KR20210075290A

KR20210075290A - 차량 제어 장치 및 그 제어 방법

Info

Publication number: KR20210075290A
Application number: KR1020190166095A
Authority: KR
Inventors: 유민상; 정진수; 최은영; 성기석; 함형진; 변다예; 양동일; 김우진
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아 주식회사
Priority date: 2019-12-12
Filing date: 2019-12-12
Publication date: 2021-06-23
Also published as: CN112977470B; US11597409B2; DE102020113507A1; CN112977470A; US20210179145A1

Abstract

본 발명은 자율 주행이 가능한 차량의 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 제어 장치는 상기 자율 주행을 실행하고, 상기 자율 주행이 불가능한 경우 제어권 전환 요구를 발생시키는 자율 주행부와; 상기 제어권 전환 요구가 발생하였으나 운전자에 의한 운전 조작이 발생되지 않는 경우, 상기 차량의 주행 환경에 따라 감속 패턴을 달리 적용하는 위험 최소화 운행(Minimum Risk Maneuver, MRM)을 수행하고, 상기 위험 최소화 운행을 운전자가 인식할 수 있도록 상기 위험 최소화 운행에 따른 후속 안전 확보 기능을 수행하고, 상기 차량의 주행 모드를 가속 또는 조향에 대한 응답 속도가 빠른 주행 모드로 변경하는 주행 제어부를 포함할 수 있다.

Description

차량 제어 장치 및 그 제어 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING A VEHICLE AND METHOD THEREOF}

본 발명은 차량 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율 주행이 가능한 차량의 제어 장치 및 그 제어 방법에 대한 것이다.

일반적으로 자율주행차량(Autonomous Vehicle, 무인자동차 라고도 함)는 차주의 조작 없이도 스스로 외부 정보 감시 및 도로 상황을 파악하여 설정 목적지까지 자율주행 할 수 있는 차량을 의미한다.

이러한 자율 주행에는 특정한 조건에 따라, 예를 들어, 차량 주행에 참고하는 지동의 정밀도에 따라 자율 주행 레벨이 달라질 수 있다. 즉, 자율 주행 가능 레벨 및 이용 가능한 자율 주행 기능은 지도의 정밀도가 높아질수록 높아 질 수 있다.

일 예로, 미국 도로교통안전국(NHTSA)의 자율 주행 자동차 분류기준에 따르면, 운전자가 핸들을 돌리고, 브레이크도 밟고, 전방 주시 등의 주의를 해야 하는 단계로. 운전자가 차량을 완전히 제어해야 하는 레벨은 레벨 0 단계, 운전자가 좌우 주행이나 전후 주행 중의 하나를 하지 않을 수 있는 단계. 운전자는 전방 주시 등 주의를 해야 하며 운전대에서 다른 일을 하거나 떠나면 안되는 레벨은 레벨 1 단계, 운전자가 좌우 주행이나 전후 주행 모두 하지 않을 수 있는 단계. 역시 운전자는 전방 주시 등 주의를 해야 하며 운전자는 운전대에서 다른 일을 하거나 이탈하면 안되는 레벨은 레벨 2 단계, 운전자가 좌우 주행이나 전후 주행뿐만 아니라 전방 주시 등의 주의까지도 자율 자동차에 맡길 수 있는 단계로써, 일부 안전자율모드로 전환된 구간에서는 운전자는 다른 일을 할 수 있거나 운전석을 이탈할 수 있는 레벨은 레벨 3 단계, 완전한 자율모드로 운행되며, 운전자는 처음 목적지를 입력한 후 운행 중 다른 일을 하거나 운전석을 이탈할 수 있는 레벨은 레벨 4 단계로 설정될 수 있다.

한편, 레벨 3 이상의 자율주행자동차에는 시스템이 운전자에게 제어권 전환을 요구하였으나 운전자가 반응하지 않는 경우, 또는 심각한 고장이 발생했을 경우, 즉, 자율주행시스템이 계속해서 작동하면 안 되는 위험 상황이 발생될 경우, 이를 예단하고 적절히 대응할 수 있는 방법이 개발되어야 한다.

본 발명의 일 실시예는 자율주행시스템이 계속해서 작동하면 안 되는 위험 상황에 적절히 대응할 수 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.

또한, 본 발명의 일 실시예는 자율주행자동차 관련 법규 제정 동향을 사전 파악하고, 이를 선제 대응할 수 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.

또한, 본 발명의 일 실시예는 위험 상황에 대처하여 차량 속도 감소나 완전 정지 등 위험 요소를 최소화 할 수 있도록 제어할 수 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.

또한, 본 발명의 일 실시예는 위험 최소화 운행에 따른 후속 안전 확보 기능을 수행할 수 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.

또한, 본 발명의 일 실시예는 위험 최소화 운행에 따른 후방 충돌 방지 기능을 수행할 수 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치는, 상기 자율 주행을 실행하고, 상기 자율 주행이 불가능한 경우 제어권 전환 요구를 발생시키는 자율 주행부와; 상기 제어권 전환 요구가 발생하였으나 운전자에 의한 운전 조작이 발생되지 않는 경우, 상기 차량의 주행 환경에 따라 감속 패턴을 달리 적용하는 위험 최소화 운행(Minimum Risk Maneuver, MRM)을 수행하고, 상기 위험 최소화 운행을 운전자가 인식할 수 있도록 상기 위험 최소화 운행에 따른 후속 안전 확보 기능을 수행하고, 상기 차량의 주행 모드를 가속 또는 조향에 대한 응답 속도가 빠른 주행 모드로 변경하는 주행 제어부를 포함할 수 있다.

상기 자율 주행부는 상기 차량에 고장이 발생하였거나 상기 차량이 운행 가능 영역을 이탈한 경우 또는 상기 자율 주행을 지속할 수 없는 위험 상황이 발생하면 상기 제어권 전환 요구를 발생시키고, 상기 주행 제어부는 상기 차량에 고장이 발생하는 경우 또는 상기 자율 주행을 지속할 수 없는 위험 상황이 발생하는 경우, 상기 위험 최소화 운행을 수행할 수 있다.

상기 주행 제어부는 상기 제어권 전환 요구 후 기설정된 시간 경과 후 상기 운전 조작이 발생되지 않으면 상기 위험 최소화 운행을 수행할 수 있다.

상기 차량의 속도를 조절하는 차량 속도 조절부를 더 포함하고, 상기 위험 최소화 운행은 주행 중인 차로 내 감속 정차 또는 주행 중인 차로 외부로 이동 후 감속 정차 중 어느 하나를 포함하고, 상기 주행 제어부는 상기 위험 최소화 운행 시 상기 차량의 감속도가 기설정된 임계값을 초과하지 않도록 상기 차량 속도 조절부를 제어할 수 있다.

상기 주행 제어부는 상기 위험 최소화 운행 후에도 상기 운전자에 의한 운전 조작이 발생되지 않는 경우 또는 상기 차량의 주행 차로 전방에 정지된 자동차 또는 장애물이 존재하는 경우 상기 차량이 정지되도록 상기 차량 속도 조절부를 제어할 수 있다.

상기 차량의 조명을 제어하는 차량 조명부를 더 포함하고, 상기 주행 제어부는 상기 차량의 정지 후 기설정된 시간 내에 상기 운전자에 의한 운전 조작이 발생되지 않으면 비상 경고 신호등이 점멸되도록 상기 차량 조명부를 제어할 수 있다.

상기 주행 제어부는 상기 위험 최소화 운행 시 기설정된 시간이 경과하면 비상 경고 신호등이 점멸되도록 차량 조명부를 제어할 수 있다.

상기 주행 제어부는 지도 정보 또는 차량 인식 정보를 활용하여 상기 주행 환경이 도심 환경 또는 고속 환경인지 여부를 판단하고, 상기 도심 환경 또는 상기 고속 환경인지 여부에 따라 상기 위험 최소화 운행을 다르게 수행할 수 있다.

상기 주행 환경이 상기 도심 환경이면, 상기 위험 최소화 운행을 위하여 상기 차량의 속도가 완만하게 감소되는 감속 패턴을 적용하고, 상기 차량의 정차 후 기어를 정차 변속으로 체결할 수 있다.

상기 주행 제어부는 상기 주행 환경이 상기 고속 환경이면, 상기 위험 최소화 운행을 위하여 제1 시간 동안 상기 차량의 속도가 유지되고, 상기 제1 시간 보다 짧은 제2 시간 동안 상기 차량의 속도가 급격하게 감소되는 감속 패턴을 적용할 수 있다.

상기 주행 제어부는 상기 제1 시간 및 상기 제2 시간에 대응하는 속도 변화가 반복되는 감속 패턴을 적용할 수 있다.

상기 주행 제어부는 상기 차량의 정차 후 기어를 D단으로 체결할 수 있다.

상기 주행 제어부는 상기 차량이 D단일 때 상기 차량을 제동시키는 오토 홀드를 실행시킬 수 있다.

상기 후속 안전 확보 기능은 후방 영상 디스플레이 출력, 실내 조명 변경, 경고음 출력, 전후방 감지 기능 활성화, 후측방 경고 기능 활성화 및 주행 모드 변경 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 주행 제어부는 상기 주행 환경 또는 주행 시간에 따라 상기 후속 안전 확보 기능을 선택적으로 수행할 수 있다.

상기 후속 안전 확보 기능은 상기 차량의 후방에 위치한 후속 차량의 주행 상태 및 차간 거리를 표시하는 후방 영상 디스플레이 출력을 포함할 수 있다.

상기 후속 안전 확보 기능은, 상기 차량 내 조명부의 색상을 붉은 색으로 변경하고, 밝기를 최대 밝기로 조절하고, 상기 조명부를 점멸하는 실내 조명 변경을 포함할 수 있다.

상기 후속 안전 확보 기능은, 상기 차량 내 경고음 사운드부의 외부 채널을 이용하여 비정상 상황임을 주변에 알리기 위한 경고음을 출력하고, 상기 경고음 사운드부의 내부 채널을 이용하여 상기 위험 최소화 운행을 상기 운전자에게 알리기 위한 경고음을 출력하는 것을 포함할 수 있다.

상기 후속 안전 확보 기능은, 상기 차량 내 전후방 감지 센서를 활성화하고, 상기 차량의 정차 후 다른 차량이 접근하면 경고음을 발생시키는 전후방 감지 기능 활성화를 포함할 수 있다.

상기 후속 안전 확보 기능은, 상기 차량 내 후측방 사각지대 감지 장치를 활성화시켜, 상기 차량의 정차 후 상기 차량의 후측방으로 다른 차량이 접근하는 것을 알려주는 후측방 경고 기능 활성화를 포함할 수 있다.

상기 주행 제어부는 상기 차량의 정차 후, 후방의 충돌 위험을 감지하고, 상기 충돌 위험이 감지되면 경고 동작을 수행하고, 상기 차량을 자동으로 전방 이동 시키고, 상기 전방 이동 후 상기 차량을 자동 제동시키는 후방 충돌 방지 기능을 수행할 수 있다.

상기 주행 제어부는 상기 위험 최소화 운행의 종료 후 상기 자율 주행부를 오프시킬 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 자율 주행이 가능한 차량의 제어 방법은 상기 자율 주행을 실행 후, 상기 자율 주행이 불가능한 경우 제어권 전환 요구를 발생시키는 단계와; 상기 제어권 전환 요구가 발생하였으나 운전자에 의한 운전 조작이 발생되지 않는 경우, 상기 차량의 주행 환경에 따라 감속 패턴을 달리 적용하는 위험 최소화 운행(Minimum Risk Maneuver, MRM)을 수행하는 단계와; 상기 위험 최소화 운행을 운전자가 인식할 수 있도록 상기 위험 최소화 운행에 따른 후속 안전 확보 기능을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.

본 기술은 자율주행시스템이 계속해서 작동하면 안 되는 위험 상황에 적절히 대응할 수 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공한다.

본 발명의 일 실시예는 자율주행자동차 관련 법규 제정 동향을 사전 파악하고, 이를 선제 대응할 수 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공한다.

본 발명의 일 실시예는 위험 상황에 대처하여 차량 속도 감소나 완전 정지 등 위험 요소를 최소화 할 수 있도록 제어할 수 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공한다.

또한, 본 발명의 일 실시예는 위험 최소화 운행에 따른 후속 안전 확보 기능을 수행할 수 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공한다.

또한, 본 발명의 일 실시예는 위험 최소화 운행에 따른 후방 충돌 방지 기능을 수행할 수 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공한다.

이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 구성을 나타내는 제어 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 제어 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 위험 최소화 운행의 감속 패턴을 도시한 그래프이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차 후속 안전 확보 기능을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 후방 충돌 방지 기능을 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 도 1 내지 도 7을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 구성을 나타내는 제어 블록도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치는 차량의 내부에 구현될 수 있다. 이때, 차량 제어 장치는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 별도의 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다.

도시된 바와 같이 차량 제어 장치는 주행 제어부(100), 자율 주행부(200), 차량 속도 조절부(300), 차량 조명부(400)를 포함할 수 있다.

차량 속도 조절부(300)는 차량 내 브레이크 및 가속 패달을 포함하는 차량 속도의 변화에 관여하는 구성으로 자율 주행부(200) 및 주행 제어부(100)의 제어를 통하여 차량의 주행을 주도하는 역할을 한다.

또한, 차량이 전기 차량인 경우 차량 속도 조절부(300)는 브레이크 또는 가속 패달과 같은 물리적인 구성 없이 차량의 속도를 전자적으로 제어하는 로직으로 구성될 수 있다. 즉, 차량 속도 조절부(300)는 변속기 구성, 즉 물리적 구성과 무관하게 차량의 속도를 조절할 수 있는 형태로 구현될 수 있다.

또한, 차량 조명부(400)는 차량 내부 및 외부에 설치되어 있는 조명을 포함하고, 차량 조명부(400) 역시 자율 주행부(200) 및 주행 제어부(100)의 제어에 따라 주행에 필요한 조명 상태를 조절할 수 있다.

또한, 도시하지 않았지만, 차량 제어 장치는 차량 내부 및 외부에 일정한 알람음, 예를 들어 비프음이나 경고음을 발생시키는 오디오부, 차량의 전방 또는 후방을 촬상하고, 촬상한 영상을 표시하는 디스플레이부를 더 포함할 수 있다. 이러한 오디오부 및 디스플레이부 역시 자율 주행부(200) 및 주행 제어부(100)의 제어에 따라 후술할 위험 최소화 운행을 보조하거나 운행에 참여할 수 있다.

자율 주행부(200)는 상술된 바와 같이, 최근 이슈가 되고 있는 차량의 자율 주행을 제어하는 모듈 또는 시스템에 해당한다. 자율 주행이란, 운전자의 조작 없이도 스스로 외부 정보 감시 및 도로 상황을 파악하여 설정 목적지까지 차량 스스로 운행하는 것을 의미하며, 자율 주행부(200)는 이러한 자율 주행을 위하여 차량 속도 조절부(300), 차량 조명부(400), 오디오부, 디스플레이부를 제어하는 컨트롤러일 수 있고, 자율 주행을 수행하는 각 컴포넌트들의 집합체 일 수도 있다. 자율 주행부(200)는 후술할 주행 제어부(100)와의 통신을 통하여 주행의 주도권에 대한 정보를 주고 받을 수 있다.

한편, 본 실시예에 따른 자율 주행부(200)는 자율 주행이 불가능한 경우 제어권 전환 요구를 발생시킬 수 있다. 자율 주행이 불가능한 경우는 예를 들어, 차량에 고장이 발생하였거나, 차량이 운행 가능 영역을 이탈한 경우와 같이, 자율 주행을 지속할 수 없는 위험 상황이 발생한 경우일 수 있다.

이렇게 제어권 전환 요구가 발생되면, 통상적으로 차량 운행에 대한 주도권은 자율 주행부(200), 즉 자율 주행을 운영하는 시스템이 아닌 운전자에게 넘어가는 것이 바람직하다. 하지만, 그렇지 못할 경우가 발생할 수 있고, 이런 경우 운전자 및 차량의 보호, 주변 차량과의 사고 발생 최소화를 위하여 위험 최소화 운행(Minimum Risk Maneuver, MRM)이 수행될 수 있다.

본 실시예에 따른 주행 제어부(100)는 제어권 전환 요구가 발생하였으나 운전자에 의한 운전 조작이 발생되지 않는 경우 차량의 주행 환경에 기초하여 위험 최소화 운행을 수행하고, 위험 최소화 운행에 따른 후속 안전 확보 기능 또는 후방 충돌 방지 기능을 수행할 수 있다.

또는, 주행 제어부(100)는 제어권 전환 요구와 무관하게 차량에 고장이 발생하는 경우 또는 자율 주행을 지속할 수 없는 위험 상황이 발생한 것으로 판단되면, 위험을 최소화할 수 있는 위험 최소화 운행을 수행할 수 있다.

주행 제어부(100)는 제어권 전환 요구 또는 위험 발생 상황 파악 후 기설정된 시간이 경과하여도 운전자에 의한 운전 조작이 발생되지 않으면 위험 최소화 운행을 수행할 수 있고, 이러한 시간은 대략적으로 수 초, 10초 이상을 초과하지 않는 것이 바람직하다.

이러한 위험 최소화 운행은 자율 주행의 5개의 레벨 중 레벨 3 이상에 적용될 수 있으며, 위험 최소화 운행에 대응하여 현재 국제적으로 법규정화되고 있는 운행 방향은 첫 번째로 주행 중인 차로 내 감속 정차하는 것이고, 두 번째로 주행 중인 차로 외부로 이동 후 감속 정차하는 것이다.

주행 제어부(100) 역시 이러한 국제적인 추세에 대응하여 위험 최소화 운행을 수행할 수 있으며, 상술된 바와 같이 감속 운행을 시행하되, 위험 최소화 운행이 시작된 경우 매 제곱초 당 기설정된 임계값, 예를 들어 4미터(4m/s2)를 초과하지 않도록 감속할 수 있다. 즉, 주행 제어부(100)는 위험 최소화 운행이 시작된 경우 매 제곱초 당 4미터(4m/s2)를 초과하지 않는 감속도로 차로 내에서 감속하고, 차선 표시가 분명하지 않은 경우는 주변의 교통 및 도로 환경을 감안한 적절한 경로 내에서 감속할 수 있다. 다만, 심각한 고장이 발생하였거나 운전자에게 경고를 주기 위하여 짧은 시간 내에 감속하는 경우에는 감속도 매 제곱초 당 4미터(4m/s2)를 초과하여 감속할 수 있다.

한편, 주행 제어부(100)는 위험 최소화 운행을 위하여 갓길을 포함하는 다른 차로로 차량의 차로 변경을 수행할 수 있으며, 이 경우, 차로를 변경하기에 안전한 상황에서만 차로 변경이 허용될 수 있다.

또한, 주행 제어부(100)는 안전한 운행을 위하여 위험 최소화 운행 수행 중에도 자율 주행에 따른 시스템을 지속적으로 운영해야 하고, 안전한 작동을 보장하는 범위에서 자동차 속도를 감속해야 한다.

정리하면, 주행 제어부(100)는 위험 최소화 운행 시 차량의 감속도가 기설정된 임계값을 초과하지 않도록 차량 속도 조절부(300)를 제어할 수 있다.

한편, 주행 제어부(100)는 주행차로 전방의 정지된 자동차 또는 장애물 등이 존재하는 경우 이외에는 정지시키지 않은 것을 원칙으로 할 수 있다. 다시 말하면, 주행 제어부(100)는 위험 최소화 운행 후에도 운전자에 의한 운전 조작이 발생되지 않는 경우, 차량의 주행 차로 전방에 정지된 자동차 또는 장애물이 존재하는 경우, 또는 자율 차량 고장 경우 등 자동 운전 불가능 한 경우와 같이 위험 발생 상황이 지속되거나 위험을 제거할 필요가 있을 때 차량이 정지되도록 상기 차량 속도 조절부(300)를 제어할 수 있다.

또한, 주행 제어부(100)는 위험 최소화 운행 시 기설정된 시간이 경과하면 비상 경고 신호등이 점멸되도록 차량 조명부(400)를 제어하거나 차량의 정지 후 기설정된 시간 내에 운전자에 의한 운전 조작이 발생되지 않으면 비상 경고 신호등이 점멸되도록 차량 조명부(400)를 제어할 수 있다. 기설정된 시간은 수 초, 예를 들어 4초 범위 이내로 설정될 수 있다.

한편, 주행 제어부(100)는 위험 최소화 운행의 후속으로 안전 확보 기능을 수행할 수 있고, 후속 안전 확보 기능은 후방 영상 디스플레이 출력, 실내 조명 변경, 경고음 출력, 전후방 감지 기능 활성화, 후측방 경고 기능 활성화 및 주행 모드 변경 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 본 실시예에 따른 주행 제어부(100)는 주행 환경 또는 주행 시간에 따라 후속 안전 확보 기능을 선택적으로 수행할 수 있다.

또한, 주행 제어부(100)는 위험 최소화 운행의 후속으로 후방 충돌 방지 기능을 수행할 수 있고, 이를 위하여 후방의 충돌 위험을 감지하고, 충돌 위험이 감지되면 경고 동작을 수행하고, 차량을 자동으로 전방 이동 시키고, 전방 이동 후 상기 차량을 정차할 수 있다. 이러한 후속 안전 확보 기능 및 후방 충돌 방지 기능은 도 4 및 도 5를 참조하여 후술된다.

이렇게 위험 최소화 운행이 종료되면 주행 제어부(100)는 시스템, 즉 자율 주행 시스템을 자동으로 해제(오프 모드)시키고, 차량의 주행 시작/작동(start/run) 사이클이 새롭게 시작된 후 자율 주행 시스템의 작동(작동모드)을 가능하도록 제어할 수 있다. 다만, 운전자에 의한 운전 조작이 없는 경우 시스템 정지 상태를 유지하여야 한다. 또한, 주행 제어부(100)는 상술된 갓길 이동과 같은 차로 변경 기능을 오프시키되, 비상 경고등의 점멸 기능은 운전자의 조작 전까지 유지시키는 것이 바람직하다.

이하, 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다.

이하에서는 도 1의 차량 제어 장치, 특히 주행 제어부(100)가 도 2의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 2의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 주로 차량 제어 장치의 주행 제어부(100)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.

우선, 자율 주행부(200)에 의하여 자율 주행이 실행되면, 운전자의 조작 없이, 또는 일부 주행 기능에 대한 조작 없이 차량의 주행이 발생한다(S210).

그런 후, 자율 주행이 불가능한 경우 자율 주행부(200)에 의하여 또는 차량에 고장이 발생하는 경우 또는 자율 주행을 지속할 수 없는 위험 상황이 발생하는 경우 주행 제어부(100)에 의하여 제어권 전환 요구가 발생할 수 있다(S220).

제어권 전환 요구가 발생되면, 주행 제어부(100)는 기설정된 시간 경과 후에도 운전 조작이 발생되지 않는지 여부, 즉 운전자의 미반응 여부를 판단할 수 있다(S230).

만약, 기설정된 시간 경과 후 운전 조작이 발생되면, 자율 주행은 종료되고(S240), 운전자에 의한 주행이 이루어진다.

하지만, 기설정된 시간 경과 후 운전자가 반응하지 않으면, 주행 제어부(100)는 현재 주행 중인 차량의 주행 환경을 판단할 수 있다(S250).

주행 제어부(100)는 지도 정보 또는 차량 인식 정보를 활용하여 주행 환경이 도심 환경 또는 고속 환경인지 여부를 판단할 수 있다.

만약, 차로 내 정차 상황이 빈번하고, 차량 간 안전 거리가 짧고, 정차 이후 2차 충돌 확률이 적은 것으로 판단되면, 차량의 주행 환경은 도심 환경으로 판단될 수 있다. 이 경우 접촉 사고와 같은 저속 충돌 등을 방지하고 제동 거리 최소화를 위한 운행이 필요하다.

반면, 차로 내 정차 상황이 희박하고, 차량 간 안전 거리가 길고, 정차 이후 2차 충돌 확률이 높으면 차량의 주행 환경은 고속 환경으로 판단될 수 있다. 이 경우, 위험 최소화 운행에 대한 상황을 운전자에게 인식하게 하기 위한 차량 운영이 필요하고, 2차 충돌의 피해를 최소화 하기 위한 “충돌 대비 모드”로의 전환이 필요하다. 한편, 고속 도로 상의 고속 환경이지만 정체 상황일 경우는 상기 도심 환경에 대한 운영 방안이 활성화될 수 있다.

판단 결과, 주행 환경이 도심 환경이면(S250), 주행 제어부(100)는 차량의 속도가 완만하게 감소되도록 하고(S260), 차량의 정차 후 기어를 정차 변속(P단(Parking 변속))으로 체결할 수 있다(S261).

반면, 주행 환경이 고속 환경이면(S250), 주행 제어부(100)는 차량의 속도가 계단식으로 감소되도록 하고(S270), 차량의 정차 후 기어를 드라이빙 변속(D단(Driving 변속))으로 체결하고, 오토 홀드(AutoHold)를 실행시킬 수 있다.

오토 홀드란 차량의 변속기가 D단이라 하더라도, 주행 속도가 0k/h가 되면 ESC(Electronic Stability Control)가 활성화되어 차량이 정지하는 기능을 일컫는다. 이 때, 필요한 경우 EPB(Electronic Parking Brake)를 체결하는 것도 가능하다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 위험 최소화 운행의 감속 패턴을 도시한 그래프이다.

주행 제어부(100)는 주행 상황에 따라 완만한 감속 패턴(a)을 적용하거나 또는 필요 시 계단식 감속 패턴(b)을 적용할 수 있다.

예를 들어 2차 충돌 시 밀림에 의한 인접 전방 차량 충돌을 방지하지 위하여 도심 환경일 때 (a)와 같은 완만한 감속 패턴을 적용할 수 있다.

한편, 주행 환경이 고속 환경일 때는 의도적인 감속 충격을 발생시킴으로써 운전자가 위험 최소화 운행 상황을 인지할 수 있도록 유도하기 위하여 (b)와 같은 계단식 감속 패턴을 적용할 수 있다. 이와 같이 계단식 감속 패턴의 경우, 운전자에게 마지막으로 운행에 대한 제어권 전환을 시도하는 것이라고 볼 수 있다.

계단식 감속 패턴이란 제1 시간 동안 상기 차량의 속도가 유지 또는 완만하게 감속되고, 제1 시간 보다 짧은 제2 시간 동안 차량의 속도가 급격하게 감소되며, 제1 시간 및 제2 시간에 대응하는 속도 변화가 반복되는 감속 패턴을 지칭할 수 있다. 이 때, 속도가 유지 또는 완만하게 감소되는 제1 시간보다 속도가 급감하는 구간인 제2 시간은 상대적으로 짧으며, 제2 시간이 짧을수록 부자연스러운 제동감을 생성할 수 있다.

이상적인 계단식 감속 패턴은 (b)와 같은 시간에 대한 속도 그래프로 나타낼 수 있겠지만 실제 차량의 물리적 속도가 (b)와 같이 불연속적으로 감소되는 것이 어려우므로, (c)와 같은 계단식 감속 패턴이 위험 최소화 운행에 적용될 수 있다. 상술한 바와 같이, 제2 시간의 짧은 시간 동안 최대한의 급속을 수행함으로써 부자연스러운 제동감을 구현할 수 있고, 이를 통하여 운전자에게 위험 최소화 운행 중임을 인식시킬 수 있다.

물론 이런 이원적인 감속 패턴은 특정 환경에 한정되는 것은 아니고, 주변 차량이 많은지 여부, 차량 간 거리 등 상황에 따라 적응적으로 적용될 수 있다.

본 실시예에 따라 감속 패턴을 주행 환경에 따라 적용한 예를 표로 정리하면 다음과 같다.

다시, 도 2로 돌아가, 위험 최소화 운행이 수행되면, 주행 제어부(100)는 위험 최소화 운행 상황에 대하여 운전자가 쉽게 인지하여 대응할 수 있고, 추가 피해가 최소화 될 수 있도록 후속 안전 확보 기능을 수행할 수 있다(S280).

이러한 후속 안전 확보 기능은 후방 영상 디스플레이 출력, 실내 조명 변경, 경고음 출력, 전후방 감지 기능 활성화, 후측방 경고 기능 활성화 및 주행 모드 변경 중 적어도 하나를 포함할 수 있고, 도 4는 본 실시예에 따른 차 후속 안전 확보 기능을 나타내고 있다.

후방 영상 디스플레이 출력 기능은 주행 중 후방 영상 디스플레이를 강제 활성화시켜 도 4와 같이 차간 거리 표시를 표시하는 것이다. 이러한 후방 영상 디스플레이 출력 기능은 정차 시 후속차량 주행 상태 및 차간 거리 등 알려줄 수 있기 때문에 운전자가 현재 상황을 쉽게 인지할 수 있도록 한다.

또한, 실내 조명 변경 기능은 실내 조명 기능(Ambient Light)을 활용하여 조명의 색상을 변경하고, 예를 들어 운전자가 직관적으로 인식할 수 있는 붉은 조명(Red)을 온 시키거나, 조명의 밝기를 최대치로 변경할 수 있다. 이 때, 조명의 작동 상태를 점등에서 점멸로 변경하는 제어도 가능하다. 이를 통해 운전자에게 위험 상황을 경고할 수 있다.

또한, 차량 경고음 사운드 채널을 활용하여 경고음을 출력할 수 있다. 이 때, 차량 내 경고음 사운드부의 외부 채널을 이용하여 비정상 상황임을 주변에 알리기 위한 경고음을 출력하고, 차량 내 경고음 사운드부의 내부 채널을 이용하여 위험 최소화 운행이 실행 중이거나 위험 최소화 운행에 진입한 상황을 운전자에게 알릴 수 있다. 이를 통해 운전자 및 주변 인접 운전자에게 위험 상황을 경고할 수 있다.

또한, 주행 제어부(100)는 전후방 감지 기능을 활성화할 수 있다. 주차 보조 기능에 사용되는 전후방 감지 센서를 강제적으로 활성화하여 경고음을 발생시킬 수 있다. 전후방 감지 센서는 기본적으로 20k/h 초과 시 꺼지고, 변속기 후진 변경 시 켜지는데, 본 실시예에서는 정차 후 접근 차량에게 경고하기 위하여 작동될 수 있다.

또한, 주행 제어부(100)는 후측방 경고 기능(Blind Spot Detection, BSD)을 활성화할 수 있다. 후측방 경고 기능은 정차 시 후측방으로 접근하는 차량을 알려줄 수 있으므로, 운전자가 현재 상황을 인지할 수 있게 하고, 제어권 전환시 차선 변경을 판단하는데 보조적으로 사용될 수 있다.

또한, 주행 제어부(100)는 주행 모드 기능(Drive Mode)를 활용하여 차량의 주행 모드를 스포츠(Sports) 모드 또는 MRM 모드로 변경할 수 있다. MRM 모드는 가속 및 조향 응답성이 빠르며, 스티어링 에포트가 일반 주행 상황 대비 낮도록 개발된 MRM을 위한 주행 모드이다. 즉, 스포츠 모드 및 MRM 모드는 가속 및 조향 응답 속도가 가장 빨라 제어권 전환시 빠른 대응이 가능하다.

이러한 주행 모드 변경 기능은 다른 후속 안전 확보 기능과 독립적으로 위험 최소화 운행 후 디폴트로 수행될 수 있다.

상술된 6개의 후속 안전 확보 기능은 도심의 조건이나 주행의 시간을 반영하여 적절히 운영될 수 있으며, 이는 아래의 표 2 및 표 3으로 나타낼 수 있다.

표 3에 나타난 바와 같이, 고속 환경의 고속 주행이면서 주간이 경우, 6개의 후속 안전 확보 기능 중 후방 영상 디스플레이 출력, 경고음 출력, 후측방 경고 기능 활성화 및 주행 모드 변경 기능이 활용될 수 있고, 터널과 같은 저조도 및 통신 음영 영역에서는 6개의 기능 모두가 활용될 수 있다.

표 3은 후속 안전 확보 기능을 적응적으로 활용하는 일 예이며 이는 비 또는 눈이 오는 기상 환경이나 통신 환경을 고려하여 더 세분화되거나 기능의 정도 및 선택되는 기능의 개수가 변경될 수 있을 것이다.

또한, 상술한 바와 같이 가속 또는 조향에 대한 응답 속도가 빠른 주행 모드로 변경하는 주행 모드 변경 기능은 모든 주행 환경에서 수행될 수 있다.

이와 같이, 위험 최소화 운행 및 이에 후속적인 후속 안전 확보 기능이 수행되고 난 후 차량이 정치되면, 주행 제어부(100)는 후방 충돌 방지 기능을 수행할 수 있다(S290).

후방 충돌 방지 기능(Advanced Emergency Accelerating, AEA)은 기존의 전방 충돌 방지 기능(Autonomous Emergency Brake, AEB)의 역개념으로, 후방 차량의 충돌 위험 감지 시 자동으로 차량을 전방으로 이동시키고 충격을 완화시키는 제어에 해당한다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 후방 충돌 방지 기능을 나타내는 도면이다.

도 5에 도시된 바와 같이, 주행 제어부(100)는 후방 충돌 방지 기능을 수행하기 위하여 후방의 충돌 위험을 감지하고(a), 충돌 위험이 감지되면 경고 동작을 수행하고(b), 차량을 자동으로 전방 이동 시키고(c), 전방 이동 후 차량을 자동 제동 시킬 수 있다(d).

이와 같이, 본 발명에 따른 차량 제어 장치는 자율 주행 자동차 제어권 전환 불가 시 최소 안전도를 확보화고, 법규화 되는 제도에 부응할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 차량 제어 장치는 자율주행시스템이 계속해서 작동하면 안 되는 위험 상황에 적절히 대응할 수 있고, 위험 상황에 대처하여 차량 속도 감소나 완전 정지 등 위험 요소를 최소화 할 수 있도록 제어할 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.

도 6을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.

프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.

따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.

예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 주행 제어부 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 주행 제어부 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims

자율 주행이 가능한 차량의 제어 장치에 있어서,
상기 자율 주행을 실행하고, 상기 자율 주행이 불가능한 경우 제어권 전환 요구를 발생시키는 자율 주행부와;
상기 제어권 전환 요구가 발생하였으나 운전자에 의한 운전 조작이 발생되지 않는 경우, 상기 차량의 주행 환경에 따라 감속 패턴을 달리 적용하는 위험 최소화 운행(Minimum Risk Maneuver, MRM)을 수행하고, 상기 위험 최소화 운행을 운전자가 인식할 수 있도록 상기 위험 최소화 운행에 따른 후속 안전 확보 기능을 수행하고, 상기 차량의 주행 모드를 가속 또는 조향에 대한 응답 속도가 빠른 주행 모드로 변경하는 주행 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 차량의 속도를 조절하는 차량 속도 조절부를 더 포함하고,
상기 위험 최소화 운행은,
주행 중인 차로 내 감속 정차 또는 주행 중인 차로 외부로 이동 후 감속 정차 중 어느 하나를 포함하고,
상기 주행 제어부는 상기 위험 최소화 운행 시 상기 차량의 감속도가 기설정된 임계값을 초과하지 않도록 상기 차량 속도 조절부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
제2항에 있어서,
상기 주행 제어부는,
상기 위험 최소화 운행 후에도 상기 운전자에 의한 운전 조작이 발생되지 않는 경우 또는 상기 차량의 주행 차로 전방에 정지된 자동차 또는 장애물이 존재하는 경우 상기 차량이 정지되도록 상기 차량 속도 조절부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
제3항에 있어서,
상기 차량의 조명을 제어하는 차량 조명부를 더 포함하고,
상기 주행 제어부는,
상기 차량의 정지 후 기설정된 시간 내에 상기 운전자에 의한 운전 조작이 발생되지 않으면 비상 경고 신호등이 점멸되도록 상기 차량 조명부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 주행 제어부는,
지도 정보 또는 차량 인식 정보를 활용하여 상기 주행 환경이 도심 환경 또는 고속 환경인지 여부를 판단하고,
상기 도심 환경 또는 상기 고속 환경인지 여부에 따라 상기 감속 패턴을 달리 적용하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
제5항에 있어서,
상기 주행 제어부는,
상기 주행 환경이 상기 도심 환경이면, 상기 위험 최소화 운행을 위하여 상기 차량의 속도가 완만하게 감소되는 감속 패턴을 적용하고, 상기 차량의 정차 후 기어를 정차 변속으로 체결하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
제5항에 있어서,
상기 주행 제어부는,
상기 주행 환경이 상기 고속 환경이면, 상기 위험 최소화 운행을 위하여 제1 시간 동안 상기 차량의 속도가 유지되고, 상기 제1 시간 보다 짧은 제2 시간 동안 상기 차량의 속도가 급격하게 감소되는 감속 패턴을 적용하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
제7항에 있어서,
상기 주행 제어부는,
상기 제1 시간 및 상기 제2 시간에 대응하는 속도 변화가 반복되는 감속 패턴을 적용하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
제7항에 있어서,
상기 주행 제어부는 상기 차량의 정차 후 기어를 D단으로 체결하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
제9항에 있어서,
상기 주행 제어부는 상기 차량이 D단일 때 상기 차량을 제동시키는 오토 홀드를 실행시키는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 후속 안전 확보 기능은,
상기 차량의 후방에 위치한 후속 차량의 주행 상태 및 차간 거리를 표시하는 후방 영상 디스플레이 출력을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 후속 안전 확보 기능은,
상기 차량 내 조명부의 색상을 붉은 색으로 변경하고, 밝기를 최대 밝기로 조절하고, 상기 조명부를 점멸하는 실내 조명 변경을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 후속 안전 확보 기능은,
상기 차량 내 경고음 사운드부의 외부 채널을 이용하여 비정상 상황임을 주변에 알리기 위한 경고음을 출력하고, 상기 경고음 사운드부의 내부 채널을 이용하여 상기 위험 최소화 운행을 상기 운전자에게 알리기 위한 경고음을 출력하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 후속 안전 확보 기능은,
상기 차량 내 전후방 감지 센서를 활성화하고, 상기 차량의 정차 후 다른 차량이 접근하면 경고음을 발생시키는 전후방 감지 기능 활성화를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 후속 안전 확보 기능은,
상기 차량 내 후측방 사각지대 감지 장치를 활성화시켜, 상기 차량의 정차 후 상기 차량의 후측방으로 다른 차량이 접근하는 것을 알려주는 후측방 경고 기능 활성화를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 주행 제어부는 상기 차량의 정차 후, 후방의 충돌 위험을 감지하고, 상기 충돌 위험이 감지되면 경고 동작을 수행하고, 상기 차량을 자동으로 전방 이동 시키고, 상기 전방 이동 후 상기 차량을 자동 제동시키는 후방 충돌 방지 기능을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
자율 주행이 가능한 차량의 제어 방법에 있어서,
상기 자율 주행을 실행 후, 상기 자율 주행이 불가능한 경우 제어권 전환 요구를 발생시키는 단계와;
상기 제어권 전환 요구가 발생하였으나 운전자에 의한 운전 조작이 발생되지 않는 경우, 상기 차량의 주행 환경에 따라 감속 패턴을 달리 적용하는 위험 최소화 운행(Minimum Risk Maneuver, MRM)을 수행하는 단계와;
상기 위험 최소화 운행을 운전자가 인식할 수 있도록 상기 위험 최소화 운행에 따른 후속 안전 확보 기능을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
제17항에 있어서,
상기 위험 최소화 운행을 수행하는 단계는,
지도 정보 또는 차량 인식 정보를 활용하여 상기 주행 환경이 도심 환경 또는 고속 환경인지 여부를 판단하는 단계를 포함하고,
상기 도심 환경 또는 상기 고속 환경인지 여부에 따라, 상기 감속 패턴을 다르게 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
제18항에 있어서,
상기 위험 최소화 운행을 수행하는 단계는,
상기 주행 환경이 상기 도심 환경이면, 상기 위험 최소화 운행을 위하여 상기 차량의 속도가 완만하게 감소되는 감속 패턴을 적용하고, 상기 차량의 정차 후 기어를 정차 변속으로 체결하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
제19항에 있어서,
상기 위험 최소화 운행을 수행하는 단계는,
상기 주행 환경이 상기 고속 환경이면, 상기 위험 최소화 운행을 위하여 제1 시간 동안 상기 차량의 속도가 유지되고, 상기 제1 시간 보다 짧은 제2 시간 동안 상기 차량의 속도가 급격하게 감소되는 감속 패턴을 적용하는 단계와;
상기 차량의 정차 후 기어를 D단으로 체결하는 단계와;
상기 차량이 D단일 때 상기 차량을 제동시키는 오토 홀드(AutoHold)를 실행시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
제20항에 있어서,
상기 위험 최소화 운행을 수행하는 단계는,
상기 제1 시간 및 상기 제2 시간에 대응하는 속도 변화가 반복되는 감속 패턴을 적용하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
제17항에 있어서,
상기 후속 안전 확보 기능을 수행하는 단계는,
후방 영상 디스플레이 출력, 실내 조명 변경, 경고음 출력, 전후방 감지 기능 활성화 및 후측방 경고 기능 활성화 중 적어도 하나를 수행하는 것을 포함하고,
상기 후속 안전 확보 기능은 상기 주행 환경 또는 주행 시간에 따라 선택적으로 수행되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.