CN107817769A - 具备与机器人控制部进行通信的示教操作盘的机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种具备与机器人控制部进行通信的示教操作盘的机器人系统，在机器人控制部与示教操作盘之间确立通信。机器人系统具备机器人、检测机器人接受的讯号的检测部、控制机器人的机器人控制部、能够与机器人控制部进行通信且能够对机器人控制部输入针对机器人的操作指示的示教操作盘、在检测部检测到讯号时允许从示教操作盘向机器人控制部输入操作指示的输入许可部。

Description

具备与机器人控制部进行通信的示教操作盘的机器人系统

技术领域

本发明涉及一种具备与机器人控制部进行通信的示教操作盘的机器人系统。

背景技术

已知一种机器人系统，其具备控制机器人的机器人控制部和向机器人控制部输入针对该机器人的操作指示(例如示教动作的指示)的示教操作盘，该机器人控制部与示教操作盘能够通过有线或无线相互通信。在该种类的机器人系统中，请求在机器人控制部与示教操作盘之间无误地确立通信(即置为相互通信状态)。例如，在针对多个机器人从1台示教操作盘赋予操作指示的机器人系统中，示教操作盘请求与控制操作对象机器人的机器人控制部进行通信，另一方与控制非操作对象的机器人的机器控制部不进行通信，在每次变更操作对象的机器人时，需要正确地切换通信对象的机器人控制部。

例如，日本专利公开公报第2006-277531号(JP2006-277531A)公开了一种机器人系统，在对多个控制装置中的1个控制装置连接了示教器时，通过点亮由该控制装置控制的操纵器的显示灯，使得作业者能够容易地确认对希望的控制装置正确地连接了示教器。另外，日本专利公开公报第2008-197856号(JP2008-197856A)公开了一种自动机械系统，通过在与多个控制器进行通信的示教装置的显示部中显示这些控制器控制的多个自动机械的配置图，使得作业者能够直观地选择特定的机器人。

发明内容

在具备可相互通信的机器人控制部和示教操作盘的机器人系统中，期望能够在机器人控制部与示教操作盘之间无误地确立通信，以及即使是从1台示教操作盘针对多个机器人赋予操作指示的结构，当每次变更示教操作盘的操作对象的机器人时，能够正确地切换示教操作盘的通信对象的机器人控制部。

本公开的一个方式的机器人系统具备：机器人；检测部，其检测机器人接受的讯号；机器人控制部，其控制机器人；示教操作盘，其能够与机器人控制部进行通信，并且能够对机器人控制部输入针对机器人的操作指示；输入许可部，其在检测部检测到讯号时，允许从示教操作盘向机器人控制部输入操作指示。

通过这一方式的机器人系统，在示教操作盘的操作对象的机器人接受了讯号时，允许从示教操作盘针对控制该机器人的机器人控制部输入机器人的操作指示，所以操作者不需要在示教操作盘中输入机器人的名称或识别编号，能够在机器人控制部与示教操作盘之间无误地确立通信。另外，即使在从1台示教操作盘针对多个机器人赋予操作指示的结构中，在每次变更示教操作盘的操作对象的机器人时，能够正确地切换示教操作盘的通信对象的机器人控制部。

附图说明

通过与附图相关联的以下的实施方式的说明，本发明的目的、特征以及优点更加明确。在该附图中，

图1是表示一实施方式的机器人系统的基本结构的功能框图。

图2示意性地表示机器人系统的一个应用例子。

图3示意性地表示机器人系统的另一应用例子。

图4示意性地表示机器人系统的另一个应用例子。

图5是表示机器人系统的一个结构例的功能框图。

图6A是表示图5的机器人系统中的通信确立方法的一个例子的功能框图。

图6B是表示图5的机器人系统中的通信确立方法的另一例子的功能框图。

图7是表示机器人系统的另一结构例的功能框图。

图8是表示机器人系统的另一结构例的功能框图。

图9示意性地表示机器人系统的另一个应用例子。

图10是表示机器人系统的另一个结构例子的功能框图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本公开的实施方式。在全部附图中，对于对应的结构要素赋予通用的参照符号。

图1通过功能框图表示一个实施方式的机器人系统10的基本结构。另外，图2示意性地表示机器人系统10的一个应用例子。机器人系统10具备机器人12；检测机器人12接受的讯号的检测部14；控制机器人12的机器人控制部16；能够与机器人控制部16通信，并能够对机器人控制部16输入针对机器人12的操作指示(例如示教动作的指示)的示教操作盘18；在检测部14检测到讯号时，允许从示教操作盘18向机器人控制部16输入操作指示的输入许可部20。

机器人12可具备从多关节式、门架式、并联式等公知的各种机构部(即，操纵器)中适当选择出的机构部(图2表示垂直多关节式的机构部22)。检测部14例如能够实时地检测从外部对机器人12的机构部赋予的讯号。作为讯号，能够采用从外部向机器人12赋予的力、光、信号(电信号、磁信号、声波信号等)、视觉信息等。检测部14能够采用可检测这些讯号的力传感器、加速度传感器、振动传感器、编码器、光传感器、接近传感器、视觉传感器等。另外，检测部14还能够在检测到讯号时向机器人控制部16发送讯号检测信号。

例如，对于力来说，能够将作业者有意识地按压或敲击机器人12的机构部的情况作为讯号。检测部14能够通过在机器人12的机构部的期望位置设置的力传感器、加速度传感器、振动传感器等来检测这样的力，或者通过使用编码器检测机构部具有的多个控制轴的旋转角度、或者通过监视各轴的驱动电动机的电流反馈值来检测这样的力。例如，对于光来说，能够将作业者通过电灯等对机器人12的机构部有意识地投射光的情况设为讯号。检测部14能够通过设置在机器人12的机构部的期望位置的光传感器来检测这样的光。例如，对于信号来说，能够将作业者有意识地接近机器人12的机构部从而产生某种信号的情况设为讯号。检测部14能够通过在机器人12的机构部的期望位置设置的电气式、磁式、声波式等方式的接近传感器或机械式开关等检测这样的接近动作来作为信号。例如，对于视觉信息来说，能够将作业者在机器人12的机构部的前面有意识地进行预定动作的情况设为讯号。检测部14能够通过设置在机器人12上的视觉传感器来检测这样的预定动作。

机器人控制部16能够控制与机器人12执行的作业相关的各种动作，并且不仅能够控制机构部的各轴的动作，而且还能够控制在机构部前端安装的末端执行器(未图示)的动作。在作为讯号采用力或信号时，为了确保作业者的安全能够执行人协同式的控制。作为人协同式的控制，例如已知在对机器人12的机构部施加了外力时，设为解除特定的控制轴的制动使得该控制轴能够根据外力进行动作的状态，或者检测外力来控制各轴使得机器人12在释放外力的方向上进行动作。

示教操作盘18是用于作业者操作机器人12的可便携的用户接口装置，具有用于输入操作指示的输入键和用于显示机器人12的状态的显示画面等。示教操作盘18通过有线或无线与机器人控制部16连接，机器人控制部16能够接收通过示教操作盘18输入的操作指示。输入许可部20能够构成为处理器的一个功能(硬件以及软件)，例如，能够编入机器人控制部16的CPU或示教操作盘18的CPU中，或者能够编入与机器人控制部16相连接的其他的个人计算机的CPU中。

在图2所示的应用例子中，机器人系统10具备各自控制1台机器人12的多个机器人控制部16、连接这些机器人控制部16的网络24。示教操作盘18通过与任意一个机器人控制部16进行通信，能够向任意一个机器人控制部16输入操作指示。针对各个机器人12设置检测部14(图1)，该检测部14独立检测各个机器人12接受的讯号，并能够向对应的机器人控制部16发送讯号检测信号。并且，输入许可部20(图1)能够构成为，确定多个机器人12中的由检测部14检测到讯号的机器人12，允许示教操作盘18向控制该机器人12的机器人控制部16输入针对所确定的机器人12的操作指示。

图2表示示教操作盘18通过有线与控制机器人12A的机器人控制部16A连接，并经由网络24向控制机器人12B的机器人控制部16B输入操作指示的状况。在图2的状况中，示教操作盘18的操作者P为了操作机器人12B，需要在示教操作盘18与机器人控制部16B之间确立通信(即，设为相互通信状态)。此时，如果示教操作盘18错误地与其他机器人控制部16A、16C成为通信状态，则操作者P无法操作希望的机器人12B，而不希望的机器人12A、12C意外地进行动作。以往，在确立示教操作盘与机器人控制部之间的通信时，例如操作者在示教操作盘中输入机器人的名称或识别编号(IP地址等)，但是难以完全防止误输入。

在机器人系统10中，操作者P(或者其他作业者)在通过示教操作盘18开始机器人12B的操作时，对操作对象的机器人12B有意地赋予讯号S(例如按压或敲击机器人12B的机构部22)。检测部14(图1)检测出机器人12B接受的讯号S并向机器人控制部16B发送讯号检测信号，输入许可部20(图1)例如基于机器人控制部16B接收到讯号检测信号的事实，确定多个机器人12A～12C中的由检测部14检测到讯号S的机器人12B，并允许从示教操作盘18向机器人控制部16B输入针对机器人12B的操作指示。另一方面，输入许可部20不允许示教操作盘18向机器人控制部16A、16C输入针对检测部14没有检测到讯号S的其他的机器人12A、12C的操作指示。由此，在机器人控制部16B与示教操作盘18之间无误地确立通信。

通过具有上述结构的机器人系统10，在示教操作盘18的操作对象的机器人12接受了讯号S时，因为允许从示教操作盘18针对控制该机器人12的机器人控制部16输入机器人12的操作指示，所以操作者P不需要向示教操作盘18输入机器人12的名称或识别编号(IP地址等)，因此能够完全排除上述那样的误输入的可能性，在机器人控制部16与示教操作盘18之间无误地确立通信。另外，在从1台示教操作盘18针对多个机器人12A～12C赋予操作指示的结构中，例如在示教操作盘18的操作对象由机器人12C变更为机器人12B时，能够将示教操作盘18的通信对象从机器人控制部16C正确地切换为机器人控制部16B。

图3示意性地表示机器人系统10的其他的应用例子。在图3所示的使用例子中，机器人系统10具备控制2台机器人12D、12E的机器人控制部16D、控制1台机器人12F的机器人控制部16E、连接这些机器人控制部16D、16E的网络24。示教操作盘18通过有线与机器人控制部16D连接，能够通过与任意一方的机器人控制部1D、16E进行通信向任意一方的机器人控制部16D、16E输入操作指示。针对各个机器人12D～12F设置检测部14(图1)，该检测部14能够单独地检测各个机器人12D～12F接受的讯号。并且，输入许可部20(图1)能够构成为，确定多个机器人12D～12F中的由检测部14检测出讯号的机器人12D～12F，允许示教操作盘18向控制该机器人12D～12F的机器人控制部16D、16E输入针对所确定的机器人12D～12F的操作指示。

图4示意性地表示机器人系统10的另一个应用例子。在图4所示的应用例子中，机器人系统10具备控制1台机器人12的机器人控制部16F、连接机器人控制部16F的网络24、控制网络24的网络控制部26。示教操作盘18能够经由天线28通过无线与网络控制部26连接，来与网络控制部26进行通信，由此能够向机器人控制部16F输入操作指示。此外，机器人系统10能够用于适当组合了图2～图4的结构的系统结构，另外，也能够用于最少具备1台机器人12和1台机器人控制部16的系统结构。在任意一个应用例子中，都能起到与上述的效果相同的效果。

图5通过功能框图来表示具备了输入许可部20的机器人系统30的结构，输入许可部20具有一个例子的输入许可功能。机器人系统30是具有上述的机器人系统10的基本结构的一个具体的结构例，对于对应的结构要素赋予共同的参照符号并省略其详细说明。另外，机器人系统30能够用于与机器人系统10相同的各种系统结构。

机器人系统30具备存储了用于识别机器人控制部16的控制部识别信息的信息存储部32。信息存储部32例如能够由设置在机器人控制部16中的存储器、外接在机器人控制部16上的存储装置构成。控制部识别信息能够通过预先赋予给机器人控制部16的IP地址等固有符号等来表示。

输入许可部20具备信息通知部34，其在由检测部14检测到讯号时，从信息存储部32抽出与用于控制接受了讯号的机器人12的机器人控制部16相对应的控制部识别信息，并通知给示教操作盘18；通信确立部36，其在被通知了控制部识别信息的示教操作盘18与用于控制接受了讯号的机器人12的机器人控制部16之间确立通信，该通信用于向机器人控制部16输入针对接受了讯号的机器人12的操作指示。

通过具有上述结构的机器人系统30，在示教操作盘18的操作对象的机器人12接受了讯号S时，通过向示教操作盘18通知用于控制该机器人12的机器人控制部16的控制部识别信息，在该机器人控制部16与示教操作盘18之间确立通信，因此通信确立的可靠性提高。

在将上述的机器人系统30用于图3所示的系统结构时，信息存储部32能够进一步存储用于识别机器人12的机器人识别信息。在图3所示的系统结构中，控制2台机器人12D、12E的机器人控制部16D例如通过对各机器人12D、12E的多个控制轴赋予轴编号等，分别控制2台机器人12D、12E。机器人识别信息例如能够通过控制轴的轴编号来表示(例如，轴编号1～6表示机器人12D，轴编号7～12表示机器人12E等)，或者通过将轴编号分组来表示(例如，组A表示轴编号1～6(即机器人12D)，组B表示轴编号7～12(即机器人12E)等)。

在将机器人系统30用于图3的系统结构时，信息通信部34在由检测部14检测到讯号时，除了控制部识别信息以外，还从信息存储部32抽出与接受了讯号的机器人12相对应的机器人识别信息，并通知给示教操作盘18。通信确立部36在被通知了控制部识别信息和机器人识别信息的示教操作盘18与用于控制接受了讯号的机器人12的机器人控制部16之间确立通信，该通信用于向机器人控制部16输入针对接受了讯号的机器人12的操作指示。

图6A通过功能框图来表示机器人系统30的通信确立方法的一个例子。在图示的例子中，示教操作盘18具有用于通过IP地址识别通信对象的地址登记部38。信息存储部32存储对机器人控制部16预先赋予的控制部IP地址AD1来作为控制部识别信息。然后，通信确立部36通过在地址登记部38中登记信息通知部34向示教操作盘18通知的控制部IP地址AD1来确立上述的通信。

例如，在将机器人系统30用于图2的系统结构时，构成为对各个机器人控制部16A～16C设置信息存储部32，该信息存储部32分别存储对应的机器人控制部16A～16C的控制部IP地址AD1(AD1-A、AD1-B、AD1-C)。在示教操作盘18的操作对象从机器人12C变为机器人12B时，如上所述，操作者P(或其他的作业者)向机器人12B有意识地赋予讯号S，检测部14(图1)检测到机器人12B接受的讯号S并向机器人控制部16B发送讯号检测信号。当机器人控制部16B接收到讯号检测信号时，信息通知部34从针对机器人控制部16B设置的信息存储部32抽出机器人控制部16B的控制部IP地址AD1-B，并经由网络24以及机器人控制部16C发送(通知)给示教操作盘18。通信确立部36通过由信息通知部34向示教操作盘18通知的机器人控制部16B的控制部IP地址AD1-B来覆盖在示教操作盘18的地址登记部38中登记的机器人控制部16C的控制部IP地址AD1-C。通过该覆盖处理，切断在示教操作盘18与机器人控制部16C之间已确立的通信，在示教操作盘18与机器人控制部16B之间新确立上述的通信。此外，在信息通信部34向示教操作盘18通知了机器人控制部16B的控制部IP地址AD1-B时，通信确立部36能够在地址登记部38中登记控制部IP地址AD1-B之前，有意识地删除到此为止登记的机器人控制部16C的控制部IP地址AD1-C。

图5所示的机器人系统30作为变形例能够具有以下的结构。变形例的机器人系统30具备存储了用于识别示教操作盘18的操作盘识别信息的信息存储部32。输入许可部20具备信息通知部34，其在由检测部14检测到讯号时，从信息存储部32抽出操作盘识别信息，并通知给用于控制接受了讯号的机器人12的机器人控制部16；通信确立部36，其在被通知了操作盘识别信息的机器人控制部16与示教操作盘18之间确立通信，该通信用于向机器人控制部16输入针对接受了讯号的机器人12的操作指示。

在上述变形例的机器人系统30中，当示教操作盘18的操作对象的机器人12接受了讯号时，通过向控制该机器人12的机器人控制部16通知示教操作盘18的操作盘识别信息，在该机器人控制部16与示教操作盘18之间确立通信，所以通信确立的可靠性提高。

图6B通过功能框图来表示上述变形例的机器人系统30的通信确立方法的一个例子。在图示的例子中，机器人控制部16具有用于通过IP地址识别通信对象的地址登记部40。信息存储部32存储对示教操作盘18预先赋予的操作盘IP地址AD2来作为操作盘识别信息。然后，通信确立部36通过在地址登记部40中登记由信息通知部34向机器人控制部16通知的操作盘IP地址AD2来确立上述的通信。

例如，在将上述变形例的机器人系统30用于图2的系统结构时，构成为对各个机器人控制部16A～16C设置信息存储部32，任意一个信息存储部32与各机器人控制部16A～16C的地址登记部40联动来存储示教操作盘18的操作盘IP地址AD2。在示教操作盘18的操作对象从机器人12C变为机器人12B时，如上所述，操作者P(或其他作业者)向机器人12B有意识地赋予讯号S，检测部14(图1)检测到机器人12B接受的讯号S向机器人控制部16B发送讯号检测信号。当机器人控制部16B接收到讯号检测信号时，信息通知部34从针对机器人控制部16C设置的信息存储部32抽出示教操作盘18的操作盘IP地址AD2，并经由网络24发送(通知)给机器人控制部16B。通信确立部36在将由信息通知部34向机器人控制部16B通知的示教操作盘18的操作盘IP地址AD2登记到机器人控制部16B的地址登记部40的同时，使针对机器人控制部16C设置的信息存储部32以及机器人控制部16C的地址登记部40无效(例如数据删除)。在机器人控制部16B的地址登记部40中登记的操作盘IP地址AD2存储在针对机器人控制部16B设置的信息存储部32中。通过这样的操作盘IP地址AD2的移送处理，切断在示教操作盘18与机器人控制部16C之间已确立的通信，并在示教操作盘18与机器人控制部16B之间新确立上述通信。

图7通过功能框图来表示具备了示教操作盘18的机器人系统50的结构，示教操作盘18具有一个例子的输入许可请求功能。机器人系统50是具有上述的机器人系统10的基本结构的一个具体结构例，对于对应的结构要素赋予共同的参照符号并省略其详细说明。能够对上述的机器人系统30附加机器人系统50具有的输入许可请求功能。另外，机器人系统50能够用于与机器人系统10相同的各种系统结构。

在机器人系统50中，示教操作盘18具备请求信号输出部52，其输出用于请求允许向机器人控制部16输入操作指示的请求信号。请求信号输出部52例如能够通过示教操作盘18的操作者持续按压示教操作盘18具有的特定输入键，或者向示教操作盘18输入与机器人12的操作指示不同的特定指示来输出请求信号。机器人控制部16能够与通过示教操作盘18输入的操作指示相独立地接收从请求信号输出部52输出的请求信号。然后，输入许可部20在从请求信号输出部52输出了请求信号时，允许通过示教操作盘18向用于控制接受了讯号的机器人12的机器人控制部16输入操作指示。输入许可部20在没有从请求信号输出部52输出请求信号时，不允许通过示教操作盘18向机器人控制部16输入操作指示。

通过具有上述结构的机器人系统50，因为在从请求信号输出部52正在输出请求信号时能够从示教操作盘18向机器人控制部16输入操作指示，所以例如在机器人控制部16与示教操作盘18之间不需要确立通信时(即在没有从示教操作盘18输出请求信号时)检测部14即使检测到某种讯号，输入许可部20也不允许通过示教操作盘18进行输入，由此对于确立不希望的通信的情况能够防患于未然。

图8通过功能框图来表示具备了示教操作盘18的机器人系统60的结构，该示教操作盘18具有另一例子的输入许可请求功能。另外，图9示意性地表示机器人系统60的一个应用例子。机器人系统60是具有上述的机器人系统10的基本结构的一个具体结构例，对于对应的结构要素赋予共同的参照符号并省略其详细说明。能够对上述的机器人系统30、50附加机器人系统60具有的输入许可请求功能。另外，机器人系统60能够用于与机器人系统10相同的各种系统结构。

在机器人系统60中，示教操作盘18具备能够对机器人12赋予讯号的讯号施加部62、输出讯号施加部62向机器人12赋予的讯号的图案信号的图案信号输出部64。例如，在将从外部向机器人12赋予的力设为讯号时，讯号施加部62是示教操作盘18的机壳，操作者通过示教操作盘18的机壳直接按压或敲击机器人12，由此能够向机器人12赋予讯号(参照图9)。在这种情况下，示教操作盘18内置振动传感器或加速度传感器，图案信号输出部64能够将振动传感器或加速度传感器检测到的讯号的图案(例如通过用机壳按压或敲击而产生的振动的图案)转变为信号来输出。另外，在将从外部向机器人12赋予的光作为讯号时，能够在示教操作盘18中内置投光器来作为讯号施加部62。图案信号输出部64能够将投光器的投光图案转变为信号来输出。

机器人控制部16能够相对于通过示教操作盘18输入的操作指示独立地接收从图案信号输出部64输出的图案信号。然后，输入许可部20将检测部14检测到的讯号的图案与从图案信号输出部64输出的图案信号进行对照，当两者一致时，允许通过示教操作盘18向用于控制接受了讯号的机器人12的机器人控制部16输入操作指示。输入许可部20在检测部14检测到的讯号的图案与从图案信号输出部64输出的图案信号不一致时，不允许通过示教操作盘18向机器人控制部16输入操作指示。

通过具有上述结构的机器人系统60，因为在检测部14实际检测到的讯号的图案与从示教操作盘18向机器人12赋予的讯号的图案一致时，能够从示教操作盘18向机器人控制部16输入操作指示，因此例如在机器人控制部16与示教操作盘18之间不需要确立通信时(即在从示教操作盘18没有输出图案信号时)即使在检测部14检测到某种讯号的情况下，或由检测部检测到与操作对象机器人12不同的机器人12接受了某种讯号(与从示教操作盘18输出的图案信号不同的图案的讯号)的情况下，输入许可部20不允许示教操作盘18的输入，由此对于确立不希望的通信的情况能够防患于未然。

图10通过功能框图来表示具备了示教操作盘18的机器人系统70的结构，示教操作盘18具有一个例子的输入许可通知功能。机器人系统70是具有上述的机器人系统10的基本结构的一个具体结构例，对于对应的结构要素赋予共同的参照符号并省略其详细说明。能够对上述的机器人系统30、50、60附加机器人系统70具有的输入许可通知功能。另外，机器人系统70能够用于与机器人系统10相同的各种系统结构。

在机器人系统70中，示教操作盘18具备通知部72，其向操作者P通知输入许可部20允许通过示教操作盘18向机器人控制部16输入操作指示。通知部72例如能够由示教操作盘18中内置的显示画面、振动元件、蜂鸣器等构成，能够通过图像显示、振动、声音等向操作者P通知输入许可部20允许输入的情况。操作者P能够通过感知示教操作盘18输出的图像显示、振动、声音等，直观地得知输入许可部20允许输入。

在将机器人系统70例如用于图2所示的具备多个机器人12的系统结构时，能够将通知部72构成为使用操作者P能够感知的且与多个机器人12单独对应的感觉信息，向操作者通知允许通过示教操作盘18输入操作指示的机器人控制部16。例如，在通知部72通过图像显示来通知输入许可部20的输入许可时，通过预先决定与各个机器人控制部16相对应的输入许可图像(例如，设为机器人控制部16的识别信息的图像等)，操作者P通过观看输入许可图像，能够确认在希望的机器人控制部16与示教操作盘18之间是否正确地确立了通信。另外，在通知部72通过振动或声音来通知输入许可部20的输入许可时，通过预先决定与各个机器人控制部16相对应的振动图案或声调/发音图案等，操作者P能够通过感知振动或声音来确认在希望的机器人控制部16与示教操作盘18之间是否正确地确立了通信。

以上说明了本公开的实施方式，但是本领域技术人员应当理解在不脱离权利要求的公开范围的情况下能够得到各种修正以及变更。

Claims (14)

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：

机器人；

检测部，其检测所述机器人接受的讯号；

机器人控制部，其控制所述机器人；

示教操作盘，其能够与所述机器人控制部进行通信，并且能够向所述机器人控制部输入针对所述机器人的操作指示；以及

输入许可部，其在所述检测部检测出所述讯号时，允许从所述示教操作盘向所述机器人控制部输入所述操作指示。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

具备多个所述机器人，

所述检测部单独检测多个所述机器人各自接受的讯号，

所述输入许可部确定多个所述机器人中的由所述检测部检测出所述讯号的机器人，并允许输入针对确定的该机器人的所述操作指示。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，具备：

多个所述机器人控制部，其分别控制1台以上的所述机器人；以及

网络，其将多个所述机器人控制部连接，

所述示教操作盘通过与任意一个所述机器人控制部进行通信，向任意一个所述机器人控制部输入所述操作指示。

4.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，具备：

网络，其将所述机器人控制部连接；以及

网络控制部，其控制所述网络，

所述示教操作盘通过与所述网络控制部进行通信，向所述机器人控制部输入所述操作指示。

5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的机器人系统，其特征在于，

具备信息存储部，该信息存储部存储了用于识别所述机器人控制部的控制部识别信息，

所述输入许可部具备：

信息通知部，其在所述检测部检测到所述讯号时，从所述信息存储部抽出与用于控制接受了所述讯号的所述机器人的所述机器人控制部相对应的所述控制部识别信息并通知给所述示教操作盘；以及

通信确立部，其在被通知了所述控制部识别信息的所述示教操作盘与用于控制接受了所述讯号的所述机器人的所述机器人控制部之间确立通信，该通信用于输入针对接受了所述讯号的所述机器人的所述操作指示。

6.根据权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，

所述信息存储部还存储用于识别所述机器人的机器人识别信息，

所述信息通知部在所述检测部检测到所述讯号时，除了所述控制部识别信息以外，还从所述信息存储部抽出与接受了所述讯号的所述机器人相对应的所述机器人识别信息并通知给所述示教操作盘，

所述通信确立部在被通知了所述控制部识别信息和所述机器人识别信息的所述示教操作盘与用于控制接受了所述讯号的所述机器人的所述机器人控制部之间确立所述通信。

7.根据权利要求5或6所述的机器人系统，其特征在于，

所述示教操作盘具有用于通过IP地址识别所述通信的对象的地址登记部，

所述信息存储部存储对所述机器人控制部赋予的控制部IP地址来作为所述控制部识别信息，

所述通信确立部通过在所述地址登记部中登记所述信息通知部向所述示教操作盘通知的所述控制部IP地址来确立所述通信。

8.根据权利要求1至4中的任意一项所述的机器人系统，其特征在于，

具备信息存储部，该信息存储部存储了用于识别所述示教操作盘的操作盘识别信息，

所述输入许可部具备：

信息通知部，其在所述检测部检测到所述讯号时，从所述信息存储部抽出所述操作盘识别信息，并通知给用于控制接受了所述讯号的所述机器人的所述机器人控制部；以及

通信确立部，其在被通知了所述操作盘识别信息的所述机器人控制部与所述示教操作盘之间确立通信，该通信用于输入针对接受了所述讯号的所述机器人的所述操作指示。

9.根据权利要求8所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人控制部具有用于通过IP地址识别所述通信的对象的地址登记部，

所述信息存储部存储对所述示教操作盘赋予的操作盘IP地址来作为所述操作盘识别信息，

所述通信确立部通过在所述地址登记部中登记所述信息通知部向所述机器人控制部通知的所述操作盘IP地址来确立所述通信。

10.根据权利要求1至9中的任意一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述示教操作盘具备输出请求信号的请求信号输出部，该请求信号请求允许向所述机器人控制部进行所述输入，

所述输入许可部在从所述请求信号输出部正在输出所述请求信号时，允许所述输入。

11.根据权利要求1至10中的任意一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述示教操作盘具备：

讯号施加部，其能够对所述机器人赋予所述讯号；以及

图案信号输出部，其输出所述讯号施加部对所述机器人赋予的所述讯号的图案信号，

所述输入许可部在所述检测部检测到的所述讯号的图案与从所述图案信号输出部输出的所述图案信号一致时，允许所述输入。

12.根据权利要求1至11中的任意一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述示教操作盘具备通知部，该通知部向操作者通知所述输入许可部允许了所述输入。

13.根据权利要求12所述的机器人系统，其特征在于，

在具备多个所述机器人的权利要求12所述的机器人系统中，

所述通知部使用操作者能够感知的且与多个所述机器人单独对应的感觉信息，向操作者通知允许了所述输入的所述机器人控制部。

14.根据权利要求1至13中的任意一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述检测部检测从外部向所述机器人赋予的力、光、信号以及视觉信息中的至少一个来作为所述讯号。