CN112537316A - 用于至少部分自动化地引导机动车的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于至少部分自动化地引导机动车的方法，所述方法包括以下步骤：接收代表所述机动车的运行条件的运行条件信号，必须满足所述运行条件，才允许至少部分自动化地引导所述机动车；接收状态信号，所述状态信号代表所述机动车的状态和/或所述机动车的周围环境的状态；基于所述状态来检查是否满足所述运行条件，以便求取所述检查的结果；基于所述检查的结果产生用于至少部分自动化地控制所述机动车的横向引导和/或纵向引导的控制信号，以便基于所产生的控制信号至少部分自动化地引导所述机动车；输出所产生的控制信号。本发明还涉及一种设备、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。

Description

用于至少部分自动化地引导机动车的方法
技术领域
本发明涉及一种用于至少部分自动化地引导机动车的方法。本发明还涉及一种设备、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。
背景技术
公开文献DE 10 2018 120 845 A1公开了用于监视自主车辆的一种方法和一种设备。
公开文献DE 10 2018 129 066 A1公开了用于在交通流量高的情况下在自主车辆中不受保护的左转弯的一种系统和一种方法。
具有公开号为WO 2017/086139的国际申请的公开文献DE 11 2016 005 335 T5公开了一种自动化驾驶辅助设备。
发明内容
在此，本发明所基于的任务可以视为，提供一种用于有效地至少部分自动化地引导机动车的方案。
借助本发明的相应内容来解决该任务。本发明的有利构型分别是各个优选实施方式的内容。
根据第一方面，提供一种用于至少部分自动化地引导机动车的方法，该方法包括以下步骤：
接收代表用于机动车的运行条件的运行条件信号，必须满足所述运行条件，才允许至少部分自动化地引导机动车，
接收状态信号，所述状态信号代表机动车和/或其周围环境的状态，
基于所述状态检查是否满足所述运行条件，以便求取检查结果，
基于所述检查结果产生用于至少部分自动化地控制机动车的横向引导和/或纵向引导的控制信号，以便基于所产生的控制信号至少部分自动化地引导机动车，
输出所产生的控制信号。
根据第二方面，提供一种设备，该设备设置用于实施根据第一方面的方法的所有步骤。
根据第三方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括指令，当通过计算机、例如根据第二方面的设备来实施该计算机程序时，该指令安排该计算机实施根据第一方面的方法。
根据第四方面，提供一种机器可读的存储介质，在该机器可读的存储介质上存储有根据第三方面的计算机程序。
根据第五方面，提供一种机动车，该机动车包括根据第二方面的设备。
本发明基于并且包括以下认知：通过仅当在具体当前状态下满足了运行条件时才至少部分自动化地引导机动车来解决以上任务。
通常，仅针对确定的状况或者说状态来设计或者说开发和制造能够被至少部分自动化地引导的机动车。这样的状况例如包括高速公路行驶、在城市区域中的行驶、在物流场上的行驶、在停车场内的行驶。
在开发和制造这种机动车时例如认为，在所述状况内存在确定的条件或者说存在确定的状态。对于这种状况或者说这种状态，机动车相应地设置用于被至少部分自动化地引导。
但是，如果具体当前状态或者说具体当前状况偏离原始状况(针对所述原始状况来开发机动车)，则对在这种状况下机动车的被至少部分自动化引导的行驶可能导致风险或者说导致不安全可靠的行驶。
通过具体地检查该机动车针对具体当前状况或实际当前状态是否进一步设置为用于被至少部分自动化地引导，可以以有效和有利的方式减少或者说防止机动车的事故风险。
例如，在开发和制造中、即在设计机动车时，不仅要考虑法律，还要考虑不遵守法律的情况。例如，必须假定其他交通参与者具有比允许的最高速度更高的速度。为了能够对这种状况做出反应，对相应的驾驶员辅助系统提出更高的要求或考虑这些要求。例如，驾驶员辅助系统也必须对处于本机动车环境中的、比本机动车本身快很多的机动车做出反应。由此可能增加用于开发和制造机动车的成本。由此可能进一步增加在开发相应的驾驶员辅助系统时的技术开销。此外，相应的驾驶员辅助系统亦或一般而言机动车系统(尤其制动器、被动安全系统等)例如需要高的计算能力和存储能力。
在此所描述的方案的基本思想尤其是，仅针对确定的前提/条件(状态)开发机动车，必要时尤其带有预先确定的缓冲(Puffer)地来开发，但是该缓冲尤其小于正常的前提和条件。
基本思想尤其包括，检验在具体当前状况或者说状态下是否遵守了为机动车所存储的前提或者说条件。
如果不是这种情况，则例如采取例如对机动车的功能性进行限制的动作。限制可以进行直至机动车停止或停住。
因此，尤其实现如下技术优点：提供了一种用于有效地至少部分自动化地引导机动车的方案。
机动车的状态说明或代表例如以下信息中的一个或多个：当前的机动车速度；当前的机动车加速度；当前的机动车位置；驱动马达的运行温度；机油压力；轮胎压力；机动车的当前总负荷；机动车的规划行为(尤其规划的机动车速度；规划的机动车加速度、规划的机动车位置、规划的转弯)；驱动类型，即哪种驱动马达类型(电动机、内燃机尤其燃料发动机、混合动力驱动器)当前和/或规划地驱动机动车；机动车电池的电池状态，尤其充电状态。
根据一种实施方式，机动车周围环境的状态说明或代表以下信息中的一个或多个：处于机动车环境中的交通参与者的当前位置和/或预测位置(尤其相对于车道)；处于机动车环境中的交通参与者的当前加速度和/或预测加速度；处于机动车环境中的交通参与者的当前速度和/或预测速度；处于机动车环境中的交通参与者的当前行为和/或预测行为(行为例如可以包括转弯)；天气；时间；光线条件；照明状态，尤其是激活的还是停用的；处于本机动车环境中的交通参与者的交通参与者照明装置，尤其是另一机动车的机动车照明装置。
结合机动车周围环境的状态所描述的信息也可以类似地适用于机动车的状态，反之亦然。
根据一种实施方式，交通参与者是另一机动车，助力车、例如摩托车，行人或骑自行车的人。
代表机动车周围环境的状态信号例如包括代表机动车周围环境的周围环境信号。
根据一种实施方式，周围环境信号包括一个或多个环境传感器的环境传感器数据。
例如机动车配属有环境传感器。环境传感器例如配属于交通参与者。环境传感器例如配属于基础设施，机动车在该基础设施内行驶或者说处于该基础设施中。
环境传感器例如是以下环境传感器之一：雷达传感器、激光雷达传感器、超声波传感器、磁场传感器、视频传感器和红外传感器。
环境传感器数据例如包括环境传感器原始数据。环境传感器数据包括例如经处理的、例如经分析评价的环境传感器原始数据。
机动车例如是班车(shuttle)。
根据一种实施方式设置，机动车具有在至少部分自动化引导方面的确定的功能性，其中，如果结果说明不满足条件，则限制该确定的功能性，其中，替代不受限的确定的功能性地基于受限的该确定的功能性来产生控制信号，以便基于受限的确定的功能性来至少部分自动化地引导机动车。
由此，例如实现如下技术优点：可以有效地至少部分自动化地引导机动车。尤其，通过限制功能性实现如下技术优点：可以避免不安全可靠的状况。
根据一种实施方式设置，所述确定的功能性包括当至少部分自动化地引导机动车时允许该机动车最大所具有的第一机动车最大速度亦或第一机动车最大加速度，其中，对确定的功能性的限制包括确定第二机动车最大速度亦或第二机动车最大加速度，该第二机动车最大速度亦或第二机动车最大加速度小于所述第一机动车最大速度亦或第一机动车最大加速度，使得该受限的确定的功能性包括第二机动车最大速度亦或第二机动车最大加速度。
由此，例如实现如下技术优点：由于在受限的确定的功能性方面的机动车最大速度亦或较低机动车最大加速度较低，因此可以在危险状况下有效地增加机动车的反应时间。
根据一种实施方式设置，确定的功能性包括本机动车与位于前方的交通参与者、尤其在前行驶的交通参与者、尤其是其它机动车的第一最小距离，本机动车在它被至少部分自动化地引导时必须至少具有该第一最小距离，其中，对确定的功能性的限制包括确定第二最小距离，该第二最小距离大于第一最小距离，使得受限的确定的功能性包括第二最小距离。
由此，例如实现如下技术优点：由于在受限的确定的功能性方面的最小距离较大，因此可以在危险状况下有效地增加机动车的反应时间。
根据一种实施方式设置，确定的功能性包括超车功能性，使得机动车可以至少部分自动化地进行超车，其中，对确定的功能性的限制包括对超车功能性的限制或禁阻，使得受限的确定的功能性包括受限的超车功能性或者没有超车功能性。
由此，例如实现如下技术优点：可以有效地减少或甚至完全避免例如在超车期间可能出现的危险状况。
根据一种实施方式设置，产生并输出结果信号，该结果信号代表检查结果。
由此，例如实现如下技术优点：可以有效地提供检查结果。
根据一种实施方式设置，结果信号的输出包括通过通信网络发送结果信号。
由此，例如实现如下技术优点：可以远程地提供结果。通信网络例如包括无线通信网络，所述无线通信网络例如包括WLAN通信网络和/或移动无线电网络。
例如，将结果信号发送给通信网络的一个或多个网络地址。
例如，将网络地址配属于交通参与者。
例如，将网络地址配属于由交通参与者携带的终端设备。
终端设备例如是移动终端设备、尤其移动电话。
例如，将网络地址配属于基础设施，机动车位于该基础设施内。
根据一种实施方式设置，运行条件预先给定，仅允许在预先确定的有限地理区域内至少部分自动化地引导机动车，其中，所述状态说明机动车的当前位置，其中，所述检查包括检查机动车的当前位置是否位于预先确定的有限地理区域内。
由此，例如实现如下技术优点：可以有效地确保仅在预先确定的有限地理区域内至少部分自动化地引导机动车。
根据一种实施方式设置，运行条件预先给定处于机动车环境中的交通参与者的最大速度，所述交通参与者允许最大具有该最大速度，从而允许在交通参与者的环境中至少部分自动化地引导机动车，其中，所述状态说明处于机动车环境中的交通参与者的当前速度，其中，所述检查包括检查交通参与者的当前速度是否小于或小于等于所述最大速度。
由此，例如实现如下技术优点：仅当处于机动车环境中的交通参与者最大具有预先确定的速度(在此为最大速度)时，才至少部分自动化地引导机动车。
根据一种实施方式设置，运行条件预先规定处于机动车环境中的交通参与者的最大加速度，所述交通参与者允许最大具有该最大加速度，从而允许在交通参与者的环境中至少部分自动化地引导机动车，其中，所述状态说明处于机动车环境中的交通参与者的当前加速度，其中，所述检查包括检查交通参与者的当前加速度是否小于或小于等于该最大加速度。
由此，例如实现如下技术优点：仅当处于机动车环境中的交通参与者最大具有预先确定的加速度(在此为最大加速度)时，才至少部分自动化地引导机动车。
根据一种实施方式设置，如果结果说明不满足所述条件，则如此产生控制信号，使得当基于所产生的控制信号控制机动车的横向引导和/或纵向引导时，机动车停住、尤其在预先确定的区域内停住。
由此，例如实现如下技术优点：可以有效地将机动车转移到安全可靠的状态、即停住的状态中。
根据一种实施方式，预先确定的区域是基础设施内的安全区域。
根据一种实施方式，限定或确定预先确定的有限地理区域，该机动车位于所述有限地理区域内。
该区域例如包括基础设施。
根据一种实施方式设置，该区域包括港口(Hafen)和/或停车场。
基础设施例如包括港口和/或停车场。
在一种实施方式中，设置一种基础设施，机动车位于该基础设施中。
根据一种实施方式设置，在机动车内部和/或机动车外部，例如在另一机动车和/或基础设施中、尤其在云基础设施中，执行一个或多个方法步骤。
由此，例如实现如下技术优点：例如可以冗余地执行方法步骤。
根据一种实施方式设置，仅当另一机动车位于与本机动车相同的预先确定的有限地理区域内时，才借助所述另一机动车来实施一个或多个方法步骤。
由此，例如实现如下技术优点：仅由在机动车的至少部分自动化引导方面与本机动车相关的另外的机动车来实施一个或多个方法步骤。
根据一种实施方式设置，在机动车外部和机动车内部之间交换和/或提供用于实施一个或多个方法步骤的数据。
由此，例如实现如下技术优点：实施方法步骤的主管机构(Instanz)有效地获得数据。因此，这些主管机构尤其包括一个另外的机动车，基础设施、尤其云基础设施，一般而言包括交通参与者和机动车本身。因此，机动车内部指的是机动车本身。机动车外部尤其指的是不同于本机动车并且在本机动车外部的主管机构。
在该实施方式的意义上的数据例如包括环境传感器数据。数据例如包括在机动车的状态和/或机动车周围环境的状态方面的一个或多个信息。数据例如包括结果。数据例如包括控制信号。数据例如包括中间结果。
根据一种实施方式设置，记录一个或多个方法步骤，尤其在区块链中记录。
由此，例如实现如下技术优点：也可以过后、即在执行或实施方法之后对方法的执行或实施进行分析。通过在区块链中进行记录，尤其实现如下技术优点：可以防伪造和防篡改地执行记录。
区块链(英语“Block Chain”)尤其是数据项(称为“块”)的连续可扩展的列表，所述数据项借助一个或多个加密方法相互链接。在此，每个块尤其包含前一个块的以加密的方式安全可靠的哈希(分散值)、尤其时间戳、尤其交易数据。
根据一种实施方式设置，借助根据第二方面的设备实施或执行根据第一方面的方法。
方法特征以类似的方式从相应的设备特征中得出，反之亦然。
这尤其意味着，根据第一方面的方法的相应的技术功能性从根据第二方面的设备的相应的技术功能性中得出，反之亦然。
表述“至少一个”尤其代表“一个或多个”。
缩写“或者说”尤其代表“亦或”。
表述“亦或”尤其代表“和/或”。
根据一种实施方式，根据第一方面的方法是由计算机实现的方法。
表述“至少部分自动化的引导”包括以下情况中的一种或多种：部分自动化的引导、高度自动化的引导、全自动化的引导。
辅助引导意味着，机动车的驾驶员持久地要么实施机动车的横向引导、要么实施机动车的纵向引导。对应的其他驾驶任务(即对机动车的纵向引导或横向引导的控制)自动地执行。也就是说，在辅助引导机动车时，要么自动地控制横向引导、要么自动地控制纵向引导。
部分自动化的引导意味着，在特定状况下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超过对象、在由车道标记确定的车道内行驶)和/或针对一定时间段自动地控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员自身不必手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。但是，驾驶员必须持久地监视对纵向引导和横向引导的自动控制，以便在需要时可以进行手动干预。驾驶员必须随时准备好对机动车引导的完全接管。
高度自动化的引导意味着，针对一定时间段在特定状况下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超过对象、在由车道标记确定的行车道内行驶)自动地控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员自身不必手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必为了在需要时可以进行手动干预而持久地监视对纵向引导和横向引导的自动控制。在需要时，自动地将接管请求尤其带有足够的时间裕量地输出给驾驶员，用于接管对纵向引导和横向引导的控制。因此，驾驶员必须潜在地能够接管对纵向引导和横向引导的控制。横向引导和纵向引导的自动控制的边界被自动地识别。在高度自动化的引导中不能够在任何初始状况下都自动地实现风险最小的状态。
全自动化的引导意味着，在特定状况下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超过对象、在由车道标记确定的行车道内行驶)自动地控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员自身不必手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必为了在需要时可以进行手动干预而监视对纵向引导和横向引导的自动控制。在结束对横向引导和纵向引导的自动控制之前，尤其带有足够的时间裕量地自动地向驾驶员请求接管驾驶任务(控制机动车的横向引导和纵向引导)。如果驾驶员没有接管驾驶任务，则自动地返回到风险最小的状态中。横向引导和纵向引导的自动控制的边界被自动地识别。在所有状况下都可以自动地返回到风险最小的系统状态中。
概念“区域”和“范围”可以同义地使用。
在一种实施方式中设置，控制信号至少部分地包括亦或是用于远程控制机动车的横向引导和/或纵向引导的远程控制信号，以便在基于远程控制信号远程控制机动车时远程控制机动车的横向引导和/或纵向引导。
由此，例如实现如下技术优点：可以有效地远程控制机动车。由此，尤其实现如下技术优点：可以有效地远程控制机动车。
在远程控制信号是用于控制机动车的横向引导或纵向引导的控制信号的情况下，根据一种实施方式设置，相应的另一引导(即纵向引导或横向引导)要么由驾驶员手动地控制(这尤其称为辅助引导)、要么被至少部分自动化地控制，以便至少部分自动化地引导机动车。
辅助引导在这种情况下意味着，机动车的驾驶员持久地要么实施机动车的横向引导、要么实施机动车的纵向引导。对应的其他驾驶任务(即对机动车的纵向引导或横向引导的控制)被自动地远程地执行。也就是说，在辅助引导机动车时，要么自动地远程控制横向引导、要么自动地远程控制纵向引导。
表述“至少部分自动化的引导”在该情况下、即在远程控制横向引导或纵向引导时包括以下情况中的一种或多种：部分自动化的引导、高度自动化的引导、全自动化的引导。
部分自动化的引导意味着，在特定状况下(例如：在高速公路上驾驶、在停车场内驾驶、超过对象、在由车道标记确定的行车道内驾驶)和/或针对一定时间段自动地远程控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员自身不必手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。但是，驾驶员必须持久地监视对纵向引导和横向引导的自动远程控制，以便在需要时可以进行手动干预。驾驶员必须随时准备好对机动车引导的完全接管。
高度自动化的引导意味着，针对一定时间段在特定状况下(例如：在高速公路上驾驶、在停车场内驾驶、超过对象、在由车道标记确定的行车道内驾驶)自动地远程控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员自身不必手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必为了在需要时可以进行手动干预而持久地监视对纵向引导和横向引导的自动远程控制。在需要时，尤其带有足够的时间裕量地自动地将接管请求输出给驾驶员，用于接管对纵向引导和横向引导的控制。因此，驾驶员必须潜在地能够接管对纵向引导和横向引导的控制。横向引导和纵向引导的自动远程控制的界限被自动地识别。在高度自动化的引导中不能够在任何初始状况下都自动地实现风险最小的状态。
全自动化的引导意味着，在特定状况下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超过对象、在由车道标记确定的行车道内行驶)自动地远程控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员自身不必手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必为了在需要时可以进行手动干预而监视对纵向引导和横向引导的自动远程控制。在结束对横向引导和纵向引导的自动远程控制之前，尤其带有足够的时间裕量地自动地向驾驶员请求接管驾驶任务(控制机动车的横向引导和纵向引导)。如果驾驶员没有接管驾驶任务，则自动地返回到风险最小的状态中。横向引导和纵向引导的自动控制的边界被自动地识别。在所有状况下都可以自动地返回到风险最小的系统状态中。
根据一种实施方式设置，接收代表至少一个安全条件的安全条件信号，必须满足所述至少一个安全条件，才允许远程控制机动车，其中，检查是否满足所述至少一个安全条件，其中，基于关于是否满足所述至少一个安全条件的检查结果来产生远程控制信号。
由此，例如实现如下技术优点：可以有效地产生远程控制信号。由此，尤其实现如下技术优点：可以有效地确保满足用于远程控制机动车的确定前提条件(在此为安全条件)。因此，尤其实现如下技术优点：如果满足了安全条件，则可以安全可靠地实现对机动车的远程控制。
根据一种实施方式设置，所述至少一个安全条件分别是选自以下安全条件组的元素：存在至少机动车和用于远程控制机动车的基础设施的、尤其包括通信路线和/或通信部件在内的预先确定的安全完整性等级(英语：“Safety Integrity Level”SIL或“Automotive Safety Integrity Level”ASIL)，尤其关于机动车和基础设施中的整个系统以及尤其各个部分例如部件、算法、接口等的预先确定的安全完整性等级；存在机动车与用于基于远程控制信号来远程控制机动车的远程控制装置之间的通信的最大等待时间；存在用于实施根据第一方面的方法的步骤的设备的预先确定的计算机保护等级；存在用于实施根据第一方面的方法的步骤的预先确定的部件和/算法和/或通信可能性；在用于实施根据第一方面的方法的步骤的预先确定的部件和/算法和/或通信可能性中存在冗余和/或多样性；存在对预先确定的部件和/算法和/或通信可能性的可用性进行说明的预先确定的可用性说明；存在预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性的预先确定的品质标准；存在规划，所述规划包括用于减少错误的措施和/或在预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性失效的情况下的措施和/或用于错误分析的措施和/或误解读的情况下的措施；存在一个或多个后备场景；存在预先确定的功能；存在预先确定的交通状况；存在预先确定的天气，对于一个或多个方法步骤的相应执行亦或实施的最大可能时间；存在以下检查结果：用于实施根据第一方面的方法的元件亦或功能当前无错误地起作用。
例如，通信路线是根据第二方面的设备与机动车之间的通信路线。通信路线例如包括一个或多个通信通道。
在一种实施方式中，用于实施根据第一方面的方法的部件是选自以下部件组的元件：环境传感器，机动车，基础设施，远程控制装置，根据第二方面的设备，机动车系统(尤其驱动系统、离合器系统、制动系统、驾驶员辅助系统)，机动车亦或基础设施的通信接口，根据第二方面的设备的处理器、输入端和输出端。
在一种实施方式中，用于实施根据第一方面的方法的功能是选自以下功能组的元素：远程控制功能，机动车与基础设施亦或远程控制装置之间的通信功能，对环境传感器的环境传感器数据的分析处理功能，规划功能、尤其驾驶规划功能，交通分析功能。
计算机保护等级尤其限定了以下内容：激活的防火墙和/或用于加密机动车和基础设施亦或远程控制装置之间的通信的有效加密证书和/或具有最新病毒签名的激活的防病毒程序(Vierenprogramm)和/或存在对计算机的、尤其是对根据第二方面的设备亦或远程控制装置的保护、尤其是机械保护、尤其是防入侵保护和/或存在关于信号、尤其是远程控制信号亦或周围环境信号已被正确地、即无错误地传输的检查可能性。
算法包括例如根据第三方面的计算机程序。
通过尤其检查在预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性中存在冗余和/或多样性，例如实现以下技术优点：在相应的部件(例如计算机)亦或相应的算法亦或相应的通信可能性失效的情况下仍然可以实施安全可靠的功能。
根据一种实施方式，为了确保结果是正确的，例如可以多次计算所述结果，并且可以将相应的结果相互比较。例如，仅当结果一致时，才确定所述结果是正确的。如果“多次”是奇数，则例如可以设置，确定与最高数量的相同结果相应的结果是正确的。
例如，仅当可以确定该结果正确时才产生远程控制信号。
在一种实施方式中设置，仅当满足了至少一个安全条件时才产生远程控制信号。
在一种实施方式中设置，在一个或多个预先确定的方法步骤之前和/或之后和/或期间执行关于是否满足至少一个安全条件的检查。
由此，尤其实现如下技术优点：可以有效地确保在执行相应的方法步骤之前和/或之后和/或期间满足用于远程控制机动车的确定前提条件(在此为安全条件)。因此，尤其实现如下技术优点：如果满足了安全条件，则可以安全可靠地实现对机动车的远程控制。
在一种实施方式中设置，在输出远程控制信号之后，对基于所输出的远程控制信号远程控制机动车进行检验，以便探测错误，其中，在探测到错误的情况下，中断远程控制或者产生并输出用于在紧急情况下远程控制机动车的紧急情况远程控制信号。
根据一种实施方式，紧急情况远程控制信号包括用于远程控制机动车的横向引导和/或纵向引导的紧急控制信号。紧急控制信号例如使得在对机动车的横向引导和/或纵向引导进行远程控制时，将机动车转移到安全可靠的状态中，尤其使其停住。
结合远程控制信号、尤其控制信号所做的实施类似地适用于紧急情况远程控制信号、尤其紧急控制信号，反之亦然。
附图说明
在附图中示出并且在下面的说明书中进一步阐述本发明的实施例。在附图中：
图1示出用于至少部分自动化地引导机动车的方法的流程图；
图2示出一种设备；
图3示出一种机器可读的存储介质。
具体实施方式
图1示出用于至少部分自动化地引导机动车的方法的流程图，该方法包括以下步骤：
接收101代表机动车的运行条件的运行条件信号，必须满足所述运行条件，才允许至少部分自动化地引导机动车，
接收103状态信号，所述状态信号代表机动车和/或其周围环境的状态，
基于所述状态检查105是否满足了所述运行条件，以便求取检查结果，
基于所述检查结果产生107用于至少部分自动化地控制机动车的横向引导和/或纵向引导的控制信号，以便基于所产生的控制信号至少部分自动化地引导机动车，
输出109所产生的控制信号。
根据一种实施方式设置，根据第一方面的方法包括基于所产生的控制信号来控制机动车的横向引导和/或纵向引导的步骤。
图2示出设备201。
设备201设置用于实施根据第一方面的方法的所有步骤。
设备201包括输入端203，该输入端设置用于接收运行条件信号和状态信号。
设备201包括处理器205，该处理器设置用于基于所述状态来检查是否满足了所述运行条件，以便求取检查结果。处理器205还设置用于产生控制信号。
设备201还包括输出端207，该输出端设置用于输出所产生的控制信号。
一般例如设置，借助输入端203来接收要接收的信号。因此，输入端203尤其相应地设置用于接收相应的信号。
一般例如设置，借助输出端207来输出要输出的信号。这尤其意味着，输出端207尤其设置用于输出相应的信号。
在一种实施方式设置，替代一个处理器205而设置多个处理器。
处理器205例如设置用于限制确定的功能性。
处理器205例如设置用于产生结果信号。
处理器205例如设置用于记录一个或多个方法步骤。
输入端203例如设置用于接收上述数据。
输出端207例如设置用于输出上述数据。
图3示出机器可读的存储介质301。
在该机器可读的存储介质301上存储有计算机程序303。该计算机程序303包括指令，当通过计算机实施该计算机程序303时，该指令安排计算机实施根据第一方面的方法。
根据一种实施方式，设备201包括远程控制装置，该远程控制装置设置用于基于所产生的远程控制信号来远程控制机动车。
根据一种实施方式，设置基础设施或基础设施系统，该基础设施或基础设施系统例如包括根据第二方面的设备。
根据一种实施方式设置，定期地、例如以预先确定的频度执行该方法。
根据一种实施方式设置，连续地、即持续地、即无间断地执行该方法。
在此所描述的方案尤其具有可以更便宜地制造机动车的优点，因为仅需要针对“正常情况”而不再需要针对“许多/所有”特殊情况(包括滥用情况)来开发机动车。
根据一种实施方式设置，在机动车内部实施方法步骤。因此，机动车基于所述状态为自己检查是否满足运行条件。
根据一种实施方式设置，在机动车内部为一个或多个其他交通参与者执行该方法。也就是说，机动车基于所述状态为另一交通参与者检验是否满足了所述另一交通参与者的运行条件。
在一种实施形式中设置，许多/所有机动车在限定的范围内、即在预先确定的有限地理区域内实施方法步骤。这尤其意味着，交通参与者、尤其机动车基于相应的状态在限定的范围内为自己和/或为其他交通参与者检查是否满足了所述相应的运行条件。
在一种实施方式中设置，借助外部系统、例如基础设施系统来实施方法步骤。这尤其意味着，外部系统基于相应的状态来检查是否满足了机动车的运行条件。
在一种实施方式中，尤其在由许多/所有机动车在限定的范围内实施方法步骤和/或外部系统实施方法步骤的实施方式中，可将相应的结果提供给其他交通参与者，尤其其他机动车。
在一种实施方式中设置，在一个或多个机动车中、即在机动车内部实施检查步骤，和/或在机动车外部、例如在基础设施系统例如云基础设施中实施检查步骤。
在一种实施方式中设置，将中间结果和/或结果从机动车和/或外部系统传递到各个其他系统/其它机动车中，使得相应的其他系统/其它机动车可以利用这些数据执行自己的和专门的分析。
在一种实施方式中设置，冗余地执行一个或多个方法步骤。由此可以以有利的方式进一步有效地提高安全性。
在一种实施方式中设置，尤其防伪造且可理解地记录数据、中间结果、结果和/或由结果得到的动作(控制信号的产生)，尤其在区块链中记录。
在一种实施方式中，控制信号由机动车本身产生。
在一种实施方式中，控制信号由外部系统产生。
在一种实施方式中，控制信号不仅由机动车本身、而且由外部系统产生或检验。
接下来描述在此所描述的方案所应用的场景：
被至少部分自动化地引导的机动车、尤其班车例如仅允许在确定的区域、例如港口中运行。例如，例如由机动车本身和/或通过外部系统确定，机动车在未释放的区域中运行。接下来，机动车例如被自己或被外部系统尤其自动化地禁阻进一步运行。
例如，以被至少部分自动化引导的方式使机动车停止并且在此优选地使其在安全可靠的区域中停止。
接下来描述在此所描述的方案所应用的另一场景。
例如仅针对限定的速度范围来设计机动车、尤其班车，其他交通参与者的速度必须处于该限定的速度范围内，才允许至少部分自动化地引导机动车。这尤其意味着，例如在该区域中所有交通参与者的最大速度都必须处于该限定的速度范围内，才可以进一步至少部分自动化地引导机动车。例如，尤其在港口中最大速度可以是30km/h。必要时可以在此设置缓冲，例如附加地设置10km/h的缓冲。如果现在确定其他交通参与者超过该限定的最大速度(尤其在考虑缓冲的情况下)，则例如限制或禁阻机动车的进一步运行。
根据一种实施方式设置，通知机动车的驾驶员：已发生亦或正在发生对机动车行驶运行的干预，也就是说已远程控制亦或正在远程控制该机动车。
这尤其意味着，产生并输出代表相应通知的通知信号。例如，将通知信号输出给机动车的人机界面，使得借助人机界面基于通知信号通知驾驶员关于干预亦或远程控制。
根据一种实施方式设置，将对机动车的干预亦或远程控制通知管理机构，使得该管理机构例如可以采取其他步骤。
根据一种实施方式，远程控制亦或干预的前提条件是：该远程控制是安全的。在说明书的意义中，“安全可靠”尤其意味着“安全(safe)”和“可靠(secure)”。尽管这两个英文术语通常被翻译成德文“sicher”。但它们在英语中具有部分不同的含义。
概念“安全(safe)”尤其针对事故和避免事故的主题。“安全”的远程控制尤其引起，事故或碰撞的概率小于或小于等于预先确定的概率阈值。
概念“可靠(secure)”尤其针对计算机保护或黑客保护的主题，即尤其是有多可靠地保障(计算机)基础设施和/或通信基础设施、尤其是机动车和用于远程控制机动车的远程控制装置之间的通信路线免受未经授权的访问或者说第三方(“黑客”)数据篡改。
因此，“可靠(secure)”的远程控制尤其具有适当且充足的计算机保护或黑客保护作为基础。
例如，根据一种实施方式检验，由机动车和参与根据第一方面的方法的、包括基础设施和机动车之间的通信的基础设施所组成的整体当前对于在这里所说明的方案“干预机动车用于关键动作”来说是否是安全可靠的。这尤其意味着，相应地检验机动车和/或本地基础设置和/或全球基础设施和/或通信。尤其基于检验结果来产生远程控制信号。
这尤其意味着，在执行对行驶运行的干预、即远程控制机动车之前，在安全性方面检验在实施根据第一方面的方法时所使用的部件，即检验所述部件是否满足确定的安全条件。
重要的标准亦或相关的标准例如是上述安全条件中的一个或多个。
根据一种实施方式设置，一方面在安全条件方面检验整个系统(机动车、基础设施、通信路线、云等)。
根据一种实施方式设置，还检验各个部分是否满足安全条件。这尤其在远程控制机动车之前进行。
在此，在一种实施方式中，在机动车内部和/或机动车外部、尤其在基础设施中实施所述一个或多个检验步骤。
根据一种实施方式设置，过后、即在稍晚的时间点例如定期地检验检查步骤。例如，过后以预先确定的频度(例如每100ms)检验所述一个或多个检验步骤。
例如，根据一种实施方式，在一个或多个预先确定的方法步骤之前和/或之后和/或期间进行这种检验，即检验是否满足所述至少一个安全条件。
根据一种实施方式，在出现问题的情况下执行或实施所述检验。

Claims (25)

1.一种用于至少部分自动化地引导机动车的方法，所述方法包括以下步骤：
接收(101)代表所述机动车的运行条件的运行条件信号，必须满足所述运行条件才允许至少部分自动化地引导所述机动车，
接收(103)状态信号，所述状态信号代表所述机动车的状态和/或所述机动车的周围环境的状态，
基于所述状态来检查(105)是否满足所述运行条件，以便求取所述检查的结果，
基于所述检查的结果产生(107)用于至少部分自动化地控制所述机动车的横向引导和/或纵向引导的控制信号，以便基于所产生的控制信号至少部分自动化地引导所述机动车，
输出(109)所产生的控制信号。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机动车具有在至少部分自动化引导方面的确定的功能性，其中，如果所述结果说明不满足所述条件，则限制所述确定的功能性，其中，替代不受限制的确定的功能性地基于受限制的确定的功能性来产生控制信号，以便基于所述受限制的确定的功能性至少部分自动化地引导所述机动车。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定的功能性包括当至少部分自动化地引导所述机动车时允许所述机动车最大具有的第一机动车最大速度亦或第一机动车最大加速度，其中，对所述确定的功能性的限制包括确定第二机动车最大速度亦或第二机动车最大加速度，所述第二机动车最大速度亦或第二机动车最大加速度小于所述第一机动车最大速度亦或所述第一机动车最大加速度，使得所述受限制的确定的功能性包括所述第二机动车最大速度亦或所述第二机动车最大加速度。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述确定的功能性包括所述机动车与位于前方的交通参与者、尤其在前行驶的交通参与者、尤其在前行驶的机动车的第一最小距离，所述机动车在其被至少部分自动化地引导时必须至少具有所述第一最小距离，其中，对所述确定的功能性的限制包括确定第二最小距离，所述第二最小距离大于所述第一最小距离，使得所述受限制的确定的功能性包括所述第二最小距离。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其中，所述确定的功能性包括超车功能性，使得所述机动车能够至少部分自动化地进行超车，其中，对所述确定的功能性的限制包括限制或禁阻所述超车功能性，使得所述受限制的确定的功能性包括受限制的超车功能性或者不包括所述超车功能性。
6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，产生并输出结果信号，所述结果信号代表所述检查的结果。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述结果信号的输出包括通过通信网络发送所述结果信号。
8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述运行条件预先给定，仅允许在预先确定的有限地理区域内至少部分自动化地引导所述机动车，其中，所述状态说明所述机动车的当前位置，其中，所述检查包括检查所述机动车的当前位置是否位于所述预先确定的有限地理区域内。
9.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述运行条件预先给定处于所述机动车的环境中的交通参与者的最大速度，所述交通参与者允许最大具有该最大速度，从而在交通参与者的环境中允许至少部分自动化地引导所述机动车，其中，所述状态说明处于所述机动车的环境中的交通参与者的当前速度，其中，所述检查包括检查所述交通参与者的当前速度是否小于或小于等于所述最大速度。
10.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述运行条件预先给定处于所述机动车的环境中的交通参与者的最大加速度，所述交通参与者允许最大具有该最大加速度，从而在交通参与者的环境中允许至少部分自动化地引导所述机动车，其中，所述状态说明处于所述机动车的环境中的交通参与者的当前加速度，其中，所述检查包括检查所述交通参与者的当前加速度是否小于或小于等于所述最大加速度。
11.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述控制信号至少部分地包括用于远程控制所述机动车的横向引导和/或纵向引导的远程控制信号亦或是用于远程控制所述机动车的横向引导和/或纵向引导的远程控制信号，以便在基于所述远程控制信号远程控制所述机动车时远程控制所述机动车的横向引导和/或纵向引导。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，接收代表至少一个安全条件的安全条件信号，必须满足所述至少一个安全条件，才允许远程控制所述机动车，其中，检查是否满足所述至少一个安全条件，其中，基于关于是否满足所述至少一个安全条件的检查的结果产生远程控制信号。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述至少一个安全条件分别是选自以下安全条件组的元素：存在至少所述机动车和用于远程控制机动车的基础设施的、尤其包括通信路线和/或通信部件在内的预先确定的安全完整性等级(英语：“Safety Integrity Level”SIL或“Automotive Safety Integrity Level”ASIL)，尤其是关于所述机动车和基础设施中的整个系统以及尤其各个部分例如部件、算法、接口等的预先确定的安全完整性等级；存在所述机动车与用于基于远程控制信号来远程控制所述机动车的远程控制装置之间的通信的最大等待时间；存在用于实施根据上述权利要求之一所述的方法的步骤的设备的预先确定的计算机保护等级；存在用于实施根据上述权利要求之一所述的方法的步骤的预先确定的部件和/算法和/或通信可能性；在用于实施根据上述权利要求之一所述的方法的步骤的预先确定的部件和/算法和/或通信可能性中存在冗余和/或多样性；存在预先确定的可用性说明，所述预先确定的可用性说明说明预先确定的部件和/算法和/或通信可能性的可用性；存在预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性的预先确定的品质标准；存在规划，所述规划包括用于减少错误的措施和/或在预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性失效的情况下的措施和/或针对错误分析的措施和/或在误解读的情况下的措施；存在一个或多个后备场景；存在预先确定的功能；存在预先确定的交通状况；存在预先确定的天气；存在用于对应地执行亦或实施一个或多个方法步骤的最大可能时间；存在以下检查结果：用于实施所述方法的元件亦或功能当前无错误地起作用。
14.根据权利要求12或13所述的方法，其中，仅当满足所述至少一个安全条件时才产生远程控制信号。
15.根据权利要求12至14中任一项所述的方法，其中，在一个或多个预先确定的方法步骤之前和/或之后和/或期间检查是否满足所述至少一个安全条件。
16.根据权利要求12至15中任一项所述的方法，其中，在输出远程控制信号之后，检验基于所输出的远程控制信号对所述机动车的远程控制，以便探测错误，其中，在探测到错误的情况下，中断所述远程控制或者产生并输出用于在紧急情况下远程控制所述机动车的紧急情况远程控制信号。
17.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，如果所述结果说明不满足所述条件，则产生所述控制信号，使得在基于所产生的控制信号控制所述机动车的横向引导和/或纵向引导时所述机动车停住，尤其在预先确定的区域内停住。
18.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，在机动车内部和/或机动车外部、例如在另外的机动车中和/或在基础设施中、尤其在云基础设施中实施一个或多个方法步骤。
19.根据权利要求18所述的方法，其中，仅当另外的机动车位于与所述机动车相同的预先确定的有限地理区域内时，才借助所述另外的机动车实施一个或多个方法步骤。
20.根据权利要求18或19所述的方法，其中，在机动车外部和机动车内部之间交换和/或提供用于实施一个或多个方法步骤的数据。
21.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，一个或多个方法步骤被记录，尤其在区块链中被记录。
22.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，检验由机动车和参与根据上述权利要求中任一项所述的方法的基础设施构成的、包括在基础设施与机动车之间的通信在内的整体是否是安全可靠的，使得所述机动车和/或本地基础设施和/或全球基础设施和/或机动车和基础设施之间的通信被相应地检验。
23.一种设置用于实施根据上述权利要求中任一项所述的方法的所有步骤的设备(201)。
24.一种计算机程序(303)，其包括指令，当通过计算机实施所述计算机程序(303)时，所述指令安排所述计算机实施根据权利要求1至22中任一项所述的方法。
25.一种机器可读的存储介质(301)，在其上存储有根据权利要求24所述的计算机程序(303)。
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