JPH0764618A - ロボット制御装置およびモニタ装置 - Google Patents
ロボット制御装置およびモニタ装置Info
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- JPH0764618A JPH0764618A JP5235573A JP23557393A JPH0764618A JP H0764618 A JPH0764618 A JP H0764618A JP 5235573 A JP5235573 A JP 5235573A JP 23557393 A JP23557393 A JP 23557393A JP H0764618 A JPH0764618 A JP H0764618A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】ネットワークで接続された複数のロボット制御
装置に関節角度の現在値を任意のモニタ装置に出力する
関節角サーバを備えることによって、複数のモニタ装置
から特定のロボットの動作状況を同時にモニタし、さら
に、任意のモニタ装置から複数のロボットの動作状況を
同時にモニタすることを可能にする。 【構成】関節角度の現在値を記憶する関節角記憶手段
と、通信ネットワークを介して他のモニタ装置と通信す
るネットワーク通信部と、任意の外部モニタ装置からの
関節角度データの要求指令に応じて、関節角記憶手段に
記憶された関節角の現在値を外部モニタ装置へ返す関節
角サーバを備える。また、軌道生成部から各関節のサー
ボ制御部への関節角度目標指令を遮断し、その目標指令
値を関節各記憶手段の現在値へ設定するシミュレーショ
ン切替手段を備える。
装置に関節角度の現在値を任意のモニタ装置に出力する
関節角サーバを備えることによって、複数のモニタ装置
から特定のロボットの動作状況を同時にモニタし、さら
に、任意のモニタ装置から複数のロボットの動作状況を
同時にモニタすることを可能にする。 【構成】関節角度の現在値を記憶する関節角記憶手段
と、通信ネットワークを介して他のモニタ装置と通信す
るネットワーク通信部と、任意の外部モニタ装置からの
関節角度データの要求指令に応じて、関節角記憶手段に
記憶された関節角の現在値を外部モニタ装置へ返す関節
角サーバを備える。また、軌道生成部から各関節のサー
ボ制御部への関節角度目標指令を遮断し、その目標指令
値を関節各記憶手段の現在値へ設定するシミュレーショ
ン切替手段を備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットの動作状況を
モニタするためのロボット制御装置とモニタ装置に関す
る。
モニタするためのロボット制御装置とモニタ装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】ロボットの動作状況をモニタする方法と
して、オフラインプログラミングシステムとロボット制
御装置を接続して、現在のロボットの動作状況のシミュ
レーション画像をリアルタイムに表示させる方式がある
（特開平１−９２８０９号公報参照）。また、ロボット
の動作プログラムを、ロボットを動作させないで検証す
る方法として、制御装置とは独立したオフラインプログ
ラミングシステムによって動作プログラムを作成し、ロ
ボットの動作をシミュレーションする方法がある。
して、オフラインプログラミングシステムとロボット制
御装置を接続して、現在のロボットの動作状況のシミュ
レーション画像をリアルタイムに表示させる方式がある
（特開平１−９２８０９号公報参照）。また、ロボット
の動作プログラムを、ロボットを動作させないで検証す
る方法として、制御装置とは独立したオフラインプログ
ラミングシステムによって動作プログラムを作成し、ロ
ボットの動作をシミュレーションする方法がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】動作中のロボットの動
作状況をモニタしようとする場合、従来のオフラインプ
ログラミングシステムと組み合わせた方法では、ロボッ
ト制御装置とオフラインプログラミングシステムとを直
接、１対１に接続してロボットの現在の関節角度データ
をロボット制御装置からオフラインプログラミングシス
テムへ渡す必要があった。このため、他の複数のモニタ
装置から同時に特定のロボットの動作をモニタすること
や、複数のロボット制御装置によって制御されている複
数のロボットの動作状況を１台のモニタ装置で同時にモ
ニタすることができなかった。
作状況をモニタしようとする場合、従来のオフラインプ
ログラミングシステムと組み合わせた方法では、ロボッ
ト制御装置とオフラインプログラミングシステムとを直
接、１対１に接続してロボットの現在の関節角度データ
をロボット制御装置からオフラインプログラミングシス
テムへ渡す必要があった。このため、他の複数のモニタ
装置から同時に特定のロボットの動作をモニタすること
や、複数のロボット制御装置によって制御されている複
数のロボットの動作状況を１台のモニタ装置で同時にモ
ニタすることができなかった。
【０００４】また、オフラインプログラミングシステム
を利用して、ロボットを動かさずに動作プログラムのシ
ミュレーションを行う場合、実際のロボット制御装置を
使用していないために制御装置自体の特性が考慮され
ず、正確なシミュレーションを行うことができないとい
う問題点あった。
を利用して、ロボットを動かさずに動作プログラムのシ
ミュレーションを行う場合、実際のロボット制御装置を
使用していないために制御装置自体の特性が考慮され
ず、正確なシミュレーションを行うことができないとい
う問題点あった。
【０００５】本発明は、ネットワークで接続された複数
のロボット制御装置に関節角度の現在値を任意のモニタ
装置に出力する関節角サーバを備えることによって、複
数のモニタ装置から特定のロボットの動作状況を同時に
モニタし、さらに、任意のモニタ装置から複数のロボッ
トの動作状況を同時にモニタすることを可能にする装置
を提供することを目的とするものである。さらに、ロボ
ット制御装置の軌道生成部から関節角サーボ制御部へ出
力される関節角目標指令を遮断し、その目標値を現在値
として設定するシミュレーション切替手段を備えること
により、実際のロボット制御装置を用いて動作プログラ
ムのシミュレーションを行うことを目的とするものであ
る。
のロボット制御装置に関節角度の現在値を任意のモニタ
装置に出力する関節角サーバを備えることによって、複
数のモニタ装置から特定のロボットの動作状況を同時に
モニタし、さらに、任意のモニタ装置から複数のロボッ
トの動作状況を同時にモニタすることを可能にする装置
を提供することを目的とするものである。さらに、ロボ
ット制御装置の軌道生成部から関節角サーボ制御部へ出
力される関節角目標指令を遮断し、その目標値を現在値
として設定するシミュレーション切替手段を備えること
により、実際のロボット制御装置を用いて動作プログラ
ムのシミュレーションを行うことを目的とするものであ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明によるロボット制
御装置は、ロボット制御装置に関節角度の現在値を記憶
する関節角記憶手段と、通信ネットワークを介して他の
モニタ装置と通信するネットワーク通信部と、任意の外
部モニタ装置からの関節角度データの要求指令に応じ
て、関節角記憶手段に記憶された関節角の現在値を外部
モニタ装置へ返す関節角サーバを備えるとともに、軌道
生成部から各関節のサーボ制御部への関節角度目標指令
を遮断し、その目標指令値を関節各記憶手段の現在値へ
設定するシミュレーション切替手段を備えることを特徴
とする。また、モニタ装置は表示すべきロボットの幾何
モデルを持ち、複数のロボットの現在の関節角を各々の
ロボット制御装置の関節角サーバへ問い合わせることに
よって収集する関節角データ収集部と複数ロボットの動
作状況を各々の幾何モデルに基づいて表示装置に描画す
る描画部を備える。
御装置は、ロボット制御装置に関節角度の現在値を記憶
する関節角記憶手段と、通信ネットワークを介して他の
モニタ装置と通信するネットワーク通信部と、任意の外
部モニタ装置からの関節角度データの要求指令に応じ
て、関節角記憶手段に記憶された関節角の現在値を外部
モニタ装置へ返す関節角サーバを備えるとともに、軌道
生成部から各関節のサーボ制御部への関節角度目標指令
を遮断し、その目標指令値を関節各記憶手段の現在値へ
設定するシミュレーション切替手段を備えることを特徴
とする。また、モニタ装置は表示すべきロボットの幾何
モデルを持ち、複数のロボットの現在の関節角を各々の
ロボット制御装置の関節角サーバへ問い合わせることに
よって収集する関節角データ収集部と複数ロボットの動
作状況を各々の幾何モデルに基づいて表示装置に描画す
る描画部を備える。
【０００７】
【作用】ロボット制御装置の関節角サーバは、任意のモ
ニタ装置から送出された関節角要求指令に対して、関節
角記憶手段に記憶されている関節角度の現在値データを
定められた順番でモニタ装置に送り返す。モニタ装置は
表示すべき複数のロボットに対して各々の制御装置の関
節各サーバに関節角要求指令を送り、ロボット動作状況
の描画に必要な関節角の現在値データを収集する。そし
て、関節角の情報とロボットの幾何モデルに基づいて現
在のロボットの位置、姿勢を表示装置に描画する。よっ
て、任意のモニタ装置から複数のロボットの動作状況を
モニタすることが可能となる。また、関節角サーバは任
意のモニタ装置からも同時にモニタすることが可能とな
る。
ニタ装置から送出された関節角要求指令に対して、関節
角記憶手段に記憶されている関節角度の現在値データを
定められた順番でモニタ装置に送り返す。モニタ装置は
表示すべき複数のロボットに対して各々の制御装置の関
節各サーバに関節角要求指令を送り、ロボット動作状況
の描画に必要な関節角の現在値データを収集する。そし
て、関節角の情報とロボットの幾何モデルに基づいて現
在のロボットの位置、姿勢を表示装置に描画する。よっ
て、任意のモニタ装置から複数のロボットの動作状況を
モニタすることが可能となる。また、関節角サーバは任
意のモニタ装置からも同時にモニタすることが可能とな
る。
【０００８】ロボット制御装置のシミュレーション切替
手段によって、サーボ制御部への関節角目標指令を遮断
することにより、実際にロボットを動かすことなくロボ
ットの動作プログラムの検証を行うことが可能となる。
この場合、実際にロボットを制御するロボット制御装置
を使用するため、正確なシミュレーションを行うことが
可能となる。
手段によって、サーボ制御部への関節角目標指令を遮断
することにより、実際にロボットを動かすことなくロボ
ットの動作プログラムの検証を行うことが可能となる。
この場合、実際にロボットを制御するロボット制御装置
を使用するため、正確なシミュレーションを行うことが
可能となる。
【０００９】
【実施例】本発明の一実施例におけるシステム構成を図
１に示す。本実施例では通信ネットワークを使用し、そ
こに２台のロボット制御装置と１台のモニタ装置を接続
して、２台のロボットの動作状況を一つのモニタ装置の
表示画面にリアルタイムに描画する構成となっている。
モニタ装置は通信ネットワークを介して周期的にロボッ
トの関節角現在値をロボット制御装置上の関節角サーバ
から収集し、ロボットの描画データを更新する。また、
ロボット制御装置のシミュレーション切替手段によっ
て、ロボットを作動させない状態で動作プログラムのシ
ミュレーションが行える。
１に示す。本実施例では通信ネットワークを使用し、そ
こに２台のロボット制御装置と１台のモニタ装置を接続
して、２台のロボットの動作状況を一つのモニタ装置の
表示画面にリアルタイムに描画する構成となっている。
モニタ装置は通信ネットワークを介して周期的にロボッ
トの関節角現在値をロボット制御装置上の関節角サーバ
から収集し、ロボットの描画データを更新する。また、
ロボット制御装置のシミュレーション切替手段によっ
て、ロボットを作動させない状態で動作プログラムのシ
ミュレーションが行える。
【００１０】本実施例のロボット制御装置のブロック図
を図２に示す。ティーチングデータを含む動作プログラ
ムはインタプリンタによって解釈され、軌道生成部によ
ってロボットの各関節角の目標位置指令が生成される。
シミュレーション切替手段は、実際にロボットを作動さ
せる場合には、関節角の目標指令を関節角サーボ制御部
へ出力してロボットを駆動するとともに、制御周期毎に
現在の関節角を関節角記憶部に設定する。また、シミュ
レーションを行う場合は関節角サーボ制御部への目標指
令の出力を遮断し、目標指令を直接関節角記憶部へ設定
する。関節角サーバはネットワーク通信手段を介して任
意のモニタ装置からの関節角要求指令を監視し、モニタ
装置より要求があれば、関節角記憶手段に設定されてい
る現在値のデータを要求したモニタ装置へ返す。関節角
サーバが持つ任意のモニタ装置から要求を受け付ける機
能はＴＣＰ／ＩＰ通信プロトコルにおけるデータグラム
等の公知技術で容易に実現できる。また、関節角サーバ
に専用のＣＰＵが与えられていなくても、サーバの処理
をロボット制御の空き時間で行うことにより、ロボット
制御に影響を与えることなしにモニタリングが可能であ
る。
を図２に示す。ティーチングデータを含む動作プログラ
ムはインタプリンタによって解釈され、軌道生成部によ
ってロボットの各関節角の目標位置指令が生成される。
シミュレーション切替手段は、実際にロボットを作動さ
せる場合には、関節角の目標指令を関節角サーボ制御部
へ出力してロボットを駆動するとともに、制御周期毎に
現在の関節角を関節角記憶部に設定する。また、シミュ
レーションを行う場合は関節角サーボ制御部への目標指
令の出力を遮断し、目標指令を直接関節角記憶部へ設定
する。関節角サーバはネットワーク通信手段を介して任
意のモニタ装置からの関節角要求指令を監視し、モニタ
装置より要求があれば、関節角記憶手段に設定されてい
る現在値のデータを要求したモニタ装置へ返す。関節角
サーバが持つ任意のモニタ装置から要求を受け付ける機
能はＴＣＰ／ＩＰ通信プロトコルにおけるデータグラム
等の公知技術で容易に実現できる。また、関節角サーバ
に専用のＣＰＵが与えられていなくても、サーバの処理
をロボット制御の空き時間で行うことにより、ロボット
制御に影響を与えることなしにモニタリングが可能であ
る。
【００１１】モニタ装置のブロック図は図３に示すよう
に、ネットワーク通信部とロボット幾何モデル部、関節
角データ収集部、ロボット描画部から構成される。ロボ
ット幾何モデル部には表示する複数のロボットの幾何モ
デルと対応するロボット制御装置のネットワークアドレ
スが格納される。関節角データ収集部はそのネットーク
アドレスを参照して、各ロボット制御装置の関節角サー
バに関節角要求指令を出し、ロボットの表示を更新する
ための関節角の現在値データを周期的に収集する。ロボ
ット描画部は関節角の現在値とロボットの幾何モデルか
ら現在のロボットの位置、姿勢を計算し、透視変換と隠
線処理を行って表示装置に描画する。このように、ロボ
ットの幾何モデルを準備するだけで、複数のロボット制
御装置によって制御されるロボットのモニタを行うこと
が可能となる。
に、ネットワーク通信部とロボット幾何モデル部、関節
角データ収集部、ロボット描画部から構成される。ロボ
ット幾何モデル部には表示する複数のロボットの幾何モ
デルと対応するロボット制御装置のネットワークアドレ
スが格納される。関節角データ収集部はそのネットーク
アドレスを参照して、各ロボット制御装置の関節角サー
バに関節角要求指令を出し、ロボットの表示を更新する
ための関節角の現在値データを周期的に収集する。ロボ
ット描画部は関節角の現在値とロボットの幾何モデルか
ら現在のロボットの位置、姿勢を計算し、透視変換と隠
線処理を行って表示装置に描画する。このように、ロボ
ットの幾何モデルを準備するだけで、複数のロボット制
御装置によって制御されるロボットのモニタを行うこと
が可能となる。
【００１２】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、複数
のロボットの動作状況を１台のモニタ装置でモニタする
ことが可能となり、さらに、複数のモニタ装置で同一ロ
ボットのモニタが可能となる。また、ロボットを動作さ
せることなしに、ロボットの動作プログラムを実際のロ
ボット制御装置上でシミュレーションすることが容易に
行えるという効果がある。本発明は、ロボット制御装置
に関節角サーバとシミュレーション切替手段を追加する
だけでよく、他の制御部に変更を加える必要がないた
め、容易に実現できるという利点がある。
のロボットの動作状況を１台のモニタ装置でモニタする
ことが可能となり、さらに、複数のモニタ装置で同一ロ
ボットのモニタが可能となる。また、ロボットを動作さ
せることなしに、ロボットの動作プログラムを実際のロ
ボット制御装置上でシミュレーションすることが容易に
行えるという効果がある。本発明は、ロボット制御装置
に関節角サーバとシミュレーション切替手段を追加する
だけでよく、他の制御部に変更を加える必要がないた
め、容易に実現できるという利点がある。
【図１】本発明の具体的実施例を示すシステムの構成図
【図２】本発明の実施例におけるロボット制御装置のブ
ロック図
ロック図
【図３】本発明の実施例におけるモニタ装置のブロック
図
図
１ ロボット制御装置 ２ ロボット ３ モニタ装置 ４ 通信ネットワーク ５ 動作プログラム ６ インタプリタ部 ７ 軌道生成部 ８ シミュレーション切替手段 ９ 関節角サーボ制御部 １０ ネットワーク通信制御部 １１ 関節角サーバ １２ 関節角記憶手段 １３ ネットワーク通信制御部 １４ 関節角データ収集部 １５ ロボット描画部 １６ 表示装置 １７ ロボット幾何モデル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/414 23/02 Ｒ 7618−3Ｈ ３０１ Ｌ 7618−3Ｈ
Claims (3)
- 【請求項１】 通信ネットワークを介して少なくとも１
つの外部モニタ装置と通信する通信手段を備えたロボッ
ト制御装置において、 ロボットの関節角度の現在値を記憶する関節角記憶手段
と、任意の前記モニタ装置から指令された関節角要求指
令に対して、前記関節角記憶手段に記憶された関節角現
在値を前記通信ネットワークに返す関節角サーバと、を
備えたことを特徴とするロボット制御装置。 - 【請求項２】 前記ロボット制御装置の軌道生成部から
各関節を駆動するサーボ制御部へ出力される目標角度指
令を遮断してその目標角度指令値を現在の関節角度とし
て前記関節角記憶部に設定するシミュレーション切替手
段を持つことを特徴とする請求項１記載のロボット制御
装置。 - 【請求項３】 通信ネットワークを介して複数の請求項
１のロボットの制御装置と通信する通信手段を備えたロ
ボットモニタ装置において、 前記ロボット制御装置の関節角サーバと通信して複数の
ロボットの関節角位置のデータを収集する関節角データ
収集部と、ロボットの幾何モデルと、前記収集された関
節角度と前記ロボットの幾何モデルに基づいてロボット
の姿勢を描画する描画部と、を備えたことを特徴とする
ロボットモニタ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23557393A JP3305451B2 (ja) | 1993-08-27 | 1993-08-27 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23557393A JP3305451B2 (ja) | 1993-08-27 | 1993-08-27 | ロボット制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0764618A true JPH0764618A (ja) | 1995-03-10 |
| JP3305451B2 JP3305451B2 (ja) | 2002-07-22 |
Family
ID=16987997
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23557393A Expired - Lifetime JP3305451B2 (ja) | 1993-08-27 | 1993-08-27 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3305451B2 (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6175206B1 (en) | 1997-05-12 | 2001-01-16 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot information processor |
| JP2003114706A (ja) * | 2001-10-05 | 2003-04-18 | Matsuura Tekkosho:Kk | 多関節汎用ロボットモデルの表示システム |
| US6853881B2 (en) | 2001-04-05 | 2005-02-08 | Fanuc Ltd. | Robot information processing system |
| US6928337B2 (en) | 2001-10-16 | 2005-08-09 | Fanuc Ltd. | Robot simulation apparatus |
| JP2009166172A (ja) * | 2008-01-16 | 2009-07-30 | Seiko Epson Corp | ロボットのシミュレーション方法及びロボットのシミュレーション装置 |
| JP2009279748A (ja) * | 2008-05-21 | 2009-12-03 | Fanuc Robotics America Inc | 三次元自動領域によるマルチアームロボットシステムの干渉検査 |
| JP2013517151A (ja) * | 2010-01-21 | 2013-05-16 | デュール システムズ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | ロボット装置用の制御プログラムを試験するための試験装置 |
| JP2016163921A (ja) * | 2015-03-06 | 2016-09-08 | ファナック株式会社 | 曲げ加工機と同期動作するロボットを有するロボットシステム |
| JP2019101971A (ja) * | 2017-12-07 | 2019-06-24 | カシオ計算機株式会社 | 見守りロボット、見守り方法及びプログラム |
| DE102018126582A1 (de) * | 2018-10-25 | 2020-04-30 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Testvorrichtung für ein Computerprogramm sowie Verfahren zum Testen eines Computerprogramms |
| US11163298B2 (en) | 2017-10-05 | 2021-11-02 | Mitsubishi Electric Corporation | Monitoring system and monitoring method |
-
1993
- 1993-08-27 JP JP23557393A patent/JP3305451B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6175206B1 (en) | 1997-05-12 | 2001-01-16 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot information processor |
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| JP2013517151A (ja) * | 2010-01-21 | 2013-05-16 | デュール システムズ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | ロボット装置用の制御プログラムを試験するための試験装置 |
| US9436172B2 (en) | 2010-01-21 | 2016-09-06 | Duerr Systems Gmbh | Test installation for testing control programs for a robot installation |
| JP2016163921A (ja) * | 2015-03-06 | 2016-09-08 | ファナック株式会社 | 曲げ加工機と同期動作するロボットを有するロボットシステム |
| US11163298B2 (en) | 2017-10-05 | 2021-11-02 | Mitsubishi Electric Corporation | Monitoring system and monitoring method |
| JP2019101971A (ja) * | 2017-12-07 | 2019-06-24 | カシオ計算機株式会社 | 見守りロボット、見守り方法及びプログラム |
| DE102018126582A1 (de) * | 2018-10-25 | 2020-04-30 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Testvorrichtung für ein Computerprogramm sowie Verfahren zum Testen eines Computerprogramms |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3305451B2 (ja) | 2002-07-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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