CN114423658A - 用于使机动车至少受辅助地并入到行车带中的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于使机动车至少被辅助地并入行车带中的方法，该方法包括以下的步骤：确定，机动车应被并入所述行车带中；接收周围环境信号，所述周围环境信号代表所述机动车的至少部分地包围所述行车带的周围环境；基于所述周围环境信号产生用于远程控制所述机动车的横向引导和/或纵向引导的远程控制信号，以便在基于所述远程控制信号进行远程控制时使所述机动车至少被辅助地并入所述行车带中；输出所述所产生的远程控制信号。本发明进一步涉及一种设备、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。

Description

用于使机动车至少受辅助地并入到行车带中的方法

技术领域

本发明涉及一种用于使机动车至少受辅助地并入到行车带中的方法。本发明进一步涉及一种设备、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。

背景技术

公开文献DE 10 2012 218 935 A1公开了一种高速公路并入助手。

公开文献DE 10 2018 003 609 A1公开了一种用于支持车辆的方法。

公开文献DE 10 2018 007 298 A1公开了一种用于进行路线规划的方法。

公开文献EP 3 339 124 A1公开了一种用于自动地驾驶的系统。

发明内容

本发明所基于的任务应被视为，提供一种用于使机动车有效地至少受辅助地并入到行车带中的方案。

该任务借助于独立权利要求的各个主题解决。本发明的有利构型是从属权利要求的内容。

根据第一方面，提供一种用于使机动车至少受辅助地并入到行车带中的方法，该方法包括以下步骤：

-确定，应使机动车并入到行车带，

-接收周围环境信号，该周围环境信号代表至少部分地包围该行车带的机动车周围环境，

-基于周围环境信号来产生用于远程控制机动车的横向引导和/或纵向引导的远程控制信号，以便在基于远程控制信号进行远程控制时使机动车至少受辅助地并入到行车带中，

-输出所产生的远程控制信号，

根据第二方面，提供一种设备，该设备设置为用于，实施根据第一方面的方法的所有步骤。

根据第三方面，提供一种计算机程序，所述计算机程序包括指令，在通过计算机、例如通过根据第二方面的设备实施所述计算机程序时，所述指令安排该计算机实施根据第一方面的方法。

根据第四方面，提供一种机器可读的存储介质，根据第三方面的计算机程序存储在所述存储介质上。

本发明基于并且包括这样的认知：以上任务可以通过以下方式来解决：机动车在并入到行车带中时这样被辅助，使得远程控制机动车的横向引导和/或纵向引导。由此实现例如这样的技术优点：在到行车带中的并入过程中可以有效地辅助机动车。

因此，尤其实现这样的技术优点：提供一种用于使机动车有效地至少受辅助地并入到行车带中的方案。

受辅助地并入尤其包括这样的情况：仅对机动车的横向引导或者仅对机动车的纵向引导进行远程控制。表述“受辅助地并入”尤其包括这样的情况：不但对机动车的横向引导而且对其纵向引导进行远程控制。

在远程控制信号设置为用于控制机动车的横向引导或者纵向引导的情况下，根据一种实施方式，设置，相应的另一引导、即纵向引导或者横向引导或者由驾驶员手动地控制或者至少部分自动化地控制，以便至少部分自动化地引导机动车，以便使机动车受辅助地并入。

表述“至少部分自动化地引导”包括一个或者多个以下情况：部分自动化的引导、高度自动化的引导、全自动化的引导。

部分自动化的引导意味着，在特定状况下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内部行驶、超过对象、在通过车道标记确定的车道内行驶)和/或对于一定的时间段，自动地远距离地控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不必亲自手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。但是，驾驶员必须持续地监视对纵向引导和横向引导的自动控制，以便在有需求时可以进行手动干预。驾驶员必须随时准备着完全接管机动车引导。

高度自动化的引导意味着，在特定状况下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内部行驶、超过对象、在通过车道标记确定的车道以内行驶)对于一定的时间段，自动地远距离地控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不必亲自手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必持续地监视对纵向引导和横向引导的自动远程控制，以便在有需求时可以手动地干预。在有需求时，自动地向驾驶员输出接管请求，以便接管对纵向引导和横向引导的控制，尤其带有足够时间余量的情况下进行输出。因此，驾驶员必须潜在地能够接管对纵向引导和横向引导的控制。自动地识别出对横向引导和纵向引导进行自动的远距离控制的边界。在高度自动化引导的情况下，不可能的是，在各种初始状况下都自动地达到风险最小的状态。

全自动化的引导意味着，在特定状况下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内部行驶、超过对象、在通过车道标记确定的车道以内行驶)，自动地远距离地控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不必亲自手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必监视对纵向引导和横向引导的自动的远距离控制，以便在有需求时可以手动地干预。在对横向引导和纵向引导的自动的远距离控制结束之前，自动地向驾驶员进行请求以接管驾驶任务(机动车的横向引导和纵向引导的控制)，尤其是带有充足的时间余量地进行。如果驾驶员不接管驾驶任务，则自动返回到风险最小的状态下。自动地识别出对横向引导和纵向引导的自动控制的边界。在所有状况下，能自动地返回到风险最小的系统状态下。

根据一种实施方式，设置，接收安全性条件信号，所述安全性条件信号代表至少一个安全性条件，所述至少一个安全性条件信号必须被满足，以便允许机动车被远程控制，其中，检验，是否满足至少一个安全性条件，其中，基于对“是否满足至少一个安全性条件”的检验的结果产生远程控制信号。

由此，实现例如这样的技术优点：可以有效地产生远程控制信号。由此尤其实现这样的技术优点：可以有效地确保，满足用于机动车远程控制的确定前提条件、当前是安全性条件。因此，尤其实现这样的技术优点：如果满足安全性条件，则可以安全地实现机动车的远程控制。

根据一种实施方式，设置，至少一个安全性条件分别是选自以下安全性条件组中的元素：至少该机动车和基础设施，尤其是包括通信路径和/或通信部件(例如通信接口)在内，存在预先确定的安全性完整等级(英文：“Safety Integrity Level”SIL或者“Automotive Safety Integrity Level”ASIL)，用于对机动车进行远程控制(尤其是关于在机动车中的整个系统和基础设施以及尤其一些部分；例如部件、算法、接口等等；在机动车和用于基于远程控制信号对机动车进行远程控制的远程控制装置之间的通信存在最大等待时间；用于实施根据第一方面的方法的步骤的设备存在预先确定的计算机保护等级；存在被用于实施根据第一方面的方法的步骤的预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性；在被用于实施根据第一方面的方法的步骤的预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性中存在冗余度和/或多样性；存在表明“预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性的可用性”的预先确定的可用性说明；存在对预先确定的部件和/算法和/或通信可能性的预先确定的质量标准；存在这样的计划，所述计划包括用于减少故障的措施和/或在预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性失效的情况下的措施和/或用于进行故障分析的措施和/或用于故障解释时的措施；存在一个或多个后备场景；存在预先确定的功能；存在预先确定的交通状况；存在预先确定的天气；用于对应地执行亦或实施根据第一方面的方法的一个步骤或者多个步骤的最大可能时间；存在“用于实施根据第一方面的方法的元件亦或功能当前无故障地正常起作用”的检验结果。

通信路径是例如在根据第二方面的设备和机动车之间的通信路径。通信路径包括例如一个或者多个通信通道。

在一种实施方式中，被用于实施根据第一方面的方法的部件是选自以下部件组中的元素：环境传感器、机动车、基础设施、远程控制装置、根据第二方面的设备、机动车系统，尤其是驱动系统、离合器系统、制动系统、驾驶员辅助系统、机动车亦或基础设施的通信接口、根据第二方面的设备的处理器、输入端、输出端。

在一种实施方式中，被用于实施根据第一方面的方法的功能是选自以下功能组中的元素：远程控制功能、在机动车和基础设施亦或远程控制装置之间的通信功能、对环境传感器的环境传感器数据的分析评价功能、规划功能，尤其是行驶规划功能、交通分析功能。

计算机防护等级尤其限定以下内容：被激活的防火墙和/或用于对机动车和基础设施亦或远程控制装置之间的通信进行加密的有效加密证书和/或具有当前的病毒签名的被激活的病毒程序和/或存在对计算机、尤其是根据第二方面的设备亦或远程控制装置的保护、尤其是机械保护、尤其是防入侵保护和/或存在对“信号、尤其是远程控制信号亦或周围环境信号被正确地、即无故障地传输”的检验可能性。

算法包括例如根据第三方面的计算机程序。

通过尤其对于“在预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性中存在冗余度和/或多样性”的检验实现例如这样的技术优点：在相应的部件，例如计算机，亦或相应的算法亦或相应的通信可能性失效的情况下仍然可以实施安全的功能。

为了确保：结果是正确的，根据一种实施方式，可以例如多次地计算这些结果，可以将相应的结果相互比较。仅在结果一致时，例如确定：结果是正确的。如果多次是奇数，则可以设置例如，确定：与最高数量的相同结果相当的结果是正确的。

仅在当可以确定结果是正确的时，产生例如远程控制信号。

在一种实施方式中，设置，仅在当满足至少一个安全性条件时才产生远程控制信号。

在一种实施方式中，设置，在一个或者多个预先确定的方法步骤之前和/或之后和/或期间执行关于“是否满足至少一个安全性条件”的检验。

尤其是，由此实现这样的技术优点：可以有效地确保，在执行相应方法步骤之前和/或之后和/或期间满足用于远程控制机动车的确定的前提条件、当前是安全性条件。因此，尤其实现这样的技术优点：如果满足安全性条件，则安全地实现机动车的远程控制。

在一种实施方式中，设置，在输出远程控制信号之后，基于所输出的远程控制信号来检验对机动车的远程控制，以便探测故障，其中，在探测到故障时中断远程控制，或者在紧急情况下产生和输出用于对机动车的横向引导和/或纵向引导进行远程控制的紧急情况远程控制信号。

紧急情况远程控制信号例如是这样的，使得在基于紧急情况远程控制信号对机动车的横向引导和/或纵向引导进行远程控制时，使机动车转变到安全状态下，尤其是停下。

在一种实施方式中，设置，在输出远程控制信号之后，基于所输出的远程控制信号对机动车的远程控制进行检验，以便探测故障，其中，在探测到故障时中断远程控制或者在紧急情况下产生和输出机动车内部的紧急情况控制信号以便控制机动车的横向引导和/或纵向引导。

机动车内部的紧急情况控制信号例如是这样的，使得在基于车辆内部的紧急情况控制信号控制机动车的横向引导和/或纵向引导时，使机动车转变到安全状态下，尤其是使其停下。

因此，机动车内部的紧急情况是机动车自身产生的或在机动车中产生的紧急情况控制信号。

由此实现例如这样的技术优点：即使在机动车和根据第二方面的设备或用于远程控制机动车的远程控制装置之间的通信失效时，这例如相应于紧急情况，可以使机动车本身转变到安全状态下。

与远程控制信号或机动车内部的紧急情况控制信号相关联的实施方式类似地适用于紧急情况控制信号，并且反之亦然。

根据一种实施方式，设置，接收并入请求信号，该并入请求信号代表对机动车至少受辅助地并入到行车带中的请求，其中，基于该请求来确定，机动车应被并入到行车带中。

由此实现例如这样的技术优点：该方法可以有效地被引发。尤其是由此实现这样的技术优点：可以有效地确定，机动车要被并入行车带中。

根据一种实施方式，设置，接收代表行车带的行车带周围环境的行车带周围环境信号，其中，处理行车带周围环境信号，以便探测到要并入到行车带中的机动车，其中，基于对行车带周围环境信号的处理来确定：机动车应被并入到行车带中。

由此实现例如这样的技术优点：可以有效地确定，机动车应被并入到行车带中。尤其是由此实现这样的技术优点：可以有效地探测到待并入机动车。

根据一种实施方式，设置，接收辨识信号，所述辨识信号代表对机动车、机动车的车主和机动车的驾驶员中的至少一个的对应辨识(即，对机动车和/或机动车的车主和/或驾驶员的对应辨识)，其中，基于对应的辨识产生远程控制信号。

由此实现例如这样的技术优点：可以有效地产生远程控制信号。这尤其意味着，对机动车的横向引导和/或纵向引导的远程控制可以依赖于对应的辨识。

因此，例如，针对在当前受辅助地并入，可以有效地排除在过去没有为受辅助地并入支付过费用的特定驾驶员。尤其是，可以这样辨识在过去滥用了受辅助的并入的驾驶员，使得同样可以排除相应的驾驶员。

根据一种实施方式，设置，接收至少一个机动车参数，其中，基于至少一个机动车参数产生远程控制信号。

由此实现例如这样的技术优点：可以有效地产生远程控制信号。尤其是，由此，可以针对具体的机动车有效地产生远程控制信号。因此，可以有效地考虑例如最大可能的机动车速度、最大可能的机动车加速度、当前机动车载荷和/或当前机动车重量。

根据一种实施方式，设置，在没有接收到至少一个机动车参数时，基于与至少一个机动车参数相应的机动车标准参数来产生远程控制信号。

由此实现例如这样的技术优点：可以有效地对缺失机动车参数作出反应。

根据一种实施方式，设置，至少一个机动车参数分别为选自以下机动车参数组的元素：最大可能的机动车速度、最大可能的机动车加速度、当前机动车载荷、当前机动车重量、长度、宽度和高度。

由此实现例如这样的技术优点：可以使用特别合适的机动车参数。

根据一种另外的实施方式，设置，接收行驶机动动作信号，所述行驶机动动作信号代表在机动车环境中的至少一个交通参与者、尤其是另外的机动车的当前的和/或所规划的行驶机动动作，其中，基于行驶机动动作信号产生远程控制信号。

由此实现例如这样的技术优点：可以有效地产生远程控制信号。尤其是，由此实现这样的技术优点：在机动车环境中的至少一个交通参与者可以有效地对行驶机动动作、即尤其是对当前的和/或所规划的行驶机动动作作出反应。

根据一种实施方式，设置，交通参与者是以下交通参与者之一：另外的机动车、骑行者、载重车、摩托车和行人。

根据一种实施方式，设置，除了产生和输出远程控制信号的步骤之外的一个或者多个方法步骤在机动车内部实施，和/或其中一个或者多个方法步骤在机动车外部、尤其是基础设施中、优选在云基础设施中实施。

由此实现例如这样的技术优点：相应的方法步骤可以有效地冗余地执行。这尤其可以以有利的方式进一步提高安全性。

根据一种实施方式，设置，记录一个或者多个方法步骤，尤其是在区块链中记录。

由此实现例如这样的技术优点：在执行或者实施该方法之后，也可以基于该记录对该方法进行后续分析。在区块链中的记录尤其具有这样的技术优点：该记录是防篡改和防伪造的。

区块链(英语，Block Chain)尤其是一个可连续地扩展的数据组(被称作“区块”)列表，所述区块借助于一个或者多个加密方法相互链接。每个区块在此尤其包含前一个区块的加密的安全哈希值(分散值)、尤其是时间戳和尤其交易数据。

根据一种实施方式，设置，根据第一方面的方法是可计算机实现的方法。

根据一种实施方式，设置，根据第一方面的方法借助于根据第二方面的设备实施或者执行。

设备特征类似地由相应的方法特征得出，并且反之亦然。这尤其意味着，根据第二方面的设备的技术功能类似地由根据第一方面的方法的相应的技术功能得出，并且反之亦然。

表述“至少一个”尤其代表“一个或者多个”。

缩写“bzw.”代表“beziehungsweise”，这尤其代表“亦或”。

表述“亦或”尤其代表“和/或”。

术语“车道”和“行车带”可以同义地使用。

附图说明

在绘图中示出并且在随后的说明中更详尽地解释本发明的实施例。附图示出：

图1示出用于使机动车至少被辅助地并入行车带中的方法的流程图，

图2示出一种设备，

图3示出机器可读的存储介质，

图4示出第一高速公路入口，

图5示出第二高速公路入口和

图6示出第三高速公路入口。

以下，对于相同的特征可以使用相同的附图标记。

具体实施方式

图1示出用于使机动车至少受辅助地并入到行车带中的方法的流程图。

该方法包括以下步骤：

确定101，机动车应被并入到行车带中，

接收103周围环境信号，所述周围环境信号代表至少部分地包括行车带的机动车周围环境，

产生105远程控制信号，所述远程控制信号用以基于周围环境信号远程控制机动车的横向引导和/或纵向引导，以便在基于远程控制信号进行远程控制时使机动车至少受辅助地并入到行车带中，

输出107所产生的远程控制信号。

根据一种实施方式设置，根据第一方面的方法包括基于所产生的远程控制信号对机动车的远程控制。

图2示出设备201。

设备201设置为用于，实施根据第一方面的方法的所有步骤。

设备201包括输入端203，所述输入端设置为用于，接收周围环境信号。

设备201进一步包括处理器205，所述处理器设置为用于，实施确定步骤。例如，处理器205设置为用于，基于周围环境信号确定，机动车应并入到行车带中。

处理器205进一步设置为用于，产生远程控制信号。

设备201进一步包括输出端207，所述输出端设置为用于，输出所产生的远程控制信号。

例如，根据一种实施方式，所产生的远程控制信号的输出包括通过通信网络、尤其是通过无线通信网络将远程控制信号发送给机动车。

一般而言，借助于输入端203接收所接收的信号。即，输入端203尤其设置为用于，接收相应的信号。

一般而言，借助于输出端207输出所输出的信号。即，输出端207尤其设置为用于，输出相应的信号。

根据一种实施方式，替代一个处理器205地，设置多个处理器。

根据一种实施方式设置，处理器205设置为用于，实施以上和/或以下所说明的产生步骤和/或检验步骤和/或确定步骤。

设备201例如是基础设施、尤其是云基础设施的一部分。

图3示出机器可读存储介质301。

计算机程序303存储在机器可读的存储介质301上，所述计算机程序包括指令，在由计算机实施计算机程序303时，所述指令安排该计算机实施根据第一方面的方法。

根据一种实施方式，设备201包括远程控制装置，所述远程控制装置设置为用于，基于所产生的远程控制信号来远程控制机动车。

根据一种实施方式，设置一种基础设施或者一种基础设施系统，所述基础设施或所述基础设施系统包括例如根据第二方面的设备。

基础设施包括例如高速公路入口。

图4示出第一高速公路入口401。

高速公路入口401包括加速行车带或者并入行车带403。

加速行车带403通向高速公路406的行车带405。

在并入行车带或者加速行车带403上行驶有第一机动车407。第一机动车407想要并入到行车带405上。

在行车带405上行驶有第二机动车409。

在行车带405上方设置光信号装置411。

在并入行车带403和行车带405的环境中，在空间上分散地布置有多个周围环境传感器413。

这些周围环境传感器413它们各自的环境并且提供与所感测的环境相应的环境传感器数据。

周围环境信号例如基于环境传感器数据亦或包括环境传感器数据。

基于对应的感测，可以探测到例如待并入机动车407、即第一机动车407。基于对应的感测，可以探测到例如第二机动车409。

例如设置，在探测到待并入机动车407时，这样控制光信号装置411，使得该光信号装置光学地封锁用于第二机动车409的行车带405。

这尤其意味着，第二机动车409必须更换到相邻车道415上。然后，第一机动车407可以有效地并入到车道405中。

环境传感器在本说明书意义下例如是以下环境传感器中的一种：视频传感器、红外传感器、磁场传感器、激光雷达传感器、超声波传感器和雷达传感器。

然后，基于对应的感测、即尤其是基于相应的周围环境信号如以上和/或以下所说明的那样来产生和输出远程控制信号，使得第一机动车407可以至少受辅助地并入到车道405中。

图5示出第二高速公路入口501。

第二高速公路入口501基本上类似于第一高速公路入口401地构成。作为差别，设置电子标志牌503来代替光信号装置411，在探测到待并入机动车时尤其这样控制该电子标志牌，使得电子标志牌503借助于(未示出的)显示装置向第二机动车409光学地发出信号：该第二机动车必须更换车道405。

即，以类似于光信号装置411的方式，第一机动车407想要并入的车道405没有交通。由此，然后可以以有效的方式远程地执行并入。

尽管可能看起来是交通信号装置411和电子标志牌503位于行车带405上，在这里应阐明，情况并非如此。而是光信号装置411和电子标志牌503布置在车道405上方。

图6示出第三高速公路入口601。

第三高速公路入口601基本上类似于第一高速公路入口401亦或第二高速公路入口501构成。作为差异，既没有设置光信号装置411，也没有设置电子标志牌503。

示例性地，绘制出在车道405上行驶的第三机动车603和第四机动车605。在第三机动车603和第四机动车605之间的空隙用带有附图标记607的大括号标记。

所产生的远程控制信号尤其是这样的，使得在基于远程控制信号远程控制机动车407的横向引导和/或纵向引导时，机动车407被并入到空隙607中。

根据一种实施方式，检验，当前交通状况是否允许干预，即尤其是远程控制，以便例如防止，在机动车环境中的其他交通参与者受伤。

根据一种实施方式设置，过程、即方法、换言之方法步骤防伪造地且可追溯地记录，例如记录在区块链中。

根据一种实施方式设置，告知机动车的驾驶员：对机动车的行驶运行的干预已经发生亦或正在发生，即机动车已经被远程控制亦或正在被远程控制。

这尤其意味着，产生和输出代表相应告知内容的告知信号。例如，将告知信号输出给机动车的人机接口，使得借助于人机接口基于告知信号将干预亦或远程控制通知给驾驶员。

根据一种实施方式设置，告知主管部门对机动车的干预亦或远程控制，使得该主管部门可以例如引发进一步的步骤。

根据一种实施方式，用于远程控制亦或用于干预的前提条件是，远程控制是安全的。在本说明书的意义下，“安全”尤其意味着“safe”和“secure”。这两个英语概念虽然通常都被翻译为“安全”，但是它们在英语中具有部分不同的含义。

术语“safe”尤其针对事故和事故避免的主题。“safe”的远程控制尤其引起，事故或者碰撞的概率小于或者小于等于预先确定的概率阈值。

术语“secure”尤其针对计算机保护或防黑客保护的主题，即尤其是：在(计算机)基础设施和/或通信基础设施中、尤其是在机动车和用于远程控制机动车的远程控制装置之间的通信路径中有多安全地受保护免受由第三方(“黑客”)未经授权地访问或者免受数据篡改。

即，“安全”的远程控制尤其具有适当且充足的计算机保护或防黑客保护作为基础。

例如，根据一种实施方式，检验，由机动车和参与根据第一方面的方法的基础设施组成并且包括在基础设施和机动车之间的通信在内的整体在当前对于在这里所说明的方案“针对关键性动作对机动车进行干预”来说是安全的。这尤其意味着，对机动车和/或本地的和/或全球的基础设施和/或通信相应地进行检验。远程控制信号尤其基于检验的结果产生。

这尤其意味着，在安全性方面对在实施根据第一方面的方法时所使用的部件进行检验，即，在执行对行驶运行的干预、即远程控制机动车之前检验：这些部件是否满足确定的安全性条件。

重要的亦或从属的标准是例如一个或者多个以上所说明的安全性条件。

根据一种实施方式，设置，一方面在安全性条件方面对整个系统(机动车、基础设施、通信路径、云...)进行检验。

根据一种实施方式，设置，在满足安全性条件的方面也对各个部分进行检验。这尤其是在对机动车进行远程控制之前进行。

在此，在一种实施方式中，在机动车内部和/或机动车外部、尤其是在基础设施中实施那个或者那些检验步骤。

根据一种实施方式，设置，后续地、即在后来的时间点例如定期地检验那个或者那些检验步骤。例如，后续地以预先确定的频率、例如每100ms来检验那个或者那些检验步骤。

例如，根据一种实施方式，这种检验、即对“是否满足至少一个安全性条件”的检验在一个或者多个预先确定的方法步骤之前和/或之后和/或期间进行。

根据一种实施方式，在有问题的情况下执行或者实施该检验。

在一种实施方式中，在机动车和基础设施之间设置通信连接结构，所述基础设施尤其包括根据第二方面的设备。

根据一种实施方式，基础设施包括本地的基础设施，例如在待并入的行车带上的基础设施，例如在高速公路上的基础设施。

根据一种实施方式，基础设施包括全球的基础设施；优选云基础设施。

在一种实施方式中，检验，是否可以提供功能“受辅助地并入”。

在一种实施方式中，检验，基础设施是否在功能上准备好和/或可用于受辅助地并入。

在一种实施方式中，检验，机动车是否在功能上准备好和/或可用于受辅助地并入。

在一种实施方式中，检验，服务亦或功能“受辅助地并入”是否针对请求该功能的机动车(或者驾驶员或者车主)释放。这不但在机动车层面、基础设施层面、服务层面上进行。例如，设置，功能“受辅助地并入”的提供者基于在过去未支付的费用或者滥用不再允许进行请求的机动车亦或其车主亦或驾驶员。

在一种实施方式中，设置对机动车可能性的(以上和/或以下所说明的机动车参数)(例如，最大可能的加速度亦或速度等等)的求取和/或接收(和尤其是传输)。例如，由机动车发送机动车参数。这意味着，接收例如由机动车发送的机动车参数。

例如，从云、尤其是从云服务器发送机动车参数。这意味着，接收例如从云、尤其是从云服务器发送的机动车参数。

如果这(例如由于缺少数据)是不可能的，则使用例如所定义的标准配置(优选紧急情况配置)。

在一种实施方式中，设置对于“交通状况是否允许机动车能够受辅助地并入”的检验。优选地，这种检验连续地、即持续地运行—也就是说，在相应的请求之前就已经运行，即独立于请求地运行。

优选地，在另一实施方式中-如果可能-其他交通参与者通过V2X将这些其它交通参与者的当前的和所规划的行驶机动动作发送给机动车和/或云服务器。

在一种实施方式中，设置对于“并入到应并入其中的车道上的交通中的空隙中是否可能”的计算亦或求取。

该计算亦或求取例如在机动车中和/或在基础设施中执行。如果这不但在机动车中而且在基础设施中执行，则由此可以以有利的方式导致冗余，这可以提高安全性。

如果并入是可能的，则例如远距离地对机动车进行远程控制。因此，机动车引导的接管通过基础设施进行。智能、决策和控制处于基础设施中。

例如，机动车远距离受引导地从入口行驶到高速公路上。

优选地，在此对并入过程继续进行检验。

在此，根据一个或者多个以下可能性来执行该检验：

在机动车中、在基础设施中或者不但在机动车中而且在基础设施中，其中，后者可以以有利的方式导致冗余，这可以提高安全性。

优选地，整个过程开始得非常早，以便机动车不必在高速路入口上停下。也就是说，速度不必减小。

优选地，机动车在入口上不是停下，而是立刻开始加速。

在另一变型中—优选在强烈地频繁使用的道路中—和/或只要在限定的时间之后没有找到空隙，则交通被停下和/或绕行到其他车道上。也就是说，利用交通设施、例如(包括例如箭头信号发送器在内的)光信号装置和/或电子标志牌进行，所述电子标志牌可以借助于显示装置通过光学箭头光学地发出关于“绕行”的信号。

在另一实施方式中，自动地、也就是说在机动车亦或驾驶员请求了功能“受辅助地并入”之后和/或在由基础设施自动地探测到机动车靠近时为了并入而清理应并入到其中的行车带。

Claims (20)

1.用于使机动车(407)至少受辅助地并入到行车带(405)中的方法，该方法包括以下步骤：

-确定(101)，机动车(407)应被并入到所述行车带(405)中，

-接收(103)周围环境信号，所述周围环境信号代表所述机动车(407)的至少部分地包括所述行车带(405)的周围环境，

-基于所述周围环境信号产生(105)用于远程控制所述机动车(407)的横向引导和/或纵向引导的远程控制信号，以便在基于所述远程控制信号进行远程控制时使所述机动车(407)至少受辅助地并入到所述行车带(405)中，

-输出(107)所产生的远程控制信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，接收安全性条件信号，所述安全性条件信号代表至少一个安全性条件，所述至少一个安全性条件信号必须被满足，以便允许远程控制所述机动车(407)，其中，检验：是否满足所述至少一个安全性条件，其中，基于对“是否满足所述至少一个安全性条件”的检验的结果来产生所述远程控制信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述至少一个安全性条件分别为选自以下安全性条件组中的元素：至少所述机动车(407)和基础设施，尤其是包括通信路径和/或通信部件在内，存在预先确定的安全性完整等级(英文：“Safety Integrity Level”SIL或者“Automotive Safety Integrity Level”ASIL)，所述基础设施用于对机动车(407)进行远程控制(尤其是关于在所述机动车(407)和基础设施中的整个系统以及尤其一些部分，例如部件、算法、接口等；在所述机动车(407)和用于基于所述远程控制信号对所述机动车进行远程控制的远程控制装置之间的通信存在最大的等待时间；用于实施根据以上权利要求中任一项所述的方法的步骤的设备存在预先确定的计算机保护等级；存在被用于实施根据以上权利要求中任一项所述的方法的步骤的预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性；在被用于实施根据以上权利要求中任一项所述的方法的步骤的预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性中存在冗余度和/或多样性；存在说明“预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性的可用性”的预先确定的可用性说明；存在所述预先确定的部件和/算法和/或通信可能性的预先确定的质量标准；存在这样的计划：所述计划包括用于减少故障的措施和/或在预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性失效时的措施和/或用于进行故障分析的措施和/或在进行故障解释时的措施；存在一个或多个后备场景；存在预先确定的功能；存在预先确定的交通状况；存在预先确定的天气；存在用于相应地执行亦或实施根据以上权利要求中任一项所述的方法的一个步骤或者多个步骤的最大可能时间；存在“用于实施根据以上权利要求中任一项所述的方法的元件亦或功能当前无故障地起作用”的检验结果。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，仅在当满足所述至少一个安全性条件时，才产生所述远程控制信号。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其中，在一个或者多个预先确定的方法步骤之前和/或之后和/或期间执行对“是否满足所述至少一个安全性条件”的检验。

6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，在输出了所述远程控制信号之后，基于所输出的远程控制信号对所述机动车(407)的远程控制进行检验，以便探测故障，其中，在探测到故障时，中断所述远程控制，或者在紧急情况下产生和输出用于对所述机动车(407)进行远程控制的紧急情况远程控制信号。

7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，接收并入请求信号，所述并入请求信号代表对机动车(407)至少受辅助地并入到所述行车带(405)中的请求，其中，基于该请求确定，机动车(407)应被并入到所述行车带(405)中。

8.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，接收行车带周围环境信号，所述行车带周围环境信号代表所述行车带(405)的行车带周围环境，其中，处理所述行车带周围环境信号，以便探测到要并入到所述行车带(405)中的机动车(407)，其中，基于对所述行车带周围环境信号的处理确定，有机动车(407)应被并入到所述行车带(405)中。

9.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，接收辨识信号，所述辨识信号代表对所述机动车(407)、所述机动车(407)的车主和所述机动车(407)的驾驶员中的至少一个的对应的辨识，其中，基于对应的辨识来产生所述远程控制信号。

10.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，接收至少一个机动车参数，其中，基于所述至少一个机动车参数产生所述远程控制信号。

11.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，在没有接收到至少一个机动车参数时，基于与所述至少一个机动车参数相应的机动车标准参数来产生所述远程控制信号。

12.根据权利要求10或11所述的方法，其中，所述至少一个机动车参数分别为选自以下机动车参数组中的元素：最大可能机动车速度、最大可能机动车加速度、当前机动车载荷、当前机动车重量、长度、宽度和高度。

13.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，接收行驶机动动作信号，所述行驶机动动作信号代表在所述机动车(407)的环境中的至少一个交通参与者、尤其是另外的机动车的当前的和/或所规划的行驶机动动作，其中，基于所述行驶机动动作信号产生所述远程控制信号。

14.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，这样产生所述远程控制信号，使得在基于所产生的远程控制信号远程控制所述机动车(407)的横向引导和/或纵向引导时，所述机动车(407)在与所述行车带(405)相邻地布置的并入行车带上不是停下，而是在驶过所述并入行车带之后直接加速。

15.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，除了产生和输出所述远程控制信号的步骤之外的一个或者多个方法步骤在机动车内部实施，和/或其中，一个或者多个方法步骤在机动车外部、尤其是在基础设施中、优选在云基础设施中实施。

16.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，一个或者多个方法步骤被记录，尤其是被记录在区块链中。

17.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，检验，由机动车(407)和参与到根据以上权利要求中任一项所述的方法中的基础设施包括在基础设施和机动车(407)之间的通信在内组成的整体是否安全，使得对所述机动车(407)和/或本地的和/或全域的基础设施和/或在所述机动车(407)和基础设施之间的通信相应地进行检验。

18.设备(201)，所述设备设置为用于，实施根据以上权利要求中任一项所述的方法的所有步骤。

19.计算机程序(303)，所述计算机程序包括指令，在由计算机实施所述计算机程序(303)时，所述指令安排该计算机实施根据权利要求1至17中任一项所述的方法。

20.机器可读的存储介质(301)，根据权利要求19所述的计算机程序(303)存储在所述存储介质上。

Images