時期データのうち、クライアント用メ
モリにストアされている更新時期データの方が古いと
き、そのサーバ用メモリにストアされているプログラム
を、サーバ用メモリから読出して、第２通信手段から受
信して実行する処理手段とを有するクライアント処理装
置とを含むことを特徴とするロボット情報処理装置。 - 【請求項３】 （ａ）サーバ処理装置であって、 （ａ１）手首を駆動する複数軸を有するロボット本体を
動作制御する指令データに応答して、ロボット本体を動
作させるためのリアルタイム処理を行う制御手段と、 （ａ２）ロボット本体を動作させるロボット制御プログ
ラムをストアし、 サーバ処理装置とクライアント処理装置においてそれぞ
れで実行されるプログラムユニット同志の相互関係を規
定する相互関係記述ファイルを修正可能にストアし、 サーバ処理装置とクライアント処理装置においてそれぞ
れの相互関係記述ファイルで指定されるプログラムを選
択して実行するサーバ用メモリと、 （ａ３）サーバ用メモリにストアされているロボット制
御プログラムを送信するとともに指令データを制御手段
に与える第１通信手段と、 （ａ４）サーバ用メモリにストアされるプログラムを更
新する手段と、 （ａ５）プログラム更新手段によるプログラムの更新時
期を表す更新時期データを発生して更新されたプログラ
ムとともにサーバ用メモリにストアする更新時期データ
発生手段とを有するサーバ処理装置と、 （ｂ）通信ラインと、 （ｃ）クライアント処理装置であって、 （ｃ１）第１通信手段と通信ラインを介して通信する第
２通信手段と、 （ｃ２）指令データを入力する入力操作手段と、 （ｃ３）プログラムとともに更新時期データをストアす
るクライアント用メモリと、 （ｃ４）第２通信手段からのロボット制御プログラムを
受信し、入力操作手段の出力に応答して、指令データを
ロボット制御プログラムの実行によって演算処理して第
２通信手段によって送信させ、 演算処理すべきプログラムの更新時期をサーバ用メモリ
から第２通信手段を介して読出すとともに、クライアン
ト用メモリにストアされている更新時期データを読出し
て、これらの更新時期データのうち、クライアント用メ
モリにストアされている更新時期データの方が古いと
き、そのサーバ用メモリにストアされているプログラム
を、サーバ用メモリから読出して、第２通信手段から受
信して実行する処理手段とを有するクライアント処理装
置とを含むことを特徴とするロボット情報処理装置。 - 【請求項４】 （ａ）サーバ処理装置であって、 （ａ１）手首を駆動する複数軸を有するロボット本体の
前記各軸の位置を検出して検出データを出力する検出手
段と、 （ａ２）検出データを表示するためのモニタプログラム
をストアする第１サーバ用メモリであって、このサーバ
用メモリは、 サーバ処理装置とクライアント処理装置においてそれぞ
れで実行されるモニタプログラムのプログラムユニット
同志の相互関係を規定する相互関係記述ファイルを修正
可能にストアし、 サーバ処理装置とクライアント処理装置においてそれぞ
れの相互関係記述ファイルで指定されるモニタプログラ
ムを選択して実行する第１サーバ用メモリと、 （ａ３）手首を駆動する複数軸を有するロボット本体を
動作制御する指令データに応答して、ロボット本体を動
作させるためのリアルタイム処理を行う制御手段と、 （ａ４）ロボット本体を動作させるロボット制御プログ
ラムをストアする第２サーバ用メモリであって、このサ
ーバ用メモリは、 サーバ処理装置とクライアント処理装置においてそれぞ
れで実行されるロボット制御プログラムのプログラムユ
ニット同志の相互関係を規定する相互関係記述ファイル
を修正可能にストアし、 サーバ処理装置とクライアント処理装置においてそれぞ
れの相互関係記述ファイルで指定されるロボット制御プ
ログラムを選択して実行する第２サーバ用メモリと、 （ａ５）検出手段からの検出データと第１サーバ用メモ
リにストアされているモニタプログラムと第２サーバ用
メモリにストアされているロボット制御プログラムとを
送信するとともに指令データが許可されている命令であ
るかを判断し、許可されている命令であれば、その指令
データを制御手段に与える第１通信手段と、 （ａ６）第１および第２サーバ用メモリにストアされる
プログラムを更新する手段と、 （ａ７）プログラム更新手段によるプログラムの更新時
期を表す更新時期データを発生して更新されたプログラ
ムとともにサーバ用メモリにストアする更新時期データ
発生手段とを有するサーバ処理装置と、 （ｂ）通信ラインと、 （ｃ）クライアント処理装置であって、 （ｃ１）目視表示する表示手段と、 （ｃ２）第１通信手段と通信ラインを介して通信する第
２通信手段と、 （ｃ３）指令データを入力する入力操作手段と、 （ｃ４）モニタプログラムおよびロボット制御プログラ
ムとともに更新時期データをストアするクライアント用
メモリと、 （ｃ５）第２通信手段によって受信される前記モニタプ
ログラムを実行して検出データを表示手段に表示させ、 第２通信手段からのロボット制御プログラムを受信し、
入力操作手段の出力に応答して、指令データをロボット
制御プログラムの実行によって演算処理して第２通信手
段によって送信させ、 演算処理すべきモニタプログラムおよびロボット制御プ
ログラムの更新時期を第１および第２サーバ用メモリか
ら第２通信手段を介して読出すとともに、クライアント
用メモリにストアされている更新時期データを読出し
て、これらの更新時期データのうち、クライアント用メ
モリにストアされている更新時期データの方が古いと
き、そのサーバ用メモリにストアされているモニタプロ
グラムおよびロボット制御プログラムを、第１および第
２サーバ用メモリから読出して、第２通信手段から受信
して実行する処理手段とを有するクライアント処理装置
とを含むことを特徴とするロボット情報処理装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12134597A JP2873222B2 (ja) | 1997-05-12 | 1997-05-12 | ロボット情報処理装置 |
| EP98919564A EP0982644A4 (en) | 1997-05-12 | 1998-05-12 | INFORMATION PROCESSOR FOR ROBOT |
| US09/423,557 US6175206B1 (en) | 1997-05-12 | 1998-05-12 | Robot information processor |
| PCT/JP1998/002090 WO1998052109A1 (fr) | 1997-05-12 | 1998-05-12 | Processeur d'informations pour robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12134597A JP2873222B2 (ja) | 1997-05-12 | 1997-05-12 | ロボット情報処理装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10315171A JPH10315171A (ja) | 1998-12-02 |
| JP2873222B2 true JP2873222B2 (ja) | 1999-03-24 |
Family
ID=14808982
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12134597A Expired - Lifetime JP2873222B2 (ja) | 1997-05-12 | 1997-05-12 | ロボット情報処理装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6175206B1 (ja) |
| EP (1) | EP0982644A4 (ja) |
| JP (1) | JP2873222B2 (ja) |
| WO (1) | WO1998052109A1 (ja) |
Families Citing this family (34)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6802053B1 (en) * | 1997-08-18 | 2004-10-05 | National Instruments Corporation | Graphical programming system with distributed block diagram execution and front panel display |
| US7035898B1 (en) | 1997-09-10 | 2006-04-25 | Schneider Automation Inc. | System for programming a factory automation device using a web browser |
| JP2000172317A (ja) * | 1998-12-09 | 2000-06-23 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置内蔵用のプログマブル・マシン・コントローラおよび数値制御装置のネットワークシステム |
| JP2001101303A (ja) | 1999-10-04 | 2001-04-13 | Ishida Co Ltd | 商品処理装置及び管理システム |
| DE69937058T2 (de) | 1999-10-26 | 2008-05-29 | Sony France S.A. | Verfahren und System zur Agentsübertragung für einen Roboter |
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| US6518980B1 (en) | 1999-11-19 | 2003-02-11 | Fanuc Robotics North America, Inc. | Method and system for allowing a programmable controller to communicate with a remote computer |
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| DE60029976T2 (de) * | 2000-12-12 | 2007-04-05 | Sony France S.A. | Selbsttätiges System mit heterogenen Körpern |
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