JP7207916B2 - 車載器 - Google Patents

車載器 Download PDF

Info

Publication number
JP7207916B2
JP7207916B2 JP2018172511A JP2018172511A JP7207916B2 JP 7207916 B2 JP7207916 B2 JP 7207916B2 JP 2018172511 A JP2018172511 A JP 2018172511A JP 2018172511 A JP2018172511 A JP 2018172511A JP 7207916 B2 JP7207916 B2 JP 7207916B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
event
inter
distance
stopped
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2018172511A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2020046728A (ja
Inventor
啓之 大石
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yazaki Energy System Corp
Original Assignee
Yazaki Energy System Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yazaki Energy System Corp filed Critical Yazaki Energy System Corp
Priority to JP2018172511A priority Critical patent/JP7207916B2/ja
Publication of JP2020046728A publication Critical patent/JP2020046728A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7207916B2 publication Critical patent/JP7207916B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Time Recorders, Dirve Recorders, Access Control (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Description

本発明は、運転の評価に利用可能な情報を生成する車載器に関する。
例えばトラックなどの業務用車両は、乗務員の労務管理や安全運転管理などに利用可能な運行データを自動的に記録するための車載器として、デジタルタコグラフやドライブレコーダを搭載している場合が多い。また、このような車載器は、近年では乗務員の危険運転を評価するための機能を有する場合もある。
例えば、特許文献1に記載の車両用運行記録評価装置は、運転者以外の管理者等が各運転者の走行中における危険運転状態を客観的にかつ容易に把握でき、運転評価の際の労力が低減される技術を示している。具体的には、運転中に運転状況情報が時系列にデジタルタコグラフにより保存されると共に、この運転状況情報に基づいて運転状態評価部により危険運転状態と判定されるときにトリガー信号が出力される。そして、このトリガー信号に基づいてデジタルタコグラフにより、危険運転状態が発生じた時点の運転状況情報に印(フラグ)が付されて記録される。また、段落「0053」において、車間距離状況に基づき危険運転状態を検出する具体例として、車速/車間距離の平均値が閾値以上かどうかを判断することを示している。
また、特許文献2に記載の運転状況推定装置は、ドライバに応じた運転支援をより的確に行うための技術を示している。具体的には、運転環境を推定し、目標値設定部では、その運転環境毎に用意された推定モデルを用いて、現在の運転環境やドライバ,天気,時間帯に適した車間距離及び衝突余裕時間の目標値を設定し、運転状況推定部は、その目標値に対する実際の検出値の逸脱度を、ドライバの運転状況を示す推定値として出力する。
また、特許文献3は、車間距離に対する運転評価を実現するための技術を開示している。具体的には、記憶部と選択部と取得部と判断部とを有する。記憶部は、車両の速度と、サイズの異なるテンプレートとを対応づけたデータテーブルを記憶する。選択部は、記憶部に記憶されたデータテーブルに基づき、運転中の車両の速度に対応したサイズのテンプレートを選択する。取得部は、運転中の車両の前方を走行中の車両のナンバープレートの画像を取得する。判断部は、選択部により選択されたテンプレートと、取得部により取得されたナンバープレートの画像とに基づき、運転中の車両と、運転中の車両の前方を走行中の車両との車間距離の適否を判断する。
特開2009-199328号公報 特開2013-178827号公報 特開2014-81955号公報
デジタルタコグラフなどの車載器において、運転評価の対象車両とその前方の他車両との間の車間距離を評価する場合には、特許文献2に示されているように車間距離及び衝突余裕時間が重要になる。
つまり、車両が高速で走行している場合には、衝突までの余裕時間が小さいので、車載器は、十分に大きい車間距離を確保していない場合は危険性が高いと評価できる。一方、車両が低速で走行している場合には、衝突までの余裕時間が十分大きいので、車間距離の大きさはあまり重要ではない。したがって、例えば特許文献1の段落「0053」に示されているように、車載器は、車速/車間距離の平均値を閾値と比較して評価することになる。
そのため、従来の評価方法では、赤信号の交差点において低速で走行しながら停止するような場合には、対象車両と前方の他車両との車間距離が異常に小さくなったとしても問題なしと評価される可能性が高い。
しかしながら、例えば煽り運転のような状況においては、対象車両の運転者は、赤信号の交差点で故意に前方車両との車間距離を詰めて車両を停止させる可能性がある。
また、例えばトラックやバスを運転する場合には、運転者の目線の位置は、一般の乗用車と比較して高く、しかも車体のボンネットのように前方に張り出している部位がほとんどない場合が多いので、交差点などで停車する場合に、運転者は、故意でないにもかかわらず、一般の乗用車と比べて前方車両との車間距離を詰めた状態で停車する傾向がある。
また、赤信号の交差点などにおいて、例えば普通乗用車の後方に、大型のトラックやバスが車間距離を詰めて停車したような場合には、前方の車両の運転者は、後方の車両の存在により圧迫感や恐怖感を覚える場合がある。そして、後方の車両の運転者が故意に車間距離を詰めたのではないにもかかわらず、前方の車両の運転者は、後方車両の運転者マナーが悪いと感じてしまう。更に、後方の車両を管理している運送会社やバス会社に対して、マナーの悪い運転に関する身に覚えのない苦情が届く可能性がある。
したがって、大型のトラックやバスなどを運転する場合には、運転者は、赤信号の交差点などにおいて、低速の状態から停止するような状況であっても、運転者の感覚のみに頼らず、十分な車間距離を確保して停止することが重要である。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、評価対象の車両が停止したときの車間距離を含む運転操作の傾向を適切に評価するために役立つ車載器を提供することにある。
前述した目的を達成するために、本発明に係る車載器は、下記(1)~(5)を特徴としている。
(1) 車両に搭載され、前記車両の運行時の状態を監視する車載器であって、
前記車両と、前記車両の前方の他車両との車間距離を計測する車間距離計測部と、
前記車両が走行状態から停車状態に遷移するときに発生した状況を停車時イベントとして検知するイベント検知部と、
前記停車時イベントで、少なくとも停車時の車間距離を出力に反映するイベント出力部と、
を備え
前記イベント検知部は、前記車間距離の変化及び前記車両の車速の変化を監視し、前記車間距離が減少し且つ前記車速が減少する状態の継続中に前記車両が走行状態から停車状態に遷移する場合にのみ、その場合に発生した状況を前記停車時イベントとして検知する、
ことを特徴とする車載器。
(2) 前記イベント出力部は、停車時の車間距離が閾値以下の場合に、前記車両の運転者に対して警報を通知する、
ことを特徴とする上記(1)に記載の車載器。
(3) 前記イベント検知部は、前記車両が停車状態に遷移した時点から一定時間前の時刻の範囲について、減速度の統計量として平均値および分散値の少なくとも一方を算出する、
ことを特徴とする上記(1)に記載の車載器。
(4) 前記イベント出力部は、前記イベント検知部が検知した停車時イベントに関連する情報を、自車両上で、又は遠隔地のサーバもしくは端末により記録する、
ことを特徴とする上記(1)乃至(3)のいずれかに記載の車載器。
(5) 前記停車時イベントの情報は、時刻、位置、停車時点近傍の減速度の統計量、および車間距離を含む、
ことを特徴とする上記(4)に記載の車載器。
上記(1)の構成の車載器によれば、停車時イベントの運転操作の傾向を正しく評価するためのデータを得ることができる。すなわち、トラックやバスなどが停止するときの運転操作について、前の車両との車間距離を必要以上に詰めた状態かどうかを評価することが容易になる。
上記(2)の構成の車載器によれば、トラックやバスなどが停止するときの運転操作について、前の車両との車間距離を必要以上に詰めた状態の場合に警報を出力し、十分な車間距離を確保するようにリアルタイムで運転者を指導することが可能になる。
上記(3)の構成の車載器によれば、赤信号の交差点などで車両が停止するときの減速操作の運転傾向を正しく評価するために必要なデータが得られる。しかも、減速度の統計量を出力するので、車速の瞬時値データを細かく記録する必要がなく、記録するデータの容量を削減できる。更に、記録したデータを解析する際のデータ処理が容易になる。
上記(4)の構成の車載器によれば、前記停車時イベントに関連する情報を記録するので、記録した情報を車両の運行が終了した後で必要に応じて分析し、運転者毎の運転操作の傾向を把握することが可能になる。
上記(5)の構成の車載器によれば、停車時イベントに関連する運転者毎の運転操作の傾向を正しく分析するために必要なデータが得られる。すなわち、時刻の違い、場所の違いに応じた運転操作の傾向や、停車前の減速操作の傾向、停車時の車間距離の傾向を把握できる。
本発明の車載器によれば、評価対象の車両が停止したときの車間距離などの運転操作の傾向を適切に評価するために役立つ停車時イベントの情報が得られる。
以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態(以下、「実施形態」という。)を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。
図1は、本発明の実施形態における車載器を含む運転評価システムの構成例を示すブロック図である。 図2は、自車両の車載カメラで撮影される前方映像と画像フレーム中に割り当てられる複数の検知枠の例を示す正面図である。 図3は、実施形態の車載器における停車時イベント処理の例を示すフローチャートである。 図4は、自車両が減速して停車するときの車速変化例と停車時イベントとの関係を示すタイムチャートである。 図5は、車載器により記録された停車時イベントのデータを事務所PCが処理する場合の動作例を示すフローチャートである。 図6は、データセンタにおける処理の例を示すフローチャートである。
本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。
<運行評価システムの構成および動作の概要>
本発明の実施形態における車載器を含む運転評価システムの構成例を図1に示す。
図1に示した運転評価システム5は、例えばトラックを管理している運送会社やバス会社等の事業者の設備として導入される。この運転評価システム5は、トラックやバス等の各車両における運転者の運転状況を評価する機能を備え、各車両に車載器として搭載された運行記録装置(以下、デジタルタコグラフという)10と、各事業者の事務所等に設置される事務所PC30とで構成されている。デジタルタコグラフ10と、事務所PC30との間は、インターネット70を介して通信できるように接続される。
また、インターネット70に接続されているデータセンタ75のサービスを利用することも可能である。すなわち、各車両に搭載されたデジタルタコグラフ10が無線通信により送信するデータをインターネット70上のデータセンタ75のサーバで中継して事務所PC30に送信することができる。その場合、データセンタ75のサーバは、デジタルタコグラフ10や事務所PC30の代わりに様々なデータ処理を行ったり、運転評価を行ったり、該当するデジタルタコグラフ10や事務所PC30に対して警報を出力するようなサービスを実施することもできる。
事務所PC30は、事務所に設置された汎用のコンピュータ装置で構成され、車両の運行状況や運転状況を管理する。インターネット70は、デジタルタコグラフ10と広域通信を行う無線基地局8や事務所PC30が接続されるパケット通信網であり、デジタルタコグラフ10と事務所PC30と間で行われるデータ通信を中継する。デジタルタコグラフ10と無線基地局8との間の通信は、LTE(Long Term Evolution)/4G(4th Generation)等のモバイル通信網(携帯回線網)で行われてもよいし、無線LAN(Local Area Network)で行われてもよい。
デジタルタコグラフ10は、各車両に搭載され、一般的な機能として、出入庫時刻、走行距離、走行時間、走行速度、速度オーバー、エンジン回転数オーバー、急発進、急加速、急減速等の運行データを記録する。
また、本実施形態のデジタルタコグラフ10は、上記の機能以外に、ドライブレコーダの機能および運転評価機能も搭載することができる。特徴的な機能としては、自車両が赤信号の交差点などで停車するような場合に、その前方を走行または停止している他車両、すなわち前方車両との間の車間距離を測定する。また、停車時の車間距離や停車する直前における減速状況の統計量も算出する。そして、このような停車時イベントにおける運転の傾向をリアルタイムで自動的に評価し、必要に応じて運転者に警報を報知したり、停車時イベントの運行データを記録する。
ここで、デジタルタコグラフ10が警報を出力する状況は、自車両の運転者が意図的なあおり運転により停車時に車間距離を詰めている状況や、運転者の無意識のうちに、単なる運転傾向として車間距離が詰まった状況が想定される。特に、トラックやバスのような車両の場合には、運転者の目線の位置が高く、しかもボンネットのように前方に張り出している領域が小さいので、後者の状況が発生しやすい。また、後者の状況では、自車両の運転者が故意に車間距離を詰めていないにもかかわらず、他車両の運転者等から運転のマナーが悪いと評価される可能性が高い。したがって、トラックやバスのような比較的大型の車両の場合には、自車両の運転者が意識的に十分な車間距離を確保するように、運転者に対して運転の指導を行うことが望まれる。
なお、上記のような運転評価の機能は、事務所PC30側に搭載することもできる。事務所PC30は、各車両に搭載されたデジタルタコグラフ10が記録した運行データを車両の運行後に解析することにより、必要に応じて前記停車時イベントに関する運転評価を行い、各乗務員の安全運転の教育や指導に役立てることができる。また、データセンタ75を利用する場合には、データセンタ75におけるデータ処理サービスにおいて、前記停車時イベントに関する運転評価を行うことができる。
図1に示したデジタルタコグラフ10は、ハードウェアとして、CPU(マイクロコンピュータ)11、速度I/F(インタフェース)12A、エンジン回転I/F12B、外部入力I/F13、センサ入力I/F14、GPS受信部15、カメラI/F16、不揮発メモリ26A、揮発メモリ26B、記録部17、カードI/F18、音声I/F19、RTC(時計IC)21、SW入力部22、通信部24、表示部27、およびアナログ入力I/F29を内蔵している。
CPU11は、予め組み込まれたプログラムに従い、デジタルタコグラフ10の各部を統括的に制御する。不揮発メモリ26Aは、CPU11によって実行される動作プログラムや、CPU11が参照する定数データやテーブルなどを予め保持している。不揮発メモリ26Aは、データの書き換えが可能なメモリであり、保持しているデータは必要に応じて更新できる。
記録部17は、運行データや映像等のデータを記録する。カードI/F18には、乗務員が所持するメモリカード65が挿抜自在に接続される。CPU11は、カードI/F18に接続されたメモリカード65に対し運行データ、映像等のデータを書き込む。音声I/F19には、内蔵のスピーカ20が接続される。スピーカ20は、警報等の音声を発する。
RTC21(計時部)は、現在時刻を計時する。SW入力部22には、出庫ボタン、入庫ボタン等の各種ボタンのON/OFF信号が入力される。表示部27は、LCD(liquid crystal display)で構成され、通信や動作の状態の他、警報等を表示する。
速度I/F12Aには、車両の速度を検出する車速センサ51が接続され、車速センサ51からの速度パルスが入力される。車速センサ51は、デジタルタコグラフ10にオプションとして設けられてもよいし、デジタルタコグラフ10とは別の装置として設けられてもよい。エンジン回転I/F12Bには、エンジン回転数センサ(図示せず)からの回転パルスが入力される。
外部入力I/F13の入力には、自車両のブレーキのオンオフを表すブレーキ信号、左右の方向指示器(ウインカー)の動作状態を表すウインカー信号、自動変速機の変速状態(前進/後退の区別を含む)を表す変速信号等が外部機器(図示せず)から印加される。
センサ入力I/F14には、加速度(G値)を検知する(衝撃を感知する)加速度センサ(Gセンサ)28が接続され、Gセンサ28からの信号が入力される。Gセンサとしては、加速度による機械的な変位を、振動として読み取る方式や光学的に読み取る方式を有するものが挙げられるが、特に限定されない。また、Gセンサは、車両前方からの衝撃を感知する(減速Gを検知する)他、左右方向からの衝撃を感知しても(横Gを検知しても)よいし、車両後方からの衝撃を感知しても(加速Gを検知しても)よい。Gセンサは、これらの加速度を検知可能なように、1つもしくは複数のセンサで構成される。
アナログ入力I/F29には、エンジン温度(冷却水温)を検知する温度センサ(図示せず)、燃料量を検知する燃料量センサ(図示せず)等の信号が入力される。CPU11は、これらのI/Fを介して入力される情報を基に、各種の運転状態を検出する。
GPS受信部15は、GPSアンテナ15aに接続され、GPS(Global Positioning System)衛星から送信される信号の電波を受信し、現在位置(GPS位置情報)の情報を計算して取得する。
カメラI/F16の入力には、複数の車載カメラ23、23Bが接続されている。本実施形態では、一方の車載カメラ23は自車両の進行方向前方の道路等の情景を撮影できる向きで固定した状態で車室内に設置されている。したがって、車載カメラ23が撮影する映像の中には、自車両の前方に存在する先行車両、走行中の走行レーン境界を表す白線、路面上の交通規制の標示(制限速度など)が現れる。また、他方の車載カメラ23Bは、自車両の後方の道路等の情景を撮影できる向きで固定した状態で車室内に設置されている。
車載カメラ23、23Bは、例えば魚眼レンズを通して撮像される撮像面に例えば30万画素、100万画素、200万画素が配置されたイメージセンサを有する。イメージセンサは、CMOS(相補性金属酸化膜半導体)センサやCCD(電荷結合素子)センサなど公知のセンサで構成されている。
車載カメラ23、23Bがそれぞれ出力する映像の信号は、カメラI/F16の内部回路によって画素毎の階調や色を表すデジタル信号に変換され、フレーム毎の画像データとしてカメラI/F16から出力される。
各車載カメラ23、23Bで撮影された映像(画像データ)は、記録部17の動作により時系列データとして記録されるが、所定時間分だけ記録されるように繰り返し上書きされる。この所定時間は、例えば事故発生時、事故の状況が分かるように、事故発生前後の数秒間(例えば、2秒、4秒、10秒等)に相当する時間である。カメラ23、23Bで撮像される画像は、静止画データの集合として記録してもよいし、動画のデータとして記録してもよい。事故発生前後の映像は、メモリカード65に保存され、更に事務所PC30の表示部33に表示される。
また、本実施形態のデジタルタコグラフ10は、例えば以下に示す(1)~(6)のような運転支援機能を搭載している。
(1)走行中における自車両と先行車両との車間距離が近すぎる(衝突までの余裕時間が短い)場合に警報を出力する機能。
(2)自車両が走行中の走行レーンの範囲を逸脱した場合に警報を出力する機能。
(3)自車両の走行速度が路面標示の制限速度を超えた場合に速度超過の警報を出力する機能。
(4)自車両の前進時に後方から接近する他車両の存在を運転者に知らせる機能。
(5)自車両の後退時などの状況で周囲の障害物等の存在を運転者に知らせる機能。
(6)自車両が停車するときに停車時イベントを検知し、停車時の運転傾向を評価して警報を出力する機能。
上記(1)~(6)の各機能を実現するためには、各車載カメラ23、23Bで撮影された映像の画像データを処理して、所定のパターン認識を行う必要がある。すなわち、パターン認識により先行車両の位置及び距離を特定したり、走行レーン境界の白線と自車両との相対位置を検出したり、路面標示の制限速度を検出したり、後方の車両や様々な障害物を検出することが必要になる。勿論、車載カメラの映像以外の情報から車間距離を特定することも可能である。
上記のようなパターン認識は、CPU11が組み込まれたプログラムに従って所定の認識アルゴリズムを実行することにより実現できる。しかし、処理対象の画像のデータ量が多い場合には、パターン認識に要するCPU11の負荷が非常に大きくなるので、リアルタイムでの処理が困難になり、検出の遅延が発生する可能性がある。特に、複数の車載カメラ23、23Bの映像を同時に処理したり、複数のパターンを同時に検出するような場合には、遅延の発生が懸念される。そこで、本実施形態においては、画像のパターン認識を実行する際に、後述するように検知枠を設けて処理対象のデータ範囲を限定する。
通信部24は、広域通信を行い、携帯回線網(モバイル通信網)を介して無線基地局8に接続されると、無線基地局8と繋がるインターネット等のネットワーク70を介して、事務所PC30と通信を行う。電源部25は、イグニッションスイッチのオン等によりデジタルタコグラフ10の各部に電力を供給する。
一方、事務所PC30は、汎用のオペレーティングシステムで動作するPC(パーソナルコンピュータ)により構成されている。事務所PC30は、運行管理装置として機能し、CPU31、通信部32、表示部33、記憶部34、カードI/F35、操作部36、出力部37、音声I/F38及び外部I/F48を有する。
CPU31は、事務所PC30の各部を統括的に制御する。通信部32は、インターネット70を介してデジタルタコグラフ10と通信可能である。また、通信部32は、インターネット70に接続された各種のデータベース(図示せず)とも接続可能であり、必要なデータを取得可能である。
表示部33は、運行管理画面の他、事故映像やハザードマップ等を表示する。記憶部34は、デジタルタコグラフ10から受信した映像を表示したり車両の位置情報を地図上に表示するためのシステム解析ソフトウェア等、各種プログラムを保持している。
カードI/F35には、メモリカード65が挿抜自在に装着される。カードI/F35は、デジタルタコグラフ10によって計測され、メモリカード65に記憶された運行データを入力する。操作部36は、キーボードやマウス等を有し、事務所の管理者の操作を受け付ける。出力部37は、各種データを出力する。音声I/F38には、マイク41及びスピーカ42が接続される。事務所の管理者は、マイク41及びスピーカ42を用いて音声通話を行うことも可能であり、車両の事故が発生した場合、救急や警察等への連絡を行う。
外部I/F48には、外部記憶装置(ストレージメモリ)54が接続される。外部記憶装置54は、運行データDB56およびハザードマップDB57を保持する。運行データDB56には、運行データとして、出入庫時刻、速度、走行距離等の他、急加減速、急ハンドル、速度オーバー、エンジン回転数オーバー、停車時の車間距離などの各種イベント情報が記録される。ハザードマップDB57には、過去に事故が発生した地点(事故地点)を表すマークが地図に重畳して記述された地図データが登録される。なお、このハザードマップには、天災等の災害が想定される地域や避難場所等が記述されてもよい。
事務所PC30は、メモリカード65に記憶された運行データを入力して該当車両の実際の運行状態を解析する機能を有している。また、この解析機能の中には、あおり運転のような危険な運転状況や、他人からマナーが悪いと評価される運転状況(停車時に車間距離を詰めすぎるなど)を自動的に検出する機能も含まれている。すなわち、メモリカード65に記録される運行データの中には、車間距離、車速、自車両と左右白線との左右方向の距離、左右ウインカーの操作状態、車載カメラ23、23Bの画像や、各種のイベントの情報が時系列データとして含まれているので、運行データを解析することにより様々な状況における運転の傾向を評価することが可能である。
<車載カメラで撮影される前方映像の例>
自車両の車載カメラで撮影される前方映像と画像フレーム中に割り当てられる複数の検知枠の例を図2に示す。
例えば自車両が赤信号の交差点などで停車する場合、自車両の前方に他車両Cbが先行車両として存在する場合がある。その場合、他車両Cbが停車し、続いて自車両も停車することになるので、車載カメラ23が撮影する前方映像の画像フレーム100Aの中には、図2に示すように他車両Cbや道路の路面、路面上の白線212、213などの映像が含まれる。
図2に示した画像フレーム100A中の各検知枠F11~F17は、映像のパターン認識の際に効率的なデータ処理を可能にするためにそれぞれ割り当てた領域である。例えば、図2中の各検知枠F11、F12内でパターン認識することにより、白線212、213や他車両Cbを効率よく検知することが可能である。また、各検知枠F13、F17内でパターン認識することにより、自車両の走行中のレーンの左右に存在する隣接レーンにおける他車両などを効率よく検知できる。
図2に示したような状況において、この映像から自車両と他車両Cbとの車間距離を測定することが可能である。すなわち、画像フレーム100A内の各画素位置を表すXY座標において、他車両CbのY方向の位置は車間距離が大きくなるにつれて上方に移動する。また、例えば他車両CbのナンバープレートNPの大きさは、車間距離が大きくなるにつれて小さくなる。
したがって、車載カメラ23の撮影方向や撮影する範囲(画角)が予め固定され、各種パラメータが校正されている場合には、前方車両下端位置Y1の座標に基づいて、あるいはナンバープレートNPのX方向の大きさに基づいて車間距離を計算で求めることができる。なお、自車両とその前方の他車両との間の車間距離については、車載カメラ23の撮影した映像に限らず、様々な方法を用いて計測可能である。したがって、図1に示した運転評価システムは、必要に応じて適切な計測方法を選択することが想定される。
<停車時イベント処理の説明>
図1に示したデジタルタコグラフ10における停車時イベント処理の例を図3に示す。すなわち自車両が赤信号の交差点などで停車する際の「停車時イベント」を検知し評価するために、CPU11が図3の停車時イベント処理を実行する。図3の処理について以下に説明する。
CPU11は、例えば図2に示した画像フレーム100Aのような映像に基づいて、自車両と前方の他車両Cbとの間の車間距離Labを短い周期で繰り返し計測し、車間距離の変化および最新の車間距離を把握する(S11)。
また、CPU11は次のS12で車速センサ51の出力信号に基づいて自車両の車速情報[km/h]の取得を繰り返し、車速の変化と最新の車速とを把握する(S12)。
CPU11は、S11で検出した車間距離Labの変化、およびS12で検出した車速の変化を次のS13で監視する。そして、車間距離が減少傾向(前方の他車両Cbに接近している)であり、且つ自車両の車速が減速傾向である場合にはS13からS14に進む。
CPU11は、S14で自車両の前後方向の減速度(減速G[km/h/s])を短い周期(例えば1秒以内の周期)で繰り返し算出する。この減速度は、車速センサ51から取得した車速[km/h]の1秒あたりの変化として計算で求めることもできるし、Gセンサ28の出力から把握することもできる。
CPU11は、S14で取得した減速度を時系列データとして減速G用バッファBF1に一時的に記憶する。この減速G用バッファBF1は例えば揮発メモリ26B上に配置され、10秒間程度の減速度の時系列データを保持可能な容量を有する。
CPU11は、S16で最新の車速を把握し、自車両の車速が0[km/h]になったことを検知すると次のS17に進む。自車両が動いている間は、上記S11~S16の処理を繰り返す。
CPU11は、S17で最新の車間距離Labを計測する。すなわち、自車両が停車して動かなくなった直後の車間距離Labを把握する。
また、CPU11は停車した時点から数秒間(例えば5秒)前までの間の減速度の時系列データを減速G用バッファBF1から取得し、この区間の時系列データを統計処理して、減速度の平均値、および減速度の分散値を算出する(S18)。
また、CPU11は現在の自車両の位置情報をGPS受信部15から取得し、現在時刻の情報をRTC21から取得する(S19)。
CPU11は、次のS20で今回の停車時イベントデータをイベントデータテーブルTB1に記録する。記録する停車時イベントデータは、S19で取得した位置、時刻と、S18で算出した減速度の平均値および分散値と、S17で計測した車間距離Labとを含む。イベントデータテーブルTB1は、例えばメモリカード65上に確保される。
CPU11は、S17で計測した停車時の車間距離Labを、事前に定めた停車時の車間距離下限値Lminと比較する(S21)。そして、車間距離Labが車間距離下限値Lmin以下の場合は、次のS22で車間距離の警報を運転者に報知する。例えば、スピーカ20を利用した疑似音声のメッセージとして、「十分な車間距離を確保して停車しましょう」のような警報を出力するか、あるいはブザー音などで警告する。
なお、図3の例では停車時の車間距離Labだけを評価しているが、S18で算出した減速度の平均値や分散値から減速操作の運転傾向を評価して、S22の警報内容に反映することも可能である。
<車速変化と停車時イベントとの関係>
赤信号の交差点などで、自車両が減速して停車するときの車速変化と停車時イベントとの関係の例を図4に示す。
図4に示したように、自車両が停止する際には、時間経過に伴って徐々に車速が低下し、任意の時刻t0で車速が0[km/h]になる。また、デジタルタコグラフ10が図3の停車時イベント処理を実行する場合には、時刻t-1~t0の間の一定時間(統計算出区間T0)における減速度の時系列データが減速G用バッファBF1に保持される。
したがって、デジタルタコグラフ10が時刻t0で停車時イベントを検出した時に、減速G用バッファBF1に保持されている時系列データを用いて、時刻t-1~t0の範囲の減速度に関する平均値および分散値を統計量として算出できる。また、デジタルタコグラフ10は時刻t0で停車時の車間距離を検出する(S17)。
統計量として算出される減速度の平均値および分散値は、停車する際の運転者の減速操作の運転傾向の違い(癖など)を反映するので、運転者毎の運転傾向を正しく評価するために利用できる。また、停車時の車間距離の大きさは、トラックやバスのような車両において、前方車両の運転者等からマナー違反とみなされないような十分な車間距離を確保しているかどうかを正しく評価するために利用できる。
<事務所PC30の動作例>
デジタルタコグラフ10により記録された停車時イベントのデータを事務所PC30が処理する場合の動作例を図5に示す。
事務所PC30を操作する管理者は、事務所PC30の電源を投入して使用可能な状態にした後、データ解析のための専用のアプリケーションソフトウェア(簡略化して「アプリ」と呼称する)を起動する(S31)。
管理者の入力操作に従い、事務所PC30上で動作している解析用のアプリは、各乗務員のメモリカード65から、それに記録されている運行データやイベントデータを読み込む(S32)。運行データおよびイベントデータは、各車両のデジタルタコグラフ10が記録した内容である。
管理者が解析用のアプリに対して「停車時イベント」を解析するモードを選択するための操作を行うと、アプリの動作はS33からS34の処理に進む。
ステップS34では、解析用のアプリは評価対象の期間を特定するための期間指定入力を受け付ける。ここで、管理者は例えば1日の特定の時間帯を期間として指定することもできるし、1週間や1ヶ月の期間を指定することもできる。
解析用のアプリは、S32で読み込んだデータの中から、S34で指定された期間について「停車時イベント」の全てのイベントデータを抽出する(S35)。
解析用のアプリは、S35で抽出した「停車時イベント」のイベントデータを処理することにより、車間距離、減速度の平均値および分散値のヒストグラムを作成し事務所PC30の画面に表示する(S36)。この画面表示により、管理者は評価対象の運転者に関する停車時の運転傾向を正しく評価し、安全運転や運転マナーの教育に役立てることが容易になる。
解析用のアプリに対して、管理者が「乗務員比較モード」を選択する操作を行った場合には、アプリの処理はS37からS38に進む。そして、解析用のアプリは複数の乗務員のイベントデータに基づいて、複数の乗務員のそれぞれのヒストグラムを画面上に並べて表示する(S38)。この画面表示により、管理者は、乗務員毎の運転傾向の違いを比較して状況を正しく把握できる。
「停車時イベント」以外のイベントデータについても、この解析用のアプリにより「停車時イベント」と同じように評価することが可能である(S39)。
<データセンタの処理サービスの例>
データセンタ75における処理の例を図6に示す。すなわち、インターネット70上に配置されたデータセンタ75のサーバが、各車両のデジタルタコグラフ10と事務所PC30との間のデータ通信を中継する際に、様々なデータ処理のサービスを実行することができる。図6に示した例では、停車時イベントの検出と、運転傾向の評価のためのデータ処理サービスをデータセンタ75のサーバが実行する場合を想定している。図6の処理について以下に説明する。
データセンタ75のサーバは、各車両のデジタルタコグラフ10からデジタルタコグラフ10の収集した運行データを受信する(S41)。この運行データの中には、当該車両における位置情報、時刻情報、車速情報、前後方向の減速Gを含む加速度情報、車間距離情報、ブレーキのオンオフ、ウインカー操作情報、走行距離情報などが含まれる。
データセンタ75のサーバは、次のS42で当該車両における停車時イベントを検出する。すなわち、図3に示したデジタルタコグラフ10の処理と同じような動作により、同様の停車時イベントを検出し、検出した停車時イベントの内容を表す停車時イベントデータをS43で生成しこれを記録する。この停車時イベントデータの中には、停車時の位置、時刻、減速度の平均値、減速度の分散値、および車間距離が含まれる。
データセンタ75のサーバは、S43で生成した停車時イベントデータに基づいて該当する乗務員(運転者)の個人的な運転傾向(停車時の車間距離、減速時の運転傾向)を統計的に分析する(S44)。例えば、過去所定時間内に検出された複数の停車時イベントデータにおける平均的な傾向やばらつきなどを総合的に分析して、運転傾向を表す情報を算出する。
データセンタ75のサーバは、S43で生成した今回の停車時イベントデータにおける運転傾向、すなわち停車時の車間距離などを事前に定めた閾値とS45で比較する。そして、警報条件に該当する場合にはS46からS47に進み、該当するデジタルタコグラフ10に対して警報のメッセージを送信する。
なお、データセンタ75のサーバが取得した運行データや、このサーバのデータ処理により生成した各種イベントなどのデータについては、定期的に事務所PC30へ送信することもできるし、事務所PC30の操作により一括してダウンロードすることもできる。
上述のように、図1に示した運転評価システムにおいては、デジタルタコグラフ10、データセンタ75、および事務所PC30のいずれにおいても、運転者毎に「停車時イベント」を検出し、その運転操作に関する運転傾向を容易に把握することができる。また、それぞれの「停車時イベント」において車間距離が不足するような不適切な運転操作に対しては、デジタルタコグラフ10又はデータセンタ75の制御により、ほぼリアルタイムで警報を出力し、該当する運転者が適切な運転操作をするように指導することができる。また、事務所PC30においては、複数回のあるいは一定期間の「停車時イベント」を統計的に処理した結果を画面表示などに反映できるので、管理者は各乗務員の運転傾向を正しく把握し、安全運転の教育や指導を行う際に役立てることができる。
また、運転の評価を正確に行うためには、通常はデジタルタコグラフ10、データセンタ75、又は事務所PC30が大量の運行データを取得及び蓄積して、膨大な量のデータ処理を行う必要がある。しかし、図1に示した運転評価システムの場合には、デジタルタコグラフ10、データセンタ75、又は事務所PC30が重要な運転傾向の情報を含む「停車時イベント」を検出できるので、大量の運行データを取得する必要がなく、データ処理に伴う負担を大幅に低減できる。
ここで、上述した本発明の実施形態に係る車載器の特徴をそれぞれ以下[1]~[5]に簡潔に纏めて列記する。
[1] 車両に搭載され、前記車両の運行時の状態を監視する車載器(デジタルタコグラフ10)であって、
前記車両と、前記車両の前方の他車両(Cb)との車間距離を計測する車間距離計測部(S11,S17)と、
前記車両が走行状態から停車状態に遷移するときに発生した状況を停車時イベントとして検知するイベント検知部(S11~S16)と、
前記停車時イベントで、少なくとも停車時の車間距離を出力に反映するイベント出力部(S20,S22,S36,S38,S43,S47)と、
を備えたことを特徴とする車載器。
[2] 前記イベント出力部は、停車時の車間距離が閾値(Lmin)以下の場合に、前記車両の運転者に対して警報を通知する(S21,S22,S46,S47)、
ことを特徴とする上記[1]に記載の車載器。
[3] 前記イベント検知部は、前記車両が停車状態に遷移した時点(t0)から一定時間(統計算出区間T0)前の時刻(t-1)の範囲について、減速度の統計量として平均値および分散値の少なくとも一方を算出する(S18)、
ことを特徴とする上記[1]に記載の車載器。
[4] 前記イベント出力部は、前記イベント検知部が検知した停車時イベントに関連する情報を、自車両上で、又は遠隔地のサーバ(データセンタ75)もしくは端末(事務所PC30)により記録する、
ことを特徴とする上記[1]乃至[3]のいずれかに記載の車載器。
[5] 前記停車時イベントの情報は、時刻、位置、停車時点近傍の減速度の統計量、および車間距離を含む(S20)、
ことを特徴とする上記[4]に記載の車載器。
5 運転評価システム
8 無線基地局
10 デジタルタコグラフ(車載器)
11,31 CPU
12A 速度I/F
12B エンジン回転I/F
13 外部入力I/F
14 センサ入力I/F
15 GPS受信部
15a GPSアンテナ
16 カメラI/F
17 記録部
18 カードI/F
19 音声I/F
20,42 スピーカ
21 RTC
22 SW入力部
23,23B 車載カメラ
24,32 通信部
25 電源部
26A 不揮発メモリ
26B 揮発メモリ
27 表示部
28 Gセンサ
29 アナログ入力I/F
30 事務所PC
33 表示部
34 記憶部
35 カードI/F
36 操作部
37 出力部
38 音声I/F
41 マイク
48 外部I/F
51 車速センサ
54 外部記憶装置
55 事故地点DB
56 運行データDB
57 ハザードマップDB
65 メモリカード
70 インターネット
75 データセンタ
100A 画像フレーム
212,213 白線
F11,F12,F13,F14,F15,F16,F17 検知枠
Cb 他車両
NP ナンバープレート
Y1 前方車両下端位置
BF1 減速G用バッファ
TB1 イベントデータテーブル
Lmin 停車時の車間距離下限値
T0 統計算出区間
t0 停車時刻

Claims (5)

  1. 車両に搭載され、前記車両の運行時の状態を監視する車載器であって、
    前記車両と、前記車両の前方の他車両との車間距離を計測する車間距離計測部と、
    前記車両が走行状態から停車状態に遷移するときに発生した状況を停車時イベントとして検知するイベント検知部と、
    前記停車時イベントで、少なくとも停車時の車間距離を出力に反映するイベント出力部と、
    を備え
    前記イベント検知部は、前記車間距離の変化及び前記車両の車速の変化を監視し、前記車間距離が減少し且つ前記車速が減少する状態の継続中に前記車両が走行状態から停車状態に遷移する場合にのみ、その場合に発生した状況を前記停車時イベントとして検知する、
    ことを特徴とする車載器。
  2. 前記イベント出力部は、停車時の車間距離が閾値以下の場合に、前記車両の運転者に対して警報を通知する、
    ことを特徴とする請求項1に記載の車載器。
  3. 前記イベント検知部は、前記車両が停車状態に遷移した時点から一定時間前の時刻の範囲について、減速度の統計量として平均値および分散値の少なくとも一方を算出する、
    ことを特徴とする請求項1に記載の車載器。
  4. 前記イベント出力部は、前記イベント検知部が検知した停車時イベントに関連する情報を、自車両上で、又は遠隔地のサーバもしくは端末により記録する、
    ことを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の車載器。
  5. 前記停車時イベントの情報は、時刻、位置、停車時点近傍の減速度の統計量、および車間距離を含む、
    ことを特徴とする請求項4に記載の車載器。
JP2018172511A 2018-09-14 2018-09-14 車載器 Active JP7207916B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018172511A JP7207916B2 (ja) 2018-09-14 2018-09-14 車載器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018172511A JP7207916B2 (ja) 2018-09-14 2018-09-14 車載器

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2020046728A JP2020046728A (ja) 2020-03-26
JP7207916B2 true JP7207916B2 (ja) 2023-01-18

Family

ID=69901293

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018172511A Active JP7207916B2 (ja) 2018-09-14 2018-09-14 車載器

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP7207916B2 (ja)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7402753B2 (ja) * 2020-06-12 2023-12-21 日立Astemo株式会社 安全支援システム、および車載カメラ画像分析方法
JP7437761B2 (ja) 2020-06-24 2024-02-26 有限会社Tedix 煽り運転検知プログラム、煽り運転検知装置、煽り運転検知システム
JP7186749B2 (ja) * 2020-08-12 2022-12-09 ソフトバンク株式会社 管理システム、管理方法、管理装置、プログラム及び通信端末
JP7488010B2 (ja) 2020-10-15 2024-05-21 矢崎総業株式会社 距離算出装置および距離算出方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008097376A (ja) 2006-10-12 2008-04-24 Nissan Diesel Motor Co Ltd 安全運転診断装置及び安全運転診断システム
JP2010262403A (ja) 2009-04-30 2010-11-18 Aisin Aw Co Ltd 運転支援システム、運転支援方法、及び運転支援プログラム
JP2013088888A (ja) 2011-10-14 2013-05-13 Sumitomo Electric Ind Ltd 情報処理装置、交通指標推定装置及びコンピュータプログラム
JP2015011538A (ja) 2013-06-28 2015-01-19 矢崎エナジーシステム株式会社 車載器
JP2016004495A (ja) 2014-06-18 2016-01-12 矢崎エナジーシステム株式会社 車載装置及び安全運転システム
JP2017068821A (ja) 2015-09-30 2017-04-06 株式会社デンソー 運転支援装置
JP2017102741A (ja) 2015-12-02 2017-06-08 富士通株式会社 情報出力プログラム、情報出力方法及び車載装置

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3391925B2 (ja) * 1995-02-03 2003-03-31 日野自動車株式会社 車間距離警報装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008097376A (ja) 2006-10-12 2008-04-24 Nissan Diesel Motor Co Ltd 安全運転診断装置及び安全運転診断システム
JP2010262403A (ja) 2009-04-30 2010-11-18 Aisin Aw Co Ltd 運転支援システム、運転支援方法、及び運転支援プログラム
JP2013088888A (ja) 2011-10-14 2013-05-13 Sumitomo Electric Ind Ltd 情報処理装置、交通指標推定装置及びコンピュータプログラム
JP2015011538A (ja) 2013-06-28 2015-01-19 矢崎エナジーシステム株式会社 車載器
JP2016004495A (ja) 2014-06-18 2016-01-12 矢崎エナジーシステム株式会社 車載装置及び安全運転システム
JP2017068821A (ja) 2015-09-30 2017-04-06 株式会社デンソー 運転支援装置
JP2017102741A (ja) 2015-12-02 2017-06-08 富士通株式会社 情報出力プログラム、情報出力方法及び車載装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2020046728A (ja) 2020-03-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7207916B2 (ja) 車載器
JP7146516B2 (ja) 運転評価装置および車載器
EP2943884B1 (en) Server determined bandwidth saving in transmission of events
JP6342858B2 (ja) 運転評価装置
JP6339537B2 (ja) 運転評価装置
JP2009181420A (ja) 車両用周辺状況記録装置
US20240038059A1 (en) Adaptive data collection based on fleet-wide intelligence
US20220048502A1 (en) Event detection system for analyzing and storing real-time other-user vehicle speed and distance
CN114341962A (zh) 危险车辆显示系统、危险车辆显示装置、危险车辆显示程序以及计算机可读取的记录介质以及进行了记录的设备
US10977882B1 (en) Driver health profile
KR102319383B1 (ko) 블랙박스 영상을 이용하여 교통 법규 위반 차량을 자동으로 신고하는 장치 및 방법
JP6959025B2 (ja) 運転評価システム
CN106541948B (zh) 一种行车安全辅助方法、系统及ar设备
CN117315933A (zh) 一种车辆碰撞事故定责的方法、装置、车辆和存储介质
JP7057074B2 (ja) 車載器および運転支援装置
JP6927787B2 (ja) 車載器および運転支援装置
JP7207912B2 (ja) 運転評価システム
JP6431261B2 (ja) 運行情報管理システム
JP6940337B2 (ja) 車載器および急減速イベント検知方法
JP6974059B2 (ja) 車載器および運転支援装置
US11590982B1 (en) Trip based characterization using micro prediction determinations
KR101572478B1 (ko) 지능형 차량용 블랙박스 시스템 및 그 제공방법
JP2022056153A (ja) 一時停止検出装置、一時停止検出システム、及び一時停止検出プログラム
JP2020204954A (ja) 車載器及び運転評価システム
JP7267760B2 (ja) 運転評価システム及び車載器

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20210818

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20220630

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220705

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220819

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20230104

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230105

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7207916

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350