JP2020204954A - 車載器及び運転評価システム - Google Patents

Abstract

【課題】特定道路標示又は標識の認識率向上及び誤認識率低減を可能とする。【解決手段】デジタルタコグラフは、ステップＳ１において車両の位置情報を取得し、ステップＳ２において、車両の現在位置が、いずれの地域に含まれるかを特定する。次にデジタルタコグラフ１０は、特定された地域に対応する図形情報データベースを選択して（ステップＳ３）、選択した図形情報データベースを参照して路面文字を画像認識する。【選択図】図５

Description

本発明は、車載器及び運転評価システムに関する。

従来、車両に搭載されるデジタルタコグラフなどの車載器では、車両の速度情報等の運行情報を利用して、安全運転支援や、車両を運転する運転者の運転操作に対する運転評価を行っている。特許文献１の安全運転支援装置は、車両の走行時に「止まれ」等の道路標示を画像認識して検出した場合にのみ、周辺視認装置を起動して車両の前方の左右方向を撮像して表示するものである。特許文献２の運転支援装置は、車両の周囲を撮像した画像データから、交通標識を認識し、指定標識が認識された場合にその存在を報知するものであって、走行道路の片側に指定標識が二つ以上存在する場合には報知を禁止するものである。また、文字を認識する技術に関連して、特許文献３は、形態の類似する複数の文字に対して同一の文字コードを付与する技術を開示している。

特開２００２−２１９９９８号公報 特開２０１７−１０２６６５号公報 特開平９−２４５０４７号公報

運転評価においては、例えば交差点等の一時停止をすべき箇所で適切な運転をしたか、すなわち、適切な位置で停車し安全確認をしたか、を評価項目に含めることで、運転者の安全運転意識を向上させることが期待できる。一時停止をすべき箇所を検知するために、路面の「止まれ」標示を画像認識で検知することが行われている。この画像認識は、「止」「ま」「れ」の各文字の形状を表す図形情報を記憶する図形情報データベース（テンプレート画像、辞書）を車載器内に持ち、路面を撮像した画像（撮影画像）の少なくとも一部とこれらの図形情報とをマッチングさせて各文字を判定する。しかし、「止まれ」の道路標示は、都道府県によって書体が異なる場所があるため、撮影画像と図形情報データベースとの一致度が低くなってしまい、道路標示の認識率が低下する場合がある。一方、日本全国のすべての書体のそれぞれに対応した図形情報データベースを用意して、すべての図形情報データベースとマッチングさせようとすると、誤検知が増える可能性がある。また、図形情報データベースのデータ量が大きくなってしまい、記憶容量の限られた車載器内に図形情報データベースを保持させるのは困難になる。

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、特定道路標示又は標識の認識率向上及び誤認識率低減を可能とすることにある。

前述した目的を達成するために、本発明に係る車載器及び運転評価システムは、下記（１）〜（５）を特徴としている。
（１） 車両に搭載される車載器であって、
前記車両の前方を撮影した撮影画像を取得する画像取得部と、
前記車両の位置情報を取得する位置取得部と、
前記位置情報に対応付けられた図形情報データベースを参照して、前記撮影画像から、特定道路標示又は標識を認識する認識部と、
認識結果を記録する記録部と、
を備えることを特徴とする車載器。
（２） 前記特定道路標示又は標識は、同一の意味を示す、地域ごとに異なる標示を有し、
前記認識部は、前記地域ごとに異なる標示にそれぞれ対応した図形情報データベースのうち、前記位置情報が示す地域に対応付けられた図形情報データベースを参照して、前記特定道路標示又は標識を認識する
ことを特徴とする上記（１）に記載の車載器。
（３） 第一地域用の第一特定道路標示と第二地域用の第二特定道路標示とが同一の意味を示し、前記第一特定道路標示の特徴と前記第二特定道路標示の特徴とが似ている場合、前記第一地域及び第二地域に共通する共通図形情報データベースが用意され、
前記認識部は、前記位置情報が前記第一地域又は前記第二地域内を示すとき、前記共通図形情報データベースを参照して、前記特定道路標示又は標識を認識する
ことを特徴とする上記（２）に記載の車載器。
（４） 前記車両の運行情報を収集する収集部を備え、
前記記録部は、前記認識部が前記特定道路標示又は標識を認識した場合、前記撮影画像及び前記位置情報と関連付けて、前記運行情報を記録する
ことを特徴とする上記（１）〜（３）のいずれか一に記載の車載器。
（５） 上記（４）に記載の車載器と、
前記車載器から前記記録部が記録した内容を取得し、前記内容に基づいて、前記車両の運転者の運転を評価する運転評価装置と、
を備えることを特徴とする運転評価システム。

上記（１）の構成の車載器は、認識対象の形状を表す図形情報を記憶する図形情報データベースのうち、車両の位置情報に対応付けられた図形情報データベース（または学習辞書）を参照して特定道路標示又は標識を認識する。この構成により、例えば一時停止を指示する「止まれ」の道路標示のように、地域ごとに異なる特定道路標示又は標識の認識率向上及び誤認識率低減が可能となる。また、車両の現在位置に対応した図形情報データベースのみを参照することにより、認識処理の負荷増大及び誤認識率増加を抑えつつ、処理能力の低いＣＰＵであっても特定道路標示又は標識の認識性能を向上できる。

上記（２）の構成の車載器によれば、「止まれ」の道路標示のように、地域ごとに特定道路標示又は標識の書体が異なる場合であっても、位置情報に対応付けられた図形情報データベースを参照することにより、精度よく特定道路標示又は標識を認識できる。

上記（３）の構成の車載器によれば、標示の特徴が似ている地域についてはひとまとまりにして共通図形情報データベースを使用することで、特定道路標示又は標識の認識率を維持しつつ、図形情報データベースのデータ量を低減できる。

上記（４）の構成の車載器によれば、高い認識率で特定道路標示又は標識を認識できるため、特定道路標示又は標識に関連付けた運行情報収集を適切に行うことができる。

上記（５）の構成の運転評価システムによれば、高い認識率で特定道路標示又は標識を認識できるため、例えば「止まれ」の道路標示を認識した場合、一時停止の有無や、停車した時間の長さ等の運行情報を把握して、運転を適切に評価できる。運転評価装置は、車載器に組み込まれてもよいし、車載器と通信可能な事務所ＰＣに設けられてもよい。

本発明によれば、特定道路標示又は標識の認識率向上及び誤認識率低減が可能となる。

以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。

図１は、本実施形態の運転評価システムの構成を示す図である。 図２は、車両の前方映像を含む画像フレームの例を示す図である。 図３は、地域によって書体が異なる「止まれ」の道路標示例を示す図である。 図４は、地域と図形情報データベースとの対応例を示す図である。 図５は、車両の位置情報に対応した図形情報データベースを選択する際の車載器の動作例を示すフローチャートである。 図６は、路面文字を画像認識する際の車載器の動作例を示すフローチャートである。 図７は、事務所ＰＣの動作例を示す図である。

本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。
図１は、本実施形態の運転評価システム５の構成を示す図である。運転評価システム５は、車両に乗車する運転者の運転を評価するものであり、ネットワーク７０を介して接続される、車載器である運行記録装置（以下、デジタルタコグラフという）１０と事務所ＰＣ３０とを含む構成を有する。なお、車載器と事務所ＰＣとは、ネットワークを介して接続されていなくてもよく、その場合、事務所ＰＣは、車載器で計測された運行記録データを記録したメモリカードを読み込む構成にする。また、車載器はドライブレコーダ等であってもよい。

事務所ＰＣ３０は、事務所に設置された汎用のコンピュータ装置で構成され、車両の運行状況を管理する。ネットワーク７０は、デジタルタコグラフ１０と広域通信を行う無線基地局８や事務所ＰＣ３０が接続されるインターネット等のパケット通信網であり、デジタルタコグラフ１０と事務所ＰＣ３０との間で行われるデータ通信を中継する。デジタルタコグラフ１０と無線基地局８との間の通信は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）／４Ｇ(4th Generation)等のモバイル通信網（携帯回線網）で行われてもよいし、無線ＬＡＮ（Local Area Network）で行われてもよい。

デジタルタコグラフ１０は、車両に搭載され、出入庫時刻、走行距離、走行時間、走行速度、速度オーバー、エンジン回転数オーバー、急発進、急加速、急減速等の運行データ（運行情報）を記録する。デジタルタコグラフ１０は、ＣＰＵ１１（画像取得部、認識部、収集部）、不揮発メモリ２６Ａ、揮発メモリ２６Ｂ、記録部１７、カードＩ／Ｆ１８、音声Ｉ／Ｆ１９、ＲＴＣ（時計ＩＣ）２１、ＳＷ入力部２２及び表示部２７を有する。

ＣＰＵ１１は、デジタルタコグラフ１０の各部を統括的に制御する。不揮発メモリ２６Ａは、ＣＰＵ１１によって実行される動作プログラム等を格納する。揮発メモリ２６Ｂは、様々なデータを一時的に保持するために利用される。

記録部１７は、運行データや映像等のデータを所定の記憶領域に記録する。カードＩ／Ｆ１８には、運転者が所持するメモリカード６５が挿抜自在に接続される。ＣＰＵ１１は、カードＩ／Ｆ１８に接続されたメモリカード６５に対し、記録部１７が記録した運行情報（運行データ、映像等のデータを含む）及び警告イベントを書き込む。尚、記録部１７は、運行データ等を揮発メモリ２６Ｂに記録してもよい。音声Ｉ／Ｆ１９には、内蔵スピーカ２０が接続される。内蔵スピーカ２０は、警報等の音声を発する。

ＲＴＣ２１（計時部）は、現在時刻を計時する。ＳＷ入力部２２には、出庫ボタン、入庫ボタン等の各種ボタンのＯＮ／ＯＦＦ信号が入力される。表示部２７は、ＬＣＤ（liquid crystal display）で構成され、通信や動作の状態の他、警報等を表示する。

また、デジタルタコグラフ１０は、速度Ｉ／Ｆ１２Ａ、エンジン回転Ｉ／Ｆ１２Ｂ、外部入力Ｉ／Ｆ１３、センサ入力Ｉ／Ｆ１４、アナログ入力Ｉ／Ｆ２９、ＧＰＳ受信部１５（位置取得部）、カメラＩ／Ｆ１６、通信部２４及び電源部２５を有する。

速度Ｉ／Ｆ１２Ａには、車両の速度を検出する車速センサ５１が接続され、車速センサ５１からの速度パルスが入力される。車速センサ５１は、デジタルタコグラフ１０にオプションとして設けられてもよいし、デジタルタコグラフ１０とは別の装置として設けられてもよい。エンジン回転Ｉ／Ｆ１２Ｂには、エンジン回転数センサ（図示せず）からの回転パルスが入力される。外部入力Ｉ／Ｆ１３には、外部機器（図示せず）が接続される。

センサ入力Ｉ／Ｆ１４には、加速度（Ｇ値）を検知する（衝撃を感知する）加速度センサ（Ｇセンサ）２８が接続され、Ｇセンサ２８からの信号が入力される。アナログ入力Ｉ／Ｆ２９には、エンジン温度（冷却水温）を検知する温度センサ（図示せず）、燃料量を検知する燃料量センサ（図示せず）等の信号が入力される。ＣＰＵ１１は、これらのＩ／Ｆを介して入力される情報を基に、各種の運転状態を検出する。

ＧＰＳ受信部１５は、ＧＰＳアンテナ１５ａに接続され、ＧＰＳ衛星から送信される信号を受信し、車両の現在位置を示す位置情報（ＧＰＳ情報）を取得する。

カメラＩ／Ｆ１６には、カメラ２３Ａ及びカメラ２３Ｂが接続され、撮影された映像が（動画、静止画）常時ＣＰＵ１１に入力される。カメラ２３Ａは、車両に設置され、車両の周辺（例えば、車両が走行する路面を含む、車両の前方）を撮像して画像データ（撮影画像）を取得する。カメラ２３Ｂは、車内のメータ前等に設置され、運転者の顔を含む車室内を撮影して画像データを取得する。カメラ２３Ａが撮影する映像の中には、自車両の前方に存在する先行車両、走行中の走行レーン境界を表す白線、交通規制などの道路標示（「止まれ」、停止線、横断歩道など）が現れる。カメラ２３Ａ及び２３Ｂは、例えば３０万画素、１００万画素、２００万画素が撮像面に配置されたイメージセンサを少なくとも１つ有し、ステレオ画像等の画像を撮像可能である。イメージセンサは、ＣＭＯＳ（相補性金属酸化膜半導体）センサで構成されてもよいし、ＣＣＤ（電荷結合素子）センサで構成されてもよい。なお、カメラＩ／Ｆ１６には、車両の側方及び後方の画像を撮影するカメラが接続されてもよい。

カメラ２３Ａで撮影される車両の前方映像（撮影画像）を含む画像フレーム１００Ａの例を図２に示す。図２に示した画像フレーム１００Ａの中には、自車両の走行中、交差点１０１の手前で撮影された、自車両の前方映像が現れている。図２の例では、画像フレーム１００Ａの中に、交差点１０１や、停止線の道路標示１０２、白線の道路標示１０３、一時停止を意味する道路標示１０４などの各パターンが含まれている。この場合、道路標示１０４のペイントされたパターンは「止まれ」の文字列であって、車両の一時停止が必要な場所（一時停止箇所）であることを表している。但し、一時停止を意味する道路標示は、地域毎に違う様々な文字列で置き換えられる場合もある。例えば、「とまれ」、「止まる」、「止れ」などの文字列が同じ一時停止を意味する標示として用いられる場合がある。

また道路標示１０４は、同じ「止まれ」の文字列であっても、地域によって書体が異なる。図３は、地域によって書体が異なる「止まれ」の道路標示例を示す図である。図３に示すように、地域Ａ〜Ｆの道路標示ＭＡ〜ＭＦは、それぞれ書体が異なるが、地域Ａの道路標示ＭＡと地域Ｂの道路標示ＭＢとは、書体（文字の形状）の特徴が似ている。また、地域Ｄの道路標示ＭＤと地域Ｅの道路標示ＭＥとは、書体の特徴が似ている。そこで、本実施形態では、地域Ａ及び地域Ｂに共通する図形情報データベース、地域Ｄ及び地域Ｅに共通する図形情報データベース、地域Ｃ及び地域Ｆについては各地域用の図形情報データベースを用意する。すなわち、一時停止すべき場所であることを意味する、地域ごとに異なる「止まれ」の道路標示に対して、各地域Ａ〜Ｆに対応付けられた複数種類の図形情報データベース（地域ごとに異なる図形情報データベース）を用意する。各図形情報データベースは、地域ごとに異なる「止」「ま」「れ」の各文字の形状を表す図形情報をそれぞれ記憶する。ここで、書体の特徴が似ている地域については、それぞれ一つの図形情報データベース（地域Ａ，Ｂ用、地域Ｄ，Ｅ用）にまとめることにより、図形情報データベースのデータ量を低減できる。

図４は、地域と図形情報データベースとの対応例を示す図である。図４に示すように、地域ごとに、その地域で用いられる書体の「止まれ」の道路標示にそれぞれ対応した図形情報データベースＴ１〜Ｔ１１が用意されている。図４に示す例では、デジタルタコグラフ１０は、車両の位置情報が示す地域に対応付けられた、図形情報データベースＴ１〜Ｔ１１のいずれかを参照して、「止まれ」の道路標示を認識する。図４に示すように、日本全国をカバーする複数（図４の例では１１）の図形情報データベースが用意されている。特徴の似ている書体の道路標示が用いられる複数の地域については、これらの地域に共通する図形情報データベース（辞書）が作成される。図形情報データベースＴ１〜Ｔ１１は、メモリカード６５に記憶されていてもよいし、不揮発メモリ２６Ａに記憶されていてもよい。大容量のメモリカード６５内に図形情報データベースＴ１〜Ｔ１１を記憶させることにより、デジタルタコグラフ１０内の記憶容量を節約でき、かつ、図形情報データベースの更新が容易となる。尚、一部の図形情報データベースのみをデジタルタコグラフ１０内に持たせてもよい。すなわち、デジタルタコグラフ１０がタクシー車両に搭載される場合に、タクシー車両の営業区域内の地域に対応付けられた図形情報データベースのみを内部の不揮発メモリ２６Ａに持たせる。そして、残りの図形情報データベースをメモリカード６５等の記憶媒体に持たせる。この構成により、デジタルタコグラフ１０内の記憶容量を節約でき、かつ、使用頻度の高い図形情報データベースへ容易にアクセスできる。

デジタルタコグラフ１０のＣＰＵ１１は、カメラ２３Ａで撮像された撮影画像に基づいて、後述する方法により、「止まれ」の道路標示（以下、「特定道路標示」とも称する。）を認識する。ＣＰＵ１１が画像認識によって特定道路標示を検出することにより、地図情報を用いることなく、実際の道路標示に基づいて一時停止すべき個所を把握できる。このため、新たに道路標示が追加された箇所等、地図情報からは把握できない一時停止すべき箇所においても、正確な運転評価が可能となる。また、デジタルタコグラフ１０のＣＰＵ１１は、カメラ２３Ｂで撮像された画像に基づいて、公知の方法により、運転者の顔の向き及び開眼状態を認識してもよい。カメラ２３Ａ，２３Ｂで撮像された映像は、記録部１７によりそれぞれ時系列に記録される。記録部１７は、カメラ２３Ａで撮影された撮影画像とカメラ２３Ｂで撮影された画像と、ＣＰＵ１１が収集した運行情報とを、撮影画像に基づいて特定道路標示が認識された時点及び車両の現在位置（位置情報）に対応付けて記録する。なお、カメラは、可視光を撮像する以外に、夜間でも撮像可能なように、赤外線カメラを備えてもよい。

通信部２４は、広域通信を行い、携帯回線網（モバイル通信網）を介して無線基地局８に接続されると、無線基地局８と繋がるインターネット等のネットワーク７０を介して、事務所ＰＣ３０と通信を行う。電源部２５は、イグニッションスイッチのオン等によりデジタルタコグラフ１０の各部に電力を供給する。

一方、事務所ＰＣ３０は、汎用のオペレーティングシステムで動作するＰＣである。事務所ＰＣ３０は、運転評価装置として機能し、デジタルタコグラフ１０から記録部１７が記録した内容を取得し、この内容に基づいて、車両の運転者の運転を評価する。事務所ＰＣ３０は、ＣＰＵ３１、通信部３２、表示部３３、記憶部３４、カードＩ／Ｆ３５、操作部３６、出力部３７、音声Ｉ／Ｆ３８及び外部Ｉ／Ｆ４８を有する。

ＣＰＵ３１は、事務所ＰＣ３０の各部を統括的に制御する。通信部３２は、ネットワーク７０を介してデジタルタコグラフ１０と通信可能である。また、通信部３２は、ネットワーク７０に接続された各種のデータベース（図示せず）とも接続可能であり、必要なデータを取得可能である。

表示部３３は、運転評価画面等を表示する。記憶部３４は、デジタルタコグラフ１０で計測されたデータを基に、運転評価を行う運転評価プログラム等を格納する。

カードＩ／Ｆ３５には、メモリカード６５が挿抜自在に装着される。カードＩ／Ｆ３５は、デジタルタコグラフ１０によって計測され、メモリカード６５に記憶された運行情報を入力する。操作部３６は、キーボードやマウス等を有し、事務所ＰＣ３０の管理者の操作を受け付ける。出力部３７は、各種データを出力する。音声Ｉ／Ｆ３８には、マイク４１及びスピーカ４２が接続される。管理者は、マイク４１及びスピーカ４２を用いて音声通話を行うことも可能である。

外部Ｉ／Ｆ４８には、運行データデータベース（ＤＢ）、ハザードマップデータベース（ＤＢ）といった外部記憶装置（図示せず）等が接続可能である。運行データＤＢには、運行データとして、出入庫時刻、速度、走行距離等の他、急加減速、急ハンドル、速度オーバー、エンジン回転数オーバー、一時停止を指示する道路標示等がある場所における一時停止の有無や停車時間を含む各種イベント情報が記録される。ハザードマップＤＢには、過去に事故が発生した地点（事故地点）や、一時停止の違反が生じやすい場所などを表すマークが地図に重畳して記述された地図データが登録される。なお、このハザードマップには、天災等の災害が想定される地域や避難場所等が記述されてもよい。

事務所ＰＣ３０は、メモリカード６５に記憶された運行データを入力して該当車両の実際の運行状態を解析する機能を有している。また、この解析機能の中には、「止まれ」等の道路標示等を検知した場所におけるイベントデータ（一時停止イベントデータ）を処理して各乗務員の評価に反映する機能も含まれている。詳細については後述する。

次に、デジタルタコグラフ１０が「止まれ」の道路標示を画像認識する際の動作例を説明する。図５は、デジタルタコグラフ１０が車両の位置情報に対応した図形情報データベースを選択する際の動作例を示す。また、図６は、デジタルタコグラフ１０が路面文字を画像認識する際の動作例を示す。デジタルタコグラフ１０内のＣＰＵ１１が図５及び図６に示す制御を実施する。以下に説明するデジタルタコグラフ１０の画像認識機能は、車両が時速５０キロメートル以下で走行している場合は常に動作しており、図５及び図６に示すフローは所定の間隔で繰り返し実行される。「止まれ」の道路標示を認識する画像認識機能を、時速５０キロメートル以下という、一時停止位置に接近する車両の現実的な速度域で動作させることにより、この認識機能の実効性を確保しつつ、ＣＰＵ１１の処理負荷の増大を防止できる。また、例えば時速６０キロメートル以上では前方車両との車間距離の認識機能を動作させる等、速度域に分けて各種認識機能を動作させることにより、各速度域で必要十分な認識機能を動作させて、ＣＰＵ１１の処理能力を有効活用できる。尚、図５に示すフローが繰り返し実行される間隔と図６に示すフローが繰り返し実行される間隔とは、異なってもよいし、同じであってもよい。

図５に示すように、デジタルタコグラフ１０は、ステップＳ１において車両の位置情報を取得し、ステップＳ２において、車両の現在位置が、図４に示す各地域のいずれに含まれるかを特定する。次にデジタルタコグラフ１０は、特定された地域に対応する図形情報データベース（図形情報ＤＢ）を選択して（ステップＳ３）、図５の処理を終了する。

次に、デジタルタコグラフ１０が、上述のように選択された図形情報データベースを参照して路面文字を画像認識する際の動作例を、図６を参照して説明する。デジタルタコグラフ１０（ＣＰＵ１１）は、カメラ２３Ａが撮影した撮影画像を取得する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１においてＣＰＵ１１は、カメラ２３Ａで撮影した映像を、カメラＩ／Ｆ１６によりフレーム毎に、画像フレーム１００Ａ（図２参照）のような画像データとして取得する。次にＣＰＵ１１は、取得した撮影画像に対して、路面文字「止まれ」を検出・認識する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２において、ＣＰＵ１１は、各フレーム内の路面上の領域について画像処理を行い、選択された図形情報データベース、すなわち、車両の現在位置に対応付けられた図形情報データベースをあてはめて、文字のパターン認識を実行する。１つでも文字の可能性があるパターン候補を検出した場合には、一時停止の標示である「止まれ」のパターンの可能性があるので、「止まれ」についての検出を実行する。

実際には、自車両が「止まれ」のペイント（路面標示）に差し掛かった時に、自車両に近い位置から「れ」、「ま」、「止」が順番に認識しやすい（情報量が多い）状態で現れる（図２参照）ので、この順番で文字毎に個別にパターン認識を実施する。このパターン認識においては、入力画像（撮影画像）から検出した文字毎のパターンの特徴と、上記選択された図形情報データベースに含まれる「れ」、「ま」、「止」などの全ての文字のそれぞれの特徴との一致の程度（一致度）を比較し、尤も似ている文字を検出する。そして、この文字との一致の程度が閾値以上の場合に、１つのパターンが表す文字の認識に成功した状態を確定する。そして、ＣＰＵ１１は、「止まれ」の文字列の認識に成功した場合、特定道路標示の認識を確定する（ステップＳ１３）。このとき、デジタルタコグラフ１０は、車両の現在位置に対応付けられた図形情報データベースを参照して「止まれ」の道路標示を認識することにより、地域ごとに書体が異なる場合であっても、特定道路標示を正しく認識できる。また、ステップＳ１３において、ＣＰＵ１１（記録部１７）は認識結果を例えば「一時停止イベントデータ」として記録する。このイベントデータは、「止まれ」の道路標示が検知されたことを表す情報、車両の速度、位置、時刻などの情報（運行情報、位置情報）、及び撮影画像の情報を含む。すなわち、このイベントデータには、「止まれ」の道路標示が検知された場合に車両が一時停止したか否かを示す情報が含まれる。尚、このイベントデータに、車両の停止位置及び停車時間に加え、カメラ２３Ｂが撮影した画像に基づいて認識された運転者の顔の向き等から判定した、左右安全確認行為の有無を示す情報を含んでもよい。ＣＰＵ１１は、この一時停止イベントデータを、メモリカード６５に記録し、図６の処理を終了する。メモリカード６５に記録された一時停止イベントデータは、事務所ＰＣ３０における運転評価に用いることができる。

事務所ＰＣ３０の動作例を図７に示す。図７に示した動作について以下に説明する。
事務所ＰＣ３０を操作する管理者は、事務所ＰＣ３０の電源を投入して使用可能な状態にした後、データ解析のための専用のアプリケーションソフトウェア（簡略化して「アプリ」と呼称する）を起動する（ステップＳ３１）。管理者の入力操作に従い、事務所ＰＣ３０上で動作している解析用のアプリは、各乗務員のメモリカード６５から、それに記録されている運行データやイベントデータを読み込む（ステップＳ３２）。管理者が解析用のアプリに対して一時停止イベントを解析するモードを指示すると、アプリはステップＳ３２で読み込んだデータの中から該当するイベントデータ（一時停止イベントデータ）だけを処理対象として抽出する（ステップＳ３３）。

アプリは、ステップＳ３３で抽出した全ての一時停止イベントデータの内容に基づき、デジタルタコグラフ１０が「止まれ」の道路標示を認識した回数（認識総数）と、その中で一時停止がなされなかった回数（違反数）とを検出する（ステップＳ３４）。そしてアプリは、ステップＳ３４において、違反率（違反数／認識総数）を算出する。アプリは、ステップＳ３４で算出した違反率を用いて、該当する乗務員の評価に対して加点・減点の処理を実行する（ステップＳ３５）。例えば、違反率が乗務員全体の平均値に比べて低い乗務員に対しては、（平均値−違反率）に応じた点数を評価に加算し、違反率が平均値より高い乗務員に対しては、（違反率−平均値）に応じた点数を評価から減算し、実際の運転状態の良否を評価に反映する。

アプリは、全ての乗務員に対する当日の運行データを反映した評価が完了した後で、全体の乗務員の評価データに基づいて評価のランキングを作成する（ステップＳ３６）。例えば、全ての乗務員の評価データを評価点数の高い順番に並べて、評価上位の数名と評価下位の数名の乗務員を抽出し、評価点数と共に表示する。

アプリは、全ての乗務員に対する当日の運行データを反映した評価が完了した後で、全体の乗務員の評価データに基づいて、全ての乗務員の中から指導対象とすべき乗務員を抽出する（ステップＳ３７）。例えば、一時停止違反のような特定項目の違反率が閾値よりも高い乗務員や、全体の評価点数が閾値よりも低い乗務員を抽出し、安全運転指導や教育が必要な対象者として選定する。

アプリは、全ての乗務員の運行データやイベントデータを同じ位置の情報毎に集計し、例えば一時停止違反のような特定項目の違反率が特に高い傾向のある要注意位置を検知する。そして、検知した要注意位置の情報を、イベントや違反等の種類の情報と共に、外部Ｉ／Ｆ４８に接続されたハザードマップＤＢ（図示せず）に登録する（ステップＳ３８）。ハザードマップＤＢについては、全ての乗務員が自由にアクセスし情報を共有できるように構成する。これにより、高度な認識・判断機能を有しない一般的な車載器だけを使用している乗務員も、一時停止違反などが起きやすい要注意位置を把握可能になる。

以上説明したように、本実施形態では、車両の位置情報に対応付けられた図形情報データベース（または学習辞書）を参照して特定道路標示を認識する。この構成により、例えば一時停止を指示する「止まれ」の道路標示のように、地域ごとに書体が異なる特定道路標示の認識率向上及び誤認識率低減が可能となる。また、車両の現在位置に対応した図形情報データベースのみを参照することにより、認識処理の負荷増大及び誤認識率増加を抑えつつ、処理能力の低いＣＰＵであっても特定道路標示の認識性能を向上できる。さらに、表示の特徴が似ている地域については、ひとまとまりにして共通図形情報データベースを使用する、すなわち一つの辞書にまとめて学習することで、特定道路標示又は標識の認識率を維持しつつ、図形情報データベースのデータ量を低減できる。

また、本実施形態によれば、高い認識率で特定道路標示を認識できるため、例えば「止まれ」の道路標示を認識した場合、一時停止の有無や、停車した時間の長さ等の運行情報を把握して、運転を適切に評価できる。

尚、本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。その他、前述した実施形態における各構成要素の材質、形状、寸法、数値、形態、数、配置箇所、等は本発明を達成できるものであれば任意であり、限定されない。例えば、前述した実施形態では、一時停止を指示する道路標示として、道路標示１０４（路面にペイントされた“止まれ”の文字列）の例を示したが、一時停止の道路標識等であってもよい。また、前述した実施形態では、事務所ＰＣ３０が運転評価装置として機能する例を示したが、運転評価装置は、デジタルタコグラフ１０に組み込まれてもよいし、デジタルタコグラフ１０と通信可能なデータサーバに備えられてもよい。

ここで、上述した本発明の実施形態に係る車載器及び運転評価システムの特徴をそれぞれ以下［１］〜［５］に簡潔に纏めて列記する。
［１］ 車両に搭載される車載器（デジタルタコグラフ１０）であって、
前記車両の前方を撮影した撮影画像を取得する画像取得部（ＣＰＵ１１）と、
前記車両の位置情報を取得する位置取得部（ＧＰＳ受信部１５）と、
前記位置情報に対応付けられた図形情報データベース（Ｔ１〜Ｔ１１）を参照して、前記撮影画像から、特定道路標示（道路標示１０４）又は標識を認識する認識部（ＣＰＵ１１）と、
認識結果を記録する記録部（１７）と、
を備えることを特徴とする車載器（デジタルタコグラフ１０）。
［２］ 前記特定道路標示又は標識は、同一の意味を示す、地域ごとに異なる標示（ＭＡ〜ＭＦ）を有し、
前記認識部は、前記地域ごとに異なる標示にそれぞれ対応した図形情報データベースのうち、前記位置情報が示す地域に対応付けられた図形情報データベースを参照して、前記特定道路標示又は標識を認識する
ことを特徴とする上記［１］に記載の車載器。
［３］ 第一地域用の第一特定道路標示と第二地域用の第二特定道路標示とが同一の意味を示し、前記第一特定道路標示の特徴と前記第二特定道路標示の特徴とが似ている場合、前記第一地域及び第二地域に共通する共通図形情報データベースが用意され、
前記認識部は、前記位置情報が前記第一地域又は前記第二地域内を示すとき、前記共通図形情報データベースを参照して、前記特定道路標示又は標識を認識する
ことを特徴とする上記［２］に記載の車載器。
［４］ 前記車両の運行情報を収集する収集部（ＣＰＵ１１）を備え、
前記記録部は、前記認識部が前記特定道路標示又は標識を認識した場合、前記撮影画像及び前記位置情報と関連付けて、前記運行情報を記録する
ことを特徴とする上記［１］〜［３］のいずれか一に記載の車載器。
［５］ 上記［４］に記載の車載器と、
前記車載器から前記記録部が記録した内容を取得し、前記内容に基づいて、前記車両の運転者の運転を評価する運転評価装置（事務所ＰＣ３０）と、
を備えることを特徴とする運転評価システム（５）。

５ 運転評価システム
８ 無線基地局
１０ デジタルタコグラフ（車載器）
１１ ＣＰＵ（画像取得部、認識部、収集部）
１２Ａ 速度Ｉ／Ｆ
１２Ｂ エンジン回転Ｉ／Ｆ
１３ 外部入力Ｉ／Ｆ
１４ センサＩ／Ｆ
１５ ＧＰＳ受信部
１５ａ ＧＰＳアンテナ
１６ カメラＩ／Ｆ
１７ 記録部
１８ カードＩ／Ｆ
１９ 音声Ｉ／Ｆ
２０ 内蔵スピーカ
２１ ＲＴＣ（時計ＩＣ）
２２ ＳＷ入力部
２３Ａ，２３Ｂ カメラ
２４ 通信部
２５ 電源部
２６Ａ 不揮発メモリ
２６Ｂ 揮発メモリ
２７ 表示部
２８ Ｇセンサ
２９ アナログ入力Ｉ／Ｆ
３０ 事務所ＰＣ（運転評価装置）
３１ ＣＰＵ
３２ 通信部
３３ 表示部
３４ 記憶部
３５ カードＩ／Ｆ
３６ 操作部
３７ 出力部
３８ 音声Ｉ／Ｆ
４１ マイク
４２ スピーカ
５１ 車速センサ
６５ メモリカード
７０ ネットワーク
１００Ａ 画像フレーム
１０１ 交差点
１０２，１０３，１０４ 道路標示
Ｔ１〜Ｔ１１ 図形情報データベース

Claims (5)

1. 車両に搭載される車載器であって、
   前記車両の前方を撮影した撮影画像を取得する画像取得部と、
   前記車両の位置情報を取得する位置取得部と、
   前記位置情報に対応付けられた図形情報データベースを参照して、前記撮影画像から、特定道路標示又は標識を認識する認識部と、
   認識結果を記録する記録部と、
   を備えることを特徴とする車載器。
2. 前記特定道路標示又は標識は、同一の意味を示す、地域ごとに異なる標示を有し、
   前記認識部は、前記地域ごとに異なる標示にそれぞれ対応した図形情報データベースのうち、前記位置情報が示す地域に対応付けられた図形情報データベースを参照して、前記特定道路標示又は標識を認識する
   ことを特徴とする請求項１に記載の車載器。
3. 第一地域用の第一特定道路標示と第二地域用の第二特定道路標示とが同一の意味を示し、前記第一特定道路標示の特徴と前記第二特定道路標示の特徴とが似ている場合、前記第一地域及び第二地域に共通する共通図形情報データベースが用意され、
   前記認識部は、前記位置情報が前記第一地域又は前記第二地域内を示すとき、前記共通図形情報データベースを参照して、前記特定道路標示又は標識を認識する
   ことを特徴とする請求項２に記載の車載器。
4. 前記車両の運行情報を収集する収集部を備え、
   前記記録部は、前記認識部が前記特定道路標示又は標識を認識した場合、前記撮影画像及び前記位置情報と関連付けて、前記運行情報を記録する
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の車載器。
5. 請求項４に記載の車載器と、
   前記車載器から前記記録部が記録した内容を取得し、前記内容に基づいて、前記車両の運転者の運転を評価する運転評価装置と、
   を備えることを特徴とする運転評価システム。

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