JP6855796B2 - 運転支援装置 - Google Patents

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Description

本発明は、運転支援装置に関する。
自車両の後方を走行する他車両（以下、後続車両ともいう）の運転者が自らの望む運転状態を自車両によって妨げられていると感じたとき、後続車両が自車両に対して煽り運転を行う場合がある。煽り運転には車間距離を詰めて追従するなどの危険度が高い行為が含まれる。
一般に、煽り運転を行う運転者は常習者であることが多く、常習者自らは煽り運転を行っているとの認識が薄い。このような常習者に対して警告を行う有効な手段は今のところない。このため、事故防止には、自車両の運転者の自己防衛を主体とした予防安全が重要である。
従来、自車両の運転者は、自車両への煽り運転状態にある他車両が、過去に煽り運転を受けたことがある車両か否かを判断するために、例えば、バックミラーにより又は振り返って、後続車両を確認する必要があるため、運転者への負担が大きかった。
自車両周辺の他車両の状態を判定し、少なくとも反転された他車両の状態に基づいて、他車両から自車両に対する煽り行為の発生可能性を判定し、判定結果に基づいて、自車両の運転者に対する通知制御を行なうことが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１には、通知制御として、運転者に危険の存在を通知する危険通知を行うことが記載されている。
特開２００６−２０５７７３号公報
しかしながら、特許文献１に開示されている技術では、運転者に危険の存在を通知する危険通知を行うに留まり、自車両の運転者が、他車両が煽り運転の常習者が運転する車両か否か判断して、自車両の運転者が自己防衛を主体とした予防安全を行うことについては検討されていない。
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、他車両の運転者が煽り運転の常習者か否かに着目し、自車両の運転者が自己防衛を行い、予防安全を向上できる運転支援装置を提供することを目的の一つとする。
本発明の運転支援装置の一態様は、自車両の後方を走行する他車両を撮影する撮像手段と、前記撮像手段により撮影した画像に基づいて前記他車両が前記自車両に対して煽り運転状態であるか否か判定する煽り運転判定手段と、前記煽り運転判定手段が判定した前記煽り運転状態が継続的であるか否か判定する継続性判定手段と、前記継続性判定手段が、前記煽り運転状態が継続的であると判定した場合に、前記他車両に関する情報を前記自車両の運転者に対して提供する情報提供手段と、前記画像に基づいて前記他車両の前記煽り運転状態が終了したか否かを判定する終了判定手段と、前記他車両に関する情報を記憶するように構成された記憶手段と、前記他車両に関する情報を前記記憶手段に記憶させる車両情報管理手段と、を具備し、前記車両情報管理手段は、前記他車両が前記自車両を追い越すときに前記他車両の前記煽り運転状態が終了した場合は前記記憶手段に前記他車両に関する情報を記憶させ、前記他車両が前記自車両とは別経路に進路を変更する、又は、前記他車両が前記自車両から一定の距離を確保するときに前記他車両の前記煽り運転状態が終了した場合は、前記他車両に関する情報を前記記憶手段に記憶させないことを特徴とする。
本発明によれば、他車両の運転者が煽り運転の常習者か否かに着目し、自車両の運転者が自己防衛を行い、予防安全を向上できる。
本実施の形態に係る運転支援装置の概略構成図である。 本実施の形態に係る運転支援装置の制御フローを示す図である。 本実施の形態における自車両と後続車両との関係を示す模式図である。 本実施の形態における自車両と後続車両との関係を示す模式図である。 本実施の形態において自車両の後方状況と後方画像との関係を示す模式図である。 本実施の形態において自車両が自動二輪車である場合の後方カメラの取り付け位置を示す模式図である。 本実施の形態に係る運転支援装置における継続性判定処理のフローを示す図である。 本実施の形態に係る運転支援装置における継続的煽り運転処理のフローを示す図である。 本実施の形態に係る運転支援装置における一時的煽り運転処理のフローを示す図である。 本実施の形態に係る運転支援装置における運転者への情報提供の一例を示す模式図である。
以下、本発明の実施の形態について添付図面を参照して詳細に説明する。なお、以下においては、本発明に係る運転支援装置を自動四輪車に適用した例について説明するが、適用対象はこれに限定されることなく変更可能である。例えば、本発明に係る運転支援装置を他のタイプの車両（例えば、自動二輪車、自動三輪車等の鞍乗型車両）に適用してもよい。以下の説明では、鞍乗型車両については、自動二輪車を代表例として説明する。
＜概要＞
自車両が後続車両から煽り運転を受けている状態（煽り運転状態）にある場合、隣の車線が空いていたり、制限速度の上限に達していなかったりする状態であれば、煽り運転状態を解消することは比較的容易である。しかし、道路幅が狭かったり、自車両が追い越し禁止区間を走行していたり、隣の車線が混雑したりしていて他車両に追い越しを行わせることが困難である場合や、制限速度の上限付近で走行しているため、加速により後続車両との車間距離を確保することが難しい場合は、煽り運転状態を解消することは困難である。
車車間通信等で後続車両に煽り運転を止めるように警告することも考えられるが、車車間通信等が不可能な場合、後続車両の運転手が無視する場合等には、自車両の運転者の行動が事故防止のカギとなる。
一般に、煽り運転を行う運転者は、常習者であることが多く、自らは煽り運転を行っているとの認識が薄い。このため、事故防止には、自車両の運転者の自己防衛を主体とした予防安全がカギとなる。
自車両の運転手が、後続車両を煽り運転の常習者が運転していることが判れば、自己防衛を実施しやすい。よく利用する経路（例えば、通勤経路）では、煽り運転を行う常習者は限られていることが多い。このため、車両番号又は後続車両の外観の特徴を頼りに自らの記憶を呼び起こし、煽り運転の常習者が運転している車両であるか否か判断することが求められる。しかしながら、例えば、バックミラーにより又は振り返って、後続車両を確認する必要があるため、運転者への負担が大きかった。
特に、鞍乗型車両が煽り運転を受けた場合、路肩側等に進路変更して構造車両に追い越しを行わせることが可能な場合が多い。しかし、細い道路では、安全に追い越しを行わせる程の道路幅を確保できないため、自車両の後方状況についても注意が必要であり、運転者の負担が増す。
また、運転者の記憶だけに頼っているため、煽り運転の常習者が運転している車両であるか否か判断することも容易ではない。
本件発明者は、自車両の運転手の自助努力（自己防衛運転の実施）を支援することが予防安全対策の向上に寄与すると考えた。
そこで、本件発明者は、後続車両が継続的な煽り運転状態であるかどうか判断し、継続的な煽り運転状態である場合に、後続車両に関する情報を自車両の運転者に対して提供し、運転手が自らの記憶を呼び起こして後続車両の運転手が煽り運転の常習者であるかどうか判断することを助けることを見出し、本発明を完成するに至った。
すなわち、本発明の運転支援装置は、自車両の後方を走行する他車両を撮影する撮像手段と、前記撮像手段により撮影した画像に基づいて前記他車両が前記自車両に対して煽り運転状態であるか否か判定する煽り運転判定手段と、前記煽り運転判定手段が判定した前記煽り運転状態が継続的であるか否か判定する継続性判定手段と、前記継続性判定手段が、前記煽り運転状態が継続的であると判定した場合に、前記他車両に関する情報を前記自車両の運転者に対して提供する情報提供手段と、を具備することを特徴とする。
＜運転支援装置＞
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照してより詳細に説明する。まず、本実施の形態に係る運転支援装置１００の構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る運転支援装置の概略構成図である。なお、運転支援装置１００が適用される自車両１において、自動四輪車が通常備えている構成（エンジン、タイヤ等）は備えているものとし、説明は省略する。
本実施の形態に係る運転支援装置１００（図１参照）は、処理部の一例であるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１０１を備えている。ＥＣＵ１０１は、例えば、各種処理を実行するプロセッサにより構成される。
ＥＣＵ１０１は、処理部としてプログラムを実行することにより、車間距離判定手段（煽り運転判定手段）１０２と、継続性判定手段１０３と、終了判定手段１０４と、車両情報管理手段１０５と、情報提供手段１０６と、画像処理手段１０７と、駐車支援手段１０８と、を実現可能に構成されている。
また、運転支援装置１００は、自車両１の後方を撮影する撮影手段の一例として、後方カメラ１１１を備え、その出力がＥＣＵ１０１に入力されるように電気的に接続されている。
また、運転支援装置１００は、自車両１の前方を撮影する撮影手段の一例として、前方カメラ１１２を備え、その出力がＥＣＵ１０１に入力されるように電気的に接続されている。
また、運転支援装置１００は、自車両１のギヤがバックギヤに設定されているか否かを判断するためのギヤポジションセンサ１１３を備え、その出力がＥＣＵ１０１に入力されるように電気的に接続されている。
また、ＥＣＵ１０１には、記憶手段１２１、音声出力手段１２２、通信手段１２３、表示手段１２４及びナビゲーション装置１２５が、相互に信号を送受信、或いは、一方向で信号を送信又は受信が可能なように電気的に接続されている。
なお、ナビゲーション装置１２５は、表示手段１２４及びＧＰＳ受信部（不図示）に電気的に接続され、表示手段１２４を制御すると共に、ＧＰＳ受信部からＧＰＳ信号が入力されるように構成されている。
煽り運転判定手段の一例である車間距離判定手段１０２は、後述のように、後方カメラ１１１により撮影した自車両１の後方画像（撮影画像）に基づいて自車両１と後続車両との距離が所定の距離未満であるか否かに基づいて、後続車両が煽り運転状態であるか否か判定を行うように構成されている。
継続性判定手段１０３は、例えば、ＥＣＵ１０１（図１参照）の時計機能を用いて、ある時点からの経過時間を測定し、経過時間が基準値ｔを超えた場合に煽り運転が継続的であると判定するように構成されている。
終了判定手段１０４は、後方カメラ１１１及び前方カメラ１１２により撮影した画像に基づいて煽り運転状態にあった後続車両が自車両１を追い越したか否か判定し、当該後続車両が危険な煽り運転を行ったものとして取り扱ったり、後続車両が路線変更や自車両１と一定の車間距離を確保したことにより煽り運転状態が終了したことを判定したりするように構成されている。
車両情報管理手段１０５は、終了判定手段１０４により追い越しを行ったと判定された後続車両に関する情報として、例えば、車両番号（車両ナンバー）を記憶手段１２１に記憶するように構成されている。
情報提供手段１０６は、音声出力手段１２２、通信手段１２３及び表示手段１２４を制御して、自車両１の運転手に対して後続車両に関する情報を提供するように構成されている。情報提供の詳細については後述する。
画像処理手段１０７は、後方カメラ１１１及び前方カメラ１１２により撮影した画像（静止画又は動画）を記憶手段１２１に記憶したり、画像を解析して画像に含まれる後続車両及び先行車両の車両番号を認識したり、といった各種画像処理を実行するように構成されている。
駐車支援手段１０８は、ギヤポジションセンサ１１３からの出力に基づいてギヤがバックギヤに設定されているときに、表示手段１２４に後方カメラ１１１で撮影した後方画像を表示するための処理を実施する。駐車支援手段１０８は、周知のものであり、その詳細は当業者であれば容易に理解できるであろう。
また、運転支援装置１００（図１）において、記憶手段１２１は、用途に応じてＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の一つ又は複数の記憶媒体で構成される。
音声出力手段１２２は、例えば、スピーカ（不図示）から音声合成された案内文を出力するように構成されている。
音声出力手段１２２に代えて、警報音発生手段を備えていてもよい。警報音発生手段は、自車両１の運転者に対して警報を行うものである。警報音発生手段は、例えば、警報音発生器及びスピーカで構成されてもよい。
通信手段１２３の一例は、携帯型情報処理端末（例えば、スマートフォン）と通信を行うための短距離無線通信手段である。通信方式としては、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）及びＷｉ−Ｆｉ（登録商標）を利用することができるが特に限定されない。
通信手段１２３の他の例は、インターネットに接続するための移動体無線通信手段である。通信方式としては、例えば、携帯電話通信（３Ｇ、４Ｇ及びＬＴＥなど）を利用することができるが特に限定されない。
表示手段１２４としては、例えば、後述のナビゲーション装置１２５が備えたディスプレイを利用してもよいし、例えばフロントガラスに画像を投影するオーバーヘッドディスプレイ（不図示）を用いてもよい。
ナビゲーション装置１２５は、例えば、自らの内部に備えた記憶手段に格納された地図データに基づいて自らが備えたディスプレイ（表示手段１２４の一例）に地図を表示するように構成されている。
ＧＰＳ受信部（不図示）は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信し、ＥＣＵ１０１及びナビゲーション装置１２５へ出力するように構成されている。
以上、図１を参照して自車両１として自動四輪車に搭載された運転支援装置１００について説明した。自車両１の他の例である自動二輪車（鞍乗型車両の一例）に運転支援装置１００を搭載することも可能である。自動四輪車と自動二輪車との相違は、まず、表示手段１２４に情報を表示させる代わりに、例えば、ヘルメットに内蔵された外部通信機器（不図示）に、通信手段１２３を用いて情報を送信し、例えば音声により情報を運転者に提供する点にある。もちろん、自動四輪車の場合と同様に、自動二輪車に搭載された車載機器を用いてもよい。
また、外部通信機器として、スマートグラスのようなヘッドマウントディスプレイ（表示手段１２４の一例）を用い、情報を表示させることも可能である。
また、自動二輪車は、駐車支援手段が不要であるため、通常は後方カメラ１１１を備えていないので、本発明の実現のために車両後方監視のために後方カメラ１１１を設けることが必要になる。
しかしながら、自動四輪車と自動二輪車とで運転支援装置１００が同じ構成であってもよいことは言うまでもない。なお、以下の説明で単に自車両１と説明した場合には、自動四輪車及び自動二輪車の両方を意味している。
次に、本実施の形態に係る運転支援装置１００の制御フローについて説明する。図２は、本実施の形態に係る運転支援装置１００の制御フローを示す図である。
まず、車間距離判定手段１０２（図１参照）は、自車両１の後方を走行する他車両（後続車両ともいう）が存在するか否か判定する（ＳＴ１０１）。この判定は、例えば、後方カメラ１１１が撮影した画像に後続車両が含まれているか否かで行うことができる。
ＳＴ１０１において、判定がＮＯであれば、ＳＴ１０１を繰り返す。
＜煽り運転判定処理＞
ＳＴ１０１において、判定がＹＥＳであれば、車間距離判定手段１０２は、煽り運転判定処理を実施する（ＳＴ１０２）。
本実施の形態において、車間距離判定手段１０２が検知する煽り運転は、後続車両２が車間距離を詰めて自車両１を追従することである。
図３及び図４は、本実施の形態における自車両１と後続車両との関係を示す模式図である。図３及び図４に示すように、自車両１の後部に後方カメラ１１１が取り付けられ、自車両１の後方（図３及び図４中破線で示す）を撮影するように構成されている。図３及び図４に示すように、自車両１の後方から後続車両２が近づけば、後方カメラ１１１が撮影する画像に後続車両２が含まれているようになり、ナンバープレート４１（図４参照）も撮影可能になる。なお、自車両１の前方に、前方カメラ１１２が取り付けられている。
図５は、本実施の形態において自車両１の後方状況と後方画像との関係を示す模式図である。図５に示すように、自車両１（図１参照）の後方を走行する後続車両２が、後方カメラ１１１によって撮影される後方画像５１の範囲内に入ってくる。車間距離判定手段１０２（図１参照）は、後方画像５１の左下隅を原点Ｏとする座標系を設定する。そして、当該座標系におけるｙ方向（図５の上下方向）の値と自車両１の後端からの距離の実測値に基づいて、所定の距離に対応するｙ方向の値Ｙを決定し、値Ｙを通り、ｘ方向（図５中の左右方向）に平行な判定ラインＡを設定する。そして、車間距離判定手段１０２は、後続車両２の最下端を通る仮想線Ｂ（図５中破線で示す）のｙ方向の値ｙ１が、判定ラインＡのｙ方向の値Ｙよりも小さい場合、言い換えれば、仮想線Ｂが判定ラインＡよりも原点Ｏに近い場合、自車両１と後続車両２との車間距離ｄ（図４参照）が所定の距離未満であり、後続車両２が煽り運転状態であると判定する。
ここで、所定の距離については、自車両１の車速や運転者の判断に左右されるが、基本的には自車両１と後続車両２との相対速度が一番の決め手となる。一例として、一般道では、大型の普通自動車１台分（最長で略５メートル）に余裕を含めて６メートル程度を目安としてもよい。ちなみに、６メートルは、相対速度が１０ｋｍ／Ｈである場合、２．２秒で両車両の間隔が無くなる距離に相当する。
図６は、本実施の形態において自車両１が自動二輪車である場合の後方カメラの取り付け位置を示す模式図である。図６に示すように自動二輪車３の後方のシートの下側に後方カメラ１１１を取り付け、自動二輪車３の後方（図６中破線で示す）を撮影するように構成されている。また、自動二輪車３の前方に前方カメラ１１２が取り付けられている。自動二輪車３の場合も、図３〜図５を参照して説明したのと同様に煽り運転状態の判定を行うことができる。
図２に示すように、車間距離判定手段１０２（図１参照）は、煽り運転判定処理（ＳＴ１０２）の結果に基づいて後続車両２（図３参照）が煽り運転状態であるか否か判定を行う（ＳＴ１０３）。ＳＴ１０３において、判定がＮＯであれば、ＳＴ１０１に戻る。
ＳＴ１０３において、判定がＹＥＳであれば、継続性判定手段（図１参照）１０３がＥＣＵ１０１の時計機能を用い、経過時間の計測を開始する（ＳＴ１０４）。
次いで、画像処理手段１０７（図１参照）が、後方画像の記憶手段１２１への記録を開始する（ＳＴ１０５）。ここで、後方カメラ１１１で撮影した画像を動画として連続的に記録してもよいし、所定の間隔（例えば１秒）を空けて静止画の集合として断続的に記録してもよく、記録の態様は特に限定されない。
次いで、後続車両２（図３〜図５参照）に関する情報（車両情報）を、記憶手段１２１（図１参照）に記憶させる（ＳＴ１０６）。ここで、後続車両２に関する情報は、例えば、後続車両２の車両番号、ナンバープレートの画像、後続車両２の前部（例えば、ボンネット、フロントグリル、バンパー、フロントライトなどの車種、車色などを特定できる外観の特徴を含む）を含む画像であるが特に限定されない。本実施の形態では、画像処理手段１０７で画像認識により取得した後続車両２の車両番号を利用する。
また、後続車両２に関する情報には、日時、ナビゲーション装置１２５から取得した車両位置情報（座標）を対応付けて記憶することにより、煽り運転を受けた状況分析が可能になり、好ましい。
さらに、後方カメラ１１１が、図５に示す後方画像５１よりも撮影範囲を広くすることができる場合には、後続車両２の運転者の画像を記録し、後続車両２の運転者の表情から煽り運転が故意的であったり、危険性が高かったり、というより詳細な情報を取得し、分析可能としてもよい。
＜継続性判定処理＞
次に、継続性判定手段１０３は、煽り運転状態が継続的か否かを判定する（ＳＴ１０７）。図７は、本実施の形態に係る運転支援装置１００における継続性判定処理のフローを示す図である。図７に示すように、まず、煽り運転判定処理（ＳＴ２０１）を行う。煽り運転判定処理は、図２を参照して説明したＳＴ１０２と同様である。
煽り運転判定処理（ＳＴ２０１）の結果に基づいて後続車両２（図３参照）が煽り運転状態であるか否か判定を行う（ＳＴ２０２）。ＳＴ２０２において、判定がＮＯであれば、煽り運転状態は、経過時間が基準値ｔ以下で解消し、継続的でなく、一時的であると判定し（ＳＴ２０４）、処理を終了する。
一方、ＳＴ２０２において、判定がＹＥＳであれば、継続性判定手段（図１参照）１０３は、経過時間が基準値ｔを超えたか否か判定する（ＳＴ２０３）。ＳＴ２０３において、判定がＮＯであれば、ＳＴ２０１に戻る。ＳＴ２０３において、判定がＹＥＳであれば、煽り運転状態は経過時間が基準値ｔを超えるまで継続し、継続的であると判定し（ＳＴ２０５）、処理を終了する。
煽り運転が継続的であるか一時的であるかの判断は個々の運転者によって感じ方が様々であるため、基準値ｔは、基本的には運転者自身が決め、設定できるようにすることが好ましい。目安としては、例えば、自車両１が約３３０メートルの区間を６０ｋｍ／Ｈの速度で走行している間中、煽り運転を受け、危険や不安感を感じたとするならば、約２０秒間煽り運転を受けたことになるので、基準値ｔを２０秒と設定すればよい。
＜継続的煽り運転処理＞
次いで、継続性判定処理（ＳＴ１０７）の結果に基づいて後続車両２（図３参照）の煽り運転状態が継続的であるか否か判定を行う（ＳＴ１０８）。ＳＴ１０８において、判定がＹＥＳであれば、終了判定手段１０４は、継続的煽り運転処理（ＳＴ１０９）を実施し、ＳＴ１０８において、判定がＮＯであれば、一時的煽り運転処理（ＳＴ１１０）を実施する。
図８は、本実施の形態に係る運転支援装置１００における継続的煽り運転処理のフローを示す図である。図８に示すように、まず、情報提供手段１０６は、表示手段１２４を制御して、後方カメラ１１１が撮影した、後続車両２を含む後方画像５１（図５参照）を表示させる（ＳＴ３０１）。ここで、後方カメラ１１１で撮影した画像を動画として連続的に再生してもよいし、所定の間隔（例えば１秒）を空けて静止画を断続的に表示してもよく、画像の表示の態様は特に限定されない。
次に、情報提供手段１０６（図１参照）は、車両情報管理手段１０５が記憶手段１２１に記憶させた、過去の煽り運転を受けた他車両に関する情報を参照し、過去の追い越し行為（後述）があったか否かを追い越しフラグ（識別情報の一例）の有無（ＯＮ／ＯＦＦ）に基づいて判定する（ＳＴ３０２）。
ＳＴ３０２において、判定がＹＥＳであれば、情報提供手段１０６は、表示手段１２４を制御して、自車両１（図１参照）の運転者に対して注意喚起のための表示を行わせる（ＳＴ３０３）。情報提供手段１０６は、注意喚起のための表示に代えて又は同時に音声出力手段１２２（図１参照）により注意喚起を示す案内文を音声合成等により出力させることもできる。
一方、ＳＴ３０２において判定がＮＯであれば、ＳＴ３０３を実施せず、ＳＴ３０４以降に進む。
図８に示す制御フローにおいて、ＳＴ３０４〜ＳＴ３０７は、後続車両２（図３〜図５参照）の煽り運転状態の終了判定である。煽り運転状態は、（Ａ）後続車両２が自車両１を追い越した場合、（Ｂ）後続車両２が自車両１とは別経路（別の道又は別の車線）に進路変更した場合、（Ｃ）自車両１から一定の車間距離を確保した場合に終了する。
これらのうち、（Ａ）の場合には、煽り運転状態が継続的か否かに関わらず、後続車両２の運転者が煽り運転の常習者であり、且つ、危険性が高いと考えられる。そこで、煽り運転状態が追い越しによって終わった場合には、当該後続車両２に関する情報の一例である車両番号に対応させて、追い越しフラグを付与（ＯＮ）し、記憶手段１２１（図１参照）に記録させる。
具体的には、まず、終了判定手段１０４（図１参照）は、自車両１が後続車両２に追い越されたか否か判定する（ＳＴ３０４）。終了判定手段１０４は、追い越し判定手段として、車間距離判定手段１０２と協働し、後方カメラ１１１が撮影した後方画像及び前方カメラ１１２が撮影した前方画像に基づいて追い越しの有無を判定する。すなわち、後方画像５１から後続車両２（図５参照）が消え、且つ、前方画像に含まれている先行車両が、後続車両２と同一である場合、後続車両２による追い越しが有ったと判定する。後続車両２と先行車両との同一性は、例えば、画像処理手段１０７（図１参照）により認識した車両番号が先行車両及び後続車両２とで一致したか否かで判定することが可能である。
ＳＴ３０４で判定がＹＥＳであれば、車両情報管理手段１０５は、当該後続車両２の車両番号に対応させて、追い越しフラグを付与し、記憶手段１２１（図１参照）に記録させ（ＳＴ３０５）、その後、終了判定手段１０４は、情報提供を終了し（ＳＴ３０８）、継続的煽り運転処理を終了させる。
ＳＴ３０４で判定がＮＯであれば、終了判定手段１０４は、車間距離判定手段１０２と協働して、後方カメラ１１１が撮影した後方画像及び前方カメラ１１２が撮影した前方画像に基づいて車線変更の有無を判定する（ＳＴ３０６）。すなわち、終了判定手段１０４は、後方画像５１から後続車両２（図５参照）が消え、且つ、前方画像に先行車両が含まれていない、又は、先行車両が含まれていても後続車両２と同一でない場合に車線変更が有ったと判定する。後続車両２と先行車両との同一性の判定は上述と同様である。
ＳＴ３０６で判定がＹＥＳであれば、終了判定手段１０４は、継続的煽り運転処理を終了させる。一方、ＳＴ３０６で判定がＮＯであれば、終了判定手段１０４は、車間距離判定手段１０２と協働して、後方カメラ１１１が撮影した後方画像に基づいて後続車両２が自車両１と一定の車間距離を確保したか否かを判定する（ＳＴ３０７）。すなわち、終了判定手段１０４は、後方画像５１に後続車両２（図５参照）が含まれているが、後続車両２の下端を通る仮想線Ｂが判定ラインＡよりも上であり、自車両１と後続車両２との車間距離ｄが所定の距離以上になっている場合、後続車両２が自車両１と一定の車間距離を確保したと判定する。
ＳＴ３０７で判定がＹＥＳであれば、終了判定手段１０４は、情報提供を終了し（ＳＴ３０８）、継続的煽り運転処理を終了させる。一方、ＳＴ３０７で判定がＮＯであれば、ＳＴ３０４に戻り、煽り運転状態の終了判定を繰り返す。
＜一時的煽り運転処理＞
図９は、本実施の形態に係る運転支援装置１００における一時的煽り運転処理のフローを示す図である。図９に示すように、継続性判定手段１０３（図１参照）は、経過時間の測定をリセットし（ＳＴ４０１）、再び煽り運転状態になり、且つ、継続的であるか否か判定する（ＳＴ４０２及びＳＴ４０３）。継続性の判定は、図７を参照して説明した場合と同様である。ＳＴ４０３において、判定がＹＥＳであれば、図８に示す継続的煽り運転処理のＳＴ３０１に進み、ＳＴ３０１〜ＳＴ３０８の処理を実行する。
一方、ＳＴ４０３において、判定がＮＯであれば、ＳＴ４０４以降に進む。
図９に示す制御フローにおいて、ＳＴ４０４〜ＳＴ４０７は、後続車両２（図３〜図５参照）の煽り運転状態の終了判定であり、図８を参照して説明したＳＴ３０４〜ＳＴ３０７と同様であるので、説明を省略する。
図１０は、本実施の形態に係る運転支援装置１００における運転者への情報提供の一例を示す模式図である。図１０は、ナビゲーション装置１２５（図１参照）が、ディスプレイ（表示手段１２４の一例）に表示した画像の表示例を示している。図１０に示すように、ナビゲーション装置１２５が表示した地図２００の上に、後方カメラ１１１（図１参照）が撮影した、後続車両２（図２〜図５参照）の前部を含む後方画像２０１がオーバーラップ表示されている。さらに、後方画像２０１の上に、注意喚起情報の一例である警告用の文字列２０２がオーバーラップ表示されている。
図１０に示す後方画像２０１及び文字列２０２は、図８中のＳＴ３０４〜ＳＴ３０７の終了判定により煽り運転状態から脱し、後続車両２（図３〜図５）が危険を及ぼす可能性がなくなるまで継続して表示される。自車両１が鞍乗型車両である場合でも、追い越し禁止区間では煽り運転状態から容易に脱することはできない。また、鞍乗型車両は、自動四輪車と比べて、煽り運転の影響で転倒する可能性もあるので、後続車両が煽り運転状態である期間内は後続車両に関する情報及び注意喚起情報を継続的に提供することは、予防安全をより向上する効果がある。
図２に戻り、継続的煽り運転処理（ＳＴ１０９）又は一時的煽り運転処理（ＳＴ１１０）が終了したならば、画像処理手段１０７は後方画像の記録を終了し（ＳＴ１１１）、さらに、継続性判定手段１０３が経過時間の計測を終了する（ＳＴ１１２）。
その後、ＥＣＵ１０１（図１参照）は、運転が終了しているかどうかを例えばエンジン稼働中かどうかに基づいて判定する（ＳＴ１１３）。ＳＴ１１３において、判定がＮＯであれば、ＳＴ１０１に戻り、判定がＹＥＳであれば全体の処理を終了する。
以上説明した運転支援装置１００における制御フローに示した各処理の順番は一例であり、当業者であれば変更が可能であることは容易に理解できるであろう。
以上説明したように、本実施の形態に係る運転支援装置１００によれば、自車両１（図１参照）に対する煽り運転状態の後続車両２（図２〜図５参照）に関する情報が運転者に対して提供されるため、運転者は、後続車両２が、自らが記憶している、煽り運転の常習者が運転している車両であるか否か判断するために、バックミラーを見たり、振り返ったりして、後方を確認する必要がないので負担がかからない。そして、運転者は、自らの記憶に基づいて他車両が危険な煽り運転を行う可能性があることを認識し、注意を払うことができるので、予防安全効果が向上することができる。
また、運転者は、後続車両２を含む後方画像２０１（図１０参照）から後続車両２の車両番号や後続車両２の外観の特徴に基づいて、記憶を呼び起こし、後続車両２が、自らが記憶している煽り運転の常習者が運転する車両であるか否か容易に判断することができる。
また、例えば、図１０に示す文字列２０２のような注意喚起情報を運転者に提供することにより、後続車両２が煽り運転状態であることを運転者が容易に認識することができる。
また、煽り運転状態にあった後続車両２が追い越し行為を行った場合、当該後続車両２の運転者は常習者である可能性がさらに高い。このため、当該後続車両２の車両番号に対応して追い越しフラグを付与して記憶しておく。これ以降、自車両１が後続車両２から継続的な煽り運転を受けたときは、記憶手段１２１に当該後続車両２の車両番号に対応して追い越しフラグが付与されていれば、当該後続車両２が危険な煽り運転行為を行う可能性が特に高いので、注意喚起を行うことにより、運転者の記憶だけに頼らずに済み、予防安全効果をより一層向上することができる。
また、車間距離判定手段１０２（図１参照）は、後方カメラ１１１により撮影した後方画像５１（図５参照）内で後続車両２が自車両１からの所定の距離内に入ったか否かに基づいて、煽り運転状態であるか否かの判定を行うため、簡易な構成で且つ単純な処理により煽り運転状態の判定を行うことができる。
また、自車両１が鞍乗型車両であり、且つ、情報提供手段１０６（図１参照）は、鞍乗型車両の車載機器又は鞍乗型車両の運転手が装着する通信機器を用いて煽り運転に関する情報を提供することが好ましい。この場合、後方確認が難しい鞍乗型車両においても運転者に負担をかけることなく、後続車両２が、自らが記憶している、煽り運転の常習者が運転している車両であるか否か判断することができる。すなわち、運転者は、バックミラーを見たり、振り返ったりして、後方を確認する必要がなくなり、運転者は、自らの記憶に基づいて他車両が危険な煽り運転を行う可能性があることを認識し、注意を払うことができるので、予防安全効果が向上する。
また、自車両１が自動四輪車であり、且つ、後方カメラ１１１が、駐車支援手段１０８のための後方撮影手段を兼ねているので、駐車支援手段のための後方撮影手段を走行中に有効活用することができる。
さらに、後続車両２が煽り運転状態である場合（図２中、ＳＴ１０３において判定がＹＥＳ）、後方画像を記憶手段１２１に記録しているため、煽り運転を受けたために交通事故が発生し、万一、係争（裁判）に発展した場合、煽り運転を受けたことを立証する有力な証拠資料として活用することもできる。
なお、本発明は上記実施の形態に限定されず、種々変更して実施することが可能である。上記実施の形態において、添付図面に図示されている大きさや形状などについては、これに限定されず、本発明の効果を発揮する範囲内で適宜変更することが可能である。その他、本発明の目的の範囲を逸脱しない限りにおいて適宜変更して実施することが可能である。
例えば、上記の実施の形態においては、記憶手段１２１（図１参照）に、車両番号に対応付けて追い越しフラグが付与されているとき、後続車両２（図３〜図５参照）が危険な煽り運転を行い、自車両１にとって危険を及ぼす可能性があるので、注意喚起情報を提供している。しかし、自車両１が自動運転車両である場合には、注意喚起情報を提供する代わりに又は同時に、自車両１の挙動制御を行うようにしてもよい。自車両１の挙動制御とは、具体的には、エンジンの制御を行なって加速を行い、後続車両２との車間距離を確保することや、舵角の制御を行って路肩側等に進路変更することであるが、特に限定されない。
この場合、継続的な煽り運転状態であっても後続車両２が過去に追い越し行為を行っていない場合は、挙動制御は行わないので、必要以上に挙動制御を行い、円滑な走行が妨げられる心配がない。
また、上記の実施の形態においては、追い越し判定手段である終了判定手段１０４により追い越しがあったと判定し、記憶手段１２１に車両番号に対応付けて追い越しフラグが付与（ＯＮ）されているときに注意喚起を行う（図８中、ＳＴ３０２、ＳＴ３０３）場合について説明した。しかし、記憶手段１２１に車両番号が記憶されている場合（図２中、ＳＴ１０６）、追い越しフラグが付与されているか否かに関わらず、同様の注意喚起を行うようにしてもよい。これにより、過去に煽り運転してきた後続車両２は危険な煽り運転行為を行う可能性が高いので、運転者の記憶だけに頼らずに、特に注意を払うように運転者へ警告することができる。
また、上記の実施の形態においては、煽り運転状態にあった後続車両２が自車両１を追い越した場合（図８中、ＳＴ３０５及び図９中、ＳＴ４０５）に、後続車両２の運転手は危険な煽り運転を行う可能性が高いと判断し、その後に継続的な煽り運転を行った場合に注意喚起を行う（図８中、ＳＴ３０３）ようにしている。しかし、危険な煽り運転を行う可能性が高い行為は、追い越し行為に限られない。例えば、過去に、後続車両２がウインカーを点滅させたり、フロントライトがハイビーム状態であったり、パッシングを行ったり、蛇行運転を行ったり、した場合にも、危険な煽り運転を行う可能性が高いと考えられる。画像処理手段１０７（図１参照）により後方画像を分析することにより、これらの行為を認識し、記憶手段１２１に当該行為があったこと記録しておき、追い越し行為の場合と同様に注意喚起の要否判定に用いることが可能である。
また、後続車両２が、過去にクラクションを鳴らしながら、煽り運転状態を行なった場合にも、危険か煽り運転を行う危険性が高いと考えられる。このような場合、後方カメラ１１１（図１参照）以外の構成として、マイク（音センサ）を設け、クラクションを検知して、記憶手段１２１に当該行為があったことを記録しておき、追い越し行為の場合と同様に注意喚起の要否判定に用いることが可能である。
このように、注意喚起の要否判定には、追い越し行為以外にも様々な煽り運転に付随する行為、言い換えれば、自車両１に危険を及ぼす可能性が高いことを示す行為を利用することができる。
また、上記の実施の形態においては、煽り運転判定処理（図２中、ＳＴ１０２）において、自車両１と後続車両２（図３〜図５参照）との車間距離に基づいて煽り運転状態か否か判定を行い、煽り運転状態であればＳＴ１０３以降の処理を継続するようにしたが、自車両１が車線変更、路肩側等への進路変更による回避、車速の上昇等により煽り運転状態から容易に脱出することができるか否か判定し、ＹＥＳである場合は、ＳＴ１０３以降の処理を継続せず、ＳＴ１０１（図２参照）に戻るようにしてもよい。このような判定は、周知の高度道路交通システム（ＩＴＳ）又は先進安全自動車（ＡＳＶ）関連技術を利用し、実現することができる。
また、上記の実施の形態においては、図３〜図５を参照して説明したように判定ラインＡと後続車両２の最下端を通る仮想線Ｂとを比較し、後続車両２が煽り運転状態であると判定した場合を例に挙げて説明したが、後方カメラ１１１（図１参照）によって撮影された画像に基づき、自車両１に対する後続車両２の相対距離を算出し、算出された相対距離が所定の距離よりも小さいか否かに基づいて後続車両２が煽り運転状態であるか否か判定してもよい。
また、上記の実施の形態においては、駐車支援手段１０８が使用する後方カメラ１１１で撮影した画像を利用している場合について説明したが、後方監視用のドライブレコーダが使用する後方カメラで撮影した画像を利用してもよい。
また、上記の実施の形態においては、図８のＳＴ３０５〜ＳＴ３０７に示すように、（Ａ）追い越し、（Ｂ）車線変更及び（Ｃ）車間距離確保を条件として煽り運転状態の終了判定を行う場合について説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、単に後方画像５１から後続車両２（図５参照）が消えたら煽り運転状態が終了したと判定してもよい。
以上説明したように、本発明は、他車両の運転者が煽り運転の常習者か否かに着目し、自車両の運転者が自己防衛を行い、予防安全を向上できるという効果を有し、特に、自動四輪車、鞍乗型車両等の運転支援装置に有用である。
１ 自車両
２ 後続車両（他車両）
３ 自動二輪車（鞍乗型車両）
５１、２０１ 後方画像（撮影画像）
１００ 運転支援装置
１０１ ＥＣＵ
１０２ 車間距離判定手段（煽り運転判定手段）
１０３ 継続性判定手段
１０４ 終了判定手段（追い越し判定手段）
１０５ 車両情報管理手段
１０６ 情報提供手段
１０７ 画像処理手段
１０８ 駐車支援手段
１１１ 後方カメラ
１２１ 記憶手段
１２４ 表示手段
２００ 地図
２０２ 文字列（注意喚起情報）

Claims (8)

  1. 自車両の後方を走行する他車両を撮影する撮像手段と、
    前記撮像手段により撮影した画像に基づいて前記他車両が前記自車両に対して煽り運転状態であるか否か判定する煽り運転判定手段と、
    前記煽り運転判定手段が判定した前記煽り運転状態が継続的であるか否か判定する継続性判定手段と、
    前記継続性判定手段が、前記煽り運転状態が継続的であると判定した場合に、前記他車両に関する情報を前記自車両の運転者に対して提供する情報提供手段と、
    前記画像に基づいて前記他車両の前記煽り運転状態が終了したか否かを判定する終了判定手段と、
    前記他車両に関する情報を記憶するように構成された記憶手段と、
    前記他車両に関する情報を前記記憶手段に記憶させる車両情報管理手段と、
    を具備し、
    前記車両情報管理手段は、
    前記他車両が前記自車両を追い越すときに前記他車両の前記煽り運転状態が終了した場合は前記記憶手段に前記他車両に関する情報を記憶させ、
    前記他車両が前記自車両とは別経路に進路を変更する、又は、前記他車両が前記自車両から一定の距離を確保するときに前記他車両の前記煽り運転状態が終了した場合は、前記他車両に関する情報を前記記憶手段に記憶させないことを特徴とする運転支援装置。
  2. 前記他車両に関する情報は、前記撮像手段により撮影した前記他車両の画像を含むことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
  3. 前記情報提供手段は、注意喚起情報をさらに提供することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
  4. 前記車両情報管理手段は、前記煽り運転判定手段が前記煽り運転状態であると判定した前記他車両の車両番号を前記記憶手段に記憶させ、前記情報提供手段は、前記記憶手段に記憶された前記他車両の車両番号に基づいて前記注意喚起情報を提供する否か判定することを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
  5. 前記車両情報管理手段は、前記煽り運転判定手段が、前記他車両が前記煽り運転状態であると判定し、且つ、当該他車両が前記自車両に対して追い越し行為を行ったときに、前記他車両の車両番号に対応付けて前記追い越し行為があったことを示す識別情報を前記記憶手段に記憶させることを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。
  6. 前記煽り運転判定手段は、前記撮像手段による撮影画像内で前記他車両が前記自車両からの所定の距離内に入ったか否かに基づいて、前記煽り運転状態であるか否かの判定を行うことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の運転支援装置。
  7. 前記自車両が鞍乗型車両であり、且つ、前記情報提供手段は、前記鞍乗型車両の車載機器又は前記鞍乗型車両の運転手が装着する通信機器を用いて前記他車両に関する情報を提供することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれかに記載の運転支援装置。
  8. 前記自車両が自動四輪車であり、且つ、前記撮像手段が、駐車支援手段のための後方撮影手段であることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれかに記載の運転支援装置。
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