CN114514485A - 用于通过机动车至少受辅助地穿越枢纽的方法 - Google Patents

用于通过机动车至少受辅助地穿越枢纽的方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于通过机动车至少受辅助地穿越枢纽的方法，该方法包括以下步骤：接收环境信号，所述环境信号代表所述机动车的至少部分包括枢纽的周围环境；基于所述环境信号如此产生用于远程控制该机动车的横向和/或纵向引导的远程控制信号，使得在基于所述远程控制信号来远程控制该机动车的所述横向和/或纵向引导时，该机动车至少受辅助地穿越该枢纽；输出所产生的远程控制信号。本发明此外还涉及一种设备，一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。

Description

用于通过机动车至少受辅助地穿越枢纽的方法
技术领域
本发明涉及一种用于通过机动车至少受辅助地穿越枢纽的方法。本发明还涉及一种设备、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。
背景技术
公开文献DE 10 2018 129 066 A1公开用于在自主机动车中在具有高交通流量的情况下未保护的左转弯的系统和方法。
具有出版号WO 2016/209415的国际申请的出版物DE 11 2016 002 832 T5公开用于自主机动车的安全系统和方法。
具有出版号WO 2018/038700的国际申请的出版物DE 11 2016 007 093 T5公开一种机动车访问授权。
发明内容
本发明所基于的任务在于，提供一种用于通过机动车高效地至少受辅助地穿越枢纽的高效方案。
该任务借助独立权利要求的对应主题来解决。本发明的有利的构型是对应的从属权利要求的主题。
根据第一方面，提供一种用于通过机动车至少受辅助地穿越枢纽的方法，该方法包括以下步骤：
接收环境信号，所述环境信号代表机动车的至少部分地包括枢纽的周围环境；
基于所述环境信号如此产生用于远程控制机动车的横向和/或纵向引导的远程控制信号，使得在基于所述远程控制信号来远程控制机动车的横向和/或纵向引导时，该机动车至少受辅助地穿越枢纽；
输出所产生的远程控制信号。
根据第二方面，提供一种设备，该设备设置为用于实施根据第一方面的方法的所有步骤。
根据第三方面，提供一种计算机程序，
该计算机程序包括指令，所述指令在通过计算机(例如通过根据第二方面的设备)执行该计算机程序时促使该计算机执行根据第一方面的方法。
根据第四方面，提供一种机器可读的存储介质，在该存储介质上存储有根据第三方面的计算机程序。
本发明基于并包含如下认识，即上述任务可以由此解决：机动车在穿越枢纽时得到支持，使得远程控制机动车的横向和/或纵向引导。由此例如实现这样的技术优点：在穿越枢纽时能够高效地支持机动车。
因此，尤其实现这样的技术优点：提供一种用于通过机动车高效地至少受辅助地穿越枢纽的方案。
根据一种实施方式，设置确定机动车要穿越枢纽的步骤。
受辅助地穿越尤其包括这种情况，即仅远程控制机动车的横向引导或纵向引导。术语受辅助地穿越尤其包括远程控制机动车的横向引导和纵向引导的情况。
在设置为用于控制机动车的横向引导或纵向引导的远程控制信号的情况下，根据一种实施方式设置，相应的其他的引导、即纵向引导或横向引导要么由驾驶员手动控制要么至少部分自动化地控制，以便至少部分自动化地引导机动车，使得机动车可以至少受辅助地穿越枢纽或者说穿越枢纽。
表述“至少部分自动化地引导”包括以下情况中的一个或者多个：部分自动化地引导、高度自动化地引导、全自动化地引导。
部分自动化地引导意味着，在特定的状况(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超过对象、在由车道标记确定的车道内行驶)下和/或对于一定的时间段，机动车的纵向引导和横向引导被自动地远距离控制。机动车的驾驶员不必自行地手动控制机动车的纵向引导和横向引导。但是，驾驶员必须持续地监视对纵向引导和横向引导的自动的远距离控制，以便能够在需要时进行手动干预。驾驶员必须随时准备好完全接管机动车引导。
高度自动化的引导意味着，对于一定的时间段在特定状况(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超过对象、在由车道标记确定的车道内行驶)下，机动车的纵向引导和横向引导自动地被远距离控制。机动车的驾驶员不必自行手动控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必持续地监视对纵向引导和横向引导的自动远距离控制，以便在需要时能够进行手动干预。在需要时，自动地向驾驶员输出接管请求，以使他接管对纵向引导和横向引导的控制，尤其带有充足时间裕量地输出。即，驾驶员必须潜在地能够接管对纵向引导和横向引导的控制。自动地识别自动地远距离控制横向引导和纵向引导的边界。在高度自动化的引导时，不可能在每个初始状况下自动地实现风险最小的状态。
全自动化的引导意味着，在特定状况(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超过对象、在由车道标记确定的车道内行驶)下自动地远距离控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不必自行手动控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必监视对纵向引导和横向引导的自动远距离控制，以便在需要时可以进行手动干预。在对横向引导和纵向引导的自动远距离控制结束之前，自动地向驾驶员进行请求，以使他接管驾驶任务(对机动车的横向引导和纵向引导的控制)，尤其带有充足时间裕量地进行请求。如果驾驶员不接管驾驶任务，则自动地返回到风险最小的状态下。自动地识别自动控制横向引导和纵向引导的边界。在所有状况下，能自动地返回到风险最小的系统状态下。
根据一种实施方式设置，接收安全条件信号，所述安全条件信号代表至少一个安全条件，所述安全条件必须被满足，以便允许远程控制所述机动车，其中，检查所述至少一个安全条件是否被满足，其中，基于所述对所述至少一个安全条件是否被满足的检查的结果来产生所述远程控制信号。
由此例如实现如下技术优点：能够高效地产生远程控制信号。尤其是由此实现这样的技术优点：能够高效地确保，满足用于机动车的远程控制的确定的前提条件、首先是安全条件。因此，尤其实现这样的技术优点：当安全条件满足时，机动车的远程控制则安全地实现。
根据一种实施方式设置，所述至少一个安全条件是分别是从以下安全条件组中所选择的元素：存在至少一个机动车和基础设施，尤其包括通信路段和/或通信组件(例如通信接口)，的预确定的安全完整性等级(英文：“Safety Inthgrity Level”SIL，安全完整性等级，或者说“Automotive Safety Integrity Level”ASIL，汽车安全完整性等级)，所述至少一个机动车和基础设施用于远程控制机动车，尤其在机动车和基础设施中的整体系统以及尤其一些部分，例如组件、算法、接口等方面；存在在机动车与用于基于远程控制信号来远程控制机动车的远程控制装置之间的通信的最大等待时间；存在用于实施根据第一方面的方法的步骤的设备的预确定的计算机保护水平；存在用于实施根据第一方面的方法的步骤的预确定的组件和/或算法和/或通信可能性；存在用于实施根据第一方面的方法的步骤的预确定的组件和/或算法和/或通信可能性方面的冗余和/或多样性；存在说明预确定的组件和/或算法和/或通信可能性的可用性的预确定的可用性说明；存在预确定的组件和/或算法和/或通信可能性的预确定的质量标准；存在如下计划：该计划包括用于减少故障的措施和/或在预确定的组件和/或算法和/或通信可能性失效时的措施和/或用于故障分析的措施和/或在故障解释时的措施；存在一个或多个后备(Fallback)场景；存在预确定的功能；存在预确定的交通状况；存在预确定的天气，用于分别执行亦或实施根据第一方面的方法的一个步骤或多个步骤的最大可能时间；存在“用于实施根据第一方面的方法的元件亦或功能在当前无故障地起作用”的检查结果。
通信路段例如是在根据第二方面的设备和机动车之间的通信路段。通信路段例如包括一个或多个通信信道。
在一种实施方式中，用于实施根据第一方面的方法的组件是选自以下组件组的元件：环境传感器、机动车、基础设施、远程控制装置、根据第二方面的设备、机动车系统、尤其是驱动系统、离合系统、制动系统、驾驶员受辅助系统、机动车或者说基础设施的通信接口、处理器、根据第二方面的设备的输入端、输出端。
在一种实施方式中，用于实施根据第一方面的方法的功能可以是从以下功能组中所选择的元素：远程控制功能，机动车与基础设施或者说远程控制装置之间的通信功能，环境传感器的环境传感器数据的分析评价功能，规划功能，尤其是行驶规划功能，交通分析功能。
计算机保护等级尤其定义如下：激活的防火墙和/或用于闭锁机动车与基础设施或者说远程控制装置之间的通信的、高效的闭锁证件和/或具有当前病毒标志的激活的病毒程序和/或计算机、尤其是根据第二方面的设备或者说远程控制装置的保护、尤其是机械保护、尤其是入侵保护的存在和/或信号、尤其远程控制信号或者说环境信号正确地、即无故障地传输的检查可能性的存在。
算法例如包括根据第三方面的计算机程序。
通过尤其是检查在预确定的组件和/或算法和/或通信可能性中存在冗余和/或多样性，例如实现如下技术优点：尽管在相应的组件(例如计算机)或者说相应的算法或者说相应的通信可能性失效的情况下仍能实施安全的功能。
为确保结果是正确的，根据一种实施方式，例如可以多次计算这些结果，并且可以将相应的结果相互比较。例如，仅在结果一致时才确定结果是正确的。例如，如果多次是奇数，则可设置，确定相当于相同结果次最高的那个结果是正确的。
例如，仅当确定结果正确时，才产生远程控制信号。
在一种实施方式中设置，仅当所述至少一个安全条件满足时产生远程控制信号。
在一种实施方式中设置，在一个或多个预确定的方法步骤之前和/或之后和/或期间执行对所述至少一个安全条件是否被满足的检查。
尤其是由此实现这样的技术优点：能够高效地确保，在执行相应的方法步骤之前和/或之后和/或期间满足机动车的远程控制的确定的前提条件、首先为安全条件。因此，尤其实现这样的技术优点：，当安全条件满足时，机动车的远程控制则安全地实现。
在一种实施方式中设置，在输出远程控制信号之后对基于所输出的远程控制信号对机动车的横向和/或纵向引导的远程控制进行检验，以便探测故障，其中，在探测到故障的情况下中止远程控制或者在紧急情况下产生并输出用于远程控制机动车的横向和/或纵向引导的远程控制信号。
紧急情况远程控制信号例如是这样的，即在基于紧急情况远程控制信号来远程控制机动车的横向和/或纵向引导时，使机动车转移到安全状态中，尤其是被停止。
在一种实施方式中设置，在输出远程控制信号之后基于所输出的远程控制信号检查机动车的横向和/或纵向引导的远程控制，以便探测故障，其中，在探测到故障的情况下中止远程控制或者在紧急情况下产生并输出用于控制机动车的横向和/或纵向引导的机动车内部的紧急情况控制信号。
机动车内部的紧急情况控制信号例如是这样的，即在基于机动车内部的紧急情况控制信号控制机动车的横向和/或纵向引导时，使机动车转移至安全状态，尤其是被停止。
机动车内部的紧急情况控制信号因此是紧急情况控制信号，该信号由机动车自身产生或者在机动车中产生。
由此例如实现如下技术优点：，即使在机动车与根据第二方面的设备或用于远程控制机动车的远程控制装置之间的例如相应于紧急情况的通信失效的情况下，机动车也可以自身转化到安全的状态中。
结合远程控制信号或机动车内部的紧急情况控制信号所做的实施方式类似地适用于紧急情况远程控制信号并且反之亦然。
根据一种实施方式设置，接收辨识信号，所述辨识信号代表在所述机动车、所述机动车的车主和所述机动车的驾驶员中的至少一个的相应辨识(即所述机动车和/或所述机动车的车主和/或驾驶员的相应辨识)，其中，基于所述相应辨识来产生远程控制信号。
由此例如实现如下技术优点：能够高效地产生远程控制信号。这尤其意味着，机动车的横向和/或纵向引导的远程控制可以取决于相应辨识。
因此，例如可以针对当前受辅助地穿越高效地排除过去没有支付用于受辅助地穿越枢纽的费用的确定的驾驶员。尤其可以这样辨识过去误用受辅助地穿越的驾驶员，使得同样可以排除相应的驾驶员。
根据一种实施方式设置，接收机动车的至少一个机动车参数，其中，基于所述至少一个机动车参数来产生远程控制信号。
由此例如实现如下技术优点：能够高效地产生远程控制信号。由此尤其能够高效地针对具体的机动车产生远程控制信号。因此，例如能够高效地考虑最大可能的机动车速度、最大可能的机动车加速度、当前的机动车载荷、当前的机动车重量、长度、宽度、高度、最大可能的转向角、轴距、转弯圆半径和/或转弯圆直径。
根据一种实施方式设置，在未接收到至少一个机动车参数时，基于相应于所述至少一个机动车参数的机动车标准参数来产生远程控制信号。
由此例如实现以下技术优点：能够高效地对缺失的机动车参数作出反应。
根据一种实施方式设置，所述至少一个机动车参数分别是从以下机动车参数组中所选择的元素：最大可能的机动车速度、最大可能的机动车加速度、当前的机动车负载、当前的机动车重量、长度、宽度、高度、最大可能的转向角、轴距、转弯圆半径、转弯圆直径。
由此例如实现如下技术优点：可以使用尤其合适的机动车参数。
根据一种实施方式设置：枢纽是交叉路口或合流点。
由此例如实现如下技术优点：机动车能够高效地穿越交叉路口或合流点。
根据一种实施方式设置，穿越包括左转或者右转。
由此，尤其实现如下技术优点：机动车可以高效地向左转弯或者高效地向右转弯。
根据另一实施方式设置，接收驾驶机动动作信号，该驾驶机动动作信号代表在机动车环境中的至少一个交通参与者——尤其是其他机动车——的当前的和/或计划的驾驶机动动作，其中，基于该驾驶机动动作信号来产生远程控制信号。
由此例如实现如下技术优点：能够高效地产生远程控制信号。由此，尤其实现如下技术优点：可以由机动车环境中的至少一个交通参与者对驾驶机动动作、即尤其对当前的和/或计划的驾驶机动动作高效地作出反应。
根据一种实施方式设置，交通参与者是以下交通参与者之一：其他机动车、骑自行车的人、载重汽车、摩托车和行人。
根据一种实施方式设置，除了产生并输出远程控制信号步骤之外的一个或多个方法步骤在机动车内部实施，和/或其中，一个或多个方法步骤在机动车外部、尤其在基础设施中、优选在云基础设施中实施。
由此例如实现如下技术优点：能够高效地冗余地实施相应的方法步骤。这尤其可以以有利的方式进一步提高安全性。
根据一种实施方式设置，记录一个或多个方法步骤，尤其记录在区块链中。
由此例如实现以下技术优点：在执行或者实施所述方法之后也可以基于所述记录对所述方法进行后续分析。在区块链中的记录尤其具有以下技术优点：记录是防篡改且防伪造的。
区块链(英语：Block Chain，德语：Blockkette)尤其为可连续地扩展的数据组(被称作“区块”)的列表，所述区块借助于一个或多个加密方法相互链接。在此，每个区块尤其包含加密的安全哈希值(分散值)、尤其是时间戳和尤其是交易日期。
在一种实施方式中设置，基于环境信号和基于远程控制信号来产生并输出用于控制交通引导系统的控制信号，以便借助该交通引导系统来引导机动车环境中的交通，以便支持机动车穿越枢纽。
由此例如实现如下技术优点：能够高效地支持受辅助地穿越。
交通引导系统尤其表示一种用于尤其借助静态交通标志和/或变换交通标志使公路交通转向的系统。交通引导系统尤其包括至少一个变换交通标志和/或至少一个光信号装置。
变换交通标志表示在需要时能够显示、改变或者消除的交通标志。因此，在此涉及动态的交通标志。例如，变换交通标志包括电子标牌或显示装置。
因此，交通引导系统尤其包括一个或多个变换交通标志和/或一个或多个光信号装置。
根据一种实施方式设置，检验由机动车和参与到根据第一方面的方法中的基础设施包括基础设施与机动车之间的通信在内组成的整体当前对于在这里所说明的方案“针对关键性动作干预机动车”是否安全。这尤其意味着，相应地检验机动车和/或本地基础设施和/或全球基础设施和/或通信。尤其基于该检验的结果产生远程控制信号。
这尤其意味着，在实施根据第一方面的方法时使用的组件被检查安全性，即在执行对驾驶运行的干预之前，即远程控制机动车之前，是否满足所确定的安全条件。
重要的或者说相关的标准例如是上述安全条件中的一个或多个。
按照一种实施方式，设置，根据第一方面的方法是由计算机实现的方法。
按照一种实施方式，设置，根据第一方面的方法借助于根据第二方面的设备实施或者执行。
设备特征类似地从相应的方法特征中得出并且反之亦然。这尤其意味着，根据第二方面的设备的技术功能类似地从根据第一方面的方法的相应技术功能性得出并且反之亦然。
表述“至少一个”尤其代表“一个或多个”。
缩写“或者说”尤其代表“亦或”。
表述“亦或”尤其代表“和/或”。
附图说明
本发明的实施例在附图中示出并在随后的描述中详细进行阐述。附图示出：
图1：用于通过机动车至少受辅助地穿越枢纽的方法的流程图；
图2：一种设备；
图3：一种机器可读的存储介质和
图4：一种枢纽。
具体实施方式
图1示出一种用于通过机动车至少受辅助地穿越枢纽的方法的流程图。
该方法包括以下步骤：
接收101环境信号，所述环境信号代表机动车的至少部分地包括枢纽的周围环境；
基于所述环境信号如此产生103用于远程控制机动车的横向引导和/或纵向引导的远程控制信号，使得在基于所述远程控制信号来远程控制机动车的横向引导和/或纵向引导时，该机动车至少受辅助地穿越枢纽；
输出105所产生的远程控制信号。
根据一种实施方式设置，接收安全条件信号，所述安全条件信号代表至少一个安全条件，所述安全条件必须被满足，以便允许远程控制所述机动车，其中，检查所述至少一个安全条件是否被满足，其中，基于所述对至少一个安全条件是否被满足的检查的结果来产生远程控制信号。
所述对至少一个安全条件是否被满足的检查的结果例如说明所述至少一个安全条件被满足。
所述对至少一个安全条件是否被满足的检查的结果例如说明所述至少一个安全条件未被满足。
根据一种实施方式设置，仅当对所述至少一个安全条件是否被满足的检查的结果说明所述至少一个安全条件被满足时产生并输出远程控制信号。
根据一种实施方式设置，当所述对至少一个安全条件是否被满足的检查的结果说明所述至少一个安全条件未被满足时，放弃产生并输出远程控制信号。
根据一种实施方式，根据第一方面的方法包括基于所输出的远程控制信号来远程控制机动车的横向和/或纵向引导。
图2示出一种设备201。
设备201设置为用于实施根据第一方面的方法的所有步骤。
设备201包括输入端203，该输入端设置为用于接收环境信号。
设备201包括处理器，该处理器设置为用于基于所述环境信号来产生远程控制信号。
设备201另外还包括输出端207，该输出端设置为用于输出所产生的远程控制信号。
例如，根据一种实施方式，输出所产生的远程控制信号包括通过通信网络、尤其是通过无线的通信网络将远程控制信号发送到机动车。
一般地，借助输入端203来接收所接收到的信号。输入端203因此尤其设置为用于接收相应的信号。
一般地，借助输出端207来输出所输出的信号。输出端207因此尤其设置为用于输出相应的信号。
根据一种实施方式，替代于一个处理器205，设置多个处理器。
根据一种实施方式设置，处理器205设置为用于实施在上文和/或下文中所描述的进行产生和/或检查和/或确定的步骤。
装置201例如是基础设施的部分，尤其是云基础设施。
图3示出一种机器可读的存储介质301。
在机器可读的存储介质301上存储有计算机程序303，该计算机程序包括指令，所述指令在通过计算机执行该计算机程序303时促使该计算机执行根据第一方面的方法。
根据一种实施方式，设备201包括远程控制装置，该远程控制装置设置为用于基于所产生的远程控制信号来远程控制机动车。
根据一种实施方式，设置有基础设施或者设置有基础设施系统，所述基础设施或基础设施系统例如包括根据第二方面的设备。
基础设施例如包括枢纽。
图4示出交叉路口401作为枢纽的示例。
多个环境传感器403空间分布式地布置在交叉路口区域中，这些环境传感器检测其对应的环境。
各个环境传感器403提供与对应的检测相应的环境传感器数据。例如，环境传感器403将其环境传感器数据作为环境信号传输给根据第二方面的设备。即意味着，根据一种实施方式，根据第二方面的设备接收环境传感器数据作为环境信号。
例如对所述环境传感器数据进行处理，以便探测靠近交叉路口401的机动车。
这种机动车在图4中以附图标记405示出。具有附图标记407的箭头标识机动车的行驶方向，该行驶方向相对于纸面从左向右延伸。
例如根据一种实施方式设置，在探测靠近交叉路口401的机动车时确定，机动车要穿越交叉路口401。
例如则设置，在根据第二方面的设备(未示出)与机动车405之间建立通信连接。
通过所述通信连接则能够将借助该设备所产生的用于远程控制机动车405的横向和/或纵向引导的远程控制信号如在上文和/或下文中所描述的那样传输给机动车405。
例如根据一种实施方式设置，机动车405向根据第二方面的设备发送请求：该机动车在穿越交叉路口401时希望受到受辅助。
响应于接收到这样的请求，则根据一种实施方式确定，该机动车要穿越交叉路口401。
随后相应地通过通信连接向机动车405传输远程控制信号。
根据一种实施方式，在机动车405与该设备之间存在永久的通信连接。
基本上，在交叉路口401的上方中心设置有光信号装置409，该光信号装置引导或者说调节希望穿越交叉路口401的交通。
根据一种实施方式设置，如此产生并输出用于控制光信号装置409的控制信号，其中这些控制信号是这样的，即在基于所述控制信号来控制光信号装置409时，光信号装置409在使用绿色信号的情况下光学地用信号通知机动车405：该机动车可以自由行驶，并且，光信号设备409在使用红色信号的情况下光学地用信号通知横向交通：横向交通必须停止。
因此，通过使用光信号设备能够高效地对机动车受辅助地穿越交叉路口进行支持。
根据一种实施方式，检验当前的交通状况是否允许干预，即尤其是远程控制，以便例如避免机动车环境中的其他交通参与者受到伤害。
根据一种实施方式设置，过程、即方法、换言之方法步骤防伪造且可追溯地被记录，例如记录在区块链中。
根据一种实施方式设置，通知机动车的驾驶员已经亦或正在发生对机动车的驾驶运行的干预，即，机动车已经亦或正在被远程控制。
因此，这尤其意味着产生并输出通知信号，所述通知信号代表相应的通知。例如，通知信号被输出给机动车的人机接口，使得借助人机接口基于通知信号告知驾驶员关于干预或者说远程控制。
根据一种实施方式，远程控制亦或干预的前提条件是，远程控制是安全的。在本说明的意义下，“安全”尤其意味着safe和secure。这两个英语概念虽然通常都被翻译为安全。但是它们在英语中具有部分不同的含义。
概念“safe”尤其针对事故和事故避免的主题。“safe”的远程控制尤其引起，对于事故或碰撞的概率小于或小于等于预先确定的概率阈值。
概念“secure”尤其针对计算机保护或防黑客保护的主题，即尤其保护(计算机)基础设施和/或通信基础设施、尤其在机动车和用于远程控制机动车的远程控制装置之间的通信线路免受由第三方(“黑客”)未经授权的访问或免受数据篡改有多安全。
即，“secure”的远程控制尤其具有适当且充分的计算机保护或防黑客保护作为基础。
例如根据一种实施方式检验，由机动车和参与到根据第一方面的方法中的基础设施包括基础设施与机动车之间的通信在内组成的整体当前对于在这里所说明的方案“针对关键性动作干预机动车”是否安全。这尤其意味着，相应地检验机动车和/或本地基础设施和/或全球基础设施和/或通信。尤其基于该检验的结果产生远程控制信号。
这尤其意味着，在对行驶运行实施干预之前，即远程控制机动车之前，对在实施根据第一方面的方法时所使用的组件进行安全性检验，即检验这些组件是否满足确定的安全条件。
重要亦或有关的判据例如是前面所说明的安全条件中的一个或多个。
根据一种实施方式设置，一方面在安全条件方面检验整体系统(机动车、基础设施、通信路段、云等)。
根据一种实施方式设置，在满足安全条件方面也对各个部件进行检验。这尤其在机动车的远程控制之前进行。
在此，在一种实施方式中，在机动车内部和/或机动车外部、尤其在基础设施中实施一个或多个检查步骤。
根据一种实施方式设置，后续地、即在较晚的时间点例如定期地检验所述一个或多个检查步骤。例如，后续以预先确定的频率、例如每100ms检验所述一个或多个检验步骤。
根据一种实施方式，例如，在一个或多个预先确定的方法步骤之前和/或之后和/或期间进行这种检验，即检验至少一个安全条件是否满足。
根据一种实施方式，在有问题的情况下执行或实施所述检验。
在一种实施方式中，接收申请信号，所述申请信号代表申请借助机动车至少受辅助地穿越枢纽申请。
在一种实施方式中，接收请求信号，所述请求信号代表请求借助机动车至少受辅助地穿越枢纽请求。
请求信号或者申请信号例如由机动车通过无线通信网络发送。
根据一种实施方式，一个或者说多个请求涉及特定的枢纽。
根据一种实施方式，一个或者说多个请求一般性地涉及多个枢纽。
这例如意味着，机动车通过无线通信网络持续地、即连续地、尤其重复地以预确定的频率发出相应的请求信号或者说申请信号。
根据一种实施方式，当机动车例如靠近特定的或某个枢纽，即与枢纽具有预确定的距离时，自动产生远程控制信号。
在一种实施方式中设置，建立机动车与基础设施之间的通信连接的，所述基础设施尤其包括根据第二方面的设备。
根据一种实施方式，基础设施包括本地基础设施，例如枢纽。
根据一种实施方式，基础设施包括全球基础设施；优选是云基础设施。
在一种实施方式中，检查是否可以提供“受辅助地穿越枢纽”的功能。
在一种实施方式中，检查基础设施是否功能上就绪和/或可供用于受辅助地穿越枢纽。
在一种实施方式中，检查机动车是否功能上就绪和/或是否可供用于受辅助地穿越枢纽。
在一种实施方式中，检查服务或者说功能“受辅助地穿越枢纽”对于请求该功能的机动车(或驾驶员或车主)是否释放受辅助。这不仅尤其是在机动车层面、基础设施层面、服务层面上。例如设置，“受辅助地穿越枢纽”功能的提供者由于过去没有支付费用或滥用而不再许可进行请求的机动车或其车主或者说驾驶员。
在一种实施方式中，设置机动车可能性(在上文和/或下文中所描述的机动车参数)(例如最大可能的加速度或者说速度等)的求取和/或接收(并且尤其是传输)。例如由机动车发送机动车参数。这意味着，例如接收由机动车所发送的机动车参数。
例如，从云、尤其是从云服务器发送机动车参数。这意味着，例如从云、尤其从云服务器所发送的机动车参数被接收。
如果不可能(例如由于数据缺失)，则使用例如限定的标准配置(优选事故配置)。
在一种实施方式中设置，接收数据信号，该数据信号代表机动车或者说至少一个其他交通参与者、尤其是其他机动车的对应数据。该数据例如包括交通环境信息或交通环境功能。这些数据例如被用于支持或者说改善环境传感器403的环境传感器数据的分析评价或处理。这尤其意味着，基于这些数据来执行环境传感器数据的分析评价或处理。数据例如由机动车或者说由至少一个其他交通参与者通过尤其是无线的通信网络发送。
在一种实施方式中设置，检查交通状况是否允许机动车可以受辅助地穿越枢纽。优选地，该检查连续地、因而持久地进行，即也在相应的请求之前、因而不依赖于请求地已经进行。
优选地，在另一实施方式中，如果可能的话，其他交通参与者通过V2X将其当前的和计划的驾驶机动动作附加地发送到机动车和/或云服务器。
在一种实施方式中设置，计算或者说求取，是否可以实现由机动车至少受辅助地穿越所述枢纽。
计算或者说求取例如在机动车和/或在基础设施中执行。如果这不仅在机动车中而且在基础设施中执行，则由此可以以有利的方式引起冗余，这可以提高安全性。
一旦可以实现至少受辅助地穿越，则例如机动车在远处被远程控制。因此，通过基础设施来接管机动车引导。智能、决定和控制都由基础设施完成。
机动车因此尤其是远程控制地行驶通过枢纽，也就是穿越枢纽。穿越例如包括左转或右转。
优选地，在这种情况下进一步检查穿越的过程。
在此，根据一个或多个以下可能性执行检查。
在机动车中、在基础设施中或者不仅在机动车中而且在基础设施中，其中，后者可以以有利的方式引起冗余，这可以提高安全性。
优选地，整个过程非常早地开始，以便机动车不必在枢纽之前停车。这意味着，不必降低速度，例如因为还没有结束所有的申请/分析过程(检查步骤)。
在一种实施方式中，由基础设施通过包括尤其交通装置、尤其光信号装置的交通引导系统自动地协调性调节或者说组织机动车环境中的全部交通，使得实现或引起用于机动车和用于至少部分自动化引导的、尤其是远程控制的其他机动车的优化过程(最优的至少受辅助地穿越)，和/或用于不能至少部分自动化引导的、尤其不能远程控制的其他机动车的优化过程。
这意味着，恰好如果根据一种实施方式所述基础设施除机动车还通过至少可以部分自动化引导、尤其可以远程控制的其他机动车接管控制，则这样调节整个交通，使得实现优化的交通流。
根据一种实施方式设置，后续地、即在较晚的时间点例如定期地检验所述一个或多个检查步骤。例如，后续以预先确定的频率、例如每100ms检验所述一个或多个检验步骤。
根据一种实施方式，例如，在一个或多个预先确定的方法步骤之前和/或之后和/或期间进行这种检验，即检验至少一个安全条件是否满足。
根据一种实施方式，在有问题的情况下执行或实施所述检验。

Claims (20)

1.一种用于通过机动车(405)至少受辅助地穿越枢纽(401)的方法，所述方法包括以下步骤：
接收(101)环境信号，所述环境信号代表所述机动车(405)的至少部分包括枢纽(401)的周围环境；
基于所述环境信号如此产生(103)用于远程控制所述机动车(405)的横向和/或纵向引导的远程控制信号，使得在基于所述远程控制信号来远程控制所述机动车(405)的所述横向和/或纵向引导时，所述机动车(405)至少受辅助地穿越所述枢纽(401)；
输出(105)所产生的远程控制信号。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，接收安全条件信号，所述安全条件信号代表至少一个安全条件，所述安全条件必须被满足，以便允许远程控制所述机动车(405)，其中，检查所述至少一个安全条件是否被满足，其中，基于所述对所述至少一个安全条件是否被满足的检查的结果来产生所述远程控制信号。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述至少一个安全条件分别是从以下安全条件组中所选择的元素：存在至少一个机动车的和基础设施，尤其包括通信路段和/或通信组件，的预确定的安全完整性等级(英文：“Safety Inthgrity Level”SIL，安全完整性等级，或者说“Automotive Safety Integrity Level”ASIL，汽车安全完整性等级)，路段所述基础设施用于远程控制机动车(405)，尤其在机动车(405)和基础设施中的整体系统以及尤其一些部分，例如组件、算法、接口等方面；存在在所述机动车(405)与用于基于所述远程控制信号远程来远程控制所述机动车(405)的远程控制装置之间的通信的最大等待时间；存在用于实施根据上述权利要求中任一项所述的方法的步骤的设备的预确定的计算机保护水平；存在用于实施根据上述权利要求中任一项所述的方法的步骤的预确定的组件和/或算法和/或通信可能性；存在用于实施根据上述权利要求中任一项所述的方法的步骤的预确定的组件和/或算法和/或通信可能性方面的冗余和/或多样性；存在说明预确定的组件和/或算法和/或通信可能性的可用性的预确定的可用性说明；存在预确定的组件和/或算法和/或通信可能性的预确定的质量标准；存在如下计划：所述计划包括用于减少故障的措施和/或在预确定的组件和/或算法和/或通信可能性失效时的措施和/或用于故障分析的措施和/或在故障解释时的措施；存在一个或多个后备场景；存在预确定的功能；存在预确定的交通状况；存在预确定的天气，用于分别执行亦或实施根据上述权利要求中任一项所述的方法的一个步骤或多个步骤的最大可能时间；存在“用于实施根据上述权利要求中任一项所述的方法的元件亦或功能在当前无故障地起作用”的检查结果。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，仅当所述至少一个安全条件被满足时产生所述远程控制信号。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其中，在一个或多个预确定的方法步骤之前和/或之后和/或期间，执行对所述至少一个安全条件是否被满足的检查。
6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，在输出所述远程控制信号之后对基于所输出的远程控制信号对所述机动车(405)的远程控制进行检验，以便探测故障，其中，在探测到故障的情况下中止远程控制或者在紧急情况下产生并输出用于产生并输出用于远程控制所述机动车(405)的横向和/或纵向引导的紧急情况远程控制信号。
7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，接收辨识信号，所述辨识信号代表在所述机动车(405)、所述机动车(405)的车主和所述机动车(405)的驾驶员中的至少一个的相应辨识，其中，基于所述相应辨识来产生所述远程控制信号。
8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，接收所述机动车(405)的至少一个机动车参数，其中，基于所述至少一个机动车参数来产生所述远程控制信号。
9.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，在未接收到至少一个机动车参数时，基于相应于所述至少一个机动车参数的机动车标准参数来产生所述远程控制信号。
10.根据权利要求8或9所述的方法，其中，所述至少一个机动车参数分别是从以下机动车参数组中所选择的元素：最大可能的机动车速度、最大可能的机动车加速度、当前的机动车负载、当前的机动车重量、长度、宽度、高度、最大可能的转向角、轴距、转弯圆半径、转弯圆直径。
11.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述枢纽(401)是交叉路口或合流点。
12.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述穿越包括左转或右转。
13.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，接收驾驶机动动作信号，所述驾驶机动动作信号代表在所述机动车(405)的环境中的至少一个交通参与者的当前的和/或计划的驾驶机动动作，其中，基于所述驾驶机动动作信号来产生所述远程控制信号。
14.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，除了产生并输出所述远程控制信号步骤之外的一个或多个方法步骤在机动车内部实施，和/或其中，一个或多个方法步骤在机动车外部、尤其在基础设施中、优选在云基础设施中实施。
15.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，记录一个或多个方法步骤，尤其记录在区块链中。
16.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，基于所述环境信号和基于所述远程控制信号来产生并输出用于控制交通引导系统(409)的控制信号，以便借助所述交通引导系统(409)来引导所述机动车(405)的环境中的交通，以便支持所述机动车(405)穿越所述枢纽(401)。
17.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，检验由机动车(405)和参与到根据上述权利要求中任一项所述的方法中的基础设施包括基础设施与机动车(405)之间的通信在内组成的整体是否安全，从而相应地检验所述机动车(405)和/或本地基础设施和/或全球基础设施和/或在机动车(405)与基础设施之间的通信。
18.一种设备(201)，所述设备设置为用于实施根据上述权利要求中任一项所述的方法的所有步骤。
19.一种计算机程序(303)，所述计算机程序包括指令，所述指令在通过计算机执行所述计算机程序时促使所述计算机执行根据权利要求1至17中任一项所述的方法。
20.一种机器可读的存储介质(301)，在所述存储介质上存储有根据权利要求19所述的计算机程序(303)。
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