JP6473337B2 - 車載装置、車載装置用プログラム及び速度警告システム - Google Patents

Description

本発明は、道路状況に応じて決定される警告速度に車両の速度が達した場合に、運転者に向けて警告を発する車載装置、車載装置用プログラム及び速度警告システムに関するものである。

従来、車両に搭載する車載装置の一種として、下記特許文献１に記載されるような、ドライビングレコーダが数多く知られている。

こうしたドライビングレコーダは、近年、バス、タクシー、トラック等の業務用の車両を中心に導入が進められてきており、車両の運転状況を記録し、その記録を事後に分析することが可能とされている。多くのものは、車内外の映像データを記録するとともに、車両の速度データ、加減速データ、位置データ等を時系列に保管可能となっている。こうして得られたデータは、事故発生時の原因分析に利用できるとともに、各運転者の運転の特徴を客観的に把握して危険回避のための運転教育にも用いることができる。

また、上記とは別の車載装置として、下記特許文献２に記載されるような、車両用ナビゲーション装置も知られている。

これは、地図と関連付けて警告エリアと警告速度とを予め設定しておき、車両がその警告エリアを走行中に、走行速度が警告速度以上となった場合に、警告を発するものである。そのため、交差点やカーブ等特に運転に注意が必要な地点において、速度を出し過ぎることがないよう運転者に注意を促すことができる。

特開２００７−１１９０９号公報 特開平４−７５２００号公報

しかしながら、上記特許文献１及び特許文献２記載の車載装置を用いる場合でも、運転時の危険性を完全に排除することはできず、さらなる改善の余地がある。

例えば、上記特許文献１記載の車載装置を用いると、運転時に得られるデータに基づいて各運転者の運転の特徴を詳細に把握でき、効果的な運転教育を行うことができるものの、こうした教育は即効性が得られるものとはいえない。また、教育を徹底して行った場合でも、実際の運転時には複数の状況が複雑に絡み合うことで予想外の道路状況が生じ得る上に、運転者の体調や感情の変化による注意力低下が重なることで、運転時の危険を完全には排除できないと考えられる。

これに対し、上記特許文献２記載の車載装置を用いると、実際の運転時において運転者に対して警告を発することができるものの、車両の速度と比較する警告速度が、交差点やカーブ等の道路形状に応じて予め設定されたものに過ぎず、運転中に刻々と変わり得る様々な道路状況に対応するものとはなっていないため、本来であれば警告を要する状況下であっても警告を発することができず、運転者に注意を促すことができない可能性がある。

本発明は、このような課題を有効に解決することを目的としており、具体的には、運転時における様々な道路状況に応じて適切に運転者に注意を促すことができ、運転時の安全性を高めることが可能な車載装置、車載装置用プログラム及び速度警告システムを提供することを目的としている。

本発明は、かかる目的を達成するために、次のような手段を講じたものである。

すなわち、本発明の車載装置は、車両に搭載するものであって、車両の現在位置に応じて基準速度を取得する基準速度取得部と、車両の周辺を撮像して得られる周辺画像に基づいて予め設定された道路状況情報である複数の状況パターンに前記周辺画像がそれぞれ該当するか否かを判定することで、道路状況を判別する道路状況判別部と、予め各状況パターン毎に当該状況パターンに基づいて安全性を確保するための安全性担保指標を対応づけておき、前記道路状況判別部により該当すると判別された状況パターンに対応する安全性担保指標に基づいて安全性を担保するための安全性担保指標を決定する安全性担保指標決定部と、予め定められた演算式を用いて、前記基準速度取得部により取得された基準速度及び前記安全性担保指標決定部により決定された安全性担保指標に基づいて警告速度を決定する警告速度決定部と、車両の速度が前記警告速度決定部による警告速度以上である場合に報知する報知手段と、を備えることを特徴とする。

このように構成すると、車両の現在位置に応じた基準速度を得る一方で、車両周辺の周辺画像より道路状況を判別し、これらに基づいて警告速度を決定することから、刻々と変化する車両周辺の道路状況に応じて適切に警告速度を決定することができる。そして、車両の速度がこの警告速度以上である場合に報知することができるため、運転者に状況に応じた注意を促して、より運転時の安全性を高めることが可能となる。
そして、本発明によれば、上記の警告速度を簡単に得ることができ、警告速度決定の基礎となる道路状況を複数に区分して詳細に判別を行わせることができる。

道路状況判別部により該当すると判別された状況パターンが２以上あるときには、安全性担保指標決定部は、少なくとも２つの状況パターンに対応する安全性担保指標を決定することが好ましい。

これを具体的に実現するためには、前記安全性担保指標決定部は、前記道路状況判別部により判別された道路状況に基づいて速度安全係数を決定する速度安全係数決定部であり、前記警告速度決定部は、前記演算式として前記基準速度取得部により取得された基準速度に前記速度安全係数を乗算する乗算式を用いて、前記警告速度を生成するように構成することが好適である。

また、上記とは異なる構成としながら簡単に実現させるためには、前記安全性担保指標決定部は、前記道路状況判別部により判別された道路状況に基づいて速度引下げ量を決定する速度引下げ量決定部であり、前記警告速度決定部は、前記演算式として前記基準速度取得部により取得された基準速度から前記速度引下げ量を減算する減算式を用いて、前記警告速度を生成するように構成することが好適である。

また、適切に基準速度を取得することを可能とするためには、道路情報と関連付けられた基準速度情報が予め記憶されており、前記基準速度取得部は、車両の現在位置及び前記基準速度情報に基づいて前記基準速度を取得するように構成することが好適である。

上記とは異なる構成で、適切に基準速度を取得することを可能とする上に、記憶容量の肥大化を抑制して全体構成の簡素化を図るためには、前記基準速度取得部は、通信手段を介して車両の現在位置をサーバに送信し、当該サーバより前記現在位置に応じた基準速度を取得するように構成することが好適である。

また、本発明の車載装置用プログラムは、コンピュータに読み込まれることによって、当該コンピュータを車載装置の制御手段として動作させるためのものであって、車両の現在位置に応じて基準速度を取得する基準速度取得ステップと、車両の周辺を撮像して得られる周辺画像に基づいて予め設定された道路状況情報である複数の状況パターンに前記周辺画像がそれぞれ該当するか否かを判定することで、道路状況を判別する道路状況判別ステップと、予め各状況パターン毎に当該状況パターンに基づいて安全性を確保するための安全性担保指標を対応づけておき、前記道路状況判別ステップにより該当すると判別された状況パターンに対応する安全性担保指標に基づいて安全性を担保するための安全性担保指標を決定する安全性担保指標決定ステップと、予め定められた演算式を用いて、前記基準速度取得ステップにより取得された基準速度及び前記安全性担保指標決定ステップにより決定された安全性担保指標に基づいて警告速度を決定する警告速度決定ステップと、車両の速度が前記警告速度決定ステップにより決定された警告速度以上である場合に報知する報知ステップと、を前記コンピュータに実行させることを特徴とする。このように構成することで、車載装置によって、車両周辺の道路状況に応じて適切に警告速度を決定させ、車両の速度が警告速度以上になった場合に報知させることができるため、運転者に状況に応じた注意を促して、より運転時の安全性を高めることが可能となる。そして、本発明によれば、上記の警告速度を簡単に得ることができ、警告速度決定の基礎となる道路状況を複数に区分して詳細に判別を行わせることができる。

また、本発明の速度警告システムは、車両に搭載する車載装置と、当該車載装置と通信
を行うサーバとを含んで構成されるものであって、車両の現在位置に応じて基準速度を取
得する基準速度取得部と、車両の周辺を撮像して得られる周辺画像に基づいて予め設定された道路状況情報である複数の状況パターンに前記周辺画像がそれぞれ該当するか否かを判定することで、道路状況を判別する道路状況判別部と、予め各状況パターン毎に当該状況パターンに基づいて安全性を確保するための安全性担保指標を対応づけておき、前記道路状況判別部により該当すると判別された状況パターンに対応する安全性担保指標に基づいて安全性を担保するための安全性担保指標を決定する安全性担保指標決定部と、予め定められた演算式を用いて、前記基準速度取得部により取得された基準速度及び前記安全性担保指標決定部により決定された安全性担保指標に基づいて警告速度を決定する警告速度決定部と、車両の速度が前記警告速度決定部による警告速度以上である場合に報知する報知手段と、をそれぞれ前記車載装置又は前記サーバに設けたことを特徴とする。このように構成することで、車載装置とサーバを含んで構成されるシステムにより、車両周辺の道路状況に応じて適切に警告速度を決定させ、車両の速度が警告速度以上になった場合に報知させることができるため、運転者に状況に応じた注意を促して、より運転時の安全性を高めることが可能となる。そして、本発明によれば、上記の警告速度を簡単に得ることができ、警告速度決定の基礎となる道路状況を複数に区分して詳細に判別を行わせることができる。

以上説明した本発明によれば、運転時における様々な道路状況に応じて適切に警告速度を決定し、この警告速度を基にして、効果的に運転者に注意を促すことで、運転時の安全性を高めることのできる車載装置、車載装置用プログラム及び速度警告システムを提供することが可能となる。

本発明の第１実施形態に係る車載装置の構成を示すブロック図。 同車載装置において設定される状況パターンと、これを用いた警告速度の計算例を示す図。 同車載装置の動作を説明するフローチャート。 本発明の第２実施形態に係る車載装置の構成を示すブロック図。 同車載装置において設定される状況パターンと、これを用いた警告速度の計算例を示す図。 本発明の第３実施形態に係る車載装置の構成を示すブロック図。 本発明の第４実施形態に係る速度警告システムの構成を示すブロック図。

以下、本発明の実施形態を、図面を参照して説明する。
＜第１実施形態＞

本発明の第１実施形態に係る車載装置１は、上記引用文献１に記載のドライビングレコーダと同様の基本的構造を備え、車両のフロントガラスの内側に取り付けて、車両の周辺の映像と車両の動作状況とを記録することが可能となっている。

この車載装置１は、図１に示すブロック図のように構成されており、制御手段２と、撮像手段４と、ＧＰＳ受信手段５と、報知手段６とを備えている。

また、この車載装置１は、図示しないインターフェース機器を通じて車両の備える速度検出器７から速度情報を得るとともに、ＥＴＣ車載器８からＥＴＣ情報を得ることも可能となっている。なお、こうした構成に代えて、車載コンピュータや、他のナビゲーション装置と接続し、これらを通じて速度情報やＥＴＣ情報を得るように構成しても良い。

撮像手段４はカメラによって構成されており、制御手段２によって制御されることで、車両の前方を中心とする周辺を撮像し、得られた撮像データを制御手段２に出力することが可能となっている。なお、撮像手段４として赤外線カメラを利用することもでき、撮像対象物との距離を把握して撮像データを立体的に捉えるためにレーダ波受発信機器を補充的に利用することもできる。

ＧＰＳ受信手段５は、ＧＰＳ（Global Positioning System）情報を受信するためのＧＰＳ受信機としての機能を備えるものであり、公知の技術を利用して構成されている。

報知手段６は、ランプ及びスピーカ、あるいはこれらの何れか１つによって構成されるものであり、ランプの点灯・点滅、スピーカからの警告音出力によって、運転者に注意を促すことができる。

制御手段２は、ＣＰＵ、メモリ及びインターフェースを備えた通常のコンピュータＣｐにより構成されるものであり、予め処理に必要となる車載装置用プログラムが読み込まれてメモリ内に格納されており、ＣＰＵが逐次必要なプログラムを取り出して実行することで周辺ハードリソースと協働して所期の機能を実現するものである。すなわち、コンピュータＣｐが車載装置用プログラムに従って動作することにより、このコンピュータＣｐが車載装置１全体を動作させるための制御手段２として機能するように構成されている。

具体的には、制御手段２は、図中で示すように、ＧＰＳ情報取得部２１、現在位置判別部としての現在位置情報生成部２２、基準速度取得部２３、周辺画像取得部２４、道路状況判別部２５、速度安全係数決定部２６、警告速度決定部２７、現在速度取得部２８、警告判定部２９、及び、記憶部３０としての機能を備えている。

記憶部３０は、制御のために必要な情報をデータとして記憶するものであり、道路情報Ｄｍ、基準速度情報Ｄｖ、道路状況情報Ｄｒ、速度安全係数情報Ｄｃ、及び、基準速度現在値Ｄｖｃを記憶している。

記憶部３０に記憶される情報のうち、道路情報Ｄｍは、ナビゲーション装置等に用いられるものと同様のものを使用している。なお、道路情報Ｄｍに代えて、これに地形や周辺施設などの関連情報を加えた地図情報を利用することも可能である。

基準速度情報Ｄｖは、道路情報Ｄｍと関連づけられて記憶された主要な道路ごとの基準速度Ｖｓをまとめたものである。そのため、地図データＤｍ上の、どの位置に車両が存在するかが分かれば、その道路における基準速度Ｖｓを知ることが可能となっている。なお、本実施形態では、基準速度Ｖｓを、各道路における法定速度としている。

また、道路状況情報Ｄｒとは、車両が道路を走行する際に危険を伴いやすい状況をパターン化したものであり、具体的には、図２に示すように、複数の状況パターンＰａ１〜Ｐａ９に細分化して予め記憶されている。この図に記載しているように、例えば、状況パターンＰａ１は道幅が所定以下に細くなっていることを示し、状況パターンＰａ２は、車道と並列に歩道が設置されており、歩行者が道路脇に存在する可能性が高いことを示している。

さらに、このような状況パターンＰａ１〜Ｐａ９とともに、これらに対応する速度安全係数データｋ１〜ｋ９がデータテーブルＤｔの形式で記憶されている。なお、図２では、状況パターンＰａ１に対応する速度安全係数データｋ１の具体的な数値は０．７に設定されている。同様に、状況パターンＰａ２，Ｐａ３，…Ｐａ９に対応する速度安全係数データｋ２，ｋ３，…ｋ９は、０．９，０．８，…０．５に設定されている。このような全ての状況パターンＰａ１〜Ｐａ９に対応する速度安全係数データｋ１〜ｋ９は、まとまって図１に示す速度安全係数情報Ｄｃを構成している。速度安全係数情報Ｄｃは、図示しない通信手段を介してサーバより情報を入手することで更新されるようにしてもよく、こうすることで、より適正な速度安全係数データｋ２，ｋ３，…ｋ９に設定することができる。

基準速度現在値Ｄｖｃとは、車両が走行中の道路における基準速度Ｖｓを現在値として記憶したものである。

記憶部３０とともに、制御手段２の一部を構成するＧＰＳ情報取得部２１は、ＧＰＳ受信手段５を介して、複数のＧＰＳ衛星より発信されるＧＰＳ情報を取得する。

現在位置情報生成部２２は車両の現在位置を判別するための現在位置判別部として機能するものであり、記憶部３０に記憶された道路情報Ｄｍを参照しながら、ＧＰＳ情報取得部２１によって取得されたＧＰＳ情報に基づいて、車両の現在位置に対応する現在位置情報を生成する。さらに、この現在位置情報生成部２２は、ＥＴＣ車載器８を介してＥＴＣ情報を得ることができ、ＥＴＣ情報に基づいて、さらに精度良く上記現在位置情報を生成することが可能となっている。そのために、高速道路と一般道路とが上下に並行している地点を走行中の場合であっても、いずれの道路を走行中であるか、より正確に把握することが可能となっている。また、現在位置情報の精度をより高めるために、速度検出器７や、図示しない加速度センサより得られる情報をさらに利用するように構成することも好適である。

基準速度取得部２３は、現在位置情報生成部２２によって生成された現在位置情報を利用して、記憶部３０に記憶された基準速度情報Ｄｖより、車両の現在位置に応じた基準速度Ｖｓを取得する。この際、現在位置に対応する基準速度Ｖｓが、基準速度情報Ｄｖに含まれていない場合には、基準速度現在値Ｄｖｃとして記憶されている値をそのまま読み込むことで、基準速度Ｖｓを取得する。そして、基準速度Ｖｓを取得した後は、その基準速度Ｖｓを新たな基準速度現在値Ｄｖｃとして記憶部３０に記憶させる。

周辺画像取得部２４は、撮像手段４からの信号を通じて、車両周辺を撮像して得られる周辺画像を取得するものである。

道路状況判別部２５は、周辺画像取得部２４より得られる周辺画像を解析することで、各状況パターンＰａ１〜Ｐａ９（図２参照）に該当するか否かをそれぞれ判定することで、車両周辺の道路状況を判別する。この周辺画像の解析には、パターンマッチングなどの様々な公知の手法を使用することができる。

速度安全係数決定部２６は、道路状況に応じて安全性を担保するための安全性担保指標である速度安全係数Ｋｓを決定する安全性担保指標決定部として機能するものであり、上記のように道路状況判別部２５によって判別した道路状況に基づいて、速度安全係数Ｋｓを決定するものである。具体的には、道路状況判別部２５によって複数の状況パターンＰａ１〜Ｐａ９（図２参照）のうち一つだけが該当すると判定された場合には、速度安全係数データｋ１〜ｋ９のうちの対応する一つを速度安全係数Ｋｓと決定する。さらに、状況パターンＰａ１〜Ｐａ９のうち複数のものが該当すると判定された場合には、速度安全係数データｋ１〜ｋ９のうちの対応する複数のものを乗算した値を速度安全係数Ｋｓと決定する。

警告速度決定部２７は、基準速度取得部２３によって取得された基準速度Ｖｓに、速度安全係数決定部２６によって決定された速度安全係数Ｋｓを乗算することで、すなわち予め定められた演算式としてのＶｓ×Ｋｓの乗算式を用いて生成した値を、警告速度Ｖｗと決定する。

現在速度取得部２８は、速度検出器７からの出力に基づいて車両の現在の速度である現在速度Ｖｎを取得する。なお、速度検出器７からの出力の形式によっては、その出力によって得られる情報を基に適宜演算を行うことで現在速度Ｖｎを生成する構成としてもよい。

警告判定部２９は、警告速度決定部２７により決定された警告速度Ｖｗと、現在速度取得部２８により得られた現在速度Ｖｎとを比較し、現在速度Ｖｎが警告速度Ｖｗ以上であるか否かの判定を行うものであり、現在速度Ｖｎが警告速度Ｖｗ以上であると判定した場合には、報知手段６に適宜の出力を生じさせることで報知を行わせることができる。

ここで、警告速度Ｖｗの計算例について、図２を基に再度説明を行う。

状況パターンＰａ１のみに該当し、これに対応する速度安全係数データｋ１（＝０．７）を速度安全係数Ｋｓとした場合、基準速度Ｖｓが５０ｋｍ／ｈであれば、警告速度Ｖｗは５０ｋｍ／ｈ×０．７＝３５ｋｍ／ｈとなる。同様に、状況パターンＰａ７のみに該当し、これに対応する速度安全係数データｋ７（＝０．８）を速度安全係数Ｋｓとした場合、基準速度Ｖｓが９０ｋｍ／ｈであれば、警告速度Ｖｗは９０ｋｍ／ｈ×０．８＝７２ｋｍ／ｈとなる。

状況パターンＰａ１〜Ｐａ９の複数に該当、例えば３つの状況パターンＰａ１〜Ｐａ３に該当する場合には、これらに対応する速度安全係数データｋ１（＝０．７），ｋ２（＝０．９），ｋ３（＝０．８）を乗算して、Ｋｓ＝０．７×０．９×０．８＝０．５０４となる。この際、基準速度Ｖｓが５０ｋｍ／ｈであれば、警告速度Ｖｗは５０ｋｍ／ｈ×０．５０４＝２５．２ｋｍ／ｈとなる。

上記のように構成される車載装置１の制御手段２は、前述の車載装置用プログラムの一部をなす警告判定プログラムにより、図３に示すフローチャートに記載されたステップＳＴ１〜ＳＴ１０からなる動作を、予め定められた所定の制御周期で繰り返し実行する。以下、図１，図２を参照しつつ図３を用いて詳細な動作の説明を行う。

まず、制御手段２を構成するＧＰＳ情報取得部２１が、ＧＰＳ受信手段５を介して、ＧＰＳ情報を取得する（ＧＰＳ情報取得ステップＳＴ１）。

次に、現在位置情報生成部２２が、記憶部３０に記憶された道路情報Ｄｍを参照しながら、上記ＧＰＳ情報に基づいて現在位置情報を生成する（現在位置情報生成ステップＳＴ２）。これによって、この車載装置１を搭載する車両の現在位置を判別することができる。なお、ＥＴＣ車載器８を通じて、ＥＴＣ情報が得られた場合には、上記ＧＰＳ情報に加え、このＥＴＣ情報を基づいて現在位置情報を生成する。

そして、基準速度取得部２３が、記憶部３０に記憶された基準速度情報Ｄｖの中から、上記現在位置情報に対応する基準速度Ｖｓを読み出して決定する（基準速度取得ステップＳＴ３）。こうすることで、車両の現在位置に応じて基準速度Ｖｓを取得することができる。また、これと同時に、この基準速度Ｖｓによって、記憶部３０に記憶された基準速度現在値Ｄｖｃが更新されるようになっている。なお、現在位置情報に対応する基準速度Ｖｓが記憶されていない場合には、記憶部３０に記憶された基準速度現在値Ｄｖｃを読み出して、これを基準速度Ｖｓとして決定すれば良い。

その後、周辺画像取得部２４が、撮像手段４によって車両周辺を撮像して得られる周辺画像を取得する（周辺画像取得ステップＳＴ４）。

道路状況判別部２５は、その周辺画像を解析することで、記憶部３０にデータテーブルＤｔの形式で記憶された各状況パターンＰａ１〜Ｐａ９の何れに該当しているかを判定することで、道路状況を判別する（道路状況判別ステップＳＴ５）。

さらに、速度安全係数決定部２６は、上記のように判別された道路状況に対応する速度安全係数データｋ１〜ｋ９を記憶部３０より読み出して、これに基づいて速度安全係数Ｋｓを決定する（速度安全係数決定ステップＳＴ６）。この際、道路状況が、状況パターンＰａ１〜Ｐａ９のうち何れか一つに該当する場合には、速度安全係数データｋ１〜ｋ９のうちの対応するものをそのまま速度安全係数Ｋｓとして決定し、状況パターンＰａ１〜Ｐａ９のうち複数のものに該当する場合には、速度安全係数データｋ１〜ｋ９のうちの対応する複数のものを乗算して得られた値を、速度安全係数Ｋｓとして決定する。

そして、警告速度決定部２７は、基準速度取得ステップＳＴ３によって得られた基準速度Ｖｓに、速度安全係数決定ステップＳＴ６によって得られた速度安全係数Ｋｓを乗算することで生成した値を、警告速度Ｖｗと決定する（警告速度決定ステップＳＴ７）。

次に、現在速度取得部２８が、速度検出器７からの出力に基づいて現在速度Ｖｎを得る（現在速度取得ステップＳＴ８）。

さらに、警告判定部２８は、警告速度決定ステップＳＴ７によって得られた現在速度Ｖｎと、現在速度取得ステップＳＴ８によって得られた警告速度Ｖｗとを比較して、現在速度Ｖｎが警告速度Ｖｗ以上であるか否かを判定する（警告判定ステップＳＴ９）。この警告判定ステップＳＴ９において「Ｎｏ」、すなわち現在速度Ｖｎが警告速度Ｖｗに満たないと判定された場合には、このプログラムを終了する。

そして、警告判定ステップＳＴ９において「Ｙｅｓ」、すなわち現在速度Ｖｎが警告速度Ｖｗ以上であると判別された場合には次のステップに移行して、報知手段６を動作させることで、警告速度Ｖｗ以上であることを報知させる（報知ステップ１０）。報知手段６は、音声及びランプの発光・点滅の少なくとも何れかによって、運転者に注意を促すことができ、危険状態を抑制することができる。なお、報知手段６を、振動、あるいは文字、画像、映像等の表示によって報知することができるように構成しても良い。報知手段６からの報知が所定時間経過することで、本警告判定プログラムは終了する。

以上のように、本実施形態に記載の車載装置１は、車両に搭載するものであって、車両の現在位置に応じて基準速度Ｖｓを取得する基準速度取得部２３と、車両の周辺を撮像して得られる周辺画像に基づいて道路状況を判別する道路状況判別部２５と、基準速度取得部２３により取得された基準速度Ｖｓ及び道路状況判別部２５により判別された道路状況に基づいて警告速度Ｖｗを決定する警告速度決定部２７と、車両の速度である現在速度Ｖｎが警告速度決定部２７による警告速度Ｖｗ以上である場合に報知する報知手段６と、を備えるように構成したものである。

このように構成されていることから、車両の現在位置に応じた基準速度Ｖｓを得る一方で、車両周辺の周辺画像より道路状況を判別し、これらに基づいて警告速度Ｖｗを決定することから、刻々と変化する車両周辺の道路状況に応じて適切に警告速度Ｖｗを決定することができる。そして、現在速度Ｖｎがこの警告速度Ｖｗ以上である場合に報知することで、運転者に対して道路状況に応じた注意を促すことができ、より運転時の安全性を高めることが可能となっている。

さらに、道路状況判別部２５により判別された道路状況に基づいて安全性を担保するための安全性担保指標としての速度安全係数Ｋｓを決定する、安全性担保指標決定部としての速度安全係数決定部２６を備えており、警告速度決定部２７は、予め定められた演算式を用いて、基準速度取得部２３により取得された基準速度Ｖｓと速度安全係数Ｋｓとに基づき警告速度Ｖｗを生成するように構成されていることから、簡単且つ適切に警告速度Ｖｗを得ることが可能となっている。

そして、警告速度決定部２７は、演算式として基準速度取得部２３により取得された基準速度Ｖｓに速度安全係数Ｋｓを乗算する乗算式（Ｖｓ×Ｋｓ）を用いて、警告速度Ｖｗを生成することから、より簡単に警告速度Ｖｗを得ることが可能となっている。

また、道路状況判別部２５は、予め設定された複数の状況パターンＰａ１〜Ｐａ９に周辺画像がそれぞれ該当するか否かを判定することで、道路状況の判別を行うように構成されていることから、減速を行うべき状況を予め状況パターンＰａ１〜Ｐａ９として複数設定しておき、そうした状況パターンＰａ１〜Ｐａ９に該当するか否かを判断することで、複数の状況が絡み合う場面でも適切に判断を行わせて、減速を行う状況下にあるか否か、減速すべき状況にある場合にはどの程度の減速を行うべきかを容易に判別することが可能となっている。

そしてまた、道路情報Ｄｍと関連付けられた基準速度情報Ｄｖが予め記憶されており、基準速度取得部２３は、車両の現在位置及び基準速度情報Ｄｖに基づいて、基準速度Ｖｓを取得するように構成されていることから、走行中の道路に応じた基準速度Ｖｓをより適切に取得することが可能となっている。

さらに、ＧＰＳ情報及びＥＴＣ情報を基に車両の現在位置を判別する現在位置判別部２２を備えるように構成していることから、一般道と高速道とが立体的に交差した地点を走行する場合でも、より高精度に現在位置を判別することが可能となるため、これに伴って基準速度Ｖｓもより適切に得ることが可能となっている。

また、上記の構成をプログラムとしての側面から見た場合、この車載装置用プログラムは、コンピュータＣｐに読み込まれることによって、コンピュータＣｐを車載装置１の制御手段２として動作させるためのものであって、車両の現在位置に応じて基準速度Ｖｓを取得する基準速度取得ステップＳＴ３と、車両の周辺を撮像して得られる周辺画像に基づいて道路状況を判別する道路状況判別ステップＳＴ５と、基準速度取得ステップＳＴ３により取得された基準速度Ｖｓ及び道路状況判別ステップＳＴ５により判別された道路状況に基づいて警告速度Ｖｗを決定する警告速度決定ステップＳＴ７と、車両の速度Ｖｎが警告速度決定ステップＳＴ７により決定された警告速度Ｖｗ以上である場合に報知する報知ステップＳＴ１０と、をコンピュータＣｐに実行させるように構成したものである。

このように構成されていることから、コンピュータＣｐを車載装置１の制御手段２として適切に動作させ、運転者に対して状況に応じた注意を促し、より運転時の安全性を高めることが可能となっている。
＜第２実施形態＞

本発明の第２実施形態に係る車載装置１０１のブロック図を図４に示す。この車載装置１０１は、第１実施形態の車載装置１（図１参照）と制御手段１０２が異なるのみで、他の部分は同じ構成となっている。そのため、同じ部分には同じ符号を付して、説明を省略する。

制御手段１０２は、第１実施形態の制御手段２（図１参照）と、速度安全係数決定部２６に代わり速度引下げ量決定部１２６を備えている点、警告速度決定部２７に代わり警告速度決定部１２７を備えている点、記憶部１３０が速度安全係数情報Ｄｃに代わり速度引下げ量情報Ｄｄを備えている点において相違している。

速度引下げ量情報Ｄｄとは、図５に示すように、各状況パターンＰａ１〜Ｐａ９に対応する速度引下げ量データｖ１〜ｖ９によって構成されるものであり、これらの状況パターンＰａ１〜Ｐａ９と速度引下げ量データｖ１〜ｖ９とはデータテーブルＤｔの形式で記憶されている。速度引下げ量情報Ｄｄは、図示しない通信手段を介してサーバより情報を入手することで更新されるようにしてもよく、こうすることで、より適正な速度引下げ量データｖ１〜ｖ９に設定することができる。

速度引下げ量決定部１２６は、道路状況に応じて安全性を担保するための安全性担保指標としての速度引下げ量Ｖｄを決定するための安全性担保指標決定部として機能するものであり、道路状況判別部２５によって判別された道路状況に基づいて、速度引下げ量Ｖｄを決定する。具体的には、道路状況判別部２５によって複数の状況パターンＰａ１〜Ｐａ９のうち一つだけに該当すると判定された場合には、速度引下げ量データｖ１〜ｖ９のうちの対応するものを速度引下げ量Ｖｄと決定する。状況パターンＰａ１〜Ｐａ９のうち複数のものに該当すると判定された場合には、速度引下げ量データｖ１〜ｖ９のうちの対応する複数のものを合算した値を速度引下げ量Ｖｄと決定する。

さらに、警告速度決定部１２７は、基準速度取得部２３によって取得された基準速度Ｖｓより、速度引下げ量決定部１２６によって決定された速度引下げ量Ｖｄを減算することで、すなわち予め定められた演算式としてのＶｓ−Ｖｄの減算式を用いて生成した値を警告速度Ｖｗと決定する。こうすることで、道路状況に応じて警告速度Ｖｗを適切に決定することができ、この警告速度Ｖｗを用いることにより、運転者に適切に注意を促して、運転時の安全性を高めることが可能となっている。

ここで、警告速度Ｖｗの計算例について、図５を基に再度説明を行う。

状況パターンＰａ１のみに該当し、これに対応する速度引下げ量データｖ１（＝１５ｋｍ／ｈ）を速度引下げ量Ｖｄとした場合、基準速度Ｖｓが５０ｋｍ／ｈであれば、警告速度Ｖｗは５０ｋｍ／ｈ−１５ｋｍ／ｈ＝３５ｋｍ／ｈとなる。同様に、状況パターンＰａ７のみに該当し、これに対応する速度引下げ量データｖ７（＝１８ｋｍ／ｈ）を速度引下げ量Ｖｄとした場合、基準速度Ｖｓが９０ｋｍ／ｈであれば、警告速度Ｖｗは９０ｋｍ／ｈ−１８ｋｍ／ｈ＝７２ｋｍ／ｈとなる。

３つの状況パターンＰａ１〜Ｐａ３に該当する場合には、これらに対応する速度引下げ量データｖ１（＝１５ｋｍ／ｈ），ｖ２（＝６ｋｍ／ｈ），ｖ３（＝１２ｋｍ／ｈ）を合算して、Ｖｄ＝１５＋６＋１２ｋｍ／ｈ＝３３ｋｍ／ｈとなる。この際、基準速度Ｖｓが６０ｋｍ／ｈであれば、警告速度Ｖｗは６０ｋｍ／ｈ−３３ｋｍ／ｈ＝２７ｋｍ／ｈとなる。

以上のように構成した場合であっても、上述した第１実施形態に準じた効果を得ることが可能となる。

さらには、安全性担保指標決定部は、道路状況判別部２５により判別された道路状況に基づいて速度引下げ量Ｖｄを決定する速度引下げ量決定部１２６であり、警告速度決定部１２７は、演算式として基準速度取得部２３により取得された基準速度Ｖｓから速度引下げ量Ｖｄを減算する減算式（Ｖｓ−Ｖｄ）を用いて、警告速度Ｖｗを生成するように構成されていることから、道路状況に応じて警告速度Ｖｗを簡単且つ適切に取得することが可能となっている。
＜第３実施形態＞

本発明の第３実施形態に係る車載装置２０１のブロック図を図６に示す。この車載装置２０１は、第１実施形態の車載装置１（図１参照）とは、制御手段２０２が異なり、さらに通信手段２０９を備えている点で相違し、他の部分は同じ構成となっている。そのため、同じ部分には同じ符号を付して、説明を省略する。

制御手段２０２は、第１実施形態の制御手段２（図１参照）と、基準速度取得部１２３の構成が異なっており、その他の点では共通している。

通信手段２０９は、サーバ（図示せず）との間で情報の伝達を行うための携帯電話回線を使用する無線通信機器として構成されている。

基準速度取得部１２３は、通信手段２０９を介してサーバに向け、車両の現在位置を現在位置情報の形式で送信するとともに、基準速度データの要求信号を送信する。サーバは、交通情報を蓄積しており、車両の現在位置に対応する基準速度Ｖｓを交通情報の中から読み出して車両側に送信する。こうすることで、基準速度取得部１２３はサーバより基準速度Ｖｓを取得することができる。

以上のように構成した場合であっても、上述した第１実施形態に準じた効果を得ることが可能となる。また、第２実施形態における構成と組み合わせて利用することもできる。

さらに、基準速度取得部１２３は、通信手段２０９を介して車両の現在位置をサーバに送信し、サーバより現在位置に応じた基準速度Ｖｓを取得するように構成していることから、道路情報や基準速度情報を備える必要がなくなるため、容量の肥大化を抑制するとともに、全体の構成を簡素化することができる。
＜第４実施形態＞

本発明の第４実施形態として、車載装置３０１とサーバ４０１を含む速度警告システムＳＳを構成した例を図７に示す。

この実施形態は、第１実施形態における車載装置１（図１参照）の一部の機能を、サーバ４０１に持たせたものであり、車載装置３０１がサーバ４０１と協働して１つの速度警告システムＳＳとして機能することにより、第１実施形態と同様の動作を行うことが可能となっている。そのため、上記の実施形態と同じ部分には同じ符号を付して、説明を省略する。

車載装置３０１を構成する制御手段３０２は、ＧＰＳ情報取得部２１、現在位置判別部としての現在位置情報生成部２２、周辺画像取得部２４、道路状況判別部２５、現在速度取得部２８、警告判定部２９、及び、記憶部３３０としての機能を備えており、サーバ４０１を構成する情報処理手段４０２は、基準速度取得部４２３、速度安全係数決定部４２６、警告速度決定部４２７、及び、記憶部４３０としての機能を備えている。

さらに、車載装置３０１側の記憶部３３０には道路情報Ｄｍ及び道路状況情報Ｄｒが記憶され、サーバ４０１側の記憶部４３０には道路情報Ｄｍとこれに関連付けられた基準速度情報Ｄｖが記憶されるとともに、道路状況情報Ｄｒとこれに関連付けられて記憶された速度安全係数情報Ｄｃが記憶されている。

そして、制御手段３０２と情報処理手段４０２とは、通信手段２０９，４０５を介した通信によって情報の授受を行うことで、下記の動作を行うように構成されている。

まず、制御手段３０２側において、上述の第１実施形態と同様、ＧＰＳ情報取得部２１がＧＰＳ情報を取得し、現在位置情報生成部２２は記憶部３３０に記憶された道路情報Ｄｍを参照しながらＧＰＳ情報を基にして現在位置情報を生成する。さらに周辺画像取得部２４が周辺画像を取得し、道路状況判別部２５はこの周辺画像を解析することで、道路状況情報Ｄｒ内の各状況パターンＰａ１〜Ｐａ９（図２参照）に該当するか否かをそれぞれ判定することで、車両周辺の道路状況を判別する。

そして、制御手段３０２はサーバ４０１側の情報処理手段４０２に、通信手段２０９を介して、現在位置情報を送信するとともに、判別された道路状況を送信する。

そうすると、情報処理手段４０２側において、基準速度取得部４２３は、上述の第１実施形態における基準速度取得部２３（図１参照）と同様、受信した現在位置情報を利用して、記憶部４３０に記憶された基準速度情報Ｄｖより、車両の現在位置に応じた基準速度Ｖｓを取得する。

さらに、速度安全係数決定部４２６は、上述の第１実施形態における速度安全係数決定部２６（図１参照）と同様、受信した道路状況に基づいて、速度安全全係数情報Ｄｃに含まれる速度安全係数データｋ１〜ｋ９を用いて速度安全係数Ｋｓを決定する。

そして、警告速度決定部４２７は、上記の基準速度Ｖｓに速度安全係数Ｋｓを乗算して得た値を警告速度Ｖｗと決定する。この警告速度Ｖｗは、通信手段４０５を介して車載装置３０１側の制御手段３０２に向けて送信される。

その後、車載装置３０１側では、上述の第１実施形態と同様、現在速度取得部２８が現在速度Ｖｎを取得し、警告判定部２９が、受信した警告速度Ｖｗと現在速度Ｖｎとを比較し、現在速度Ｖｎが警告速度Ｖｗ以上であるか否かの判定を行う。そして、現在速度Ｖｎが警告速度Ｖｗ以上であると判定した場合には、報知手段６より報知を行わせ、運転者に注意を促すことができるようにしている。

以上のように、本実施形態では、車両に搭載する車載装置３０１と、車載装置３０１と通信を行うサーバ４０１とを含んで構成される速度警告システムＳＳであって、車両の現在位置に応じて基準速度Ｖｓを取得する基準速度取得部４２３と、車両の周辺を撮像して得られる周辺画像に基づいて道路状況を判別する道路状況判別部２５と、基準速度取得部４２３により取得された基準速度Ｖｓ及び道路状況判別部２５により判別された道路状況に基づいて警告速度Ｖｗを決定する警告速度決定部４２７と、車両の速度Ｖｎが警告速度決定部４２７による警告速度Ｖｗ以上である場合に報知する報知手段６と、をそれぞれ車載装置３０１又はサーバ４０１に設けるように構成したものである。

このように車載装置３０１と、車載装置３０１と通信を行うサーバ４０１とを含むシステムＳＳとして構成した場合であっても、上述した第１実施形態と同様、運転者に対して道路状況に応じた注意を促すことができ、より運転時の安全性を高めることが可能である。また、制御手段３０２側より、周辺画像や現在速度のデータを随時、サーバ４０１側に送信することができる場合には、道路状況判別部２５や警告判定部２９の機能をサーバ４０１側の情報処理手段４０２に持たせる構成としても良い。さらには、この実施形態の構成と第２実施形態における構成とを組み合わせて、速度引下げ量Ｖｄを用いて警告速度Ｖｗを決定する構成とすることもできる。

なお、各部の具体的な構成は、上述した実施形態のみに限定されるものではない。

例えば、上述した実施形態では、基準速度Ｖｓを、各道路における法定速度と同じものにしていたが、道路の設計速度など他の基準を用いて基準速度Ｖｓを設定してもよい。

また、上記第１実施形態では、状況パターンＰａ１〜Ｐａ９のうち複数のものに該当すると判定した場合において、速度安全係数データｋ１〜ｋ９のうちの対応する複数のものを乗算することで速度安全係数Ｋｓを生成し、決定していたが、速度安全係数データｋ１〜ｋ９のうち対応する複数のものを抽出した上で、それらを比較して最も小さい値を抜き出し、速度安全係数Ｋｓとして決定してもよい。さらには、速度安全係数データｋ１〜ｋ９のうち対応するものが３つ以上ある場合には、それらを比較して小さい方から２つを抜き出し、乗算した値を速度安全係数Ｋｓとして決定してもよい。

同様に、第２実施形態でも、状況パターンＰａ１〜Ｐａ９のうちの複数のものに該当すると判定した場合において、速度引下げ量データｖ１〜ｖ９のうちの対応する複数のものを合算することで速度引下げ量Ｖｄを生成し、決定していたが、速度引下げ量データｖ１〜ｖ９のうち対応する複数のものを抽出した上で、それらを比較して最も大きい値を抜き出し、速度引下げ量Ｖｄと決定してもよい。さらには、速度引下げ量データｖ１〜ｖ９のうち対応するものが３つ以上ある場合には、それらを比較して大きい方から２つを選択して合算した値を速度引下げ量Ｖｄと決定してもよい。

さらに、上述した実施形態では、現在速度取得部２８を、車両の備える速度検出器７からの出力に基づいて現在速度Ｖｎを取得するように構成していたが、車載装置２０１の備える加速度センサからの出力を積分したり、あるいは、撮像手段により得られる周辺画像を解析したりすることで、現在速度Ｖｎを得るように構成することもできる。また、ＧＰＳ情報を基に現在位置情報生成部２２によって判別される現在位置の変化より、現在速度Ｖｎを算出するように構成しても良い。これらのように現在速度取得部２８を構成した場合には、速度検出器７からの情報は不要となる。

さらにまた、上述した第２実施形態では、通信手段２０９を介してサーバと送受信を行うことで、基準速度Ｖｓを得るようにしていたが、通信手段２０９を、光ビーコンやＦＭ多重放送を利用するＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System、登録商標）情報を受信するＶＩＣＳ受信機として構成し、ＶＩＣＳ情報に含まれる速度情報や規制情報より基準速度Ｖｓを得るように構成してもよい。

加えて、上述した実施形態では、車載装置１をドライビングレコーダとして構成していたが、ナビゲーション装置等の別の装置として構成することもできる。

その他の構成も、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。

１，１０１，２０１，３０１…車載装置
２…制御手段
６…報知手段
２２…現在位置判別部（現在位置情報生成部）
２３，１２３，４２３…基準速度取得部
２５…道路状況判別部
２６…速度安全係数決定部（安全性担保指標決定部）
２７，１２７，４２７…警告速度決定部
１２６，４２６…速度引下げ量決定部（安全性担保指標決定部）
２０９…通信手段
Ｃｐ…コンピュータ
Ｄｍ…道路情報
Ｋｓ…速度安全係数（安全性担保指標）
Ｐａ１〜Ｐａ９…状況パターン
ＳＳ…速度警告システム
Ｖｄ…速度引下げ量（安全性担保指標）
Ｖｎ…現在速度
Ｖｓ…基準速度
Ｖｗ…警告速度

Claims (8)

1. 車両に搭載する車載装置であって、
   車両の現在位置に応じて基準速度を取得する基準速度取得部と、
   車両の周辺を撮像して得られる周辺画像に基づいて予め設定された道路状況情報である複数の状況パターンに前記周辺画像がそれぞれ該当するか否かを判定することで、道路状況を判別する道路状況判別部と、
   予め各状況パターン毎に当該状況パターンに基づいて安全性を確保するための安全性担保指標を対応づけておき、前記道路状況判別部により該当すると判別された状況パターンに対応する安全性担保指標に基づいて安全性を担保するための安全性担保指標を決定する安全性担保指標決定部と、
   予め定められた演算式を用いて、前記基準速度取得部により取得された基準速度及び前記安全性担保指標決定部により決定された安全性担保指標に基づいて警告速度を決定する警告速度決定部と、
   車両の速度が前記警告速度決定部による警告速度以上である場合に報知する報知手段と、
   を備えることを特徴とする車載装置。
2. 道路状況判別部により該当すると判別された状況パターンが２以上あるときに、安全性担保指標決定部は、少なくとも２つの状況パターンに対応する安全性担保指標を決定し、前記警告速度決定部は、これらの安全性担保指標と基準速度に基づいて警告速度を決定する、請求項１に記載の車載装置。
3. 前記安全性担保指標決定部は、前記道路状況判別部により判別された道路状況に基づいて速度安全係数を決定する速度安全係数決定部であり、
   前記警告速度決定部は、前記演算式として前記基準速度取得部により取得された基準速度に前記速度安全係数を乗算する乗算式を用いて、前記警告速度を生成することを特徴とする請求項１または２記載の車載装置。
4. 前記安全性担保指標決定部は、前記道路状況判別部により判別された道路状況に基づいて速度引下げ量を決定する速度引下げ量決定部であり、
   前記警告速度決定部は、前記演算式として前記基準速度取得部により取得された基準速度から前記速度引下げ量を減算する減算式を用いて、前記警告速度を生成することを特徴とする請求項１または２記載の車載装置。
5. 道路情報と関連付けられた基準速度情報が予め記憶されており、
   前記基準速度取得部は、車両の現在位置及び前記基準速度情報に基づいて、前記基準速度を取得することを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載の車載装置。
6. 前記基準速度取得部は、通信手段を介して車両の現在位置をサーバに送信し、当該サーバより前記現在位置に応じた基準速度を取得することを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載の車載装置。
7. コンピュータに読み込まれることによって、当該コンピュータを車載装置の制御手段として動作させるための車載装置用プログラムであって、
   車両の現在位置に応じて基準速度を取得する基準速度取得ステップと、
   車両の周辺を撮像して得られる周辺画像に基づいて予め設定された道路状況情報である複数の状況パターンに前記周辺画像がそれぞれ該当するか否かを判定することで、道路状況を判別する道路状況判別ステップと、
   予め各状況パターン毎に当該状況パターンに基づいて安全性を確保するための安全性担保指標を対応づけておき、前記道路状況判別ステップにより該当すると判別された状況パターンに対応する安全性担保指標に基づいて安全性を担保するための安全性担保指標を決定する安全性担保指標決定ステップと、
   予め定められた演算式を用いて、前記基準速度取得ステップにより取得された基準速度及び前記安全性担保指標決定ステップにより決定された安全性担保指標に基づいて警告速度を決定する警告速度決定ステップと、
   車両の速度が前記警告速度決定ステップにより決定された警告速度以上である場合に報知する報知ステップと、を前記コンピュータに実行させることを特徴とする車載装置用プログラム。
8. 車両に搭載する車載装置と、当該車載装置と通信を行うサーバとを含んで構成される速度警告システムであって、
   車両の現在位置に応じて基準速度を取得する基準速度取得部と、
   車両の周辺を撮像して得られる周辺画像に基づいて予め設定された道路状況情報である複数の状況パターンに前記周辺画像がそれぞれ該当するか否かを判定することで、道路状況を判別する道路状況判別部と、
   予め各状況パターン毎に当該状況パターンに基づいて安全性を確保するための安全性担保指標を対応づけておき、前記道路状況判別部により該当すると判別された状況パターンに対応する安全性担保指標に基づいて安全性を担保するための安全性担保指標を決定する安全性担保指標決定部と、
   予め定められた演算式を用いて、前記基準速度取得部により取得された基準速度及び前記安全性担保指標決定部により決定された安全性担保指標に基づいて警告速度を決定する警告速度決定部と、
   車両の速度が前記警告速度決定部による警告速度以上である場合に報知する報知手段と、をそれぞれ前記車載装置又は前記サーバに設けたことを特徴とする速度警告システム。

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