JP7044382B2 - 運転支援装置、方法、プログラム及びシステム - Google Patents
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Description
本発明は、運転支援装置、方法、プログラム及びシステムに関する。
近年、車両の運転中に他の車両から、いわゆる煽り運転の被害に遭うことが社会問題となっている。ここで、特許文献１には、他車両の運転者が煽り運転の常習者であると判定した場合に、自車両の運転者に自己防衛を促すために情報提供する技術が開示されている。
しかしながら、特許文献１には、自車両に対して他車両が煽り運転を行っているか否かの判定精度が不十分であるという問題点がある。その理由は、特許文献１における煽り運転の判定基準が画一的であり、また、主観的であるためである。
本開示は、このような問題点を解決するためになされたものであり、自車両に対して他車両が煽り運転を行っているか否かの判定精度を向上させるための運転支援装置、方法、プログラム及びシステムを提供することを目的とする。
本開示の第１の態様にかかる運転支援装置は、
走行中の自車両から撮影された周辺画像を取得する取得部と、
前記周辺画像に含まれる他車両のうち、前記自車両に対して煽り運転を行っている可能性のある候補車両を選出する選出部と、
前記候補車両に関する詳細情報を収集する収集部と、
前記詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かの判定結果を取得する判定部と、
前記判定結果が、前記候補車両が煽り運転を行っていることを示す場合、前記詳細情報を含めた通知情報を外部へ通知する通知部と、
を備える。
走行中の自車両から撮影された周辺画像を取得する取得部と、
前記周辺画像に含まれる他車両のうち、前記自車両に対して煽り運転を行っている可能性のある候補車両を選出する選出部と、
前記候補車両に関する詳細情報を収集する収集部と、
前記詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かの判定結果を取得する判定部と、
前記判定結果が、前記候補車両が煽り運転を行っていることを示す場合、前記詳細情報を含めた通知情報を外部へ通知する通知部と、
を備える。
本開示の第２の態様にかかる運転支援方法は、
コンピュータが、
走行中の自車両から撮影された周辺画像を取得し、
前記周辺画像に含まれる他車両のうち、前記自車両に対して煽り運転を行っている可能性のある候補車両を選出し、
前記候補車両に関する詳細情報を収集し、
前記詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かの判定結果を取得し、
前記判定結果が、前記候補車両が煽り運転を行っていることを示す場合、前記詳細情報を含めた通知情報を外部へ通知する。
コンピュータが、
走行中の自車両から撮影された周辺画像を取得し、
前記周辺画像に含まれる他車両のうち、前記自車両に対して煽り運転を行っている可能性のある候補車両を選出し、
前記候補車両に関する詳細情報を収集し、
前記詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かの判定結果を取得し、
前記判定結果が、前記候補車両が煽り運転を行っていることを示す場合、前記詳細情報を含めた通知情報を外部へ通知する。
本開示の第３の態様にかかる運転支援プログラムは、
走行中の自車両から撮影された周辺画像を取得する取得処理と、
前記周辺画像に含まれる他車両のうち、前記自車両に対して煽り運転を行っている可能性のある候補車両を選出する選出処理と、
前記候補車両に関する詳細情報を収集する収集処理と、
前記詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かの判定結果を取得する判定処理と、
前記判定結果が、前記候補車両が煽り運転を行っていることを示す場合、前記詳細情報を含めた通知情報を外部へ通知する通知処理と、
をコンピュータに実行させる。
走行中の自車両から撮影された周辺画像を取得する取得処理と、
前記周辺画像に含まれる他車両のうち、前記自車両に対して煽り運転を行っている可能性のある候補車両を選出する選出処理と、
前記候補車両に関する詳細情報を収集する収集処理と、
前記詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かの判定結果を取得する判定処理と、
前記判定結果が、前記候補車両が煽り運転を行っていることを示す場合、前記詳細情報を含めた通知情報を外部へ通知する通知処理と、
をコンピュータに実行させる。
本開示の第４の態様にかかる運転支援システムは、
走行中の自車両から撮影された周辺画像を取得する取得部と、
前記周辺画像に含まれる他車両のうち、前記自車両に対して煽り運転を行っている可能性のある候補車両を選出する選出部と、
前記候補車両に関する詳細情報を収集する収集部と、
を有する車載装置と、
前記車載装置とネットワークを介して接続されたサーバと、
を備え、
前記車載装置は、前記収集した詳細情報を前記ネットワークを介して前記サーバへ送信し、
前記サーバは、
前記車載装置から受信した詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かを判定し、
前記判定の結果に基づく情報を、前記ネットワークを介して外部へ通知する。
走行中の自車両から撮影された周辺画像を取得する取得部と、
前記周辺画像に含まれる他車両のうち、前記自車両に対して煽り運転を行っている可能性のある候補車両を選出する選出部と、
前記候補車両に関する詳細情報を収集する収集部と、
を有する車載装置と、
前記車載装置とネットワークを介して接続されたサーバと、
を備え、
前記車載装置は、前記収集した詳細情報を前記ネットワークを介して前記サーバへ送信し、
前記サーバは、
前記車載装置から受信した詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かを判定し、
前記判定の結果に基づく情報を、前記ネットワークを介して外部へ通知する。
本開示の第５の態様にかかる運転支援装置は、
車載装置において走行中の自車両から撮影された周辺画像に含まれる他車両のうち、前記自車両に対して煽り運転を行っている可能性があるとして選出された候補車両に関して収集された詳細情報を、前記車載装置からネットワークを介して受信する受信部と、
前記車載装置から受信した詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かを判定する判定部と、
前記判定部による判定結果に基づく情報を前記ネットワークを介して外部へ通知する通知する通知部と、
を備える。
車載装置において走行中の自車両から撮影された周辺画像に含まれる他車両のうち、前記自車両に対して煽り運転を行っている可能性があるとして選出された候補車両に関して収集された詳細情報を、前記車載装置からネットワークを介して受信する受信部と、
前記車載装置から受信した詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かを判定する判定部と、
前記判定部による判定結果に基づく情報を前記ネットワークを介して外部へ通知する通知する通知部と、
を備える。
本開示の第６の態様にかかる運転支援方法は、
コンピュータが、
車載装置において走行中の自車両から撮影された周辺画像に含まれる他車両のうち、前記自車両に対して煽り運転を行っている可能性があるとして選出された候補車両に関して収集された詳細情報を、前記車載装置からネットワークを介して受信し、
前記車載装置から受信した詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かを判定し、
前記判定の結果に基づく情報を前記車載装置へ前記ネットワークを介して外部へ通知する。
コンピュータが、
車載装置において走行中の自車両から撮影された周辺画像に含まれる他車両のうち、前記自車両に対して煽り運転を行っている可能性があるとして選出された候補車両に関して収集された詳細情報を、前記車載装置からネットワークを介して受信し、
前記車載装置から受信した詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かを判定し、
前記判定の結果に基づく情報を前記車載装置へ前記ネットワークを介して外部へ通知する。
本開示の第７の態様にかかる運転支援プログラムは、
車載装置において走行中の自車両から撮影された周辺画像に含まれる他車両のうち、前記自車両に対して煽り運転を行っている可能性があるとして選出された候補車両に関して収集された詳細情報を、前記車載装置からネットワークを介して受信する処理と、
前記車載装置から受信した詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かを判定する処理と、
前記判定の結果に基づく情報を前記車載装置へ前記ネットワークを介して外部へ通知する処理と、
をコンピュータに実行させる。
車載装置において走行中の自車両から撮影された周辺画像に含まれる他車両のうち、前記自車両に対して煽り運転を行っている可能性があるとして選出された候補車両に関して収集された詳細情報を、前記車載装置からネットワークを介して受信する処理と、
前記車載装置から受信した詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かを判定する処理と、
前記判定の結果に基づく情報を前記車載装置へ前記ネットワークを介して外部へ通知する処理と、
をコンピュータに実行させる。
本開示により、自車両に対して他車両が煽り運転を行っているか否かの判定精度を向上させるための運転支援装置、方法、プログラム及びシステムを提供することができる。
以下では、本開示の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一又は対応する要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略される。尚、以下では、各実施形態にかかる運転支援装置が搭載された車両を「自車両」と呼ぶものとする。また、本明細書における「車載装置」とは、車両に組み込まれている必要はなく、携帯型端末のように、車両から任意に取り外し可能な装置を含むものとする。
＜実施形態１＞
図１は、本実施形態１にかかる運転支援装置１の構成を示すブロック図である。運転支援装置１は、例えば、自動車（自車両）に搭載された車載装置等の情報処理装置である。自車両には、少なくとも前方又は後方のいずれかを撮影可能なカメラが搭載されており、自車両の走行中の映像が記録されるものとする。
図１は、本実施形態１にかかる運転支援装置１の構成を示すブロック図である。運転支援装置１は、例えば、自動車（自車両）に搭載された車載装置等の情報処理装置である。自車両には、少なくとも前方又は後方のいずれかを撮影可能なカメラが搭載されており、自車両の走行中の映像が記録されるものとする。
また、自車両は、所定の道路を所定の速度以上、例えば、６０ｋｍ／ｈ以上で走行中であり、周辺に１台以上の他車両（他の自動車）が走行中であるものとする。そして、他車両は、自車両の前方、後方、側方（横方向）又は斜め方向等を走行しているものとする。
運転支援装置１は、取得部１１と、選出部１２と、収集部１３と、判定部１４と、通知部１５とを備える。取得部１１は、走行中の自車両から撮影された周辺画像を取得する。尚、周辺画像には、１台以上の他車両が含まれているものとする。選出部１２は、周辺画像に含まれる他車両のうち、自車両に対して煽り運転を行っている可能性のある候補車両を選出する。
例えば、選出部１２は、周辺画像を解析して他車両の形状を抽出し、他車両の画像内の位置に基づき、自車両と他車両の車間距離を算出する。そして、選出部１２は、車間距離が所定距離以下である場合に、他車両が自車両に対して煽り運転を行っている可能性のあると判定し、当該他車両を煽り運転を行っている可能性のある候補車両として選出する。尚、選出部１２は、候補車両を２台以上、選出してもよい。尚、選出部１２の選出の仕方は、これに限定されず、例えば、特許文献１に記載の煽り運転判定処理を適用しても良い。
ここで、煽り運転とは、他車両の運転手によって意図的に行われているもの、すなわち、他車両の車両動作が運転手のコントロール下にある運転状態を指し、飲酒運転等の危険運転とは異なる。そのため、煽り運転には、自車両の運転者が他車両から離れようと運転操作しても、他車両の運転者が意図的に追従するように運転操作してくるか、他車両から離れさせないような運転状態に挙げられるような状態を含む。つまり、煽り運転には、自車両に他車両が意図的に追従（急接近を繰り返す等）するような運転されている状態を含む。
収集部１３は、選出部１２において候補車両が選出された場合に、当該候補車両に関する詳細情報を収集する。詳細情報としては、候補車両の特定領域の拡大画像、当該拡大画像の解析結果、候補車両と自車両との車間距離が所定距離以内で維持される時間、車間距離が所定距離以内となった回数等が挙げられるがこれらに限定されない。尚、収集部１３は、収集した各種情報を集約して、候補車両における詳細情報として生成するものとしてもよい。
判定部１４は、詳細情報に基づき候補車両が煽り運転を行っているか否かの判定結果を取得する。ここで、判定部１４は、詳細情報に基づき事前に学習された「煽り運転の判定モデル」に対して、今回収集された詳細情報を入力し、当該判定モデルの出力を判定結果として取得することが望ましい。これにより、過去の煽り運転の事例を反映したより高精度な判定を行うことができる。この場合、判定モデルは、運転支援装置１の内部又は外部で保持されていればよい。
通知部１５は、判定部１４による判定結果が、候補車両が煽り運転を行っていることを示す場合、詳細情報を含めた通知情報を外部へ通知する。ここで、外部とは、例えば警察や他の機関であり、無線通信により通知可能な設備を有するものであればよい。そして、通知は、例えば、電話、電子メール等の通信手段を用いることができる。
図２は、本実施形態１にかかる運転支援方法の流れを示すフローチャートである。まず、取得部１１は、走行中の自車両から撮影された周辺画像を取得する（Ｓ１１）。次に、選出部１２は、周辺画像に含まれる他車両のうち、自車両に対して煽り運転を行っている可能性のある候補車両を選出する（Ｓ１２）。
そして、ステップＳ１２の後、つまり、選出部１２により候補車両が選出された場合、収集部１３は、候補車両に関する詳細情報を収集する（Ｓ１３）。続いて、判定部１４は、詳細情報に基づき候補車両が煽り運転を行っているか否かの判定結果を取得する（Ｓ１４）。その後、通知部１５は、ステップＳ１４の判定結果が、候補車両が煽り運転を行っていることを示す場合、詳細情報を含めた通知情報を外部へ通知する（Ｓ１５）。
このように本実施形態では、ステップＳ１２において周辺画像から煽り運転を行っている可能性のある候補車両を一旦、選出した上で、当該候補車両について詳細に判定可能な詳細情報を収集する。そして、収集した詳細情報を基に改めて候補車両が煽り運転を行っているか否かを判定する。そのため、自車両に対して他車両が煽り運転を行っているか否かの判定精度を向上させることができる。
その上、候補車両が煽り運転を行っていると判定された場合には、候補車両に関する詳細情報を含めて外部へ通知することができる。さらに、適切な情報を通知できる。よって、通知先の機関において適切な対応を取ることができ、自車両の運転者をサポートできる。
尚、運転支援装置１は、図示しない構成としてプロセッサ、メモリ及び記憶装置を備えるものである。また、当該記憶装置には、本実施形態にかかる運転支援方法の処理が実装されたコンピュータプログラムが記憶されている。そして、当該プロセッサは、記憶装置からコンピュータプログラムを前記メモリへ読み込み、当該コンピュータプログラムを実行する。これにより、前記プロセッサは、取得部１１、選出部１２、収集部１３、判定部１４及び通知部１５の機能を実現する。
または、取得部１１、選出部１２、収集部１３、判定部１４及び通知部１５は、それぞれが専用のハードウェアで実現されていてもよい。また、各装置の各構成要素の一部又は全部は、汎用または専用の回路（circuitry）、プロセッサ等やこれらの組合せによって実現されもよい。これらは、単一のチップによって構成されてもよいし、バスを介して接続される複数のチップによって構成されてもよい。各装置の各構成要素の一部又は全部は、上述した回路等とプログラムとの組合せによって実現されてもよい。また、プロセッサとして、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＦＰＧＡ（field-programmable gate array）、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等を用いることができる。
また、運転支援装置１の各構成要素の一部又は全部が複数の情報処理装置や回路等により実現される場合には、複数の情報処理装置や回路等は、自車両内で集中配置されてもよいし、分散配置されてもよい。また、運転支援装置１の判定モデルの機能がＳａａＳ（Software as a Service）形式で提供されてもよい。
＜実施形態２＞
本実施形態２は、上述した実施形態１の変形例であり、上述した自車両の運転者を支援するための情報システムである運転支援システムに関するものである。図３は、本実施形態２にかかる運転支援システム２０００の構成を示すブロック図である。運転支援システム２０００は、車載装置１ａと、サーバ２とを備え、それぞれがネットワークＮを介して接続されている。ネットワークＮは、無線通信網を介してインターネット回線と接続された通信網である。
本実施形態２は、上述した実施形態１の変形例であり、上述した自車両の運転者を支援するための情報システムである運転支援システムに関するものである。図３は、本実施形態２にかかる運転支援システム２０００の構成を示すブロック図である。運転支援システム２０００は、車載装置１ａと、サーバ２とを備え、それぞれがネットワークＮを介して接続されている。ネットワークＮは、無線通信網を介してインターネット回線と接続された通信網である。
車載装置１ａは、自車両に搭載された運転支援装置の一例であり、上述した運転支援装置１と同一の構成について同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。車載装置１ａは、取得部１１と、選出部１２と、収集部１３と、通知部１５と、送信部１６と、受信部１７とを備える。送信部１６は、収集部１３により収集した詳細情報をネットワークＮを介してサーバ２へ送信する。受信部１７は、サーバ２において詳細情報に基づき判定された候補車両が煽り運転を行っているか否かの判定の結果を受信する。つまり、受信部１７においては、装置外部から判定結果を取得（受信）しており、上述した判定部１４においては、装置内部から判定結果を取得するものといえる。尚、通知部１５は、サーバから受信した判定の結果が、候補車両が煽り運転を行っていることを示す場合、詳細情報を含めた通知情報を外部へ通知する。このとき、通知部１５は、ネットワークＮを介して通知を行うか、無線電話回線網（不図示）等を介して通知を行っても良い。または、通知部１５は、車外（例えば、サーバ２等）に設けても良い。
サーバ２は、１台以上の情報処理装置で構成されたコンピュータシステムであり、本実施形態にかかる運転支援装置と呼ぶこともできる。サーバ２は、受信部２１と、判定部２２と、通知部２３とを備える。受信部２１は、送信部１６からネットワークＮを介して、詳細情報を受信する。判定部２２は、車載装置１ａから受信した詳細情報に基づき候補車両が煽り運転を行っているか否かを判定する。ここで、判定部２２は、詳細情報に基づき事前に学習された「煽り運転の判定モデル」に対して、今回収集された詳細情報を入力し、当該判定モデルの出力を判定結果とすることが望ましい。これにより、過去の煽り運転の事例を反映したより高精度な判定を行うことができる。この場合、判定モデルは、典型的にはサーバ２の内部で保持されており、少なくとも車載装置１ａの外部に保持されているものとする。通知部２３は、判定部２２による判定結果を車載装置１ａへネットワークＮを介して返信する。そのため、上述した送信部１６は、判定モデルを備えるサーバ２に対して、収集部１３により収集された詳細情報を送信するものということができる。また、上述した受信部１７は、サーバ２において詳細情報が判定モデルに入力された場合の出力を判定結果としてサーバ２から受信するものということができる。
図４は、本実施形態２にかかる運転支援方法の流れを示すシーケンス図である。まず、ステップＳ１１からＳ１３は、車載装置１ａが実行することを除き、上述した図２と同様であるため、詳細な説明を省略する。次に、送信部１６は、収集部１３により収集した詳細情報をネットワークＮを介してサーバ２へ送信する（Ｓ２１）。
続いて、サーバ２の受信部２１は、送信部１６からネットワークＮを介して、詳細情報を受信する。そして、判定部２２は、車載装置１ａから受信した詳細情報に基づき候補車両が煽り運転を行っているか否かを判定する（Ｓ２２）。その後、通知部２３は、判定の結果を車載装置１ａへネットワークＮを介して返信する（Ｓ２３）。
そして、車載装置１ａの受信部１７は、サーバ２から判定の結果を受信する。通知部１５は、サーバから受信した判定の結果が、候補車両が煽り運転を行っていることを示す場合、詳細情報を含めた通知情報を外部へ通知する（Ｓ１５）。
尚、上述したように、車載装置１ａは必ずしも通知部１５を設ける必要はない。その場合、例えば、サーバ２の通知部２３がステップＳ２３の代わりにステップＳ２３相当を実行するようにしてもよい。すなわち、サーバ２の通知部２３は、判定の結果が、候補車両が煽り運転を行っていることを示す場合、詳細情報を含めた通知情報を外部へ通知する。または、車載装置１ａ及びサーバ２以外に、警察等へ通知を行う通知装置があってもよい。その場合、サーバ２の通知部２３は、ステップＳ２３の送信先を当該通知装置としてもよい。
尚、上述したように、車載装置１ａは必ずしも通知部１５を設ける必要はない。その場合、例えば、サーバ２の通知部２３がステップＳ２３の代わりにステップＳ２３相当を実行するようにしてもよい。すなわち、サーバ２の通知部２３は、判定の結果が、候補車両が煽り運転を行っていることを示す場合、詳細情報を含めた通知情報を外部へ通知する。または、車載装置１ａ及びサーバ２以外に、警察等へ通知を行う通知装置があってもよい。その場合、サーバ２の通知部２３は、ステップＳ２３の送信先を当該通知装置としてもよい。
このように本実施形態では、自車両に対して他車両が煽り運転を行っているか否かの判定をサーバ側で行うことができるため、実施形態１と比べて、車載装置における処理負荷を軽減できる。よって、サーバ２においてより高度な判定処理を実行でき、判定精度を向上させることができる。また、実施形態１と同様に、適切な情報を通知できるため、自車両の運転者をサポートできる。
尚、サーバ２は、図示しない構成としてプロセッサ、メモリ及び記憶装置を備えるものである。また、当該記憶装置には、本実施形態にかかる運転支援方法の処理が実装されたコンピュータプログラムが記憶されている。そして、当該プロセッサは、記憶装置からコンピュータプログラムを前記メモリへ読み込み、当該コンピュータプログラムを実行する。これにより、前記プロセッサは、受信部２１、判定部２２及び通知部２３の機能を実現する。
または、受信部２１、判定部２２及び通知部２３は、それぞれが専用のハードウェアで実現されていてもよい。また、各装置の各構成要素の一部又は全部は、汎用または専用の回路（circuitry）、プロセッサ等やこれらの組合せによって実現されもよい。これらは、単一のチップによって構成されてもよいし、バスを介して接続される複数のチップによって構成されてもよい。各装置の各構成要素の一部又は全部は、上述した回路等とプログラムとの組合せによって実現されてもよい。また、プロセッサとして、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＦＰＧＡ（field-programmable gate array）、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等を用いることができる。
また、サーバ２の各構成要素の一部又は全部が複数の情報処理装置や回路等により実現される場合には、複数の情報処理装置や回路等は、集中配置されてもよいし、分散配置されてもよい。例えば、情報処理装置や回路等は、クライアントサーバシステム、クラウドコンピューティングシステム等、各々が通信ネットワークを介して接続される形態として実現されてもよい。また、サーバ２の機能がＳａａＳ（Software as a Service）形式で提供されてもよい。
車載装置１ａは、上述した運転支援装置１と同様のハードウェア構成であり、当該プロセッサは、記憶装置からコンピュータプログラムを前記メモリへ読み込み、当該コンピュータプログラムを実行する。これにより、前記プロセッサは、取得部１１、選出部１２、収集部１３、通知部１５、送信部１６及び受信部１７の機能を実現する。
＜実施形態３＞
ここで、本実施形態が解決しようとする課題について詳述する。
近年、多くの運転者が煽り運転の被害に遭っており、多大なストレス要因となっている。また、執拗に追い回されることにより大きな事故に繋がるなど悪質な事件の報道もされている。そして、警察は、煽り運転の取り締まりを強化しているが、全ての煽り運転を摘発できているわけではないため、依然として煽り運転の被害が社会問題となっている。
ここで、本実施形態が解決しようとする課題について詳述する。
近年、多くの運転者が煽り運転の被害に遭っており、多大なストレス要因となっている。また、執拗に追い回されることにより大きな事故に繋がるなど悪質な事件の報道もされている。そして、警察は、煽り運転の取り締まりを強化しているが、全ての煽り運転を摘発できているわけではないため、依然として煽り運転の被害が社会問題となっている。
ここで、煽り運転の被害にあった運転者が行うことができる代表的な対応には、例えば、証拠動画の撮影と警察への通報が挙げられる。しかしながら、運転者が運転中に通報を行うことは安全性の観点からリアルタイムに行うことが難しい。そのため、自車両を停止させた後に、改めて通報を行う必要がある。但し、そもそも通報すること自体に心理的抵抗もあるといえる。そのため、通報は運転者の大きな負担となっている。また、煽り運転の被害に遭っている最中に、運転者が取れる対策がそもそも少ないという問題もある。
そのため、煽り運転の被害に遭っている最中又は直後に、速やかに通報が行えること、運転中に運転者が特別な動作なく通報が行えること、及び通報にあたり有効な情報を過不足なく準備できること等が求められている。
そこで、本実施形態３は、上述した実施形態１の具体的な一実施例であり、以下では上述した課題の少なくとも一部を解決するものについて説明する。
図５は、本実施形態３にかかる運転支援システム３０００の概念を説明するための図である。運転支援システム３０００は、走行中の自車両４が後方の他車両５から煽り運転に遭っている状況を示すものである。また、自車両４は、本実施形態にかかる車載装置群４０を搭載しており、通信網Ｎ１を介して通知先３の通信装置３１と通信可能であるものとする。通信網Ｎ１は、少なくとも携帯電話回線網又は無線通信網を含む通信回線であるものとする。通知先３は、例えば、警察等であり、オペレータ３２が通信装置３１により車載装置群４０からの通知情報を受信できるものとする。尚、以下の説明では前提として、自車両４は、所定の道路（例えば高速道路）を所定の速度以上、例えば、６０ｋｍ／ｈ以上、かつ、過度な加減速を繰り返していない状態であり、車道外側線から０．３ｍ以上内側を走行中であるものとする。
図６は、本実施形態３にかかる自車両に搭載された車載装置群４０の構成を示すブロック図である。車載装置群４０は、照度センサ４１と、マイク４２と、通報ユニット４３と、カメラユニット４４と、ＧＰＳ（Global Positioning System）情報受信器４５と、通信機器４６と、速度計測器４７と、手動通報ボタン４８とを備える。
照度センサ４１は、自車両の周辺を照らす光の明るさを示す照度を検出するセンサであり、検出した照度を通報ユニット４３へ出力する。例えば、照度センサ４１は、他車両から自車両に向けてパッシングを受けたことを検出できる。
マイク４２は、自車両の周辺の音を収音する機器であり、収音した音情報を通報ユニット４３へ出力する。例えば、マイク４２は、他車両からクラクションが鳴らされたことを検出できる。
ＧＰＳ情報受信器４５は、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号に基づく位置情報（ＧＰＳ情報）を通報ユニット４３へ出力する。
通信機器４６は、通信網Ｎ１等の外部との無線信号の送受信を行うための機器である。通信機器４６は、通報ユニット４３からの指示に応じて無線信号を通信網Ｎ１等へ発信し、通信網Ｎ１等から受信した無線信号に基づく情報を通報ユニット４３へ出力する。
速度計測器４７は、自車両の走行速度を計測し、通報ユニット４３へ出力する機器である。尚、速度計測器４７は、専用ユニットで実現しても良いし、自動車内部でスピードメータ等に用いられている車速情報を使用しても良い。
手動通報ボタン４８は、自車両の運転者等の同乗者が押下できるボタンであり、ボタンが押下されると、その旨を示す信号が通報ユニット４３へ出力される。例えば、自車両の運転者等は、他車両から煽り運転の被害に遭っていると感じた場合に、手動通報ボタン４８を押下することで、詳細情報の収集処理を開始させることができる。よって、運転者等の意思によっても容易に通知先３へその旨を通知することができる。
カメラユニット４４は、前後カメラ４４１と、カメラＥＣＵ４４２と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）４４３とを備える。前後カメラ４４１は、自車両の少なくとも前方及び後方の周辺画像を撮影する撮影装置群であり、例えば、自車両の前方の周辺を撮影する第１のカメラ装置と、後方の周辺を撮影する第２のカメラ装置とを含む。さらに、前後カメラ４４１は、自車両の側方（横方向）を撮影するカメラ装置を含むものであっても良い。又は、前後カメラ４４１は、３６０度撮影可能なカメラ装置であってもよい。
ＨＤＤ４４３は、前後カメラ４４１により連続して撮影された周辺画像群である映像データを記録する記録媒体である。尚、記録媒体は、ＨＤＤに限定されない。
カメラＥＣＵ４４２は、前後カメラ４４１及びＨＤＤ４４３を制御する制御装置である。カメラＥＣＵ４４２は、前後カメラ４４１又はＨＤＤ４４３から周辺画像を取得し、通報ユニット４３へ出力する。
通報ユニット４３は、車載装置、運転支援装置の一例であり、記憶部４３０、取得部４３１、一次判定部４３２、収集部４３３、二次判定部４３４、通知情報生成部４３５、メール機能部４３６及び電話機能部４３７を備える。
記憶部４３０は、判定モデル４３０１及び地図情報４３０２等を記憶する記憶装置である。判定モデル４３０１は、候補車両に関する詳細情報を入力として、設定されたパラメータを用いて所定の演算を行い、演算結果を出力する処理が実装されたプログラムモジュールやモデル式である。例えば、判定モデル４３０１は、詳細情報の各データを入力データの要素とし、各入力データに所定のパラメータ（重み付け係数）を用いて演算を行う数学モデルである。尚、判定モデル４３０１は、ニューラルネットワーク、サポートベクターマシン等で表現されたものであればよい。また、本実施形態では、判定モデル４３０１の出力結果を、候補車両が自車両に対して煽り運転を行っているか否かの二次判定結果とする。地図情報４３０２は、道路情報を含む一般的な地図データである。
取得部４３１は、取得部１１の一例であり、カメラＥＣＵ４４２から周辺画像を取得する。
一次判定部４３２は、取得部４３１により取得された周辺画像を解析し、周辺画像に含まれる他車両が煽り運転を行っている可能性があるか否かの一次判定を行う。一次判定部４３２は、選出部１２の一例であり、実施形態１で上述した選出の仕方で候補車両を選出してもよい。ここで、周辺画像のうち自車両側の境界線、所定距離の閾値が予め定められているものとする。その場合例えば、まず、一次判定部４３２は、周辺画像を解析して１以上の他車両の領域を特定する。そして、一次判定部４３２は、特定された各領域と境界線との距離を車間距離として算出し、車間距離が所定距離以下である場合に、当該他車両が候補車両であると判定する。つまり、一次判定部４３２は、当該他車両について自車両に対して煽り運転を行っている可能性があると一次判定を行う。
また、一次判定部４３２は、他車両が自車両の前方へ割り込み後、当該他車両と当該自車両との車間距離が所定距離以下となった場合に、当該他車両を候補車両として選出するようにしてもよい。これにより、煽り運転の可能性が高い候補車両の漏れを防ぐことができる。または、一次判定部４３２は、他車両と自車両との横方向の車間距離が所定距離以下であることが一定時間以上継続する場合に、当該他車両を候補車両として選出してもよい。これによっても、煽り運転の可能性が高い候補車両の漏れを防ぐことができる。尚、横方向の車間距離は、前後カメラ４４１が自車両の横方向の周辺を撮影するカメラ装置を含む場合か、前方又は後方から撮影された周辺画像の一部（例えばサイドミラー）に写っている他車両の領域から算出可能である。
収集部４３３は、収集部１３の一例であり、一次判定部４３２により煽り運転の可能性があると判定された場合に、候補車両に関する収集情報を収集及び生成する。例えば、収集部４３３は、自車両の位置関連の情報を収集する。位置関連の情報とは例えば、自車両の現在位置を示すＧＰＳ情報（座標等）や、走行中の道路名、最寄りのＩＣ（InterChange）等からの距離等である。例えば、収集部４３３は、ＧＰＳ情報受信器４５からＧＰＳ情報を取得し、記憶部４３０の地図情報４３０２を参照して、道路名等を特定することで収集を行う。
また、収集部４３３は、候補車両の詳細画像の取得及び解析を行う。言い換えると、収集部４３３は、周辺画像のうち候補車両における特定の領域を拡大して撮影された画像を詳細情報として収集する。例えば、収集部４３３は、周辺画像の中から候補車両のナンバープレートの領域を特定し、特定した領域にフォーカスするようにカメラＥＣＵ４４２に指示する。カメラＥＣＵ４４２は、指示に応じて前後カメラ４４１にフォーカスを行わせて、ナンバープレートの詳細画像（拡大画像）として撮影させる。収集部４３３は、撮影されたナンバープレートの詳細画像を解析して、ナンバーをテキスト化して詳細情報とする。または、収集部４３３は、周辺画像の中から候補車両の運転者の顔領域を特定し、特定した顔領域にフォーカスするようにカメラＥＣＵ４４２に指示してもよい。その場合、収集部４３３は、撮影された候補車両の運転者の顔画像を詳細情報とする。尚、収集部４３３は、他の領域を特定の領域としてもよい。これらにより、二次判定の精度を向上しつつ、通知先３に対して十分な情報量を提供できる。
また、収集部４３３は、車間距離関連の情報を測定する。例えば、収集部４３３は、所定期間の複数の周辺画像から、候補車両と自車両との車間距離が所定期間内に所定距離以下となった回数をカウント（測定）して詳細情報として収集する。または、収集部４３３は、車間距離が所定距離以下となり継続した継続時間が測定された情報を詳細情報として収集する。または、収集部４３３は、回数及び継続時間の両方を測定してもよい。また、収集部４３３は、周辺画像内の白線等を用いて車間距離と相対速度を割り出し、車間距離関連の情報としてもよい。ここで、測定には、ＴＯＦ（Time-Of-Flight）カメラやＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）等を用いてもよい。
さらに、収集部４３３は、自車両の周辺から検知された光又は音の少なくともいずれかを詳細情報として収集する。例えば、収集部４３３は、照度センサ４１からの出力により、自車両が他車両からパッシングを受けた回数を測定し、詳細情報としてもよい。また、収集部４３３は、マイク４２からの出力により、自車両が他車両からクラクションを鳴らされた音量や回数を測定し、詳細情報としてもよい。
さらに、記憶部４３０に自車両の運転者の電話番号、運転者氏名等又は運転者もしくは自車両の識別情報が事前に登録されている場合、収集部４３３は、記憶部４３０からこれらの情報を収集し、詳細情報に含めても良い。これにより、通知先３により正確な情報を伝えることができる。
尚、収集部４３３は、手動通報ボタン４８が押下された場合にも、上記と同様の収集処理を行う。
二次判定部４３４は、過去の詳細情報に基づき事前に学習された煽り運転の判定モデル４３０１に対して詳細情報を入力し、当該判定モデルの出力を（二次）判定結果として取得する。つまり、二次判定部４３４は、候補車両について詳細情報に基づいて、自車両に対する煽り運転を行っているか否かの二次判定を行う。そして、判定モデル４３０１は、事前に機械学習されていることが望ましい。つまり、学習済みの判定モデル４３０１は、自車両の位置関連の情報、候補車両の詳細画像、車間距離関連の測定値等を総合的に考慮して二次判定を行うものである。よって、判定精度がより向上する。
尚、二次判定部４３４は、次のようなアルゴリズムの少なくとも一部が実装された判定モデルを用いても構わない。例えば、二次判定部４３４は、自車両４が他車両５から車間距離を５ｍ未満の状態で３分以上維持された場合、又は、５分以内に車間距離が５ｍ未満に近づいて離れることを５回以上繰り返された場合に、他車両５が煽り運転を行っていると判定してもよい。また、二次判定部４３４は、自車両４が他車両５から横方向に０．５ｍ未満の状態で１分以上維持された場合に、他車両５が煽り運転を行っていると判定してもよい。また、二次判定部４３４は、自車両４が他車両５から、１分以内に５回以上のパッシングを受けた場合に、他車両５が煽り運転を行っていると判定してもよい。また、二次判定部４３４は、自車両４が他車両５から、１分以内に３回以上、クラクションを鳴らされた場合に、他車両５が煽り運転を行っていると判定してもよい。尚、当該判定モデルは、上記の二次判定における速度、距離、時間、回数をパラメータとして設定可能とし、ユーザにより任意に設定変更されるか、機械学習によりパラメータが更新されてもよい。
通知情報生成部４３５は、二次判定部４３４の判定結果が他車両５が煽り運転を行っていることを示す場合、詳細情報を含めて通知情報を生成する。例えば、通知情報生成部４３５は、通知情報に、上述した詳細情報と共に、煽り運転の被害に遭った旨や映像データを保存してある旨のメッセージを含める。そして、通知方法が電子メールの場合、通知情報生成部４３５は、テキスト化した通知情報をメール機能部４３６へ出力する。このとき、通知先のメールアドレスを指定してもよい。尚、通知先のメールアドレスは予め記憶部４３０に記憶されており、複数の通知先の全て又は任意に選択された一部であってもよい。また、通知方法が電話の場合、通知情報生成部４３５は、通知情報を音声合成で音声情報に変換して、電話機能部４３７へ出力する。このとき、通知先の電話番号を指定してもよい。尚、通知先の電話番号は予め記憶部４３０に記憶されており、複数の通知先から任意に選択された一つであってもよい。尚、通知情報生成部４３５は、必ずしも通知情報の全てをまとめて電話機能部４３７へ出力しなくてもよい。例えば、通知情報生成部４３５は、当初、所定の通知先の電話番号への発信を電話機能部４３７へ指示し、通信装置３１で受話したオペレータ３２からの問いかけに応じて、通知情報生成部４３５は、通知情報のうち該当する情報を音声変換して、電話機能部４３７を介して、出力してもよい。
メール機能部４３６は、通知情報生成部４３５から出力された通知情報をメール本文とし、指定された通知先のメールアドレスに向けて通信機器４６を用いて通信網Ｎ１を介して電子メールを送信する。
電話機能部４３７は、通知情報生成部４３５から指示された通知先の電話番号へ通信機器４６を用いて通信網Ｎ１を介して発信を行い、通知情報の音声情報を発声する。また、電話機能部４３７は、オペレータ３２から通信装置３１、通信網Ｎ１及び通信機器４６を介して受話した内容を通知情報生成部４３５へ出力する。
図７は、本実施形態３にかかる通報ユニット４３のハードウェア構成を示すブロック図である。通報ユニット４３は、記憶装置４０１と、制御部４０２と、メモリ４０３と、ＩＦ（ＩｎｔｅｒＦａｃｅ）部４０４とを備える。記憶装置４０１は、ハードディスク、フラッシュメモリ等の不揮発性記憶装置である。記憶装置４０１は判定モデル４０１１と、運転支援プログラム４０１２とを記憶する。判定モデル４０１１は、上述した判定モデル４３０１に相当し、外部からパラメータ４０１１１を設定変更可能である。運転支援プログラム４０１２は、本実施形態にかかる運転支援方法の処理が実装されたコンピュータプログラムである。
メモリ４０３は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性記憶装置であり、制御部４０２の動作時に一時的に情報を保持するための記憶領域である。ＩＦ部４０４は、通報ユニット４３の外部との入出力を行うインタフェースである。例えば、ＩＦ部４０４は、外部からの入力データを制御部４０２へ出力し、制御部４０２から受け付けたデータを外部へ出力する。
制御部４０２は、通報ユニット４３の各構成を制御するプロセッサつまり制御装置である。制御部４０２は、記憶装置４０１から運転支援プログラム４０１２をメモリ４０３へ読み込み、運転支援プログラム４０１２を実行する。また、制御部４０２は、記憶装置４０１から判定モデル４０１１を適宜、メモリ４０３へ読み込み、実行する。これにより、制御部４０２は、取得部４３１、一次判定部４３２、収集部４３３、二次判定部４３４、通知情報生成部４３５、メール機能部４３６及び電話機能部４３７を実現する。
図８は、本実施形態３にかかる運転支援方法の流れを示すシーケンス図である。まず、前後カメラ４４１は、自車両４の走行中に、他車両５を含む周辺画像を連続して撮影しているものとする。このとき、取得部４３１は、カメラＥＣＵ４４２から周辺画像を取得する（Ｓ３０１）。次に、一次判定部４３２は、周辺画像を解析する（Ｓ３０２）。そして、一次判定部４３２は、煽り運転の一次判定を行う（Ｓ３０３）。
煽り運転の一次判定結果において候補車両が選出された場合（ステップＳ３０３でＹＥＳ）、ステップＳ３０４からＳ３０６が実行される。すなわち、収集部４３３は、位置関連の情報を収集する（Ｓ３０４）。また、収集部４３３は、候補車両の詳細画像の取得及び解析を行う（Ｓ３０５）。また、収集部４３３は、車間距離関連の情報を測定する（Ｓ３０６）。
一方、煽り運転の一次判定結果において候補車両が選出されなかった場合（ステップＳ３０３でＮＯ）、ステップＳ３０１へ戻り処理を続ける。
ステップＳ３０４からＳ３０６の後、二次判定部４３４は、煽り運転の二次判定を行う（Ｓ３０７）。例えば、二次判定部４３４は、詳細情報を判定モデル４３０１に入力して判定結果を出力する。
煽り運転の二次判定結果において候補車両が煽り運転を行っていると判定された場合（ステップＳ３０７でＹＥＳ）、通知情報生成部４３５は、通知情報を生成し（Ｓ３０８）、メール機能部４３６又は電話機能部４３７は、通知情報を通信機器４６及び通信網Ｎ１を介して通信装置３１へ送信する（Ｓ３０９）。尚、ステップＳ３０７でＮＯと判定された場合、ステップＳ３０１へ戻り処理を続ける。
尚、通報ユニット４３は、任意のタイミングで、運転者等により手動通報ボタン４８が押下されたか否かを判定する。例えば、煽り運転の一次判定結果において候補車両が選出されなかった場合（ステップＳ３０３でＮＯ）、二次判定結果において候補車両が煽り運転を行っていると判定されなかった場合（ステップＳ３０７でＮＯ）が挙げられるが、これらに限定されない。そして、手動通報ボタン４８が押下されたと判定された場合、周辺画像内の他車両のうち最も距離の近い車両を煽り運転の候補車両として特定する。その場合、ステップＳ３０９及びＳ３１０を実行する。特に、ステップＳ３０９において、通知情報生成部４３５は、「システムではなく運転者の主観的な判断による通報」である旨をさらに含めて通知情報を生成することが望ましい。このように、例えば、一次判定により画一的な煽り運転の判定基準に合致しないとしても、自車両４の運転者や同乗者の感覚では煽り運転であると感じた場合、手動通報ボタン４８を押すことで通知できる。これにより、運転者等にとって容易かつ迅速に通知を行なうことができる。
このように本実施形態では、様々な詳細情報を収集して総合的に二次判定を行うため、画一的な一次判定基準だけでは、適切ではないケースを除外することができ、煽り運転の判定精度を高めることができる。また、一次判定を満たさない場合には、収集部４３３の収集処理を実行しないため、通報ユニット４３の処理負荷を軽減し、かつ、不要な通信、記憶領域の使用を抑制できる。さらに、複数の通知方法を用いることで通知の自由度が高い。
＜実施形態４＞
本実施形態４は、上述した実施形態２の具体的な一実施例である。また、本実施形態４は、上述した実施形態３を変形したものであってもよい。
本実施形態４は、上述した実施形態２の具体的な一実施例である。また、本実施形態４は、上述した実施形態３を変形したものであってもよい。
図９は、本実施形態４にかかる運転支援システム４０００の構成を示すブロック図である。運転支援システム４０００は、車載装置１ｂ、１ｃ、・・・１ｎと、サーバ２ａとを備え、それぞれがネットワークＮを介して接続されている。尚、以下の説明においては、上述した各実施形態と同一の構成には同一の符号を付し、適宜、説明を省略するものとする。尚、通知部１５は、車外（例えば、サーバ２ａ等）に設けても良い。
車載装置１ｂは、図３の車載装置１ａのうち送信部１６が送信部１６ｂに置き換わったものである。送信部１６ｂは、サーバ２ａに対して、収集された詳細情報を判定モデル２５の学習用データとして送信する。特に、送信部１６ｂは、判定結果が、候補車両が煽り運転を行っていることを示す場合、サーバ２ａに対して、収集された詳細情報を判定モデル２５の学習用データとして送信するとよい。尚、車載装置１ｃから１ｎは、車載装置１ｂと同等の構成であり、異なる車両に搭載されている。
サーバ２ａは、図３のサーバ２に学習部２４と判定モデル２５が追加されたものである。判定モデル２５は、上述した実施形態３における判定モデル４３０１に相当し、詳細情報に基づき候補車両が煽り運転を行っているか否かを判定するものである。学習部２４は、過去に受信した詳細情報を学習用データとして判定モデル２５を学習する。例えば、学習部２４は学習用データを用いて機械学習を行い、判定モデル２５のパラメータを更新する。そのため、判定部２２は、学習された判定モデル２５に対して、受信した詳細情報を入力し、当該判定モデル２５の出力を判定の結果とする。
図１０は、本実施形態４にかかる判定モデルの学習用データの収集及び学習処理とその後の判定処理の流れを示すシーケンス図である。例えば、車載装置１ｃは、ステップＳ１３で候補車両に関する詳細情報を収集したものとする。そして、車載装置１ｃの送信部１６ｂは、ネットワークＮを介してサーバ２ａへ、収集した詳細情報を送信する（Ｓ４１）。
また、車載装置１ｎは、ステップＳ１３で候補車両に関する詳細情報を収集し、その後、候補車両が煽り運転を行っていると判定され、その後、ステップＳ１５で通知を行ったものとする。そして、車載装置１ｎの送信部１６ｂは、ネットワークＮを介してサーバ２ａへ、収集した詳細情報を送信する（Ｓ４２）。
サーバ２ａは、ステップＳ４１及びＳ４２の後、これらにより受信した詳細情報を学習用データとして判定モデル２５の学習を行う（Ｓ４３）。例えば、ステップＳ４２で受信した詳細情報には、二次判定結果で煽り運転を行っていることを示すラベルを付し、ステップＳ４１における詳細情報にはこれと異なるラベルを付して学習を行っても良い。
その後、車載装置１ｂは、図４と同様に、ステップＳ１１からＳ１３を行い、送信部１６ｂは、収集部１３により収集した詳細情報をネットワークＮを介してサーバ２ａへ送信する（Ｓ２１）。
続いて、サーバ２ａの受信部２１は、送信部１６ｂからネットワークＮを介して、詳細情報を受信する。そして、判定部２２は、車載装置１ｂから受信した詳細情報に基づき候補車両が煽り運転を行っているか否かを判定する（Ｓ２２）。このとき、判定部２２は、学習済みの判定モデル２５を用いる。その後、通知部２３は、判定の結果を車載装置１ｂへネットワークＮを介して返信する（Ｓ２３）。これにより、車載装置１ｂは、学習済み判定モデルによる精度の高い判定結果を得ることができ、適切な通知（Ｓ１５）を行うことができる。
尚、上述したように、車載装置１ａから１ｎは必ずしも通知部１５を設ける必要はない。その場合、例えば、サーバ２ａの通知部２３がステップＳ２３の代わりにステップＳ２３相当を実行するようにしてもよい。または、車載装置１ａ及びサーバ２以外に、警察等へ通知を行う通知装置があってもよい。その場合、サーバ２ａの通知部２３は、ステップＳ２３の送信先を当該通知装置としてもよい。
尚、上述したように、車載装置１ａから１ｎは必ずしも通知部１５を設ける必要はない。その場合、例えば、サーバ２ａの通知部２３がステップＳ２３の代わりにステップＳ２３相当を実行するようにしてもよい。または、車載装置１ａ及びサーバ２以外に、警察等へ通知を行う通知装置があってもよい。その場合、サーバ２ａの通知部２３は、ステップＳ２３の送信先を当該通知装置としてもよい。
尚、サーバ２ａは、複数の車載装置１ｂ～１ｎから詳細情報を収集できるため、これらを煽り運転に関する履歴情報として保持することができる。さらに、当該履歴情報を煽り運転のブラックリストとして活用しても良い。
＜その他の実施形態＞
尚、上述の実施形態では、ハードウェアの構成として説明したが、これに限定されるものではない。本開示は、任意の処理を、ＣＰＵにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。
尚、上述の実施形態では、ハードウェアの構成として説明したが、これに限定されるものではない。本開示は、任意の処理を、ＣＰＵにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。
上述の例において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
なお、本開示は上記実施形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。また、本開示は、それぞれの実施形態を適宜組み合わせて実施されてもよい。
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。
（付記Ａ１）
走行中の自車両から撮影された周辺画像を取得する取得部と、
前記周辺画像に含まれる他車両のうち、前記自車両に対して煽り運転を行っている可能性のある候補車両を選出する選出部と、
前記候補車両に関する詳細情報を収集する収集部と、
前記詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かの判定結果を取得する判定部と、
前記判定結果が、前記候補車両が煽り運転を行っていることを示す場合、前記詳細情報を含めた通知情報を外部へ通知する通知部と、
を備える運転支援装置。
（付記Ａ２）
前記判定部は、前記詳細情報に基づき学習された前記煽り運転の判定モデルに対して前記詳細情報を入力し、当該判定モデルの出力を前記判定結果として取得する
付記Ａ１に記載の運転支援装置。
（付記Ａ３）
前記運転支援装置は、
前記判定モデルを備えるサーバに対して前記詳細情報を送信する送信部をさらに備え、
前記判定部は、
前記サーバにおいて前記詳細情報が前記判定モデルに入力された場合の前記出力を前記判定結果として当該サーバから受信する
付記Ａ２に記載の運転支援装置。
（付記Ａ４）
前記送信部は、
前記サーバに対して、前記収集された詳細情報を前記判定モデルの学習用データとして送信する
付記Ａ３に記載の運転支援装置。
（付記Ａ５）
前記送信部は、
前記判定結果が、前記候補車両が煽り運転を行っていることを示す場合、前記サーバに対して、前記収集された詳細情報を前記判定モデルの学習用データとして送信する
付記Ａ４に記載の運転支援装置。
（付記Ａ６）
前記収集部は、
所定期間の複数の前記周辺画像から、前記候補車両と前記自車両との車間距離が所定期間内に所定距離以下となった回数、又は、当該車間距離が所定距離以下となり継続した時間の少なくともいずれかが測定された情報を前記詳細情報として収集する
付記Ａ１乃至Ａ５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
（付記Ａ７）
前記収集部は、
前記周辺画像のうち前記候補車両における特定の領域を拡大して撮影された画像を前記詳細情報として収集する
付記Ａ１乃至Ａ６のいずれか１項に記載の運転支援装置。
（付記Ａ８）
前記収集部は、
前記自車両の周辺から検知された光又は音の少なくともいずれかを前記詳細情報として収集する
付記Ａ１乃至Ａ７のいずれか１項に記載の運転支援装置。
（付記Ａ９）
前記選出部は、
前記他車両が前記自車両の前方へ割り込み後、当該他車両と当該自車両との車間距離が所定距離以下となった場合に、当該他車両を前記候補車両として選出する
付記Ａ１乃至Ａ８のいずれか１項に記載の運転支援装置。
（付記Ａ１０）
前記選出部は、
前記他車両と前記自車両との横方向の車間距離が所定距離以下であることが一定時間以上継続する場合に、当該他車両を前記候補車両として選出する
付記Ａ１乃至Ａ９のいずれか１項に記載の運転支援装置。
（付記Ｂ１）
コンピュータが、
走行中の自車両から撮影された周辺画像を取得し、
前記周辺画像に含まれる他車両のうち、前記自車両に対して煽り運転を行っている可能性のある候補車両を選出し、
前記候補車両に関する詳細情報を収集し、
前記詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かの判定結果を取得し、
前記判定結果が、前記候補車両が煽り運転を行っていることを示す場合、前記詳細情報を含めた通知情報を外部へ通知する
運転支援方法。
（付記Ｃ１）
走行中の自車両から撮影された周辺画像を取得する取得処理と、
前記周辺画像に含まれる他車両のうち、前記自車両に対して煽り運転を行っている可能性のある候補車両を選出する選出処理と、
前記候補車両に関する詳細情報を収集する収集処理と、
前記詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かの判定結果を取得する判定処理と、
前記判定結果が、前記候補車両が煽り運転を行っていることを示す場合、前記詳細情報を含めた通知情報を外部へ通知する通知処理と、
をコンピュータに実行させる運転支援プログラム。
（付記Ｄ１）
走行中の自車両から撮影された周辺画像を取得する取得部と、
前記周辺画像に含まれる他車両のうち、前記自車両に対して煽り運転を行っている可能性のある候補車両を選出する選出部と、
前記候補車両に関する詳細情報を収集する収集部と、
を有する車載装置と、
前記車載装置とネットワークを介して接続されたサーバと、
を備え、
前記車載装置は、前記収集した詳細情報を前記ネットワークを介して前記サーバへ送信し、
前記サーバは、
前記車載装置から受信した詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かを判定し、
前記判定の結果に基づく情報を、前記ネットワークを介して外部へ通知する
運転支援システム。
（付記Ｄ２）
前記サーバは、
前記詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かを判定する判定モデルを備え、
過去に受信した前記詳細情報を学習用データとして前記判定モデルを学習し、
前記学習された判定モデルに対して前記受信した詳細情報を入力し、当該判定モデルの出力を前記判定の結果とする
付記Ｄ１に記載の運転支援システム。
（付記Ｅ１）
車載装置において走行中の自車両から撮影された周辺画像に含まれる他車両のうち、前記自車両に対して煽り運転を行っている可能性があるとして選出された候補車両に関して収集された詳細情報を、前記車載装置からネットワークを介して受信する受信部と、
前記車載装置から受信した詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かを判定する判定部と、
前記判定部による判定結果に基づく情報を前記ネットワークを介して外部へ通知する通知通知部と、
を備える運転支援装置。
（付記Ｅ２）
前記詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かを判定する判定モデルと、
過去に受信した詳細情報を学習用データとして前記判定モデルを学習する学習部と、
をさらに備え、
前記判定部は、前記学習された判定モデルに対して前記受信した詳細情報を入力し、当該判定モデルの出力を前記判定結果とする
付記Ｅ１に記載の運転支援装置。
（付記Ｆ１）
コンピュータが、
車載装置において走行中の自車両から撮影された周辺画像に含まれる他車両のうち、前記自車両に対して煽り運転を行っている可能性があるとして選出された候補車両に関して収集された詳細情報を、前記車載装置からネットワークを介して受信し、
前記車載装置から受信した詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かを判定し、
前記判定の結果に基づく情報を前記ネットワークを介して外部へ通知する
運転支援方法。
（付記Ｇ１）
車載装置において走行中の自車両から撮影された周辺画像に含まれる他車両のうち、前記自車両に対して煽り運転を行っている可能性があるとして選出された候補車両に関して収集された詳細情報を、前記車載装置からネットワークを介して受信する処理と、
前記車載装置から受信した詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かを判定する処理と、
前記判定の結果に基づく情報を前記ネットワークを介して外部へ通知する処理と、
をコンピュータに実行させる運転支援プログラム。
（付記Ａ１）
走行中の自車両から撮影された周辺画像を取得する取得部と、
前記周辺画像に含まれる他車両のうち、前記自車両に対して煽り運転を行っている可能性のある候補車両を選出する選出部と、
前記候補車両に関する詳細情報を収集する収集部と、
前記詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かの判定結果を取得する判定部と、
前記判定結果が、前記候補車両が煽り運転を行っていることを示す場合、前記詳細情報を含めた通知情報を外部へ通知する通知部と、
を備える運転支援装置。
（付記Ａ２）
前記判定部は、前記詳細情報に基づき学習された前記煽り運転の判定モデルに対して前記詳細情報を入力し、当該判定モデルの出力を前記判定結果として取得する
付記Ａ１に記載の運転支援装置。
（付記Ａ３）
前記運転支援装置は、
前記判定モデルを備えるサーバに対して前記詳細情報を送信する送信部をさらに備え、
前記判定部は、
前記サーバにおいて前記詳細情報が前記判定モデルに入力された場合の前記出力を前記判定結果として当該サーバから受信する
付記Ａ２に記載の運転支援装置。
（付記Ａ４）
前記送信部は、
前記サーバに対して、前記収集された詳細情報を前記判定モデルの学習用データとして送信する
付記Ａ３に記載の運転支援装置。
（付記Ａ５）
前記送信部は、
前記判定結果が、前記候補車両が煽り運転を行っていることを示す場合、前記サーバに対して、前記収集された詳細情報を前記判定モデルの学習用データとして送信する
付記Ａ４に記載の運転支援装置。
（付記Ａ６）
前記収集部は、
所定期間の複数の前記周辺画像から、前記候補車両と前記自車両との車間距離が所定期間内に所定距離以下となった回数、又は、当該車間距離が所定距離以下となり継続した時間の少なくともいずれかが測定された情報を前記詳細情報として収集する
付記Ａ１乃至Ａ５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
（付記Ａ７）
前記収集部は、
前記周辺画像のうち前記候補車両における特定の領域を拡大して撮影された画像を前記詳細情報として収集する
付記Ａ１乃至Ａ６のいずれか１項に記載の運転支援装置。
（付記Ａ８）
前記収集部は、
前記自車両の周辺から検知された光又は音の少なくともいずれかを前記詳細情報として収集する
付記Ａ１乃至Ａ７のいずれか１項に記載の運転支援装置。
（付記Ａ９）
前記選出部は、
前記他車両が前記自車両の前方へ割り込み後、当該他車両と当該自車両との車間距離が所定距離以下となった場合に、当該他車両を前記候補車両として選出する
付記Ａ１乃至Ａ８のいずれか１項に記載の運転支援装置。
（付記Ａ１０）
前記選出部は、
前記他車両と前記自車両との横方向の車間距離が所定距離以下であることが一定時間以上継続する場合に、当該他車両を前記候補車両として選出する
付記Ａ１乃至Ａ９のいずれか１項に記載の運転支援装置。
（付記Ｂ１）
コンピュータが、
走行中の自車両から撮影された周辺画像を取得し、
前記周辺画像に含まれる他車両のうち、前記自車両に対して煽り運転を行っている可能性のある候補車両を選出し、
前記候補車両に関する詳細情報を収集し、
前記詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かの判定結果を取得し、
前記判定結果が、前記候補車両が煽り運転を行っていることを示す場合、前記詳細情報を含めた通知情報を外部へ通知する
運転支援方法。
（付記Ｃ１）
走行中の自車両から撮影された周辺画像を取得する取得処理と、
前記周辺画像に含まれる他車両のうち、前記自車両に対して煽り運転を行っている可能性のある候補車両を選出する選出処理と、
前記候補車両に関する詳細情報を収集する収集処理と、
前記詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かの判定結果を取得する判定処理と、
前記判定結果が、前記候補車両が煽り運転を行っていることを示す場合、前記詳細情報を含めた通知情報を外部へ通知する通知処理と、
をコンピュータに実行させる運転支援プログラム。
（付記Ｄ１）
走行中の自車両から撮影された周辺画像を取得する取得部と、
前記周辺画像に含まれる他車両のうち、前記自車両に対して煽り運転を行っている可能性のある候補車両を選出する選出部と、
前記候補車両に関する詳細情報を収集する収集部と、
を有する車載装置と、
前記車載装置とネットワークを介して接続されたサーバと、
を備え、
前記車載装置は、前記収集した詳細情報を前記ネットワークを介して前記サーバへ送信し、
前記サーバは、
前記車載装置から受信した詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かを判定し、
前記判定の結果に基づく情報を、前記ネットワークを介して外部へ通知する
運転支援システム。
（付記Ｄ２）
前記サーバは、
前記詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かを判定する判定モデルを備え、
過去に受信した前記詳細情報を学習用データとして前記判定モデルを学習し、
前記学習された判定モデルに対して前記受信した詳細情報を入力し、当該判定モデルの出力を前記判定の結果とする
付記Ｄ１に記載の運転支援システム。
（付記Ｅ１）
車載装置において走行中の自車両から撮影された周辺画像に含まれる他車両のうち、前記自車両に対して煽り運転を行っている可能性があるとして選出された候補車両に関して収集された詳細情報を、前記車載装置からネットワークを介して受信する受信部と、
前記車載装置から受信した詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かを判定する判定部と、
前記判定部による判定結果に基づく情報を前記ネットワークを介して外部へ通知する通知通知部と、
を備える運転支援装置。
（付記Ｅ２）
前記詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かを判定する判定モデルと、
過去に受信した詳細情報を学習用データとして前記判定モデルを学習する学習部と、
をさらに備え、
前記判定部は、前記学習された判定モデルに対して前記受信した詳細情報を入力し、当該判定モデルの出力を前記判定結果とする
付記Ｅ１に記載の運転支援装置。
（付記Ｆ１）
コンピュータが、
車載装置において走行中の自車両から撮影された周辺画像に含まれる他車両のうち、前記自車両に対して煽り運転を行っている可能性があるとして選出された候補車両に関して収集された詳細情報を、前記車載装置からネットワークを介して受信し、
前記車載装置から受信した詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かを判定し、
前記判定の結果に基づく情報を前記ネットワークを介して外部へ通知する
運転支援方法。
（付記Ｇ１）
車載装置において走行中の自車両から撮影された周辺画像に含まれる他車両のうち、前記自車両に対して煽り運転を行っている可能性があるとして選出された候補車両に関して収集された詳細情報を、前記車載装置からネットワークを介して受信する処理と、
前記車載装置から受信した詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かを判定する処理と、
前記判定の結果に基づく情報を前記ネットワークを介して外部へ通知する処理と、
をコンピュータに実行させる運転支援プログラム。
以上、実施形態（及び実施例）を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態（及び実施例）に限定されものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
１ 運転支援装置
１ａ 車載装置
１ｂ 車載装置
１ｃ 車載装置
１ｎ 車載装置
１１ 取得部
１２ 選出部
１３ 収集部
１４ 判定部
１５ 通知部
１６ 送信部
１６ｂ 送信部
１７ 受信部
２ サーバ
２ａ サーバ
２１ 受信部
２２ 判定部
２３ 通知部
２４ 学習部
２５ 判定モデル
２０００ 運転支援システム
Ｎ ネットワーク
３０００ 運転支援システム
Ｎ１ 通信網
３ 通知先
３１ 通信装置
３２ オペレータ
４ 自車両
４０ 車載装置群
４１ 照度センサ
４２ マイク
４３ 通報ユニット
４３０ 記憶部
４３０１ 判定モデル
４３０２ 地図情報
４３１ 取得部
４３２ 一次判定部
４３３ 収集部
４３４ 二次判定部
４３５ 通知情報生成部
４３６ メール機能部
４３７ 電話機能部
４４ カメラユニット
４４１ 前後カメラ
４４２ カメラＥＣＵ
４４３ ＨＤＤ
４５ ＧＰＳ情報受信器
４６ 通信機器
４７ 速度計測器
４８ 手動通報ボタン
５ 他車両
４０１ 記憶装置
４０１１ 判定モデル
４０１１１ パラメータ
４０１２ 運転支援プログラム
４０２ 制御部
４０３ メモリ
４０４ ＩＦ部
４０００ 運転支援システム
１ａ 車載装置
１ｂ 車載装置
１ｃ 車載装置
１ｎ 車載装置
１１ 取得部
１２ 選出部
１３ 収集部
１４ 判定部
１５ 通知部
１６ 送信部
１６ｂ 送信部
１７ 受信部
２ サーバ
２ａ サーバ
２１ 受信部
２２ 判定部
２３ 通知部
２４ 学習部
２５ 判定モデル
２０００ 運転支援システム
Ｎ ネットワーク
３０００ 運転支援システム
Ｎ１ 通信網
３ 通知先
３１ 通信装置
３２ オペレータ
４ 自車両
４０ 車載装置群
４１ 照度センサ
４２ マイク
４３ 通報ユニット
４３０ 記憶部
４３０１ 判定モデル
４３０２ 地図情報
４３１ 取得部
４３２ 一次判定部
４３３ 収集部
４３４ 二次判定部
４３５ 通知情報生成部
４３６ メール機能部
４３７ 電話機能部
４４ カメラユニット
４４１ 前後カメラ
４４２ カメラＥＣＵ
４４３ ＨＤＤ
４５ ＧＰＳ情報受信器
４６ 通信機器
４７ 速度計測器
４８ 手動通報ボタン
５ 他車両
４０１ 記憶装置
４０１１ 判定モデル
４０１１１ パラメータ
４０１２ 運転支援プログラム
４０２ 制御部
４０３ メモリ
４０４ ＩＦ部
４０００ 運転支援システム
Claims (9)
- 走行中の自車両から撮影された周辺画像を取得する取得部と、
前記周辺画像を解析し、前記周辺画像に含まれる他車両が前記自車両に対して煽り運転を行っている可能性があるか否かを判定し、当該可能性があると判定した場合、当該他車両を候補車両として選出する選出部と、
前記選出部により前記可能性があると判定された場合、前記周辺画像の中から前記候補車両の運転者の顔領域を特定し、前記特定した顔領域を拡大して撮影された顔画像を収集し、さらに、所定期間の複数の前記周辺画像から、前記候補車両と前記自車両との車間距離が所定期間内に所定距離以下となった回数を収集し、当該収集した顔画像及び回数を含めた詳細情報を生成する収集部と、
前記詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かの判定結果を取得する判定部と、
前記判定結果が、前記候補車両が煽り運転を行っていることを示す場合、前記詳細情報を含めた通知情報を通知先の機関へ通知する通知部と、
を備える運転支援装置。 - 前記判定部は、前記詳細情報に基づき学習された前記煽り運転の判定モデルに対して前記詳細情報を入力し、当該判定モデルの出力を前記判定結果として取得する
請求項１に記載の運転支援装置。 - 前記運転支援装置は、
前記判定モデルを備えるサーバに対して前記詳細情報を送信する送信部をさらに備え、
前記判定部は、
前記サーバにおいて前記詳細情報が前記判定モデルに入力された場合の前記出力を前記判定結果として当該サーバから受信する
請求項２に記載の運転支援装置。 - 前記送信部は、
前記サーバに対して、前記収集された詳細情報を前記判定モデルの学習用データとして送信する
請求項３に記載の運転支援装置。 - 前記収集部は、
所定期間の複数の前記周辺画像から、前記車間距離が所定距離以下となり継続した時間が測定された情報をさらに収集し、当該測定された情報を含めて前記詳細情報として生成する
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の運転支援装置。 - 前記収集部は、
前記周辺画像の中から前記候補車両のナンバープレートの領域を特定し、前記特定した領域を拡大して撮影された画像をさらに収集し、当該収集した画像を含めて前記詳細情報として生成する
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の運転支援装置。 - コンピュータが、
走行中の自車両から撮影された周辺画像を取得し、
前記周辺画像を解析し、前記周辺画像に含まれる他車両が前記自車両に対して煽り運転を行っている可能性があるか否かを判定し、当該可能性があると判定した場合、当該他車両を候補車両として選出し、
前記可能性があると判定された場合、前記周辺画像の中から前記候補車両の運転者の顔領域を特定し、前記特定した顔領域を拡大して撮影された顔画像を収集し、さらに、所定期間の複数の前記周辺画像から、前記候補車両と前記自車両との車間距離が所定期間内に所定距離以下となった回数を収集し、当該収集した顔画像及び回数を含めた詳細情報を生成し、
前記詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かの判定結果を取得し、
前記判定結果が、前記候補車両が煽り運転を行っていることを示す場合、前記詳細情報を含めた通知情報を通知先の機関へ通知する
運転支援方法。 - 走行中の自車両から撮影された周辺画像を取得する取得処理と、
前記周辺画像を解析し、前記周辺画像に含まれる他車両が前記自車両に対して煽り運転を行っている可能性があるか否かを判定し、当該可能性があると判定された場合、当該他車両を候補車両として選出する選出処理と、
前記可能性があると判定された場合、前記周辺画像の中から前記候補車両の運転者の顔領域を特定し、前記特定した顔領域を拡大して撮影された顔画像を収集し、さらに、所定期間の複数の前記周辺画像から、前記候補車両と前記自車両との車間距離が所定期間内に所定距離以下となった回数を収集し、当該収集した顔画像及び回数を含めた詳細情報を生成する収集処理と、
前記詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かの判定結果を取得する判定処理と、
前記判定結果が、前記候補車両が煽り運転を行っていることを示す場合、前記詳細情報を含めた通知情報を通知先の機関へ通知する通知処理と、
をコンピュータに実行させる運転支援プログラム。 - 走行中の自車両から撮影された周辺画像を取得する取得部と、
前記周辺画像を解析し、前記周辺画像に含まれる他車両が前記自車両に対して煽り運転を行っている可能性があるか否かを判定し、当該可能性があると判定した場合、当該他車両を候補車両として選出する選出部と、
前記選出部により前記可能性があると判定された場合、前記周辺画像の中から前記候補車両の運転者の顔領域を特定し、前記特定した顔領域を拡大して撮影された顔画像を収集し、さらに、所定期間の複数の前記周辺画像から、前記候補車両と前記自車両との車間距離が所定期間内に所定距離以下となった回数を収集し、当該収集した顔画像及び回数を含めた詳細情報を生成する収集部と、
を有する車載装置と、
前記車載装置とネットワークを介して接続されたサーバと、
を備え、
前記車載装置は、前記収集した詳細情報を前記ネットワークを介して前記サーバへ送信し、
前記サーバは、
前記車載装置から受信した詳細情報に基づき前記候補車両が煽り運転を行っているか否かを判定し、
前記候補車両が煽り運転を行っていることを示す場合、前記詳細情報を含めた通知情報を、前記ネットワークを介して通知先の機関へ通知する
運転支援システム。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019108733A JP7044382B2 (ja) | 2019-06-11 | 2019-06-11 | 運転支援装置、方法、プログラム及びシステム |
| JP2022036105A JP7436061B2 (ja) | 2019-06-11 | 2022-03-09 | 運転支援装置、方法及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019108733A JP7044382B2 (ja) | 2019-06-11 | 2019-06-11 | 運転支援装置、方法、プログラム及びシステム |
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|---|---|
| JP2020201753A JP2020201753A (ja) | 2020-12-17 |
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Family
ID=73743417
Family Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019108733A Active JP7044382B2 (ja) | 2019-06-11 | 2019-06-11 | 運転支援装置、方法、プログラム及びシステム |
| JP2022036105A Active JP7436061B2 (ja) | 2019-06-11 | 2022-03-09 | 運転支援装置、方法及びプログラム |
Family Applications After (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2022036105A Active JP7436061B2 (ja) | 2019-06-11 | 2022-03-09 | 運転支援装置、方法及びプログラム |
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| JP2023119112A (ja) | 2022-02-16 | 2023-08-28 | トヨタ自動車株式会社 | 判定装置、判定方法及び、プログラム |
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|---|---|---|---|---|
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2019
- 2019-06-11 JP JP2019108733A patent/JP7044382B2/ja active Active
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2022
- 2022-03-09 JP JP2022036105A patent/JP7436061B2/ja active Active
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