CN114466729A - 用于远程控制机器人的方法 - Google Patents

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CN114466729A CN202080066895.2A CN202080066895A CN114466729A CN 114466729 A CN114466729 A CN 114466729A CN 202080066895 A CN202080066895 A CN 202080066895A CN 114466729 A CN114466729 A CN 114466729A
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Abstract

本发明涉及一种用于远程控制处于工厂基础设施内部的机器人的方法，包括以下步骤：接收安全条件信号，该信号代表至少一个安全条件，所述安全条件必须被满足，因此应能远程控制机器人，检查所述至少一个安全条件是否被满足，基于对所述至少一个安全条件是否被满足的检查结果来产生用于远程控制机器人的远程控制信号，输出所产生的远程控制信号。此外，本发明涉及一种设备、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。

Description

用于远程控制机器人的方法
技术领域
本发明涉及一种用于远程控制处于工厂基础设施内部的机器人的方法。此外，本发明涉及一种设备、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。
背景技术
公开文献EP 2 769 809 A1公开一种用于运行移动机器人的方法。
公开文献EP 2 894 532 A1涉及一种自主机器人设备、一种基站和一种用于运行同一设备的方法。
发明内容
本发明所基于的任务可以视为，为机器人的高效远程控制提供高效方案。
该任务通过独立权利要求的相应对象来解决。本发明的有利构型是相应从属权利要求的对象。
根据第一方面，提供一种用于远程控制处于工厂基础设施内部的机器人的方法，包括以下步骤：
接收安全条件信号，该信号代表至少一个安全条件，所述安全条件必须被满足，以便允许远程控制机器人，
检查所述至少一个安全条件是否被满足，
基于对所述至少一个安全条件是否被满足的检查结果来产生用于远程控制机器人的远程控制信号，
输出所产生的远程控制信号。
根据第二方面，提供一种设备，该设备设置为用于实施根据第一方面的方法的所有步骤。
根据第三方面，提供一种包括指令的计算机程序，当计算机程序通过计算机，例如根据第二方面的设备实施时，促使实施根据第一方面的方法。
根据第四方面，提供一种机器可读的存储介质，其上存储根据第三方面的计算机程序。
本发明基于并且包括该知识，即可以通过在远程控制机器人之前检查所述至少一个安全条件是否被满足来实现上述任务。如果不是这种情况，则尤其放弃产生用于远程控制机器人的远程控制信号。优选地，仅当至少满足一个安全条件时才产生和输出远程控制信号。
因此，这实现例如该技术优点，即可以安全地实施机器人的远程控制。
因此，尤其是实现该技术优点，即提供用于机器人的高效远程控制的方案。
在一种实施方式中，远程控制信号包括用于控制机器人移动的控制信号。
因此，这实现例如该技术优点，即能够高效地远距离控制机器人。
根据一种实施方式，机器人包括多个臂，这些臂尤其以铰接方式相互连接。
根据一种实施方式，机器人包括末端执行器，例如夹具。
该机器人例如是移动机器人。例如，移动机器人包括驱动发动机。例如，移动机器人包括一个或多个滚子或者说轮圈，该机器人可以在其上滚动，以便移动。
该机器人例如是静止的机器人。
该机器人例如包括一个或多个环境传感器。
说明书意义上的环境传感器例如是以下环境传感器之一：雷达传感器、激光雷达传感器、红外传感器、摄像机传感器、超声波传感器和磁场传感器。
说明书意义上的机器人尤其表示为移动自动机，尤其是普遍使用的移动自动机，例如包括多个轴，这些轴的移动例如在移动顺序和例如道路或者说角度方面可自由编程(即，尤其是无需机械或人工干预)，并且例如必要时由传感器引导。
说明书意义上的机器人可以配备或者说被配备，例如夹具和/或工具和/或或者说其他制造工具。
说明书意义上的机器人可以实施方式如操作和/或制造任务。
根据一种实施方式设置，所述至少一个安全条件分别是从以下安全条件组中所选择的元素：存在至少一个机器人和基础设施，尤其包括通信路段和/或通信组件，的预确定的安全完整性等级(英文：“Safety Inthgrity Level”SIL，安全完整性等级，或者说“Automotive Safety Integrity Level”ASIL，汽车安全完整性等级，所述通信路段和/或通信组件用于远程控制机器人，尤其在机器人和基础设施中的整体系统以及尤其一些部分，例如组件、算法、接口等方面；存在在所述机器人与用于基于所述远程控制信号远程来远程控制所述机器人的远程控制装置之间的通信的最大等待时间；存在用于实施根据上述权利要求中任一项所述的方法的步骤的设备的预确定的计算机保护水平；存在用于实施根据上述权利要求中任一项所述的方法的步骤的预确定的组件和/或算法和/或通信可能性；存在用于实施根据上述权利要求中任一项所述的方法的步骤的预确定的组件和/或算法和/或通信可能性方面的冗余和/或多样性；存在说明预确定的组件和/或算法和/或通信可能性的可用性的预确定的可用性说明；存在预确定的组件和/或算法和/或通信可能性的预确定的质量标准；存在如下计划：所述计划包括用于减少故障的措施和/或在预确定的组件和/或算法和/或通信可能性失效时的措施和/或用于故障分析的措施和/或在故障解释时的措施；存在一个或多个后备场景；存在预确定的功能；存在预确定的交通状况；存在预确定的天气，用于分别执行亦或实施根据上述权利要求中任一项所述的方法的一个步骤或多个步骤的最大可能时间；存在“用于实施根据上述权利要求中任一项所述的方法的元件亦或功能在当前无故障地起作用”的检查结果
通信路段例如是在根据第二方面的设备与机器人之间的通信路段。通信路段例如包括一个或多个通信通道。
在一种实施方式中，用于实施根据第一方面的方法的组件是从以下组件组中所选择出的元素：环境传感器、机器人、工厂基础设施、远程控制装置、根据第二方面的设备、机器人系统、尤其是驱动系统、离合器系统、制动系统、驾驶员辅助系统、机器人亦或工厂基础设施的通信接口、根据第二方面的设备的处理器、输入端、输出端。
在一种实施方式中，用于实施根据第一方面的方法的功能是从以下功能组中选出的元素：远程控制功能、在机器人和工厂基础设施亦或远程控制装置之间的通信功能、环境传感器的环境传感器数据的分析评价功能、规划功能、尤其是行驶规划功能、交通分析功能。
计算机保护水平尤其限定以下内容：激活的防火墙和/或用于给在机器人和工厂基础设施亦或远程控制装置之间的通信进行加密的高效加密证书和/或具有当前病毒签名的激活的防病毒程序和/或存在对计算机、尤其是根据第二方面的设备亦或远程控制装置的保护、尤其是机械式保护、尤其防入侵保护和/或存在检查信号、尤其远程控制信号亦或周围环境信号已正确、即无误地传输的可能性。
算法例如包括根据第三方面的计算机程序。
尤其，通过检查：在预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性中存在冗余和/或多样性，例如引起以下技术优点：在相应部件例如计算机亦或相应算法亦或相应通信可能性失效的情况下，仍可以实施安全功能。
为了确保结果是正确的，根据一种实施方式，例如可以多次地计算这些结果，可以将相应的结果相互比较。例如，仅在这些结果一致的情况下确定，所述结果是正确的。如果多次为奇数，则例如可以设置，确定：符合次数最多的相同结果的那个结果是正确的。
仅当可以确定该结果是正确的时，产生例如远程控制信号。
在一种实施方式中设置，仅当至少一个安全条件被满足时，才产生远程控制信号。
在一种实施方式中设置，对至少一个安全条件是否被满足的检查在一个或多个预先确定的方法步骤之前和/或之后和/或期间实施。
尤其，由此引起以下技术优点：能够高效地确保，针对机器人的远程控制的确定的前提条件、当前是安全条件在实施相应方法步骤之前和/或之后和/或期间被满足。因此，尤其引起以下技术优点：当安全条件满足时，机器人的远程控制才能安全地进行。
在一种实施方式中设置，在输出远程控制信号之后，基于所输出的远程控制信号检验机器人的远程控制，以便探测故障，其中，在探测到有故障的情况下产生和输出通信消息信号，所述通信消息信号代表待发送到终端设备的通信消息，所述通信消息包括警告和/或提示和/或处理建议。
因此，尤其是实现该技术优点，即终端设备的用户能够高效地被通知，出现故障，或者说终端设备的用户在这种情况下应该做什么。
终端设备例如是移动终端设备，尤其是移动电话。
根据一种实施方式设置，通信消息信号的输出包括通过通信网络、尤其是通过无线通信网络将通信消息信号发送到终端设备。
根据一种实施方式设置，在输出远程控制信号之后，基于所输出的远程控制信号检验机器人的远程控制，以便探测故障，其中，在探测到有故障的情况下，如此产生并输出用于控制处于工厂基础设施内部的通信系统的通信系统控制信号，使得当基于所产生的通信系统控制信号控制所述通信系统时，所述通信系统输出警告和/或提示和/或处理建议。
因此，实现例如该技术优点，即处于工厂基础设施内部的人能够高效地被通知出现故障，或者说该人能够高效地被通知，其在这种情况下应该做什么。
根据一种实施方式，一种通信系统包括一个或多个信号发生器。信号发生器例如是光学信号发生器、声学信号发生器或者触觉信号发生器。信号发生器例如至少部分不同或者说差异。
根据一种实施方式，通信系统包括一个或多个屏幕或者说显示装置。
声学信号发生器例如是扬声器。
根据一种实施方式，通信系统的各个元素，即尤其是信号发送器或者屏幕或者显示装置，以空间上分布的方式被布置在工厂基础设施内。
在一种实施方式中设置，在输出远程控制信号之后，基于所输出的远程控制信号检验对机器人的远程控制，以便探测故障，其中，在探测到有故障的情况下中断远程控制，或者在紧急情况下产生和输出用于远程控制机器人的紧急远程控制信号。
紧急情况控制信号例如是这样的，使得在基于该机器人内部的紧急情况控制信号来控制机器人的横向引导和/或纵向引导的情况下使机器人转换到安全状态下、尤其是使该机器人停下。
在一种实施方式中，远程控制的检查包括检查是否满足至少一个安全条件，其中确定，说明“至少一个安全条件未被满足”的结果是故障。
因此，实现例如该技术优点，即当基于所产生的远程控制信号来远程控制机器人期间不再满足至少一个安全条件时，能够高效地作出反应。
根据一种实施方式设置，远程控制的检查包括检查是否满足至少一个安全条件，其中确定，说明“至少一个安全条件未被满足”的结果是故障。
因此，实现例如该技术优点，即当基于所产生的远程控制信号来远程控制机器人期间不再满足至少一个安全条件时，能够高效地作出反应。
根据一种实施方式设置，处理环境信号以便求取环境的当前状态和/或预测环境的未来状态，其中，基于当前状态亦或未来状态产生远程控制信号。
因此，实现例如该技术优点，即能够高效地产生远程控制信号。尤其是因此实现该技术优点，即在产生远程控制信号时能够高效地考虑机器人环境。
根据一种实施方式设置，该状态包括以下信息中的一个或多个：至少一个对象的位置和/或速度和/或加速度，至少一个交通参与者的位置和/或速度和/或加速度，灯光信号设备的信号图像。
因此，实现例如该技术优点，即尤其适合的信息用于产生远程控制信号。
根据一种实施方式设置，接收机器人任务信号，该信号用信号通知机器人要实施的预给定任务，其中求取，通过机器人是否能够实施所述预给定任务以及如果是的话如何实施，其中，基于求取结果产生远程控制信号。
因此，实现例如该技术优点，即能够高效地产生远程控制信号。
根据一种实施方式设置，基于机器人的环境，检查当前的交通状况是否允许远程控制机器人。尤其设置，基于当前交通状况是否允许远程控制的检查结果产生或者输出远程控制信号。
例如，如果当前的交通状况不允许远程控制，则放弃远程控制机器人。
因此，实现例如该技术优点，即机器人环境中的其他交通参与者不会受到危险或者伤害。
根据一种实施方式设置，除了产生和输出远程控制信号的步骤以外在机器人内部实施一个或者多个方法步骤，和/或，在机器人外部、尤其在基础设施中、优选在云基础设施中实施一个或者多个方法步骤。
为了根据一种实施方式设置，设置多个设备201，从而例如不仅机器人而且基础设施，尤其是云基础设施包括设备201。
由此，例如实现以下技术优点：可以有效地冗余地实施相应的方法步骤。这尤其可以以有利的方式进一步提高安全性。
根据一种实施方式，设置，记录一个或多个方法步骤，尤其将其记录在区块链中。
由此，例如实现以下技术优点：在执行亦或实施所述方法之后也可以基于所述记录对所述方法进行后续分析。在区块链中的记录尤其具有以下技术优点：记录是防篡改且防伪造的。
区块链(英语：Block Chain，德语：Blockkette)尤其为可连续地扩展的数据组(被称作“区块”)的列表，所述区块借助于一个或多个加密方法相互链接。在此，每个区块尤其包含加密的安全哈希值(分散值)、尤其是时间戳和尤其是交易日期。
根据一种实施方式，输出所产生的远程控制信号包括经由通信网络、尤其是经由无线的通信网络向机器人发送远程控制信号。
根据一种实施方式，根据第一方面的方法包括基于所产生的远程控制信号来远程控制机器人。
在一种实施方式中设置，检验由机器人和参与到按照第一方面的方法中的基础设施包括工厂基础设施和机器人之间的通信在内组成的整体是否是安全的。这尤其意味着，相应地检验机器人和/或本地基础设施和/或全域基础设施和/或机器人和基础设施之间的通信。尤其基于该检验的结果产生远程控制信号。
即这尤其意味着，在实施行驶运行的干预，即机器人被远程控制之前，检查用于实施根据第一方面的方法的组件的安全性，即是否满足确定的安全条件。
重要的或者从属的标准例如是上述的一个或多个安全条件。
在一种实施方式中设置，远程控制信号包括用于匹配机器人的机器人装置的至少一个机器人设置的匹配信号。
因此，实现例如该技术优点，即可以远距离高效地匹配至少一个机器人设置。
至少一个机器人装置例如分别是从以下机器人装置组中所选择出的元素：驱动系统、驱动发动机，尤其是电子发动机、夹具、臂、步骤发动机、转向系统、制动系统、照明装置、环境传感器。
至少一个机器人设置例如分别是从以下机器人设置组中所选择出的元素：驱动系统的驱动参数，尤其是速度、夹具的最大钳力、臂的最大移动半径(影响范围或者说影响区域，即最大作用距离)、步骤发动机的最大调节路线、借助转向系统实现的期望方向或者说轨迹、制动系统的最大或者说最小减速度、照明装置的照明参数,尤其是照明装置的照明工具应被激活或者说禁用的说明、环境传感器的指向。
这意味着，即远程控制信号不是必须控制机器人的移动，而是可以匹配一个或多个机器人参数或者机器人设置。
如前面和/或后面使用的术语“基础设施”例如包括工厂基础设施和/或云基础设施。
根据一种实施方式，工厂基础设施包括一个或多个建筑物和/或一个或多个厂房(Halle)。
工厂基础设施例如包括制造设备。
工厂基础设施例如包括仓库。
工厂基础设施例如包括一个或多个环境传感器，所述环境传感器以空间上分布的方式被布置在工厂基础设施内。
相应的环境传感器检测例如其相应的环境，并且提供相应的环境传感器的相应的检测。
环境信号例如包括环境传感器数据亦或基于环境传感器数据的数据。
机器人处于工厂基础设施内例如可能意味着机器人处于建筑物或者说厂房内部或者外部。
根据一种实施方式，设置，根据第一方面的方法是由计算机实现的方法。
根据一种实施方式，设置，根据第一方面的方法借助于根据第二方面的设备实施或者执行。
设备特征类似地从相应的方法特征中得出并且反之亦然。这尤其意味着，根据第二方面的设备的技术功能类似地从根据第一方面的方法的相应技术功能性得出并且反之亦然。
表述“至少一个”尤其代表“一个或多个”。
缩写“或者说”尤其代表“亦或”。
表述“或者”尤其代表“和/或”。
附图说明
本发明的实施例在附图中示出并且在以下说明中详细进行阐述。附图示出：
图1：一种用于机器人的远程控制的方法的流程图；
图2：一种设备；
图3：一种显示机器可读的存储介质，和
图4：工厂基础设施内部的机器人。
具体实施方式
图1示出一种用于机器人的远程控制的方法的流程图。
该方法包括以下步骤：
接收101安全条件信号，该信号代表至少一个安全条件，所述安全条件必须被满足，以便允许远程控制该机器人，
检查103所述至少一个安全条件是否被满足，
基于对所述至少一个安全条件是否被满足的检查结果来产生105用于远程控制机器人的远程控制信号，
输出107所产生的远程控制信号。
在另一未示出的实施方式中，根据第一方面的方法包括确定“机器人应被远程控制”的步骤。
在一种实施方式中设置，接收请求信号，所述请求信号代表请求对机器人进行远程控制。
响应于接收到请求信号，根据一种实施方式，确定机器人应被远程控制。
在一种实施方式中设置，接收代表机器人所处于的状况的状况信号。根据一种实施方式，处理状况信号，以便求取机器人是否必须被远程控制。根据一种实施方式，如果求取到机器人必须被远程控制，则确定：要远程控制机器人。
例如，机器人可能处于机器人无法独立地解决或者说胜任的状况。则例如确定，机器人应被远程控制。
检查的结果说明例如满足至少一个安全条件。检查的结果说明例如至少一个安全条件未被满足。
在一种实施方式中设置，仅当检查结果说明满足至少一个安全条件时才产生远程控制信号。
在一种实施方式中设置，如果检查结果说明至少一个安全条件未被满足，则放弃产生远程控制信号。
根据一种实施方式设置，输出107包括将所产生的远程控制信号通过通信网络、尤其是通过无线通信网络发送给机器人。
根据一种实施方式，根据第一方面的方法包括“基于所输出的远程控制信号来远程控制机器人”的步骤。
在一种实施方式中，接收代表机器人的期望行驶路线的行驶路线信号。例如，基于期望行驶路线产生远程控制信号。例如，基于期望行驶路线实施是否满足至少一个安全条件的检查。例如，基于环境信号检查机器人是否在期望行驶路线上行驶。例如，远程控制信号基于“基于环境信号检查机器人是否在期望行驶路线上行驶”的结果。如果不是，则尤其不产生远程控制信号。如果是，则产生例如远程控制信号。
图2示出设备201。
设备201设置为用于实施根据第一方面的方法的所有步骤。
设备201包括设置为用于接收安全条件信号的输入端。
此外，设备201包括处理器205，该处理器设置为用于检查是否满足至少一个安全条件。
在另一(未示出的)实施方式中，处理器205尤其设置为用于确定机器人应被远程控制。
此外，处理器205设置为用于产生远程控制信号。
此外，设备201包括输出端207，其设置为用于输出生成的远程控制信号。
根据一种实施方式，设备201包括远程控制设备，该设备设置为用于基于所输出的远程控制信号来远程控制机器人。
一般地，借助输入端203来接收所接收的信号。即输入端203尤其设置为用于接收相应的信号。
一般地，借助输出端207来输出所输出的信号。即输出端207尤其设置为用于输出相应的信号。
根据一种实施方式，替代一个处理器205，设置多个处理器。
根据一种实施方式设置，处理器205设置为用于实施前面和/或后面描述的产生和检查步骤。
在一种实施方式中设置，除了产生远程控制信号的步骤和输出远程控制信号的步骤以外，一个或者多个方法步骤在机器人内部实施，和/或其中，一个或者多个方法步骤在机器人外部、尤其在基础设施中、优选在云基础设施中实施。
设备201例如是基础设施的、尤其云基础设施的或者机器人的一部分。
为了冗余地实施相应的方法步骤，按照一种实施方式可以设置，设置多个设备201，使得例如不但机器人包括设备201而且基础设施、尤其云基础设施包括设备201。
图3示出机器可读的存储介质301。
在机器可读的存储介质301上存储计算机程序303，所述计算机程序包括指令，在通过计算机执行该计算机程序303时，所述指令安排该计算机实施根据第一方面的方法。
根据一种实施方式，设置基础设施或者基础设施系统，所述基础设施亦或基础设施系统例如包括根据第二方面的设备。
图4示出处于工厂基础设施403内部的机器人401。
工厂基础设施403包括第一建筑物405和第二建筑物407。
包括摄像机传感器(未示出)的第一摄像机409和包括摄像机传感器(未示出)的第二摄像机411以空间分布的方式被布置在工厂基础设施403内。
此外，工厂基础设施403包括第一无线通信接口413。
机器人401包括包括摄像机传感器(未示出)的第三摄像机415和包括摄像机传感器(未示出)的第四摄像机417。
此外，机器人401包括第二无线通信接口419。
机器人401包括第一臂421，并且包括第二臂423，并且包括第三臂425，它们以铰接方式相互连接。
在第三臂425上布置作为末端执行器的示例的夹具427。
机器人401包括平台429，其上布置三个臂421、423、425以及第三和第四摄像机415、417和第二无线通信接口419。
多个滚子或者说轮圈431布置在平台429下方，该平台也可以被称为承载平板，使得机器人401是移动机器人并且可以在工厂基础设施403内行驶。
此外设置云基础设施433。
不仅工厂基础设施403而且机器人401都可以通过其相应的无线通信接口与云基础设施433通信。
例如，根据一种实施方式，根据第一方面的方法的一个或多个步骤被转移到云基础设施433中。
例如停留在机器人401的环境或周围环境中的人435处于工厂基础设施403内。
这里描述的方案还尤其设置，通过支持包括云基础设施433和工厂基础设施403在内的基础设施来远程控制机器人401。
根据一种实施方式，远程控制亦或干预的前提条件是，远程控制是安全的。在本说明的意义下，“安全”尤其意味着safe和secure。这两个英语概念虽然通常在德语中都被翻译为安全。但是它们在英语中具有部分不同的含义。
概念“safe”尤其针对事故和事故避免的主题。“safe”的远程控制尤其引起，对于事故或碰撞的概率小于或小于等于预先确定的概率阈值。
概念“secure”尤其针对计算机保护或防黑客保护的主题，即尤其保护(计算机)基础设施和/或通信基础设施、尤其在机器人和用于远程控制机器人的远程控制装置之间的通信路段免受由第三方(“黑客”)未经授权的访问或免受数据篡改有多安全。
即，“secure”的远程控制尤其具有适当且充分的计算机保护或防黑客保护作为基础。
例如，根据一种实施方式，检验由机器人和参与到按照第一方面的方法中的基础设施包括基础设施和机器人之间的通信在内组成的整体当前对于在这里所说明的方案“基础设施支持”(“Infrastruktursupport”)或者说“对基础设施的支持”(“Support vonInfrastruktur”)是否是安全的。这尤其意味着，相应地检验机器人和/或本地基础设施和/或全域基础设施和/或通信。尤其基于该检验的结果产生远程控制信号。
这尤其意味着，在对行驶运行实施干预之前，即远程控制机器人之前，对在实施根据第一方面的方法时所使用的部件进行安全性检验，即检验这些部件是否满足确定的安全条件。
重要亦或有关的判据例如是前面所说明的安全条件中的一个或多个。
按照一种实施方式设置，一方面在安全条件方面对整体系统(机器人、基础设施、通信路段、云…)进行检验。
按照一种实施方式设置，在满足安全条件方面也对各个部件进行检验。这尤其在机器人的远程控制之前进行。
在此，在一种实施方式中，在机器人内部和/或在机器人外部、尤其在基础设施中实施一个或多个检验步骤。
按照一种实施方式设置，后续地、即在较晚的时间点例如定期地检验所述一个或多个检验步骤。例如，后续以预先确定的频率、例如每100ms检验所述一个或多个检验步骤。
根据一种实施方式，例如，在一个或多个预先确定的方法步骤之前和/或之后和/或期间进行这种检验，即检验至少一个安全条件是否满足。
按照一种实施方式，在有问题的情况下执行或实施所述检验。
在一种实施方式中设置，在机器人和尤其包括根据第二方面的设备的基础设施之间，构建通信路段。
根据一种实施方式，基础设施包括本地基础设施。
根据一种实施方式，基础设施包括全域基础设施；优选的是云基础设施。
在一种实施方式中，检查是否可以提供“基础设施支持”功能。
在一种实施方式中，检查基础设施是否在功能上准备好和/或可用于远程控制。
在一种实施方式中，检查机器人是否在功能上准备好和/或可用于远程控制。
在一种实施方式中，检查请求“基础设施支持”的服务或者功能对于请求该功能的机器人是否开放。这尤其不仅是在机器人层面、基础设施层面、服务层面。
在一种实施方式中，设置机器人可能性(前面和/或后面描述的机器人参数)(例如最大可能的加速度或者速度等)的求取和/或接收(和尤其是传输)。
例如，机器人参数由机器人发送。例如，这意味着，接收由机器人发送的机器人参数。
例如，机器人参数由云、尤其是由云服务器发送。例如，这意味着，接收例如由云、尤其是云服务器发送的机器人参数。
如果这是不可能的(例如，由于缺少数据)，则例如使用限定的标准配置(优选的是紧急配置)。
在一种实施方式中设置，检查交通状况是否允许机器人被远程控制。优选地是，该检查连续地、即持久运行——这意味着在相应的请求之前以及进行，即独立于请求。
例如，在机器人和/或基础设施中实施计算或者求取。如果这不仅在机器人而且在基础设施中都被实施，这可以因此以有利的方式实现冗余，这可以提高安全性。
如果远程控制是可能的，则例如机器人被远距离地控制。因此，机器人引导的接管通过基础设施实现。智力、决策和控制处于基础设施中。
优选地是，在此进一步检查远程控制的过程。
在此，检查是根据以下一个或多个可能性执行的：
在机器人中，在基础设施中，或者不仅在机器人而且在基础设施中，其中，后一种情况能够以有利的方式实现冗余，这可以提高安全性。
在另一实施方式中，在机器人出发之前，(尤其是除机器人以外附加地)通过基础设施分析机器人的环境，并且在基础设施的起动指令发送之后，机器人的远程控制或者说出发才被起动。
在另一实施方式中，在出现问题/可能的危险状况时，基础设施向另外的交通参与者给出提示/命令。主要是向行人。在此，提示可以例如通过音频、显示等被输出。此外，对(关联的/已知的)尤其是移动的终端设备的提示是可能的。

Claims (19)

1.一种用于远程控制处于工厂基础设施(403)内部的机器人(401)的方法，所述方法包括以下步骤：
接收(101)安全条件信号，所述安全条件信号代表至少一个安全条件，所述安全条件必须被满足，以便允许远程控制机器人(401)，
检查(103)所述至少一个安全条件是否被满足，
基于对所述至少一个安全条件是否被满足的检查结果来产生(105)用于远程控制所述机器人(401)的远程控制信号，
输出(107)所产生的远程控制信号。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个安全条件分别是从以下安全条件组中所选择的元素：存在至少一个机器人(401)和基础设施(403；433)，尤其包括通信路段和/或通信组件，的预确定的安全完整性等级(英文：“Safety Inthgrity Level”SIL，安全完整性等级，或者说“Automotive Safety Integrity Level”ASIL，汽车安全完整性等级)，所述通信路段和/或通信组件用于远程控制机器人(401)，尤其在机器人(401)和基础设施(403；433)中的整体系统以及尤其一些部分，例如组件、算法、接口等方面；存在在所述机器人(401)与用于基于所述远程控制信号远程来远程控制所述机器人(401)的远程控制装置之间的通信的最大等待时间；存在用于实施根据上述权利要求中任一项所述的方法的步骤的设备的预确定的计算机保护水平；存在用于实施根据上述权利要求中任一项所述的方法的步骤的预确定的组件和/或算法和/或通信可能性；存在用于实施根据上述权利要求中任一项所述的方法的步骤的预确定的组件和/或算法和/或通信可能性方面的冗余和/或多样性；存在说明预确定的组件和/或算法和/或通信可能性的可用性的预确定的可用性说明；存在预确定的组件和/或算法和/或通信可能性的预确定的质量标准；存在如下计划：所述计划包括用于减少故障的措施和/或在预确定的组件和/或算法和/或通信可能性失效时的措施和/或用于故障分析的措施和/或在故障解释时的措施；存在一个或多个后备场景；存在预确定的功能；存在预确定的交通状况；存在预确定的天气，用于分别执行亦或实施根据上述权利要求中任一项所述的方法的一个步骤或多个步骤的最大可能时间；存在“用于实施根据上述权利要求中任一项所述的方法的元件亦或功能在当前无故障地起作用”的检查结果。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，仅当所述至少一个安全条件被满足时才产生远程控制信号。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在一个或者多个预先确定的方法步骤之前和/或之后和/或期间实施对所述至少一个安全条件是否被满足的检查。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在输出所述远程控制信号之后，基于所输出的远程控制信号来检验对所述机器人(401)的远程控制，以便探测故障，其中，在探测到有故障的情况下产生和输出通信消息信号，所述通信消息信号代表待发送到终端设备的通信消息，所述通信消息包括警告和/或提示和/或处理建议。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在输出所述远程控制信号之后，基于所输出的远程控制信号检查对所述机器人(401)的远程控制，以便探测故障，其中，在探测到有故障的情况下，如此产生并输出用于控制处于工厂基础设施(403)内部的通信系统的通信系统控制信号，使得当基于所产生的通信系统控制信号控制所述通信系统时，所述通信系统输出警告和/或提示和/或处理建议。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在输出所述远程控制信号之后，基于所输出的远程控制信号检查对所述机器人(401)的远程控制，以便探测故障，其中，在探测到有故障的情况下中断远程控制，或者在紧急情况下产生和输出用于远程控制所述机器人(401)的紧急情况远程控制信号。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其中，对远程控制的检验包括检查是否满足至少一个安全条件，其中确定，说明“至少一个安全条件未被满足”的结果是故障。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，接收代表所述机器人(401)的环境的环境信号，其中，基于所述环境所产生所述远程控制信号。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，处理所述环境信号以便求取所述环境的当前状态和/或预测所述环境的未来状态，其中，基于当前状态亦或未来状态产生所述远程控制信号。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述状态包括以下信息中的一个或多个：至少一个对象的位置和/或速度和/或加速度，至少一个交通参与者的位置和/或速度和/或加速度，灯光信号设备的信号图像。
12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，接收机器人任务信号，接收机器人任务信号，所述机器人任务信号用信号通知所述机器人(401)要实施的预给定任务，其中求取，通过机器人(401)是否能够实施所述预给定任务以及如果是的话如何实施预给定任务，其中，基于求取结果产生所述远程控制信号。
13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，除了产生和输出所述远程控制信号的步骤以外，一个或者多个方法步骤在机器人内部实施，和/或，一个或者多个方法步骤在机器人外部、尤其在基础设施(403；433)中、优选在云基础设施(433)中实施。
14.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，记录一个或多个方法步骤，尤其将所述方法步骤记录在区块链中。
15.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，检验由机器人(401)和参与到按照第一方面的方法中的基础设施(403；433)包括基础设施(403；433)和所述机器人(401)之间的通信在内组成的整体是否是安全的，从而相应地检验所述机器人(401)和/或本地的和/或全域的基础设施(403；433)和/或机器人(401)与基础设施(403；433)之间的通信。
16.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述机器人(401)是移动机器人(401)。
17.一种设备(201)，所述设备设置为用于实施根据前述权利要求中任一项所述的方法的所有步骤。
18.一种计算机程序(303)，所述计算机程序包括指令，在通过计算机执行所述计算机程序(303)时，所述指令安排该计算机实施根据权利要求1至16中任一项所述的方法。
19.一种机器可读的存储介质(301)，在所述机器可读的存储介质上存储根据权利要求18所述的计算机程序(303)。
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