JP2007206785A - 車両追跡システムとこれに使用する画像処理装置、中央装置及び車載装置、並びに、車両追跡方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 一般の通行車両をすべて追跡対象にすることができるようにして、車両追跡システムの汎用性をより向上する。
【解決手段】 本発明は、通行車両を撮像可能な複数の画像処理装置１０と、被追跡車両５０を追跡する追跡車両４０に搭載された車載装置３０と、通行車両の車両ナンバーと撮像位置を含む車両情報のデータ通信を両装置１０，３０と行うことができる中央装置２０の三者を連携させた車両追跡システムである。各地に配置されている複数の画像処理装置１０において、通行車両を撮像するとともに、得られた撮像データから通行車両の車両情報を認識し、中央装置２０において、多数の通行車両の車両情報を蓄積しておき、蓄積された多数の通行車両の車両情報の中から追跡中の被追跡車両５０の車両ナンバーを検索し、車載装置３０において、検索された車両ナンバーを有する通行車両の車両情報を被追跡車両５０の車両情報として表示する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、犯罪捜査や盗難車両の捜索等を行うための、車両追跡システムとこれに使用する画像処理装置、中央装置及び車載装置、並びに、車両追跡方法に関するものである。

犯罪捜査や盗難車両の捜索等を行うために、従来より種々の車両追跡システムが開発されている。例えば、特許文献１（特開２０００−９１９７９号公報）には、個別の車両に強制的に取り付けられた非接触通信型のＩＤチップを用いた自動車追跡システムが開示されている。
この特許文献１に係る自動車追跡システムでは、ナンバープレート情報と車種、車両の色などをコード化したＩＤコード情報を登録したＩＤチップがすべての車両に搭載され、ローカル地上局と非接触通信型の上記ＩＤチップが無線を通じて通信し合い、情報のやりとりができる仕組みとなっている。

当該自動車追跡システムでは、まず、ローカル地上局が担当エリア内に存在する車両から検出した各車両のＩＤコード情報をセンター指令局に伝達し、センター指令局側にてローカル地上局から収集したＩＤコード情報が収集・編集され、追跡車両ホームページに逐次アップロードされる。被追跡車両を追跡するパトロールカーは、その追跡車両ホームページにアクセスして、被追跡車両の現在の走行位置と走行方向を捕捉できる。このように、特許文献１の自動車追跡システムは、すべての車両にＩＤコード情報を登録したＩＤチップを強制的に搭載させることを前提としたシステムとなっている。

特許文献２（特開２００２−３２９２９５号公報）には、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信機を搭載した車両に対する、盗難警告や盗難車の追跡に関する車両追跡システムが開示されている。
この特許文献２の車両追跡システムは、ＧＰＳ受信機を搭載した特定車両（ユーザ車両）を追跡対象とし、そのＧＰＳ受信機を搭載した特定車両の所在位置を定期的に監視して、当該所在位置を利用者端末上のモニタに表示できる仕組みとなっている。

もし、特定車両が正当な所有者以外の手で移動した場合、利用者端末上のモニタに表示される特定車両の所在位置も移動するため、正当な所有者は自己の車両が盗難にあったことを検知することができる。当該特定車両（被追跡車両）を追跡する場合はＧＰＳ受信機から送られる位置情報により被追跡車両の現在の走行位置と走行方向を捕捉することができる。このように特許文献２の車両追跡システムは、特定車両にＧＰＳ受信機を搭載させることを前提としたシステムとなっている。

特許文献３（特開平１０−１８８１９２号公報）には、個別の車両に取り付ける特別な車載装置を用いた探索車両追跡システムが開示されている。
この特許文献３の捜索車両追跡システムでは、各車両に特別な車載装置を搭載することを前提としている。この車載装置は道路上に設置されるデータ送受信装置から捜索車両ＩＤ情報を無線により受け取って登録することができ、登録後は当該捜索車両ＩＤ情報を自ら定期的に発信する仕組みとなっている。このように車載装置へ捜索車両ＩＤ情報を登録した後は、道路上に設置されるデータ送受信装置により車載装置が発信する捜索車両ＩＤ情報を受信して被追跡車両を追跡することができる。

なお、捜索車両の車載装置へ捜索車両ＩＤ情報を登録するためは、別の方法で捜索車両を検出する必要がある。そこで、特許文献３の探索車両追跡システムでは、道路に設置したカメラにより道路を通行する全通行車両の映像を撮像し、撮像データ中に映り込んだナンバープレートをもとに通行車両のナンバーと捜索車両のナンバーとを照合することにより、捜索車両を発見するようにしている。
特開２０００−９１９７９号公報 特開２００２−３２９２９５号公報 特開平１０−１８８１９２号公報

上記各特許文献１〜３に記載された従来の追跡システムでは、第１に特定の車両しか追跡できないという欠点がある。
例えば、特許文献１の追跡システムでは、追跡対象がＩＤチップを搭載した特定車両に限定され、特許文献２の追跡システムでは、追跡対象がＧＰＳ受信機を搭載した特定車両限定され、特許文献３の追跡システムでは、追跡対象が特殊な車載装置を搭載した特定車両に限定される。
このように、従来の追跡システムでは、追跡対象である被追跡車両の母集団が特定の車両に限定されているので、被追跡車両が特定車両以外である場合はそもそも追跡することができず、汎用性のある車両追跡システムにはなっていない。

また、上記各特許文献１〜３に記載された従来の追跡システムでは、第２に被追跡車両の現在位置しか確認できないという欠点がある。
例えば、特許文献１の追跡システムでは、ＩＤチップが収集する情報が特定のＩＤ情報だけであるため、特許文献２の追跡システムでは、ＧＰＳによって定期的にＧＰＳ受信機の現在位置を検出するだけであるため、いずれも、被追跡車両の現在位置しか確認することができない。また、特許文献３の追跡システムでは、捜索車両のＩＤ情報には現在位置の情報しか含まれていないので、被追跡車両の現在位置しか確認することができない。
このように、従来の追跡システムでは、被追跡車両の現在位置しか確認することができないので、追跡者が被追跡車両の将来の走行経路を予測することが困難であった。このため、被追跡車両の捕捉まで時間がかかることが多く、効率的な車両追跡を行うことができない。

更に、上記各特許文献１〜３に記載された従来の追跡システムでは、第３に、追跡者が追跡中に被追跡車両の画像を確認できないという欠点がある。
例えば、特許文献１の追跡システムでは、ＩＤチップが収集する情報が特定のＩＤ情報だけであるため、特許文献２の追跡システムでは、ＧＰＳを利用して収集できる情報は車両の位置情報だけであるため、いずれも、被追跡車両の画像を確認することができない。また、特許文献３の追跡システムでは、捜索車両のＩＤ情報には現在位置の情報しか含まれていないので、被追跡車両の画像を確認することができない。
このように、従来の追跡システムでは、追跡者が被追跡車両の画像を確認することができないので、被追跡車両と間近にすれ違っても追跡者がこれに気付かないで見落としてしまい、被追跡車両の発見が遅れることがある。

本発明は、上記の問題点に鑑み、一般の通行車両をすべて追跡対象にすることができるようにして、車両追跡システムの汎用性をより向上することを第一の目的とする。
また、本発明は、被追跡車両の経路情報から追跡者が被追跡車両の経路予測を行えるようにして、より効率的な車両追跡を可能にすることを第二の目的とする。
更に、本発明は、追跡者が追跡中に被追跡車両の画像を確認できるようにして、被追跡車両の早期発見に寄与することを第三の目的とする。

上記目的を達成するため、本発明は次の技術的手段を講じた。
本発明の車両追跡システムは、通行車両を撮像可能な複数の画像処理装置と、被追跡車両を追跡する追跡車両に搭載された車載装置と、前記通行車両の車両ナンバーと撮像位置を含む車両情報のデータ通信を前記両装置と行うことができる中央装置の三者を連携させた車両追跡システムであって、前記画像処理装置は、前記通行車両を撮像する撮像手段と、この撮像手段で得られた撮像データから前記通行車両の車両情報を認識する車両情報認識手段とを備えていることを特徴とする。
また、前記中央装置は、前記車両情報認識手段で得られた多数の前記通行車両の車両情報を蓄積する記憶手段と、蓄積された多数の前記通行車両の車両情報の中から追跡中の前記被追跡車両の車両ナンバーを検索する検索手段とを備え、前記車載装置は、前記検索手段で検索された前記車両ナンバーを有する前記通行車両の車両情報を前記被追跡車両の車両情報として表示する表示手段を備えていることを特徴とする。

上記した本発明の車両追跡システムでは、各地に配置されている複数の画像処理装置において、通行車両を撮像するとともに、得られた撮像データから通行車両の車両情報を認識し、中央装置において、多数の通行車両の車両情報を蓄積しておき、蓄積された多数の通行車両の車両情報の中から追跡中の前記被追跡車両の車両ナンバーを検索し、車載装置において、検索された車両ナンバーを有する通行車両の車両情報を被追跡車両の車両情報として表示する車両追跡方法が可能となる。

このように、本発明の車両追跡システムでは、複数の画像処理装置で得られた車両ナンバーと撮像位置を含む通行車両の車両情報を中央装置に蓄積しておき、その通行車両の車両情報から被追跡車両の車両ナンバーを検索して被追跡車両を特定するので、一般の通行車両をすべて追跡対象にすることができる。このため、追跡対象が特定の車両に限定される従来システムに比べて、車両追跡システムの汎用性をより向上することができる。従って、前記第一の目的が達成される。

本発明の車両追跡システムにおいて、前記車両情報として、更に、前記通行車両の撮像時刻が含まれている場合には、前記表示手段は、前記被追跡車両とされた前記通行車両の撮像位置を地図上に時系列にプロットしてなる当該被追跡車両の経路情報をその地図上に表示する表示画面を有しているものを採用することができる。
この場合、被追跡車両の経路情報（被追跡車両が過去から現在までに辿ってきた経路に関する情報）を車載装置の表示手段に設けた表示画面の地図上に表示することができるので、追跡者はこの経路情報に基づいて被追跡車両の今後の走行経路を予測することができる。このため、被追跡車両の現在位置の情報しか得られない従来システムに比べて、より効率的な車両追跡が可能となる。従って、前記第二の目的が達成される。

また、上記被追跡車両の経路情報を車載装置の表示手段に表示する場合には、その車載装置に、前記被追跡車両の経路情報に基づいて当該被追跡車両の将来の移動経路を予測する経路予測手段を設け、前記表示手段に、その将来の移動経路を前記表示画面の地図上に表示する機能を付加することが好ましい。
この場合、車載装置の経路予測手段が自動的に被追跡車両の将来の移動経路を予測し、この移動経路が表示画面の地図上に表示されるので、追跡者が被追跡車両の将来の移動経路を即座に把握することができ、車両の追跡作業をより迅速に行うことができる。

更に、上記被追跡車両の将来の移動経路を車載装置の表示手段に表示する場合には、その車載装置に、前記被追跡車両の将来の移動経路から当該被追跡車両がこれから到達する可能性の高い予測地点を特定し、その予測地点までの前記追跡車両の移動距離が最短となる追跡推奨経路を決定する推奨経路決定手段を設け、前記表示手段に、その追跡推奨経路を前記表示画面の地図上に表示する機能を付加することが好ましい。
この場合、車載装置の推奨経路決定手段が自動的に追跡車両の追跡推奨経路を予測し、この追跡推奨経路が表示画面の地図上に表示されるので、追跡者は追跡推奨経路に沿って追跡車両を走行させるだけで被追跡車両に遭遇することができ、車両の追跡作業を更に迅速に行うことができる。

本発明の車両追跡システムにおいて、前記車両情報として、更に、前記通行車両の撮像時の画像情報が含まれている場合には、前記表示手段の表示画面は、前記被追跡車両の経路情報を地図上に表示する位置表示部と、前記画像情報を表示する画像表示部とに区分けされていることが好ましい。
この場合、被追跡車両の経路情報（被追跡車両が過去から現在までに辿ってきた経路に関する情報）を表示画面の位置表示部に表示すると同時に、被追跡車両の画像情報を表示画面の画像表示部に表示することができるので、追跡者は被追跡車両の外観性状を正確に把握して当該被追跡車両を追跡することができる。このため、被追跡車両に近づいた際に追跡者が被追跡車両を見落とす可能性が少なくなり、被追跡車両の早期発見に寄与することができる。従って、前記第三の目的が達成される。

なお、被追跡車両の画像情報の画像表示部は、例えば図１０に示すように、予め表示画面の一部に常時表示させておいてもよいし、表示画面の位置表示部の地図上に、被追跡車両の画像情報をポップアップ表示することにしてもよい。
また、被追跡車両の画像情報は、当該被追跡車両の所定角度からのワンショットだけを表示してもよいし、同被追跡車両を種々の角度から撮像した複数のもの（例えば前部画像と後部画像等）を表示することにしてもよい。更に、被追跡車両の運転手が撮像されている場合には、その運転手の画像も被追跡車両の画像情報に含めて表示することができる。

前記中央装置と前記車載装置が直接両者間でデータ通信を行うことができず、前記画像処理装置を介してデータ通信するものである場合には、前記中央装置から、複数の前記画像処理装置のすべてに前記被追跡車両の車両情報を送信するようにしてもよいが、前記中央装置は、複数の前記画像処理装置の中から前記被追跡車両の車両情報を送信する対象又はエリアを限定し、その対象となっている前記画像処理装置又はそのエリア内にある前記画像処理装置だけに前記被追跡車両の車両情報を送信するものを採用することが好ましい。
この場合、全部の画像処理装置に対して被追跡車両の車両情報を送信する場合に比べて、送信対象となる画像処理装置を一部のものに限定でき、中央装置での送信負荷を軽減することができる。

本発明の車両追跡システムにおいて、前記中央装置の記憶手段に、蓄積された多数の前記通行車両の車両情報をその各通行車両ごとに時系列にソートすることにより経路情報データベースを構築し、前記検索手段における検索処理においてその経路情報データベースを用いることが好ましい。
この場合、各通行車両の車両情報ごとに時系列にソートされた経路情報がデータベース化されるので、その後の検索手段における検索処理を高速化することができる。

本発明の車両追跡システムにおいて、追跡者（追跡車両に搭乗している者に限らない。）から被追跡車両の車両ナンバーの検索要求があると、中央装置の検索手段でその車両ナンバーの検索が行われるが、その検索要求があった後に被追跡車両に相当する通行車両が画像処理装置を通過した場合には、検索要求後の新しい被追跡車両の車両情報としてこれを車載装置に通知した方が、車載装置側での情報入手がより迅速になる。
そこで、前記画像処理装置に、追跡中の前記被追跡車両の車両ナンバーと前記通行車両の車両ナンバーを比較して照合する照合手段を設けることが推奨される。

この場合、前記車載装置の表示手段に、前記検索手段で検索された前記車両ナンバーを有する前記通行車両の車両情報に加えて、前記照合手段で照合された前記車両ナンバーを有する前記通行車両の車両情報をも、前記被追跡車両の車両情報として同時に表示するようにすれば、車載装置を使用している追跡者は検索要求後の新しい被追跡車両の車両情報をいち早く入手することができる。
また、この場合、中央装置側での記憶手段に蓄積された過去の被追跡車両の車両情報の検索と並行して、画像処理装置側の照合手段によって検索要求後の新しい被追跡車両の車両情報を検索できるので、検索処理の負荷を分散することができる。

また、本発明の車両追跡システムにおいて、前記車載装置は、前記画像処理装置としての機能を果たすべく、更に、前記通行車両を撮像する撮像手段と、この撮像手段で得られた撮像データから前記通行車両の車両情報を認識する車両情報認識手段とを備えたものを採用することもできる。
この場合、画像処理装置による通行車両の撮像及び認識と並行して、車載装置においても通行車両の撮像及び認識を実行することができるので、システム全体として被追跡車両の探索ポイントが増大し、被追跡車両の追跡精度を向上させることができる。

以上の通り、本発明によれば、一般の通行車両をすべて追跡対象にすることができるので、車両追跡システムの汎用性をより向上することができる。
また、本発明によれば、被追跡車両の経路情報から追跡者が被追跡車両の経路予測を行えるので、より効率的な車両追跡が可能となる。
更に、本発明によれば、追跡者が追跡中に被追跡車両の画像を確認することができるので、被追跡車両に近づいた際に追跡者が被追跡車両を見落とす可能性が少なくなり、被追跡車両の早期発見に寄与することができる。

以下、図面を参照しつつ、本発明の車両追跡システムの実施形態を説明する。なお、本発明の技術的範囲は特許請求の範囲とその構成と均等の範囲に及ぶものであり、以下に述べる各実施形態に限定されるものではない。

〔実施形態１〕
本発明の実施形態１に係る車両追跡システムを説明する。
図１は、本発明の実施形態１に係る車両追跡システム１００の構成を模式的に示す図である。
この車両追跡システム１００は、道路を走行する通行車両を撮像可能となるように道路付近に設置された複数の画像処理装置１０と、被追跡車両５０を追跡する追跡車両４０に搭載された車載装置３０と、通行車両４０の車両ナンバーと撮像位置を含む車両情報のデータ通信をそれらの両装置１０，３０と行うことができる中央装置２０とを備えており、この三者１０，２０，３０が連携し合って被追跡車両５０を追跡するものである。

上記画像処理装置１０は、高速道路や国道などの主要な幹線道路などに適宜設置個所を定めて設けられている。この画像処理装置１０の設置形態は特に限定されないが、図１に示すように、路肩のランプ２に組み込んだ形態や、道路を跨いで設けた門型フレーム１に設置した形態を採用し得る。なお、図１には、後述する撮像手段である撮像カメラ１１による撮像領域１１１を描いてある。通行車両が当該撮像領域１１１を通過すると画像処理装置１０に内蔵されている撮像カメラ１１により通行車両の画像が撮像される仕組みになっている。

中央装置２０は、例えば、当該車両追跡システム１００の管理センターに設置されている。この中央装置２０は、インターネットや専用通信回線などの通信網を介して道路付近に設置されたすべての画像処理装置１０と接続されており、中央装置２０と各画像処理装置１０は高速なデータ送受信が可能となっている。
車載装置３０は、被追跡車両５０を追跡する追跡車両４０に搭載された、液晶パネルなどのディスプレイを有する小型の通信装置であって、例えば、警察のパトロールカーなどに搭載される。なお、車載装置３０の通信部分は、画像処理装置１０とデータ通信に適した位置に設置され（例えば車のルーフ）、表示部分は利用者の目視に適した位置（例えば車内のコックピット）に設置される。

次に、当該車両追跡システム１００を構成する各装置１０，２０，３０の構成要素を説明する。
図２（ａ）は、前記画像処理装置１０の構成要素を示すブロック図である。
同図に示すように、本実施形態の画像処理装置１０は、撮像部１１と、車両情報認識部１２と、送受信部１３と、制御部１８と、一時メモリ１９とを備えている。また、この構成例では、第２の送受信部１４が設けられている。
撮像部１１は、道路を通過する通行車両を直接撮像するカメラよりなり、通行車両が撮像領域１１１を通過すると撮像カメラ１１のシャッターが自動的に可動し、通行車両の画像が撮像されるようになっている。

なお、この撮像部１１が内蔵する自動シャッターシステムとしては、例えば、赤外線センサにより当該撮像領域１１１をスキャンし、通行車両である物体の接近・進入を検知してシャッターと連動する仕組みを採用できる。
また、この撮像部１１は、撮像した通行車両の少なくともナンバープレートの文字（車両ナンバー）を、後述する車両情報認識部１２における認識処理において認識できる程度の解像度が必要である。また、撮像データは、後述する車両情報認識部１２における認識処理を考慮すると、デジタルデータとして取得することが好ましい。
更に、図例（図１及び図２（ａ））では、画像処理装置１０のすべての構成要素を一つの筐体に納め、この筐体を門型フレーム１の梁部分に設置する構成を例示しているが、撮像部１１だけを門型フレーム１の梁部分に設置し、その他の制御部１８等の構成要素を門型フレーム１の柱部分に設置する構成としてもよい。

画像処理装置１０の車両情報認識部１２は、通行車両の車両情報を認識する部分である。この通行車両の車両情報には、少なくとも車両ナンバーと撮像位置が含まれていることが必要であるが、本実施形態では、撮像時刻、車両の画像情報、通行車両の走行速度及走行方向が含まれている。
上記車両情報の構成要素のうち、車両ナンバーは被追跡車両５０の特定に不可欠な情報である。撮像位置と撮像時刻は、車両ナンバーと組み合わせることにより、当該車両ナンバーの通行車両が何月何日何時にどの場所を通過したという情報（以下、ピンポイント情報という）が特定される点で重要である。このピンポイント情報は後述の通り中央装置２０に蓄積され、これによって通行車両の通行経路に関する情報（経路情報）が得られる。

車両の画像情報は、追跡者が車両を外観から判断する上で重要な情報である。後述するように、パトロールカーなどの追跡車両４０から被追跡車両５０を目視で発見し易くするためには、その車両５０の外観を示す画像情報は重要な情報となる。
車両情報を構成する車両ナンバーは、撮像部１１が撮像した通過車両の画像を車両情報認識部１２において解析することにより取得することができる。車両情報認識部１２は、撮像部１１が撮像した撮像データを受け取り、映り込んでいる通行車両の画像を解析して車両ナンバー情報を認識する。この認識処理は、例えば、いわゆる文字認識処理システムを利用して行うことができる。

また、車両情報を構成する撮像位置は、撮像部１１のカメラの配置位置と撮像角度で決まる撮像領域１１１の位置情報として特定される。撮像部１１がいわゆる定点カメラである場合には、この撮像位置は不変の情報として車両情報認識部１２内に初期設定される。
車両情報を構成する撮像時刻は、撮像部カメラ１１のシャッター時刻を計測するタイマ（図示せず）によって得ることができ、車両情報認識部１２はそのタイマからシャッター時刻を取得するようになっている。
更に、車両情報を構成する車両の画像情報は、撮像部１１で撮像した画像情報のうち通行車両のデジタル画像データがそのまま使用される。なお、車両情報のデータ量を出来るだけ小さくするため、ＪＰＥＧ（静止画の場合）やＭＰＥＧ２（動画の場合）などのデジタル画像圧縮技術で車両の画像情報を圧縮して通信することが好ましい。

画像処理装置１０の送受信部１３は、画像処理装置１０と中央装置２０との間のデータ送受信を行なう部分である。高速インターネットを利用して画像処理装置１０と中央装置２０との間のデータ送受信を行なう場合には、当該送受信部１３は、インターネット用のネットワークインターフェイス装置で構成される。また、専用通信線を用いて画像処理装置１０と中央装置２０との間のデータ送受信を行なう場合には、当該送受信部１３は、その専用通信用のインターフェイス装置で構成される。

画像処理装置１０の第２の送受信部１４は、画像処理装置１０と車載装置３０との間のデータ送受信を行なう部分である。
後述するように、車載装置３０が搭載された追跡車両４０に搭乗した追跡者が追跡対象である被追跡車両５０を特定した場合には、追跡車両４０の車載装置３０側から中央装置２０側に被追跡車両の車両ナンバーを送信する必要があり、また、中央装置２０において検索して得られた被追跡車両５０の経路情報を中央装置２０側から車載装置３０側へ送信する必要がある。

このように中央装置２０と車載装置３０との間でデータ送受信を行なう手段としては、無線による直接通信や無線によるインターネット通信などの手段も可能であるが、本実施形態では、追跡車両４０の近辺にある画像処理装置１０を経由して中央装置２０と車載装置３０がデータ送受信する手段を採用している。
なお、画像処理装置１０と車載装置３０の間のデータ通信手段も限定されないが、例えば、光ビーコン通信方式により直接二者間でデータ通信を行なう構成としても良い。

画像処理装置１０の制御部１８は、画像処理装置１０内の各構成要素間のデータのやり取りやデータの流れを制御する制御部分である。画像処理装置１の一時メモリ１９は、画像処理装置１０内の各構成要素間のデータのやり取りの過程で一時的にデータを記憶しておく記憶部分である。

図２（ｂ）は、前記中央装置２０の構成要素を示すブロック図である。
同図に示すように、本実施形態の中央装置２０は、記憶部２１と、検索部２２と、送受信部２３と、制御部２８と、一時メモリ２９とを備えている。
このうち、中央装置２０の記憶部２１は、画像処理装置１０から送信されてくる通行車両の車両情報を記憶して蓄積する部分である。蓄積する車両情報のデータ量は大きく、かつ、後述する検索部２２による検索処理では高速なデータ検索処理が必要となるので、記憶部２１は高速大容量のハードディスク装置を採用することが好ましい。また、ＲＡＩＤ技術を用いて複数のハードディスク装置を接続した構成としても良い。

この記憶部２１に蓄積される車両情報の格納形式は特に限定されないが、後述する検索部２２による検索処理が高速に実行し易くなるように、図４に示すような経路情報データベース２１１の形式にて構築しておくことが好ましい。この場合、例えば、記憶部２１と制御部２８と一時メモリ２９とが連動して経路情報データベース２１１を構築する。
すなわち、前記したように、複数の画像処理装置１０から時々刻々送信されてくる車両情報は、常時、記憶部２１に蓄積されて行く。この情報は「当該車両ナンバーの通行車両が何月何日何時にどの場所を通過した」というピンポイント情報であり、制御部２８はこのピンポイント情報を次々と読み出し、車両ナンバーごとのデータ（通行車両ごとのデータ）に分類する。

次に、制御部２８は、同じ車両ナンバーでかつ同じ年月日のデータを時系列にソートして、当該ソートの結果、図４に示すような通行車両の通行経路に関するデータベース（経路情報データベース）が編集される。更に、制御部２８は、時系列にソートされたピンポイント情報を地図情報と照合し、ピンポイント情報に地図上の撮像位置を付加し、これによって例えば図４に示す経路情報が生成される。
つまり、地図データ上にピンポイント情報が示す点情報が時系列にプロットされ、全体として点と点で結ばれる通行車両の経路情報が得られることとなる。そして、制御部２８は構築した経路情報データベース２１１を記憶部２１に格納する。

図４に示される経路情報データベース２１１の構築や更新を継続して実行して行くことにより、ある通行車両が良く通る経路がどの経路であるかという情報も、蓄積されることになる。なお、本実施形態では、画像処理装置１０で撮像されたすべての通行車両に対して、上記経路情報データベースの構築と更新が実行され、車両ナンバーが異なる各通行車両ごとに常に新しく更新された経路情報データベース２１１が記憶部２１に格納されるようになっている。

中央装置２０の検索部２２は、追跡者から捜索要求のあった被追跡車両５０の車両ナンバーを、記憶部２１に蓄積されている通行車両の車両情報の中から検索する部分である。
すなわち、記憶部２１内には、各地に設置された複数の画像処理装置１０で撮像されたすべての通行車両に関する車両ナンバーを含む車両情報が常に更新されつつ蓄積されているので、ある車両が被追跡車両５０となった場合には、その車両５０の車両ナンバーをすべての通行車両の車両情報の中から検索すれば、当該被追跡車両５０に関する過去及び現在の経路情報を抽出することができる。
本実施形態では、記憶部２１内にすべての通行車両に対する経路情報データベース２１１を構築してあるので、検索部２２は該当する車両ナンバーを有する被追跡車両５０に関する経路情報を、高速に検索することができる。

中央装置２０の送受信部２３は、画像処理装置１０と中央装置２０との間のデータ送受信を行なう部分である。この送受信部２３は、画像処理装置１０のデータ送受信部１３と対応するものであり、インターネット用のインターフェイス装置や専用通信線用のインターフェイス装置などから構成されている。
なお、本実施形態では、画像処理装置１０を介して中央装置２０と車載装置３０のデータの送受信を行う構成としたため、中央装置２０には、中央装置２０と車載装置３０が直接二者間でデータ送受信を行なうための構成要素が設けられていない。従って、中央装置２０と車載装置３０が直接二者間でデータ送受信を行なう場合には、中央装置２０と車載装置３０のそれぞれに、双方向でデータ通信が可能な送受信部を設ける必要がある。

中央装置２０の制御部２８は、前記した経路情報データベース２１１の構築や更新処理を実行するほか、中央装置２０内の各構成要素間のデータのやり取りやデータの流れを制御する。
また、中央装置２０の一時メモリ２９は、経路情報データベース２１１の構築や更新処理に用いられるほか、中央装置２０内の各構成要素間のデータのやり取りの過程で一時的にデータを記憶しておく用途にも用いられる。

図３は、車載装置３０の構成要素を示すブロック図である。
同図に示すように、前記車載装置３０は、送受信部３１と、表示部３２と、制御部３８と、一時メモリ３９とを備えている。
車載装置３０の入力部３１は、追跡車両４０の搭乗者（追跡者）による入力インターフェイスを提供する部分である。例えば、追跡車両４０の搭乗者本人が被追跡車両５０を特定して中央装置２０に検索要求する場合には、その搭乗者が当該入力部３１を介して被追跡車両５０に関する車両情報（本実施形態では車両ナンバー）を入力する。なお、被追跡車両５０の特定と中央装置２０への検索要求は、追跡車両４０の搭乗者以外の者（例えば、交番や警察本署）が行ってもよい。

車載装置３０の表示部３２は、追跡車両４０の操作者に対する出力インターフェイスを提供する部分であり、例えば、液晶ディスプレイなどのモニタ装置で構成されている。この表示部３２は、中央装置２０における検索処理の結果得られた被追跡車両５０の経路情報などの車両情報を表示するものであるが、画像表示のみならず音声出力もできることが好ましい。
車載装置３０の第２の送受信部３３は、画像処理装置１０と車載装置３０との間のデータ送受信を行なう部分であり、画像処理装置１０の第２の送受信部１４と対応して相互にデータ通信が可能となっている。

例えば、車載装置３０の入力部３１に被追跡車両５０の車両ナンバーが入力された場合には、第２の送受信部３３を介して、当該車載装置３０を搭載した追跡車両４０の近辺にあり、かつ、その装置３０と通信可能な画像処理装置１０に対して被追跡車両５０の車両ナンバーが送信される。また、例えば、中央装置２０において検索した結果得られた被追跡車両５０の経路情報は、中央装置２０側から、画像処理装置１０を介して第２の送受信部３３から受信される。
車載装置３０の制御部３８は、車載装置３０内の各構成要素間のデータのやり取りやデータの流れを制御する制御部分である。
車載装置３０の一時メモリ３９は、車載装置３０内の各構成要素間のデータのやり取りの過程で一時的にデータを記憶しておく記憶部分である。

次に、図５〜図１０を参照しつつ、本実施形態における通行車両の経路情報データベースの構築及び更新の流れと、被追跡車両５０を追跡する方法について説明する。
このうち、まず、通行車両の車両情報を収集し、各通行車両ごとに経路情報を生成し、経路情報データベースを構築する処理の流れを図５および図６を参照しつつ説明する。
図５は画像処理装置１０の各構成要素および中央装置２０の各構成要素の間のデータの流れを示し、図６はデータ処理の流れを示すフローチャートである。

まず、例えば地点Ａに設置された画像処理装置１０の撮像部１１は、所定の撮像領域１１１を赤外線センサなどにより走査し、車両の通行の有無を常時調べており（ステップＳ１）、車両の進入が検知されるまでループを繰り返される（ステップＳ１：Ｎ）。
車両の進入が検知されると（ステップＳ１：Ｙ）、撮像部１１は撮像領域１１１に進入した車両の画像を撮影する（ステップＳ２）。図５では、通行車両Ｂが撮像領域１１１に進入した状態を示しており、この場合、撮像部１１は当該車両Ｂの進入を検知し、通行車両Ｂの車両画像を取得する。その後、通行車両Ｂの車両画像は車両情報認識部１２に移される。

次に、車両情報認識部１２は通行車両Ｂの車両情報を認識・取得する（ステップＳ３）。本実施形態では、通行車両Ｂの車両情報として、車両ナンバー、撮像位置、撮像時刻及び画像情報を認識・取得する。
車両ナンバーは、例えば、撮像部１１より受け取った通行車両Ｂのデジタル画像データを解析し、ナンバープレート部分に描かれている文字や数字を認識することにより取得される。ここでは、例えば「大阪○○○い−○○○○」が認識されたものとする。
撮像位置は、前記した通り、撮像部１１の配置位置と撮像角度で決まる撮像領域１１１の位置情報として特定され、ここでは、例えば車両情報認識部１２内に初期設定されている「地点Ａ」という位置情報がそれに該当する。

撮像時刻は、撮像部１１のシャッターと連動しているタイマから得られる。この撮像時刻は、例えば「○年○月○時０３分０５秒」という秒単位までの撮像時刻が得られているものとする。
車両の画像情報は、通行車両Ｂの画像情報をそのまま用いる。ここでは、例えば車両情報認識部１２により撮像カメラ１１に撮像されている画像情報のうち、通行車両Ｂの画像部分のみを切り出して車両の画像情報として取得する。

上記のようにして通行車両Ｂから認識・取得した車両情報は、インターネットなどのデータ通信網を介して画像処理装置１０から中央装置２０に対して送信される（ステップＳ４）。画像処理装置１０は、各地の道路網に多数設けられており、地点Ａに設置されている画像処理装置１０で取得された車両情報だけでなく、地点Ｂや地点Ｃなどその他の地点に設置されている多数の画像処理装置１０から時々刻々と車両情報が中央装置２０に対して送信され、中央装置２０がそれらの車両情報を収集する。中央装置２０に受信された各地を通過する通行車両の車両情報は、中央装置２０の記憶部２１に記憶・蓄積される（ステップＳ５）。

中央装置２０の制御部２８は、記憶部２１に蓄積されている車両情報をもとに経路情報データベースを構築し更新して行く（ステップＳ６）。
経路情報データベースの構築・更新処理は、前記した通り、同じ車両ナンバー情報ごとに時系列にソートすることにより実行され、本実施形態の場合には、図４に示した経路情報データベース２１１が構築される。
以上の通り、各地に設置された画像処理装置１０により多数の通行車両の車両情報が収集され、中央装置２０において各通行車両ごとに経路情報が生成され、経路情報データベース２１１が構築される。

次に、本実施形態の車両追跡システム１００によって被追跡車両５０を追跡処理する手順を、図７、図８及び図９を参照しつつ説明する。
図７は、被追跡車両５０の検索要求が追跡車両４０から送信された時点での車載装置３０の位置と、当該検索処理に係る各構成要素の間のデータの流れを示している。図８は、中央装置２０での検索結果が車載装置３０に送信された時点での車載装置３０の位置と、当該検索結果の送信に係る各構成要素の間のデータの流れを示している。図９はそのデータ処理の流れを示すフローチャートである。

まず、図７に示すように、ある地点Ｋ付近を通行中の追跡車両４０（パトロールカー等）に搭乗している追跡者（警察官等）が、被追跡車両５０（盗難車や犯人が搭乗する車両など）の車両ナンバーを外部から通知（電話等の口頭による連絡も含む）されたとする。そこで、その追跡者は車載装置３０の入力部３１を介して被追跡車両５０の車両ナンバーを入力する（ステップＳ１１）。
ここで、追跡車両４０から中央装置２０への被追跡車両５０の検索要求を送信する手段は問わないが、本実施形態では、二者通信を行なう構成ではなく、画像処理装置１０を介して中央装置２０に対して送信される（ステップＳ１２）。従って、被追跡車両５０の検索要求の送信を中継する画像処理装置１０は、地点Ｋをデータ送受信エリアとする画像処理装置１０が選択されることとなる。

すなわち、被追跡車両５０の車両ナンバーは、第２の送受信部３３を介して地点Ｋ付近に設置されている画像処理装置１０の第２送受信部１４に対して送信され、これを受信した画像処理装置１０は、車両ナンバーを送受信部１３から中央装置２０の送受信部２３に対して送信する。
その後、中央装置２０の送受信部２３で受信された被追跡車両５０の車両ナンバーとして、検索部２２において記憶部２１に格納されている経路情報データベースが検索される（ステップＳ１３）。

例えば、中央装置２０の検索部２２は、検索キーとして与えられた「大阪○○○い−○○○○」の車両ナンバー（被追跡車両５０の車両ナンバー）をもとに、図４に示した経路情報データベース２１１を検索し、過去に蓄積された多数の経路情報の中から、車両ナンバー情報が「大阪○○○い−○○○○」である通行車両の経路情報を検索する。
そして、中央装置２０の検索部２２は、検索結果として、記憶部２１に構築されている経路情報データベース２１１から被追跡車両５０の車両ナンバーと合致する車両情報を持つ通行車両について、蓄積されている経路情報を取得する（ステップＳ１４）。

次に、上記のようにして中央装置２０で得られた検索結果である経路情報が車載装置３０に送信され、その車載装置３０において経路情報が表示される。その処理の流れを図８を参照しつつ説明する。
ここでは、中央装置２０において検索処理を実行している間、追跡車両４０が被追跡車両５０を追跡しており、図７の地点Ｋから図８の地点Ｌに移動したものとする。中央装置２０は、送受信部２３を介して検索部２２において得た検索結果としての経路情報データを送信する（ステップＳ１５）。

本実施形態では、中央装置２０と車載装置３０は直接二者間でデータ通信できない構成であるため、上記経路情報データの送信も画像処理装置１０を介して行なわれので、この場合、地点Ｌにある画像処理装置１０を介して経路情報データが送信される。
このように、車載装置３０とデータ通信が可能な画像処理装置１０を介して、経路情報データを中央装置２０から車載装置３０に送信する方法には幾通りかの方法がある。
その第１の方法は、特に経路情報を送信する範囲を限定することなく、全部の画像処理装置１０に対して経路情報を送信しておき、追跡車両４０が通信可能エリアに存在する画像処理装置１０が第２の送受信部１４を介して経路情報を車載装置３０に対して送信する方法である。この方法によれば最終的に地点Ｌにある画像処理装置１０を介して通信することができる。

第２の方法は、地点Ｌが地点Ｋの比較的近隣にある場合において、車載装置３０から中央装置２０に対する被追跡車両５０の車両ナンバーの送信を経由した画像処理装置１０に対して、地点Ｋの位置情報を付して中央装置２０に送信しておく方法である。この際、中央装置２０は、車載装置３０への検索結果である経路情報データの送信の際に地点Ｋの位置情報を利用し、地点Ｋの近隣エリアに設置されている画像処理装置１０に限定して経路情報を送信する。地点Ｌは地点Ｋの近隣にあるので、地点Ｌにある画像処理装置１０は経路情報の送信を受けることとなり、地点Ｌの画像処理装置１０を介して車載装置３０に経路情報データを送信できる。
この方法によれば、全部の画像処理装置１０に対して経路情報を送信する第１の方法に比べて、送信対象となる画像処理装置１０を一部のものに限定でき、中央装置２０での送信負荷を軽減することができる。

第３の方法は、車載装置３０が被追跡車両５０の車両ナンバーの送信を行なう際、車載装置３０の位置情報を付して送信する方法である。この場合、中央装置２０は、車載装置３０から受けたその位置情報をもとに、被追跡車両５０の経路情報データを送信する対象のエリアを限定し、当該エリア内に存在する画像処理装置１０に対してのみ選択的に被追跡車両の経路情報を送信する。この場合も、地点Ｌが地点Ｋの比較的近隣にある場合には、地点Ｌにある画像処理装置１０が経路情報データの送信を受けることとなり、地点Ｌの画像処理装置１０を介して車載装置３０に経路情報データを送信できる。
この方法においても、全部の画像処理装置１０に対して経路情報を送信する第１の方法に比べて、送信対象となる画像処理装置１０を一部のものに限定でき、中央装置２０での送信負荷を軽減することができる。

上記したいずれかの送信方法により、被追跡車両５０の経路情報データが画像処理装置１０を介して車載装置３０に送信される（ステップ１６）。
車載装置３０は、被追跡車両５０に関する経路情報データを第２の送受信部３３を通じて受信し、被追跡車両５０に関する経路情報データが当該車載装置３０の表示部３２において表示される（ステップＳ１７）。

図１０は、車載装置３０の表示部３２において表示される、被追跡車両５０の経路情報データの表示画面の一例を示す図である。
本実施形態の車載装置３０の表示部３２は、地図データが表示されかつ被追跡車両５０の経路情報を地図上に表示する位置表示部３２８と、被追跡車両５０の画像情報を表示する画像表示部３２９とに区分された表示画面になっており、この画像表示部３２９は表示画面の右下隅に配置されている。
また、本実施形態では、表示部３２の中心部に追跡車両（自車両）４０の位置３２１が黒い三角で示されており、そのやや上部に被追跡車両５０の位置３２２が×印で示されている。

更に、被追跡車両５０の走行方向と速度が矢印３２３の方向と長さで表示され、これにより、中央装置２０から送信された被追跡車両５０の経路情報２１１が表示されている。なお、図１０に示す表示例では、被追跡車両５０の経路情報２１１は比較的単純であり、一通りのルートとなっている。
このように、本実施形態（実施形態１）の車両追跡システム１００によれば、複数の画像処理装置１０で得られた車両ナンバーと撮像位置を含む通行車両の車両情報を中央装置２０に蓄積しておき、その通行車両の車両情報から被追跡車両５０の車両ナンバーを検索して被追跡車両５０を特定するようにしたので、一般の通行車両をすべて追跡対象にすることができる。このため、追跡対象が特定の車両に限定されることがなく、車両追跡システムの汎用性をより向上することができる。

また、本実施形態では、被追跡車両５０の経路情報（被追跡車両５０が過去から現在までに辿ってきた経路に関する情報）が車載装置３０の表示部３２に設けた表示画面の地図上に表示されるので、追跡者はこの経路情報に基づいて被追跡車両５０の今後の走行経路を予測することができる。このため、被追跡車両５０の現在位置の情報しか得られない場合に比べて、より効率的な車両追跡が可能となる。
更に、本実施形態では、被追跡車両５０の経路情報を車載装置３０表示画面の位置表示部３２８に表示すると同時に、被追跡車両５０の画像情報を表示画面の画像表示部３２９に表示するようにしたので、追跡者は被追跡車両５０の外観性状を正確に把握して当該被追跡車両５０を追跡することができる。このため、被追跡車両５０に近づいた際に追跡者が被追跡車両５０を見落とす可能性が少なくなり、被追跡車両５０の早期発見に寄与することができる。

〔実施形態２〕
図１１及び図１２は、本発明の実施形態２に係る車両追跡システムを示している。
この実施形態２のシステムが前記した実施形態１のシステムと異なる点は、被追跡車両５０の将来の移動経路を予測する機能と、追跡車両４０が被追跡車両５０を追跡するのに適した追跡推奨経路を提示する機能を車載装置３０に付加した点にあり、その他の構成は実施形態１の場合と同様である。
このため、画像処理装置１０及び中央装置２０の構成要素、通行車両の車両情報の収集処理、各通行車両ごとの経路情報の生成処理など、実施形態１の場合と同様の構成や処理についての説明は省略する。

図１１は、実施形態２で採用した車載装置３０ａの構成要素を示すブロック図である。同図に示すように、この車載装置３０ａは、送受信部３１、表示部３２、第２の送受信部３３，制御部３８及び一時メモリ３９に加えて、経路予測部３４と追跡推奨経路決定部３５を備えている。
このうち、経路予測部３４は、中央装置２０での検索結果である被追跡車両５０の経路情報２１１に基づいて、被追跡車両５０の将来の移動経路を予測する部分である。
かかる将来の移動経路の予測方法としては種々のものが考えられるが、例えば、過去の所定期間に所定回数以上（例えば５回以上）通過した移動経路などが考えられる。盗難車を同一人物が占有している場合には、その者が一定の経路を繰り返し通過することが多いと考えられるからである。

一方、推奨経路決定部３５は、上記経路予測部３４で予測した被追跡車両５０の将来の移動経路から、その被追跡車両５０がこれから到達する可能性の高い予測地点を特定し、その予測地点までの追跡車両（自車両）４０の移動距離が最短となる追跡推奨経路を決定する部分である。
上記予測地点の特定方法も種々のものが考えられるが、例えば、被追跡車両５０の将来の移動経路が通過する幹線道路の交差点や高速道路の出口などが考えられる。また、その予測地点が分かれば、追跡車両４０の現在位置から当該予測地点までの距離が最短となる経路を、追跡推奨経路として決定すればよい。

図１２は、車載装置３０の表示部３２において表示される、被追跡車両５０の経路情報データと経路予測の表示画面の一例を示す図である。
図１２には、図１０（実施形態１）と同様に、表示部３２の位置表示部３２８には地図データが表示されており、表示部３２の中心部には追跡車両（自車両）４０の位置３２１が黒い三角で示され、やや上部には被追跡車両の位置３２２が×印で示されている。
また、被追跡車両５０の走行方向と速度が矢印３２３の方向と長さで表示され、これにより、中央装置２０から送信された被追跡車両５０の経路情報２１１が表示されている。また、この表示例においても、表示画面の右下隅に配置された画像表示部３２９に、被追跡車両５０の車両の画像情報が表示されている。

図１２に示すように、本実施形態では、経路予測部３４が予測した予測経路３２５が破線の矢印で表示されており、推奨経路決定部３５が決定した追跡推奨経路３２６が実線の矢印で表示されている。
この例では、経路予測手段３４による被追跡車両５０の予測経路３２５が幹線道路の交差点Ｇを通過することから、この交差点Ｇが予測地点として選択され、当該交差点Ｇまでの移動距離が最短となる追跡推奨経路３２６が同じ画面に表示されている。
従って、仮に被追跡車両５０が予測経路３２５上を移動して交差点Ｇを通過するルートを走行した場合には、追跡車両４０が追跡推奨経路３２６を選択して走行すれば、交差点Ｇにおいて追跡車両４０が被追跡車両５０に追い付いて先回りすることができる。

このように、実施形態２の車両追跡システムによれば、車載装置３０の経路予測部３４が自動的に被追跡車両５０の将来の移動経路を予測し、この移動経路が表示画面の地図上に表示されるので、追跡者が被追跡車両５０の将来の移動経路を即座に把握することができ、車両の追跡作業をより迅速に行うことができる。
また、車載装置３０の推奨経路決定手段３５が自動的に追跡車両４０の追跡推奨経路を予測し、この追跡推奨経路が表示画面の地図上に表示されるので、追跡者は追跡推奨経路に沿って追跡車両４０を走行させるだけで被追跡車両５０に遭遇することができ、車両の追跡作業を更に迅速に行うことができる。

〔実施形態３〕
図１３〜図１６は、本発明の実施形態３に係る車両追跡システムを示している。
この実施形態３のシステムが前記した実施形態１のシステムと異なる点は、中央装置２０側での検索部２２による記憶手段２１に蓄積された経路情報の検索処理と並行して、画像処理装置１０側でも照合部による被追跡車両５０の検出を行なう点にあり、その他の構成は実施形態１の場合と同様である。
このため、通行車両の車両情報の収集処理、各通行車両ごとの経路情報の生成処理など、実施形態１の場合と同様の構成や処理についての説明は省略する。

図１３は、実施形態３で採用した画像処理装置１０ｂの構成要素を示すブロック図である。同図に示すように、この画像処理装置１０ｂは、撮像部１１、車両情報認識部１２、送受信部１３、第２の送受信部１４、制御部１８及び一時メモリ１９に加えて、新たに照合部１５を備えている。
この照合部１５は、中央装置２０を介して車載装置３０から送信される被追跡車両５０の車両ナンバーをいったん記憶する記憶部分と、通行車両の車両ナンバーとを比較して照合する照合部分とを備えている。

図１４、図１５及び図１６は、実施形態３の車両追跡システムにおいて、追跡車両４０等により指定された被追跡車両５０を追跡処理する流れに示す。
図１４は、中央装置２０における検索処理と並行して画像処理装置１０の照合が行なわれる場合の各構成要素間のデータの流れを示し、図１５は、検索結果の表示および照合結果の表示処理が行なわれる場合の各構成要素の間のデータの流れを示している。図１６は、照合部１５のデータ処理の流れを示すフローチャートである。

本実施形態に係る車両追跡システムでは、車載装置３０の入力部３１を介して入力された被追跡車両５０の車両ナンバーが画像処理装置１０ｂを介して中央装置２０に転送される過程で、第２の送受信部１４から照合部１５に対しても当該被追跡車両５０の車両ナンバーが渡され、この被追跡車両５０の車両ナンバーは照合部１５において登録される（ステップＳ２１、ステップＳ２２）。
次に、照合部１５は、撮像部１１で撮像され、車両情報認識部１２において認識・取得された各通行車両の車両情報を取得し、取得した各通行車両の車両情報の中の車両ナンバーと、登録されている被追跡車両５０の車両ナンバーとを比較して照合する（ステップＳ２３）。

そして、図１５に示すように、照合部１５における照合の結果、被追跡車両５０の車両ナンバーと合致する車両ナンバーを有する通行車両の車両情報が、第２の送受信部１４を介して車載装置３０に送信される（ステップＳ２４）。
なお、照合部１５で照合された通行車両の車両情報については、照合合致を意味する優先ビットを付して中央装置２０に送信し、この中央装置２０の送受信部２３から、他地点に設置された別の画像処理装置１０ｂに対して照合済みの車両情報を送信することもできる。この場合、中央装置２０が統括する各画像処理装置１０ｂの第２の送受信部１４を介して、照合済みの車両情報を他の車載装置３０の第２の送受信部３３に送ることにより、当該車両情報をより多くの車載装置３０に対して早期に通知することができる。
車載装置３０の表示部３２は、中央装置２０での検索結果に係る被追跡車両５０の車両情報に加えて、画像処理装置１０での照合結果に係る被追跡車両５０の車両情報も表示するようになっている（ステップＳ２５）。

このように、本実施形態では、車載装置３０の表示部３２に、中央装置２０の検索部２２で検索された車両ナンバーを有する通行車両の車両情報に加えて、画像処理装置１０の照合部１５で照合された車両ナンバーを有する通行車両の車両情報をも、被追跡車両５０の車両情報として同時に表示するようにしたので、車載装置３０を使用している追跡者は検索要求後の新しい被追跡車両５０の車両情報をいち早く入手することができ、被追跡車両５０の早期発見の可能性が高まる。
また、中央装置１０側の記憶部２１に蓄積された過去の被追跡車両５０の車両情報の検索と並行して、画像処理装置１０側の照合部１５によって検索要求後の新しい被追跡車両５０の車両情報を検索できるので、検索処理の負荷を分散できるという利点もある。

〔実施形態４〕
図１７は、本発明の実施形態４に係る車両追跡システムを示している。
この実施形態４のシステムが前記した実施形態１のシステムと異なる点は、画像処理装置１０としての機能をも備えた車載装置３０ｃを採用した点にあり、その他の構成は実施形態１の場合と同様である。
このため、画像処理装置１０及び中央装置２０の構成要素、通行車両の車両情報の収集処理、各通行車両ごとの経路情報の生成処理など、実施形態１の場合と同様の構成や処理についての説明は省略する。

すなわち、図１７に示すように、本実施形態で採用する車載装置３０ｃは、入力部３１、表示部３２、第２の送受信部３３、経路予測部３４及び追跡推奨経路決定部３５に加えて、被追跡車両５０を撮像する撮像部３６と、撮像データから被追跡車両５０の車両情報を認識する車両情報認識部３７を備えた構成となっている。
なお、撮像部３６及び車両情報認識部３７は、実施形態１に示した画像処理装置１０の撮像部３６及び車両情報認識部３７と同じものを採用し得る。

また、本実施形態では、車載装置３０ｃの撮像部３６が車両に搭載されて随時移動するため、位置計測のためのＧＰＳ６０が必要となる。このＧＰＳ６０は、内部に時計を内蔵してあり、撮像部３６で撮像が行われた時点での車載装置３０ｃを搭載した車両の位置情報（緯度及び経度）と時刻を計測する。
このように、撮像部３６と車両情報認識部３７とを車載装置３０にも設けておくことにより、画像処理装置１０による通行車両の撮像及び認識と並行して、車載装置３０においても通行車両の撮像及び認識を実行することができるので、システム全体として被追跡車両５０の探索ポイントが増大し、被追跡車両５０の追跡精度を向上させることができる

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明の技術的範囲を逸脱することなく種々の変更が可能である。
例えば、画像処理装置１０は、道路に予め設置される固定タイプのものに限らず、画像処理専用の自動車に搭載された車載タイプのものを採用することもできる。
更に、図例（例えば図２（ｂ））では省略したが、中央装置２０には、車両ナンバーを作業者が直接入力するキーボード等よりなる入力部を設けてもよい。
また、画像処理装置１０、中央装置２０及び車載装置３０間のデータ通信において、データの圧縮だけでなく、データの暗号化や認証技術を採用することができる。
更に、例えば比較的広い全国的なエリアを想定した場合には、本発明の車両追跡システムを１つのセグメントとしてその各セグメントの中央装置同士でデータベース情報を交換することにより、大規模なネットワークを構築することも可能である。

図１０や図１２に示す車載装置３０の表示画面において、被追跡車両５０の経路情報２１１を示す各矢印３２３の脇に、被追跡車両５９が通過した日付や時刻をその矢印３２３とともに表示するようにしてもよく、また、その日付や時刻の表示の有無を追跡者の操作で選択できるようにしてもよい。
更に、図１０や図１２に示す車載装置３０の表示画面において、被追跡車両５０の経路情報２１１を構成するすべての矢印３２３や上記日付及び時刻（以下、矢印３２３等という。）を無制限に表示すると、表示画面上で多数の矢印３２３等が錯綜し、却って被追跡車両５０の走行経路を把握し難くなる恐れがある。そこで、車載装置３０に矢印３２３等の表示の時間的なフィルタ機能（例えば、過去の所定時間や過去の所定日数、所定日時から他の所定日時まで、或いは、過去の所定日数に所定回数以上通過した場合等）を追加し、当該フィルタを通過した矢印３２３等だけを表示画面に表示させるようにしてもよい。

実施形態１に係る車両追跡システムの全体構成を模式的に示す図である。 （ａ）は実施形態１に係る画像処理装置の機能ブロック図であり、（ｂ）は実施形態１に係る中央装置の機能ブロック図である。 実施形態１に係る車載装置の機能ブロック図である。 実施形態１に係る経路情報データベースを示す図である。 実施形態１に係る画像処理装置と中央装置の間のデータの流れを示す図である。 実施形態１に係る経路情報データベース構築のデータ処理の流れを示すフローチャートである。 実施形態１に係る車載装置から中央装置へのデータの流れを示す図である。 実施形態１に係る中央装置から車載装置へのデータの流れを示す図である。 実施形態１に係る被追跡車両の追跡処理のデータ処理の流れを示すフローチャートである。 実施形態１に係る車載装置の表示部での表示画面の一例を示す図である。 実施形態２に係る車載装置の機能ブロック図である。 実施形態２に係る車載装置の表示部での表示画面の一例を示す図である。 実施形態３に係る画像処理装置の機能ブロック図である。 実施形態３に係る車載装置から画像処理装置及び中央装置へのデータの流れを示す図である。 実施形態３に係る中央装置から画像処理装置及び車載装置へのデータの流れを示す図である。 実施形態３に係る画像処理装置の照合部を中心としたデータ処理の流れを示すフローチャートである。 実施形態４に係る画像処理装置の機能ブロック図である。

符号の説明

１０ 画像処理装置
１１ 撮像部（撮像手段）
１２ 車両情報認識部（車両情報認識手段）
２０ 中央装置
２１ 記憶部（記憶手段）
２２ 検索部（検索手段）
３０ 車載装置
３２ 表示部（表示手段）
３４ 経路予測部（経路予測手段）
３５ 推奨経路決定部（推奨経路決定手段）
３６ 撮像部（撮像手段）
３７ 車両情報認識部（車両情報認識手段）
４０ 追跡車両
５０ 被追跡車両
１００ 車両追跡システム

Claims (13)

1. 通行車両を撮像可能な複数の画像処理装置と、被追跡車両を追跡する追跡車両に搭載された車載装置と、前記通行車両の車両ナンバーと撮像位置を含む車両情報のデータ通信を前記両装置と行うことができる中央装置の三者を連携させた車両追跡システムであって、
   前記画像処理装置は、前記通行車両を撮像する撮像手段と、この撮像手段で得られた撮像データから前記通行車両の車両情報を認識する車両情報認識手段とを備え、
   前記中央装置は、前記車両情報認識手段で得られた多数の前記通行車両の車両情報を蓄積する記憶手段と、蓄積された多数の前記通行車両の車両情報の中から追跡中の前記被追跡車両の車両ナンバーを検索する検索手段とを備え、
   前記車載装置は、前記検索手段で検索された前記車両ナンバーを有する前記通行車両の車両情報を前記被追跡車両の車両情報として表示する表示手段を備えていることを特徴とする車両追跡システム。
2. 前記車両情報には、更に、前記通行車両の撮像時刻が含まれており、
   前記表示手段は、前記被追跡車両とされた前記通行車両の撮像位置を地図上に時系列にプロットしてなる当該被追跡車両の経路情報をその地図上に表示する表示画面を有している請求項１に記載の車両追跡システム。
3. 前記車載装置は、前記被追跡車両の経路情報に基づいて当該被追跡車両の将来の移動経路を予測する経路予測手段を備え、
   前記表示手段は、その将来の移動経路を前記表示画面の地図上に表示する機能を有している請求項２に記載の車両追跡システム。
4. 前記車載装置は、前記被追跡車両の将来の移動経路から当該被追跡車両がこれから到達する可能性の高い予測地点を特定し、その予測地点までの前記追跡車両の移動距離が最短となる追跡推奨経路を決定する推奨経路決定手段を備え、
   前記表示手段は、その追跡推奨経路を前記表示画面の地図上に表示する機能を有している請求項３に記載の車両追跡システム。
5. 前記車両情報には、更に、前記通行車両の撮像時の画像情報が含まれており、
   前記表示手段の表示画面は、前記被追跡車両の経路情報を地図上に表示する位置表示部と、前記画像情報を表示する画像表示部とに区分けされている請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両追跡システム。
6. 前記中央装置と前記車載装置は直接両者間でデータ通信せず、前記画像処理装置を介してデータ通信するものであり、
   前記中央装置は、複数の前記画像処理装置の中から前記被追跡車両の車両情報を送信する対象又はエリアを限定し、その対象となっている前記画像処理装置又はそのエリア内にある前記画像処理装置だけに前記被追跡車両の車両情報を送信するものである請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両追跡システム。
7. 前記中央装置の記憶手段に、蓄積された多数の前記通行車両の車両情報をその各通行車両ごとに時系列にソートすることにより経路情報データベースが構築され、前記検索手段における検索処理においてその経路情報データベースを用いることを特徴とする請求項２〜６のいずれか１項に記載の車両追跡システム。
8. 前記画像処理装置は、追跡中の前記被追跡車両の車両ナンバーと前記通行車両の車両ナンバーを比較して照合する照合手段を備え、
   前記車載装置の表示手段は、前記検索手段で検索された前記車両ナンバーを有する前記通行車両の車両情報に加えて、前記照合手段で照合された前記車両ナンバーを有する前記通行車両の車両情報をも、前記被追跡車両の車両情報として同時に表示するものである請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両追跡システム。
9. 前記車載装置は、前記画像処理装置としての機能を果たすべく、更に、前記通行車両を撮像する撮像手段と、この撮像手段で得られた撮像データから前記通行車両の車両情報を認識する車両情報認識手段とを備えている請求項１〜８のいずれか１項に記載の車両追跡システム。
10. 通行車両を撮像可能な複数の画像処理装置と、被追跡車両を追跡中の追跡車両に搭載された車載装置と、前記通行車両の車両ナンバーと撮像位置を含む車両情報のデータ通信を前記両装置と行うことができる中央装置の三者を連携させた、請求項１〜９のいずれか１項に記載の車両追跡システムに使用する画像処理装置であって、
    前記通行車両を撮像する撮像手段と、この撮像手段で得られた撮像データから前記通行車両の車両情報を認識する車両情報認識手段とを備えていることを特徴とする画像処理装置。
11. 通行車両を撮像可能な複数の画像処理装置と、被追跡車両を追跡中の追跡車両に搭載された車載装置と、前記通行車両の車両ナンバーと撮像位置を含む車両情報のデータ通信を前記両装置と行うことができる中央装置の三者を連携させた、請求項１〜９のいずれか１項に記載の車両追跡システムに使用する中央装置であって、
    前記画像処理装置の車両情報認識手段で得られた多数の前記通行車両の車両情報を蓄積する記憶手段と、蓄積された多数の前記通行車両の車両情報の中から追跡中の前記被追跡車両の車両ナンバーを検索する検索手段とを備えていることを特徴とする中央装置。
12. 通行車両を撮像可能な複数の画像処理装置と、被追跡車両を追跡中の追跡車両に搭載された車載装置と、前記通行車両の車両ナンバーと撮像位置を含む車両情報のデータ通信を前記両装置と行うことができる中央装置の三者を連携させた、請求項１〜９のいずれか１項に記載の車両追跡システムに使用する車載装置であって、
    前記中央装置の検索手段で検索された前記車両ナンバーを有する前記通行車両の車両情報を前記被追跡車両の車両情報として表示する表示手段を備えていることを特徴とする車載装置。
13. 通行車両を撮像可能な複数の画像処理装置と、被追跡車両を追跡中の追跡車両に搭載された車載装置と、前記通行車両の車両ナンバーと撮像位置を含む車両情報のデータ通信を前記両装置と行うことができる中央装置の三者を連携させて行う車両追跡方法であって、
    前記画像処理装置において、前記通行車両を撮像するとともに、得られた撮像データから前記通行車両の車両情報を認識し、
    前記中央装置において、多数の前記通行車両の車両情報を蓄積しておき、蓄積された多数の前記通行車両の車両情報の中から追跡中の前記被追跡車両の車両ナンバーを検索し、
    前記車載装置において、検索された前記車両ナンバーを有する前記通行車両の車両情報を前記被追跡車両の車両情報として表示することを特徴とする車両追跡方法。

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