JP2009181420A - 車両用周辺状況記録装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】衝突のような事故が実際に発生しなくても、危険運転状態になると、この状態を運転状態評価部27が検知し、トリガー信号SG5が出力される。そして、記録制御部25はこの運転状態評価部27が出力したトリガー信号SG5に基づいて、トリガー信号SG5が出力された時点前後の所定時間区間における、カメラ10により出力された画像情報を記録保持する。したがって、例えば運転者以外の例えば事務所に駐在する管理者等は、記録制御部が記録保持した画像情報をその運転者の走行終了後、分析することにより、各運転者に生じた危険運転状態を、運転者自身が気づいていない状況も含め、容易且つ客観的に把握することができる。
【選択図】図1
Description
このデジタルタコグラフは、タクシー、バス、トラック等の車両毎に搭載され、一定時間(例えば0.5秒)毎に取得された速度やエンジン回転数等の情報をメモリーカードのような記憶装置に自動的に記録保持するものである。
このドライブレコーダは車両毎に搭載され、衝突時に発生する非常に大きい加速度等の検出により事故の発生を検知したときに、実際の事故の原因が含まれる可能性の高い動画等の画像情報を車載カメラから取得して証拠データとして自動的に記録するものである。
また、このドライブレコーダにより記録される画像情報は、事故の発生を検知したときの前後所定時間のみに限定される。したがって、記憶装置の記憶容量が比較的小さい場合であっても、事故発生前後の証拠として重要な時間帯の画像を保存することが可能になるのである。
しかしながら、このような車載装置を利用する場合であっても、その危険運転状態を管理者等の第三者が把握することができないため、その該当する運転者に対して管理者が注意を促すことができず、このため、その該当する運転者の所属している業者(会社)自体が、その危険運転状態の発生頻度低減するための対策を講じることができないおそれがある。
しかしながら、膨大な量のデータを細かく分析するには非常に大きな負担(時間、労力及びこれに伴うコスト)がかかるので、現実的には管理者が各運転者の危険運転状態を容易に把握するのは困難であった。
(1) 車両に少なくとも1つ搭載され、且つ当該車両の走行方向前方の周辺の状況を撮像して画像情報を出力する撮像手段と、
前記車両の走行中の蛇行状況、前記車両の走行中の速度状況、前記車両と前方車両との走行中の車間距離状況、のうち少なくともいずれかを把握して、これら状況の運転状況情報を出力する運転状況監視部と、
当該運転状況監視部が出力した当該運転状況情報に基づいて、前記車両の安全運転上、車両事故に繋がるおそれのある危険運転状態の発生の有無を判定し、そして当該危険運転状態が発生したと判定されるときに所定のトリガー信号を出力するトリガー信号生成部と、
当該トリガー信号生成部が出力した当該トリガー信号に基づいて、当該トリガー信号が出力された時点前後の所定時間区間における、前記撮像手段により出力された前記画像情報を記録保持する画像記録制御部と、
を備えた
ことを特徴とする車両用周辺状況記録装置。
(2) 前記撮像手段により出力された前記画像情報を処理して、当該画像情報に含まれる、前記車両の走行中自車線の両側に位置する一対の区切線を検出する区切線検出部を、更に備え、
前記運転状況監視部は、当該区切線検出部により検出された前記一対の区切線により、当該一対の区切線と前記車両との相対的な位置関係を認識し、そして当該相対的な位置関係の変化に基づいて前記蛇行状況を把握する
ことを特徴とする上記(1)の車両用周辺状況記録装置。
(3) 前記撮像手段により出力された前記画像情報を処理して、当該画像情報に含まれる、前記車両の走行方向の前方に存在する前方車両を検出する前方車両検出部と、
前記車両の走行速度を検出する車速検出手段と、
を、更に備え、
前記運転状況監視部は、当該前方車両検出部により検出された前方車両により、当該前方車両の位置を認識して当該前方車両と前記車両との車間距離を検出し、且つこの検出した車間距離と、前記車速検出手段により検出された走行速度と、に基づいて前記車間距離状況を把握する
ことを特徴とする上記(1)又は(2)の車両用周辺状況記録装置。
(4) 記録部を有し、前記車両の衝突発生を検出した時に当該記録部に前記車両に係る各種情報を記録保持するための運行記録装置が、前記画像記録制御部として用いられ、そして
前記トリガー信号が出力された時点前後の所定時間区間の前記画像情報が当該記録部に記録保持される
ことを特徴とする上記(1)〜(3)のいずれか1つの車両用周辺状況記録装置。
上記(2)の構成によれば、例えば、居眠り運転等により発生する蛇行運転を行っている状況かどうかを容易且つ客観的に認識することができ、危険運転状態かどうかの判断に役立つ情報が自動的に得られる。また、その撮像手段により撮像された画像情報をそのまま利用して検出を行うので、装置のコストを低減することができる。
上記(3)の構成によれば、例えば、居眠り運転等により発生する自己の車両と前方車両との車間距離の異常(異常接近等)が生じている状況かどうかを容易且つ客観的に認識することができ、危険運転状態かどうかの判断に役立つ情報が自動的に得られる。また、その撮像手段により撮像された画像情報をそのまま利用して検出を行うので、装置のコストを低減できる。加えて、この認識を、走行速度をも用いて行っているので、自己の車両と前方車両との車間距離の異常が生じている状況かどうかをより正確に認識することが可能になる。即ち、走行速度が速くなると安全を維持できる車間距離は大きくなる傾向があるが、本構成によれば、異常かどうかを識別する際の判断基準は車間距離と走行速度との両者に基づいて行っているので、自己の車両と前方車両との車両距離に係る危険運転状態をより正確に認識することができる。
上記(4)の構成によれば、運行記録装置、より具体的には、前述したドライブレコーダを利用してその画像情報の記録保持をも行うので、予めドライブレコーダを搭載している車両であれば、装置全体のコストを大幅に低減することが可能になる。
加えて、危険運転状態が発生した時間帯を除いて、画像情報を保存する必要がないので、大容量の記憶装置を搭載する必要はない。また、管理者が分析すべき情報の量も大幅に減少するので、労力、及びこの労力に伴うコストを低減することができる。
本発明の車両用記録装置係る1つの具体的な実施形態について、図1〜図6を参照しながら以下に説明する。
図1は第1実施形態におけるシステム主要部の構成を示すブロック図であり、図2は図1に示すQOD制御装置の動作の概略を示すフローチャートであり、図3は図1に示す記憶制御部の動作を示すフローチャートであり、図4は図1に示すデジタルタコグラフの構成例を示すブロック図であり、図5はカメラの撮像により得られる画像の具体例を表す正面図であり、図6は図5に示す画像を処理して得られる情報の内容を示す模式図である。
なお、図1に示す例では、自己の車両に搭載されたカメラ(撮像手段)と、互いに独立して動作するQOD(Quality Of Driving)制御装置20とデジタルタコグラフ30と、が主に組み合わされて、本発明に係る車両用周辺記録装置1Aのシステム全体が構成されている。このように構成された車両用周辺状況記録装置1Aは、カメラ10の撮像により出力される画像情報に基づいて、運転者の運転の状況を検出する機能を有している。即ち、この車両用周辺状況記録装置1Aは、居眠り運転等の、車両の安全運転上、車両事故に繋がるおそれのある状態(以下、危険運転状態ともいう。)を検出したときには、この前後の時間帯にこのカメラ10により得られた画像情報を動画として保存するものである。
以下、詳細に、この車両用周辺状況記録装置1Aについて説明する。
なお、QOD制御装置20における主要な制御要素(制御機能)は、図示しないマイクロコンピュータのハードウェアとこのマイクロコンピュータが実行する予め用意されたプログラムに基づいて実施される。
なお、メモリーカード26はQOD制御装置20に対して着脱自在に構成されている。このため、収集されたデータを、メモリーカード26を介して車両の外に持ち運ぶことができ、これにより、管理者等は事務所内等でメモリーカード26からデータを読み出して運転状況の分析を行うことができる。
また、運転状態評価部27は、他車両に自己の車両の車線変更等を知らせるためのウインカースイッチ12が出力する信号(左右のウインカーのランプ点滅のオンオフを表す信号)SG12、SG13を監視することにより、運転者の自己意志に従って車線変更したのか、それとも居眠り運転等の無意識のうちに車線を逸脱したのかを区別する。
具体的には、前述した車速センサ11が出力する車速信号SG11により検出された走行速度、エンジン回転センサ13が出力する信号SG14により検出されたエンジン回転数、GPS受信機14が検出した車両の位置情報及び地図情報等を、デジタルタコグラフ30は定期的に収集してメモリーカード31に時系列情報として記録する。
図4に示すように、デジタルタコグラフ30は、特開2004−34938号公報に開示されたものと同様な構成を有しており、CPU41、ROM42、EEPROM43、RAM44、操作部45、表示部46、警告部47、インタフェース部48及びカード挿入部49を備えて構成されている。
ただし、ウインカースイッチ12からの信号SG12、SG13によりウインカーがオンであることが検出されている場合には、運転者の意志に従った車線変更又は右折、左折の可能性が高いので車線逸脱の状態から除外される。
L=1/(tan θL)
R=1/(tan θR)
この間隔L、Rの比率(L/R)を一対の白線101、102間における自己の車両の左右方向位置を表す値として用いることができる。
なお、蛇行とは、左右方向位置がそれまでの平均的な左右方向位置に比べて大きく変化している状態であるので、その把握にあたっては平均的な左右方向位置を求める。より具体的には、ある時点から過去所定時間(T1)の間の左右方向位置の値(L/R)を平均化することにより、左右方向位置に係るスムージング値が得られる。そして、自己の車両の現在位置(最新のL/R)とスムージング値との差の2乗を過去所定時間(T2)について平均化した結果が蛇行量として求められ、この値により自己の車両の蛇行状況が把握される。
また、路面に表示されている文字104等は移動しないので、オプティカルフローの情報を用いることによりノイズ成分として文字104等が除去され、図6(b)に示すような画像情報が取得される。
QOD制御装置20内の運転状態評価部27が行う動作が図2に示されており、記憶制御部25が行う動作が図3に示されている。
ただし、安全な車間距離は走行速度に応じて大きく変化するので、本実施形態では評価対象のパラメータとして(車速/車間距離)の値が用いられる。なお、実際には所定時間内の累積値あるいは平均値が評価対象とされ、即ち(車速/車間距離)の値が所定の閾値を超えた場合に、危険運転状態として評価する。
なお、第2記憶領域24b内の全ての領域に対して画像の書き込みが終了した場合には、所定時間が経過する前であってもこの処理を終了することも考えられる。したがって、トリガー信号SG5が発生した時点から所定時間(例えば15秒)を経過するまでの期間の画像情報が第2記憶領域24b内に保持されることになる。
つまり、運転状態評価部27が危険運転状態を検出した時点前後の所定時間にわたってカメラ10の撮像により得られた画像情報のデータがメモリーカード26に保存されることになる。
なお、前記フラグの記録に関する指示を運転状態評価部27が発生しない場合であっても、メモリーカード31に記録されている運行記録データに含まれている蛇行状況や、車間距離状況等に関連する情報に基づいて運転状態評価部27と同様の評価処理を実施することにより、後処理で運行記録データにフラグを追加することができる。このような後処理については、QOD制御装置20やデジタルタコグラフ30とは別の分析装置(例えば管理事務所内のパソコンと所定の分析プログラムとの組み合わせ)を用いて実施することが考えられる。
次に、本発明の車両用周辺状況記録装置に係る第2実施形態について、図7を参照しながら以下に説明する。
図7は第2実施形態におけるシステム主要部の構成を示すブロック図である。
なお、デジタルタコグラフ30の動作については第1実施形態と同様である。
次に、本発明の車両用記録装置に係る第3実施形態について、図8を参照しながら以下に説明する。
図8は第3実施形態におけるシステム主要部の構成を示すブロック図である。
なお、図8において第1実施形態と対応する要素は同一の符号を付けて示してある。第3実施形態と第1実施形態との違いについて以下に説明する。
なお、システムの構成や動作については上記以外にも様々な変形が考えられる。例えば、前述した第2実施形態のようにQOD制御装置20が利用するカメラとドライブレコーダ50が利用するカメラとを別々に設けても良い。また、カメラの設置位置や撮像方向を変更し、自己の車両の後部窓ガラスから後方側を撮像した画像を取得するように変更することも考えられる。
11 車速センサ(車速検出手段)
12 ウインカースイッチ
13 エンジン回転センサ
14 GPS受信機
20 QOD制御装置
21 前方車両検出部
22 白線検出部(区切線検出部)
23 走行速度検出部
24 内部記憶装置
25 記憶制御部
26 メモリーカード
27 運転状態評価部(運転状況監視部、トリガー信号生成部)
28 時計回路
30 デジタルタコグラフ
31 メモリーカード
41 CPU
42 ROM
43 EEPROM
44 RAM
45 操作部
46 表示部
47 警告部
48 インタフェース部
49 カード挿入部
50 ドライブレコーダ(運行記録装置)
51 加速度センサ
52 カメラ
Claims (4)
- 車両に少なくとも1つ搭載され、且つ当該車両の走行方向前方の周辺の状況を撮像して画像情報を出力する撮像手段と、
前記車両の走行中の蛇行状況、前記車両の走行中の速度状況、前記車両と前方車両との走行中の車間距離状況、のうち少なくともいずれかを把握して、これら状況の運転状況情報を出力する運転状況監視部と、
当該運転状況監視部が出力した当該運転状況情報に基づいて、前記車両の安全運転上、車両事故に繋がるおそれのある危険運転状態の発生の有無を判定し、そして当該危険運転状態が発生したと判定されるときに所定のトリガー信号を出力するトリガー信号生成部と、
当該トリガー信号生成部が出力した当該トリガー信号に基づいて、当該トリガー信号が出力された時点前後の所定時間区間における、前記撮像手段により出力された前記画像情報を記録保持する画像記録制御部と、
を備えた
ことを特徴とする車両用周辺状況記録装置。 - 前記撮像手段により出力された前記画像情報を処理して、当該画像情報に含まれる、前記車両の走行中自車線の両側に位置する一対の区切線を検出する区切線検出部を、更に備え、
前記運転状況監視部は、当該区切線検出部により検出された前記一対の区切線により、当該一対の区切線と前記車両との相対的な位置関係を認識し、そして当該相対的な位置関係の変化に基づいて前記蛇行状況を把握する
ことを特徴とする請求項1に記載の車両用周辺状況記録装置。 - 前記撮像手段により出力された前記画像情報を処理して、当該画像情報に含まれる、前記車両の走行方向の前方に存在する前方車両を検出する前方車両検出部と、
前記車両の走行速度を検出する車速検出手段と、
を、更に備え、
前記運転状況監視部は、当該前方車両検出部により検出された前方車両により、当該前方車両の位置を認識して当該前方車両と前記車両との車間距離を検出し、且つこの検出した車間距離と、前記車速検出手段により検出された走行速度と、に基づいて前記車間距離状況を把握する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の車両用周辺状況記録装置。 - 記録部を有し、前記車両の衝突発生を検出した時に当該記録部に前記車両に係る各種情報を記録保持するための運行記録装置が、前記画像記録制御部として用いられ、そして
前記トリガー信号が出力された時点前後の所定時間区間の前記画像情報が当該記録部に記録保持される
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1つに記載の車両用周辺状況記録装置。
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