CN112537319A - 用于远程控制机动车的方法、设备和存储介质 - Google Patents

用于远程控制机动车的方法、设备和存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN112537319A
CN112537319A CN202011012129.6A CN202011012129A CN112537319A CN 112537319 A CN112537319 A CN 112537319A CN 202011012129 A CN202011012129 A CN 202011012129A CN 112537319 A CN112537319 A CN 112537319A
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor vehicle
remote control
predetermined
signal
control signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011012129.6A
Other languages
English (en)
Inventor
R·尼科迪默斯
S·诺德布鲁赫
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN112537319A publication Critical patent/CN112537319A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0044—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by providing the operator with a computer generated representation of the environment of the vehicle, e.g. virtual reality, maps
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
    • G05D1/0282—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal generated in a local control room
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0022—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0841—Registering performance data
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于远程控制机动车的方法，该方法包括以下步骤：接收预给定信号，所述预给定信号代表适用于受限的地理地区的至少一个预给定的预给定信号，所述预给定必须被机动车遵守；接收导航信号，所述导航信号代表要被所述机动车驶过的路线；基于所述导航信号检查，所述至少一个预给定是否被所述机动车遵守，其中，所述检查包括对要被所述机动车驶过的路线是否违反所述至少一个预给定的检查；基于检查所述至少一个预给定是否被所述机动车遵守的结果产生远程控制信号，用于远程控制所述机动车的横向引导和/或纵向引导；输出所产生的远程控制信号。本发明进一步涉及一种设备、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。

Description

用于远程控制机动车的方法、设备和存储介质
技术地区
本发明涉及一种用于远程控制机动车的方法。本发明还涉及一种设备、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。
背景技术
当前存在法律预给定：机动车在一些情况下不再允许驶入到城市中或者到城市的确定区域中。原因例如是排放预给定。
这样的禁令例如通过标志牌付诸实施，所述标志牌发出信号：驶入到确定区域或者驶入到城市中对于机动车来说是禁止的。在必要情况下，可能存在监视所述禁令的警察监控。
公开文献DE 10 2018 216 003 A1公开了一种用于辅助控制车辆的驱动机器的方法。
国际申请WO 2018/038700 A1的公开文本DE 11 2016 007 093 T5公开了一种车辆访问授权。
公开文献WO 2019/028464 A1公开了一种用于自动地控制车辆自主运行的激活和停用的系统和方法。
发明内容
本发明所基于的任务应被视为：提供一种有效的方案，所述方案能够实现：有效地监控亦或控制，机动车是否可以驶入到受限的地理地区中亦或是否可以在受限的地理地区内行驶，对于该地区适用至少一个预给定，所述至少一个预给定必须被机动车遵守。
该任务借助于本发明的内容来解决。本发明的有利构型分别是优选实施方式的内容。
根据第一方面，提供一种用于远程控制机动车的方法，该方法包括以下步骤：
接收预给定信号，所述预给定信号代表适用于受限的地理地区的至少一个预给定，所述预给定必须被机动车遵守，
接收导航信号，所述导航信号代表要被机动车驶过的路线，
基于该导航信号检查，该至少一个预给定是否被机动车遵守，其中，所述检查包括对要被机动车驶过的路线是否违反至少一个预给定的检查，
基于检查所述至少一个预给定是否被机动车遵守的结果产生用于远程控制机动车的横向引导和/或纵向引导的远程控制信号，
输出所产生的远程控制信号。
根据第二方面，提供一种设备，所述设备设置为用于，实施根据第一方面的方法的所有步骤。
根据第三方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括指令，在通过计算机、例如通过根据第二方面的设备执行所述计算机程序时，所述指令安排该计算机实施根据第一方面的方法。
根据第四方面，提供一种机器可读的存储介质，在所述机器可读的存储介质上存储根据第三方面的计算机程序。
本发明基于以下认知并且包括以下认知，上述任务可以通过以下方式解决：在预给定没有被或由机动车遵守的情况下，对机动车采用远距离监控，这尤其也在机动车行驶期间进行。这尤其意味着，如果机动车不遵守至少一个预给定，则远距离地监控或者控制该机动车。
由此，例如引起以下技术优点：可以有效地监控亦或控制，想驶入到所述地区中的机动车或者在所述地区内行驶的机动车以符合预给定的方式行驶。
在此，远程控制机动车的横向引导和/或纵向引导尤其具有以下技术优点：可以有效地远距离地监控机动车。
通过如下检查要驶过的路线：该路线是否违反至少一个预给定，可以以有利的方式有效地检查，所述至少一个预给定是被机动车遵守还是没有遵守。
因此，尤其实现以下技术优点：提供一种方案，所述方案以有效的方式能够确保，想驶入到所述地区中的机动车亦或在所述地区内行驶的机动车以符合预给定的方式行驶。
在所述远程控制信号为用于控制机动车的横向引导或者纵向引导的远程控制信号的情况下，根据一种实施方式设置，相应的另一引导，即纵向引导或者横向引导或者被驾驶员手动地控制(则这尤其可以被称作辅助引导)或者至少部分自动化地被控制，以便至少部分自动化地引导机动车。
辅助引导意味着，机动车的驾驶员持续地实施或者机动车的横向引导或者机动车的纵向引导。对应另一驾驶任务(即对机动车的纵向引导的控制或者对横向引导的控制)自动地远距离地实施。这意味着，在辅助引导机动车时，或者横向引导或者纵向引导被自动地远距离控制。
表述“至少部分自动化地引导”包括以下情况中的一个或者多个：部分自动化地引导、高度自动化地引导、全自动化地引导。
部分自动化地引导意味着，在特定的状况(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超过对象、在由车道标记确定的车道内行驶)下和/或对于一定的时间段，机动车的纵向引导和横向引导被自动地远距离控制。机动车的驾驶员不必自行地手动控制机动车的纵向引导和横向引导。但是，驾驶员必须持续地监视对纵向引导和横向引导的自动的远距离控制，以便能够在需要时进行手动干预。驾驶员必须随时准备好完全接管机动车引导。
高度自动化的引导意味着，对于一定的时间段在特定状况(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超过对象、在由车道标记确定的车道内行驶)下，机动车的纵向引导和横向引导自动地被远距离控制。机动车的驾驶员不必自行手动控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必持续地监视对纵向引导和横向引导的自动远距离控制，以便在需要时能够进行手动干预。在需要时，自动地向驾驶员输出接管请求，以使他接管对纵向引导和横向引导的控制，尤其带有充足时间裕量地输出。即，驾驶员必须潜在地能够接管对纵向引导和横向引导的控制。自动地识别自动地远距离控制横向引导和纵向引导的边界。在高度自动化的引导时，不可能在每个初始状况下自动地实现风险最小的状态。
全自动化的引导意味着，在特定状况(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超过对象、在由车道标记确定的车道内行驶)下自动地远距离控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不必自行手动控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必监视对纵向引导和横向引导的自动远距离控制，以便在需要时可以进行手动干预。在对横向引导和纵向引导的自动远距离控制结束之前，自动地向驾驶员进行请求，以使他接管驾驶任务(对机动车的横向引导和纵向引导的控制)，尤其带有充足时间裕量地进行请求。如果驾驶员不接管驾驶任务，则自动地返回到风险最小的状态下。自动地识别自动控制横向引导和纵向引导的边界。在所有状况下，能自动地返回到风险最小的系统状态下。
所述路线尤其包括目标位置。路线例如是估计的路线。即，目标位置尤其是估计的目标位置。
所述地区例如包括至少一个道路。至少一个预给定尤其适用于该至少一个道路。
如果所述地区包括多个道路，则尤其可以设置，对于多个道路中的一些或者全部设置特定的预给定。这尤其意味着，该至少一个预给定可以是针对道路特定的。
至少一个预给定尤其可以是针对机动车特定的。这尤其意味着，至少一个预给定仅必须被这样的机动车遵守：所述机动车具有至少一个预先确定的特征。
在一种实施方式中，设置，至少一个预给定是针对机动车特定的，使得至少一个预给定仅必须被(特定的)机动车遵守，所述(特定的)机动车具有至少一个预先确定的特征，其中，检查，机动车是否具有至少一个预先确定的特征，其中，基于检查机动车是否具有至少一个预先确定的特征的结果实施远程控制信号的产生和/或基于导航信号的检查。
如果检查机动车是否具有至少一个预先确定的特征的结果表明：机动车不具有至少一个预先确定的特征，则例如放弃远程控制信号的产生亦或基于导航信号的检查。
如果检查机动车是否具有至少一个预先确定的特征的结果表明：机动车具有至少一个预先确定的特征时，则例如实施远程控制信号的产生亦或基于导航信号的检查。
在一种实施方式中，设置，至少一个预先确定的特征分别为从以下特征组选出的元素：机动车型号、生产年限、驱动马达类型、标志元件、尤其字母或者数字、标志元件的顺序、标志。
在一种实施方式中，设置，所述预给定表明，在所述地区内的哪个亦或哪些道路对于机动车来说是禁阻的，其中，对要被机动车驶过的路线是否违反该至少一个预给定的检查包括对以下内容的检查：要驶过的路线是否至少部分地包括至少一个对于机动车而言被禁阻的道路，其中，基于求取要驶过的路线是否至少部分地包括至少一个对于机动车而言被禁阻的道路的结果来产生远程控制信号。
由此，例如实现以下技术优点：可以有效地贯彻对道路的禁阻。
如果要驶过的路线至少部分地包括至少一个对于机动车而言被禁阻的道路，则尤其确定，该路线违反至少一个预给定。则远程控制信号尤其是这样的，使得在基于远程控制信号远程控制机动车时使机动车绕开相应被禁阻的道路。
如果要驶过的路线不包括至少一个对于机动车而言被禁阻的道路，则尤其确定，该路线不违反至少一个预给定。
在一种实施方式中，设置，所述预给定表明，在所述地区内的哪个亦或哪些道路对于机动车而言是禁阻的。
根据一种实施方式，设置，在至少一个预给定没有被遵守的情况下这样产生远程控制信号，使得在基于所产生的远程控制信号远程控制机动车的横向引导和/或纵向引导时在机动车在所述地区内行驶的情况下该机动车离开所述地区或者在所述地区内的预先确定的区域内停下，或者在机动车想驶入到所述地区中的情况下该机动车不驶入到所述地区中或者驶入到所述地区中并且在所述地区内的预先确定的区域中停下。
由此，例如实现以下技术优点：可以有效地防止机动车驶入到所述地区中。尤其，由此实现以下技术优点：可以有效地确保，机动车仅行驶至所述地区内的预先确定的区域。
按照一种实施方式，设置，基于导航信号产生远程控制信号。
由此，例如实现以下技术优点：可以有效地产生远程控制信号。这尤其意味着，在产生远程控制信号时可以考虑要驶过的路线。
根据一种实施方式，导航信号由机动车的导航系统发送。这意味着，导航信号例如是机动车的导航系统的导航信号。
根据一种实施方式，设置，接收代表机动车的周围环境的周围环境信号，其中，基于周围环境产生远程控制信号。
由此，例如实现以下技术优点：可以有效地产生远程控制信号。尤其，由此实现以下技术优点：在产生远程控制信号时可以有效地考虑机动车的周围环境。
按照一种实施方式，设置，基于机动车的周围环境来检查：当前交通状况是否允许对机动车的远程控制。尤其设置，基于检查当前交通状态是否允许远程控制的结果产生亦或输出远程控制信号。
例如，如果当前交通状况不允许远程控制，则放弃对机动车的远程控制。
由此，例如可以实现以下技术优点：在机动车环境中的其它交通参与者不受到危害亦或不受伤。
根据一种实施方式，设置，接收安全条件信号，所述安全条件信号代表至少一个安全条件，所述安全条件必须被满足，才允许远程控制该机动车，其中，检查：至少一个安全条件是否被满足，其中，基于检查至少一个安全条件是否被满足的结果产生远程控制信号。
由此，例如引起以下技术优点：可以有效地产生远程控制信号。尤其，由此引起以下技术优点：可以有效地确保，针对机动车的远程控制满足确定的前提条件、当前是至少一个安全条件。因此，尤其引起以下技术优点：如果该安全条件被满足，则机动车的远程控制能安全地进行。
按照一种实施方式设置，所述至少一个安全条件分别是从以下安全条件组选出的元素：至少存在所述机动车的安全完整性等级(英语：“SafetyIntegrity Level”SIL或“Automotive Safety Integrity Level”ASIL)和用于远程控制机动车的基础设施尤其包括通信线路和/或通信部件(例如通信接口)的预先确定的安全完整性等级，尤其关于所述机动车中和基础设施中的整体系统的预先确定的安全完整性等级以及尤其各个部分例如部件、算法、接口等的预先确定的安全完整性等级；存在机动车和用于基于远程控制信号来远程控制机动车的远程控制装置之间的通信的最大等待时间；存在用于实施根据第一方面的方法的步骤的设备的预先确定的计算机保护等级；存在用于实施根据第一方面的方法的步骤的预先确定的部件和/算法和/或通信可能性；在用于实施根据第一方面的方法的步骤的预先确定的部件和/算法和/或通信可能性方面存在冗余和/或多样性；存在说明预先确定的部件和/算法和/或通信可能性的可用性的预先确定的可用性说明；存在预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性的预先确定的品质标准；存在规划，所述规划包括用于减少故障的措施和/或在预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性失效的情况下的措施和/或用于故障分析的措施和/或在误解读情况下的措施；存在一个或多个回退场景；存在预先确定的功能；存在预先确定的交通状况；存在预先确定的天气；对于分别执行亦或实施根据第一方面的方法的一个步骤或多个步骤的最大可能时间；存在这样的检查结果：用于实施根据第一方面的方法的元素亦或功能当前无故障地起作用。
通信线路例如为在根据第二方面的设备和机动车之间的通信线路。通信线路例如包括一个或者多个通信通道。
在一种实施方式中，用于实施根据第一方面的方法的部件为从以下部件组选出的元件：环境传感器、机动车、基础设施、远程控制装置、根据第二方面的设备、机动车系统、尤其是驱动系统、离合器系统、制动系统、驾驶员辅助系统、机动车亦或基础设施的通信接口、根据第二方面的设备的处理器、输入端、输出端。
在一种实施方式中，用于实施根据第一方面的方法的功能是从以下功能组中选出的元素：远程控制功能、在机动车和基础设施亦或远程控制装置之间的通信功能、环境传感器的环境传感器数据的分析评价功能、规划功能、尤其是行驶规划功能、交通分析功能、排放分析功能。
计算机保护等级尤其限定以下内容：激活的防火墙和/或用于给在机动车和基础设施亦或远程控制装置之间的通信进行加密的有效加密证书和/或具有当前病毒签名的激活的防病毒程序和/或存在对计算机、尤其是根据第二方面的设备亦或远程控制装置的保护、尤其是机械式保护、尤其防入侵保护和/或存在检查信号、尤其远程控制信号亦或周围环境信号已正确、即无误地传输的可能性。
算法例如包括根据第三方面的计算机程序。
尤其，通过检查：在预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性中存在冗余和/或多样性，例如引起以下技术优点：在相应部件，例如计算机亦或相应算法亦或相应通信可能性失效的情况下，尽管如此，仍可以实施安全功能。
为了确保结果是正确的，按照一种实施方式，例如可以多次地计算这些结果，可以将相应的结果相互比较。例如，仅在这些结果一致的情况下确定，所述结果是正确的。如果多次为奇数，则例如可以设置，确定：符合次数最多的相同结果的那个结果是正确的。
仅当可以确定该结果是正确的时，产生例如远程控制信号。
在一种实施方式中设置，仅当至少一个安全条件被满足时，才产生远程控制信号。
在一种实施方式中设置，对至少一个安全条件是否被满足的检查在一个或多个预先确定的方法步骤之前和/或之后和/或期间实施。
尤其，由此引起以下技术优点：可以有效地确保，针对机动车的远程控制的确定的前提条件、当前是安全条件在实施相应方法步骤之前和/或之后和/或期间被满足。因此，尤其引起以下技术优点：当安全条件满足时，机动车的远程控制才能安全地进行。
在一种实施方式中设置，在输出了远程控制信号之后，基于所输出的远程控制信号检验机动车的远程控制，以便探测故障，其中，在探测到有故障的情况下中断远程控制或者产生并且输出紧急情况远程控制信号，用于在紧急情况下远程控制机动车。
紧急情况远程控制信号例如是这样的，使得在基于该紧急情况远程控制信号远程控制机动车的横向引导和/或纵向引导时使机动车转移到安全的状态下，尤其是使其停下。
在一种实施方式中，设置，在输出了远程控制信号之后，基于所输出的远程控制信号来检验机动车的远程控制，以便探测故障，其中，在探测到有故障的情况下中断该远程控制或者产生并且输出机动车内部的紧急情况控制信号，用于在紧急情况下控制机动车的横向引导和/或纵向引导。
在机动车内部的紧急情况控制信号例如是这样的，使得在基于该机动车内部的紧急情况控制信号来控制机动车的横向引导和/或纵向引导的情况下使机动车转换到安全状态下、尤其是使该机动车停下。
因此，机动车内部的紧急情况控制信号为机动车自身产生的或者说在机动车中产生的紧急情况控制信号。
由此，例如实现以下技术优点：即使在机动车和根据第二方面的设备或用于远程控制机动车的远程控制装置之间的通信失效(这例如相应于紧急情况)的情况下也可以使该机动车自行转换到安全状态下。
结合远程控制信号或机动车内部的紧急情况控制信号做出的实施方式类似地适用于紧急情况远程控制信号，并且反之亦然。
按照一种实施方式，接收边界周围环境信号，所述边界周围环境信号代表地理地区的边界的边界周围环境。
按照一种实施方式，设置，处理边界周围环境信号，以便探测想驶入到所述地理地区中的、即将到达的机动车。
根据一种实施方式，在探测到即将到达的机动车时，实施检查至少一个预给定是否被遵守的步骤。按照一种实施方式，设置，在探测到想驶入到地理地区中的、即将到达的机动车时，实施接收导航信号亦或预给定信号的一个或者多个步骤。
根据一种实施方式，设置，接收位置信号，所述位置信号代表想驶入到地理地区中的机动车的位置。
例如，该机动车发送位置信号。由此，例如可以以有利的方式有效地探测机动车。
按照一种实施方式，设置，在探测到想驶入到所述地理地区中的、即将到达的机动车时，实施接收导航信号亦或预给定信号的所述一个或多个步骤。
在一种实施方式中，设置，接收边界周围环境信号，所述边界周围环境信号代表地理地区的边界的边界周围环境，其中，处理边界周围环境信号，以便探测想驶入到地理地区中的、即将到达的机动车，其中，在探测到即将到达的机动车时，实施检查至少一个预给定是否被机动车遵守的步骤，和/或实施接收导航信号亦或预给定信号的所述步骤。
在一种实施方式中，设置，检验：由机动车和参与了根据本发明的第一方面的方法的基础设施组成的、包括在基础设施和机动车之间的通信在内的整体是否是安全的，使得相应地检验机动车和/或本地基础设施和/或全球基础设施和/或在机动车和基础设施之间的通信。尤其基于检验的结果产生该远程控制信号。
这尤其意味着，在对行驶运行实施干预之前，即在远程控制机动车之前，对在实施根据第一方面的方法时所使用的部件进行安全性检验，即检验这些部件是否满足确定的安全条件。
重要的亦或有关的判据例如是前面所说明的安全条件中的一个或者多个。
按照一种实施方式，设置，除了产生和输出远程控制信号的步骤以外在机动车内部实施一个或者多个方法步骤，和/或，在机动车外部、尤其在基础设施中、优选在云基础设施中实施一个或者多个方法步骤。
由此，例如实现以下技术优点：可以有效地冗余地实施相应的方法步骤。这尤其可以以有利的方式进一步提高安全性。
按照一种实施方式，设置，记录一个或者多个方法步骤，尤其将其记录在区块链中。
由此，例如实现以下技术优点：在执行或者实施所述方法之后也可以基于所述记录对所述方法进行后续分析。在区块链中的记录尤其具有以下技术优点：记录是防篡改且防伪造的。
区块链(英语：Block Chain，德语：Blockkette)尤其为可连续地扩展的数据组(被称作“区块”)的列表，所述区块借助于一个或多个加密方法相互链接。在此，每个区块尤其包含加密的安全哈希值(分散值)、尤其是时间戳和尤其是交易日期。
根据一种实施方式，输出所产生的远程控制信号包括经由通信网络、尤其是经由无线的通信网络向机动车发送远程控制信号。
按照一种实施方式，根据第一方面的方法包括基于所产生的远程控制信号来远程控制机动车。
按照一种实施方式，所述预给定可以表明或预给定：没有机动车被允许驶入到该地区中或具体想驶入的机动车被禁止驶入到所述地区中。即，所述预给定例如可以表明，所述地区对于机动车来说是禁阻的。
按照一种实施方式，所述预给定可以预给定允许的机动车最高速度。
按照一种实施方式，设置，根据第一方面的方法是由计算机实现的方法。
按照一种实施方式，设置，根据第一方面的方法借助于根据第二方面的设备实施或者执行。
设备特征类似地从相应的方法特征中得出并且反之亦然。这尤其意味着，根据第二方面的设备的技术功能类似地从根据第一方面的方法的相应技术功能性得出并且反之亦然。
表述“至少一个”尤其代表“一个或多个”。
表述“亦或”尤其代表“和/或”。
附图说明
在附图中示出并且在下面的说明中详细地阐述本发明的实施例。附图示出：
图1用于远程控制机动车的方法的流程图，
图2设备，和
图3机器可读的存储介质。
具体实施方式
图1示出用于远程控制机动车的方法的流程图。
该方法包括以下步骤：
接收101预给定信号，所述预给定信号代表适用于受限的地理地区的至少一个预给定，所述预给定必须被机动车遵守，
接收103导航信号，所述导航信号代表要被机动车驶过的路线，
基于该导航信号检查105，所述至少一个预给定是否被该机动车遵守，其中，所述检查105包括对要被机动车驶过的路线是否违反所述至少一个预给定的检查107，
基于检查所述至少一个预给定是否被该机动车遵守的结果产生109远程控制信号，用于远程控制该机动车的横向引导和/或纵向引导，
输出111所产生的远程控制信号。
检查105的结果例如表明，至少一个预给定被机动车遵守或者不遵守。
例如，当要被机动车驶过的路线不违反至少一个预给定时，所述至少一个预给定就被机动车遵守。
例如，当要被机动车驶过的路线违反至少一个预给定时，所述至少一个预给定不被机动车遵守。
在一种实施方式中，设置，仅当所述检查的结果表明至少一个预给定没有被机动车遵守时，才产生远程控制信号。
在一种实施方式中，设置，在机动车到达地理地区的边界时，实施或触发检查105的步骤。这尤其意味着，响应于机动车到达地理地区的边界来实施检查的步骤。
如果检查105的结果表明机动车没有遵守至少一个预给定，则实施一个或者多个动作，尤其对机动车的行驶运行进行干预，这尤其意味着，远程控制机动车。
按照一种实施方式，设置，输出109包括：经由通信网络、尤其是经由无线的通信网络向机动车发送所产生的远程控制信号。
按照一种实施方式，根据第一方面的方法包括基于所输出的远程控制信号来远程控制机动车的步骤。
图2示出设备201。
设备201设置为用于，实施根据第一方面的方法的所有的步骤。
设备201包括输入端203，所述输入端设置为用于，接收导航信号和预给定信号。
设备201还包括处理器205，所述处理器设置为用于，基于导航信号检查，至少一个预给定是否被机动车遵守，其中，所述检查包括对要被机动车驶过的路线是否违反至少一个预给定的检查。处理器205还设置为用于，基于检查至少一个预给定是否被机动车遵守的结果来产生远程控制信号，用于远程控制机动车的横向引导和/或纵向引导。
设备201还包括输出端207，所述输出端设置为用于，输出所产生的远程控制信号。
按照一种实施方式，设备201包括远程控制装置，所述远程控制装置设置为用于，基于所输出的远程控制信号来远程控制机动车。
在一种实施方式中，设置，建立与机动车的通信连接，该机动车位于相对于所述地区预先确定的间距内。
在一种实施方式中，设置，与机动车相对于所述地区的间距无关地建立与机动车的通信连接。
例如，经由这种通信连接接收导航信号。这尤其意味着，机动车可以经由这种通信连接发送导航信号。
例如，设置，向机动车发送对要驶过的路线的询问。这尤其意味着，根据一种实施方式，由机动车来询问所述路线。
如果例如求取到：该路线部分地在所述地区内延伸，则根据一种实施方式设置，通过产生相应的远程控制信号来防止驶入到所述地区中，亦或当机动车位于所述地区内时通过产生相应的远程控制信号禁止机动车启动，亦或通过产生相应的远程控制信号远距离地使机动车停下。
一般地，借助于输入端203来接收被接收的那些信号。即，输入端203尤其设置为用于，接收相应的信号。
一般地，借助于输出端207来输出被输出的那些信号。即，输出端207尤其设置为用于，输出相应的信号。
按照一种实施方式，代替所述一个处理器205地，设置多个处理器。
按照一种实施方式，设置，处理器205设置为用于，实施前面和/或后面所说明的产生步骤和检查步骤。
在一种实施方式中，设置，除了产生远程控制信号的步骤和输出远程控制信号的步骤以外，一个或者多个方法步骤在机动车内部实施，和/或其中，一个或者多个方法步骤在机动车外部、尤其在基础设施中、优选在云基础设施中实施。
设备201例如是基础设施的、尤其云基础设施的或者机动车的一部分。
为了冗余地实施相应的方法步骤，按照一种实施方式可以设置，设置多个设备201，使得例如不但机动车包括设备201而且基础设施、尤其云基础设施包括设备201。
图3示出机器可读的存储介质301。
在机器可读的存储介质301上存储计算机程序303，所述计算机程序包括指令，在通过计算机执行该计算机程序303时，所述指令安排该计算机实施根据第一方面的方法。
根据一种实施方式，设置基础设施或者基础设施系统，所述基础设施亦或基础设施系统例如包括根据第二方面的设备。
例如设置，基础设施监控地理地区并且尤其监控这样的机动车：所述机动车想驶入到地理地区中亦或位于该地区内或者说在所述地区内行驶。对于这种监测，根据一种实施方式，设置一个或者多个环境传感器，所述多个环境传感器在空间上分布地布置在地理地区的边界上。
环境传感器例如是以下环境传感器中的一个：雷达传感器、激光雷达传感器、视频传感器、超声波传感器、磁场传感器和红外传感器。
按照一种实施方式，基础设施系统为导航基础设施系统。这样的系统尤其监测：机动车的要驶过的路线是否经过所述地区亦或机动车的目的地是否位于所述地区内。如果是这种情况，则根据在这里所说明的方案来远程控制机动车。
下面，说明示例性的场景，在所述示例性的场景中使用在这里所说明的方案：
按照一种实施方式，机动车靠近受限的地理地区的边界，对于该地区存在预给定。例如，这意味着，为了允许机动车驶入到该地区中，该预给定必须被该机动车遵守。
但是，该预给定也可以表明，没有机动车被允许驶入到该地区中或者说具体想驶入的机动车被禁止驶入到该地区中。即，该预给定例如可以表明，该地区对于机动车来说是禁阻的。
根据一种实施方式，机动车与基础设施、尤其与导航基础设施系统在通信技术上连接或者尤其自动地与在所述地区前面的系统亦或基础设施尤其自动地在通信技术上连接。
按照一种实施方式，机动车发送信号、尤其是位置信号并且该机动车可以由此被探测到。
按照一种实施方式，尤其通过基础设施来探测机动车，例如通过视觉方法，例如标志识别来探测机动车。
按照一种实施方式，尤其通过基础设施来分析所述预给定和机动车亦或要被机动车驶过的路线。
为此，要被机动车驶过的路线例如可以由机动车发送和/或由机动车调用。
这尤其意味着，产生并且输出请求信号，所述请求信号代表向机动车请求要驶过的路线。
按照一种实施方式，设置，将由机动车发送的数据、即尤其要驶过的路线与来自云系统的数据进行比较，以便防止滥用。来自云系统(所述云系统也可以被称作云基础设施)的数据例如包括机动车的数据。
在一种实施方式中，设置，检查机动车的要驶过的路线是否穿过所述地区亦或机动车的目的地是否位于所述地区内。
在一种实施方式中，设置，如果机动车的要驶过的路线穿过所述地区，则求取到与要驶过的路线的目的地相同的目的地的新路线，所述新路线导向绕过所述地区，其中，产生并且输出路线信号，所述路线信号代表所求取的新路线。例如，经由通信网络、尤其无线的通信网络向机动车、尤其向机动车的导航系统发送该新路线。
由此，例如引起以下技术优点，机动车可以有效地到达其目的地，而不违反该预给定。
如果检查的结果表明该预给定没有被遵守，则根据一种实施方式，执行或者实施以下动作中的一个或多个：
根据一种实施方式，这样的动作包括阻止机动车驶入到所述地区中。这尤其通过以下方式来实现：产生和输出相应的远程控制信号用于远程控制机动车的横向引导和纵向引导。
例如，仅还允许，机动车行驶至该地区内的(转向)停车场或者侧区域。这尤其通过以下方式实现：产生和输出相应的远程控制信号，用于远程控制机动车的横向引导和/或纵向引导。
例如基于要驶过的路线亦或目的地产生远程控制信号。因此，可以以有利的方式考虑用于远程控制的路线和目的地。
如果例如目的地位于所述地区以外，但是所述路线穿过所述地区，根据一种实施方式设置，这样产生远程控制信号，使得在基于所产生的远程控制信号来远程控制机动车的横向引导和/或纵向引导时使机动车绕过所述地区被引导到目的地的方向。在此，机动车可以优选被远程控制直至目的地或者机动车可以被远程控制优选这样长时间，直至该机动车已经绕过所述地区。
按照一种实施方式，检验：当前交通状况是否允许干预，即尤其远程控制，以便例如防止，使在机动车环境中的其它交通参与者受到危害或者受伤。
按照一种实施方式设置，以防伪造可靠且可追溯的方式记录该过程、即方法，换言之方法步骤，例如将其记录在区块链中。
按照一种实施方式设置，告知机动车的驾驶员：对机动车的行驶运行已经进行了亦或正在进行干预，即机动车已经被远程控制亦或正在被远程控制。
这尤其意味着，产生和输出告知信号，所述告知信号代表相应的告知。例如，向机动车的人机接口输出该告知信号，使得借助于人机接口基于告知信号将所述干预亦或远程控制通知驾驶员。
按照一种实施方式设置，将对机动车的干预亦或远程控制告知行政机关，使得该行政机关例如可以采取进一步的步骤。
按照一种实施方式，对远程控制亦或对干预的前提条件是，远程控制是安全的。在本说明的意义下，“安全”尤其意味着safe和secure。这两个英语概念虽然通常都被翻译为安全。但是它们在英语中具有部分不同的含义。
概念“safe”尤其针对事故和事故避免的主题。“safe”的远程控制尤其引起，对于事故或碰撞的概率小于或小于等于预先确定的概率阈值。
概念“secure”尤其针对计算机保护或防黑客保护的主题，即尤其保护(计算机)基础设施和/或通信基础设施、尤其在机动车和用于远程控制机动车的远程控制装置之间的通信线路免受由第三方(“黑客”)未经授权的访问或免受数据篡改有多安全。
即，“secure”的远程控制尤其具有适当且充分的计算机保护或防黑客保护作为基础。
例如，根据一种实施方式，检验，由机动车和参与到按照第一方面的方法中的基础设施包括基础设施和机动车之间的通信在内组成的整体当前对于在这里所说明的方案“针对关键性动作干预机动车”是否是安全的。这尤其意味着，相应地检验机动车和/或本地基础设施和/或全球基础设施和/或通信。尤其基于该检验的结果产生远程控制信号。
这尤其意味着，在对行驶运行实施干预之前，即远程控制机动车之前，对在实施根据第一方面的方法时所使用的部件进行安全性检验，即检验这些部件是否满足确定的安全条件。
重要亦或有关的判据例如是前面所说明的安全条件中的一个或多个。
按照一种实施方式设置，一方面在安全条件方面对整体系统(机动车、基础设施、通信线路、云…)进行检验。
按照一种实施方式设置，在满足安全条件方面也对各个部件进行检验。这尤其在机动车的远程控制之前进行。
在此，在一种实施方式中，在机动车内部和/或在机动车外部、尤其在基础设施中实施一个或多个检验步骤。
按照一种实施方式设置，后续地、即在较晚的时间点例如定期地检验所述一个或多个检验步骤。例如，后续以预先确定的频率、例如每100ms检验所述一个或多个检验步骤。
根据一种实施方式，例如，在一个或多个预先确定的方法步骤之前和/或之后和/或期间进行这种检验，即检验至少一个安全条件是否满足。
按照一种实施方式，在有问题的情况下执行或实施所述检验。

Claims (19)

1.一种用于远程控制机动车的方法，该方法包括以下步骤：
接收(101)预给定信号，所述预给定信号代表适用于受限的地理地区的至少一个预给定，所述预给定必须被机动车遵守，
接收(103)导航信号，所述导航信号代表要被机动车驶过的路线，
基于所述导航信号检查(105)，所述至少一个预给定是否被所述机动车遵守，其中，所述检查(105)包括对要被机动车驶过的路线是否违反所述至少一个预给定的检查(107)：，
基于检查所述至少一个预给定是否被所述机动车遵守的结果产生(109)远程控制信号，用于远程控制所述机动车的横向引导和/或纵向引导，
输出(111)所产生的远程控制信号。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述至少一个预给定没有被遵守的情况下这样产生所述远程控制信号，使得在基于所产生的远程控制信号远程控制所述机动车的横向引导和/或纵向引导时，在机动车在所述地区内行驶的情况下所述机动车离开所述地区或者在所述地区内的预先确定的区域内停下，或者在机动车想驶入到所述地区中的情况下所述机动车不驶入到所述地区中或者驶入到所述地区中并且在所述地区内的预先确定的区域中停下。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，基于所述导航信号产生所述远程控制信号。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述预给定表明，所述地区内的哪个亦或哪些道路对于机动车来说是禁阻的，其中，对要被机动车驶过的路线是否违反所述至少一个预给定的检查包括检查：要驶过的路线是否至少部分地包括至少一个对于机动车而言被禁阻的道路，其中，基于求取“要驶过的路线是否至少部分地包括至少一个对于机动车而言被禁阻的道路”的结果产生所述远程控制信号。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，接收周围环境信号，所述周围环境信号代表所述机动车的周围环境，其中，基于所述周围环境产生所述远程控制信号。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，接收安全条件信号，所述安全条件信号代表至少一个安全条件，所述安全条件必须被满足，以便允许远程控制所述机动车，其中，检查：所述至少一个安全条件是否被满足，其中，基于检查所述至少一个安全条件是否被满足的结果来产生所述远程控制信号。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述至少一个安全条件分别为从以下安全条件组选出的一个元素：至少存在所述机动车的安全完整性等级(英语：“Safety IntegrityLevel”SIL或“Automotive Safety Integrity Level”ASIL)和用于远程控制机动车的基础设施尤其包括通信线路和/或通信部件(例如通信接口)的预先确定的安全完整性等级，尤其关于所述机动车中和基础设施中的整体系统的预先确定的安全完整性等级以及尤其各个部分例如部件、算法、接口等的预先确定的安全完整性等级；存在所述机动车和用于基于所述远程控制信号来远程控制所述机动车的远程控制装置之间的通信的最大等待时间；存在用于实施根据前述权利要求中任一项所述的方法的步骤的设备的预先确定的计算机保护等级；存在用于实施根据前述权利要求中任一项所述的方法的步骤的预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性；在用于实施根据前述权利要求中任一项所述的方法的步骤的预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性方面存在冗余和/或多样性；存在说明预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性的可用性的预先确定的可用性说明；存在预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性的预先确定的品质标准；存在规划，该规划包括用于减少故障的措施和/或在预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性失效时的措施和/或用于故障分析的措施和/或在误解读情况下的措施；存在一个或多个后备场景；存在预先确定的功能；存在预先确定的交通状况；存在预先确定的天气；用于分别执行亦或实施根据前述权利要求中任一项所述的方法的一个步骤或多个步骤的的最大可能时间；存在这样的检查结果：用于实施根据前述权利要求中任一项所述的方法的元素亦或功能暂时无故障地起作用。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其中，仅当所述至少一个安全条件被满足时，才产生所述远程控制信号。
9.根据权利要求6至8中任一项所述的方法，其中，在一个或者多个预先确定的方法步骤之前和/或之后和/或期间实施对所述至少一个安全条件是否被满足的检查。
10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在输出了所述远程控制信号之后，基于所输出的远程控制信号来检验对所述机动车的远程控制，以便探测故障，其中，在探测到有故障的情况下中断所述远程控制或者产生并且输出紧急情况远程控制信号，用于在紧急情况下远程控制所述机动车的横向引导和/或纵向引导。
11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，接收边界周围环境信号，所述边界周围环境信号代表地理地区的边界的边界周围环境，其中，处理所述边界周围环境信号，以便探测想驶入到地理地区中的、即将到达的机动车，其中，在探测到即将到达的机动车时，实施检查所述至少一个预给定是否被所述机动车遵守的步骤，和/或实施接收导航信号亦或预给定信号的一个或多个步骤。
12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，检验：由机动车和参与到根据前述权利要求中任一项所述的方法中的基础设施、包括基础设施和所述机动车之间的通信所组成的整体是否是安全的，使得相应地检查所述机动车和/或本地基础设施和/或全球基础设施和/或在机动车和基础设施之间的通信。
13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，除了产生所述远程控制信号的步骤和输出所述远程控制信号的步骤以外，一个或者多个方法步骤在机动车内部实施，和/或，一个或者多个方法步骤在机动车外部、尤其在基础设施中、优选在云基础设施中实施。
14.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，记录一个或者多个方法步骤，尤其将其记录在区块链中。
15.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述至少一个预给定是针对机动车特定的，使得所述至少一个预给定仅必须被这样的机动车遵守：所述机动车具有至少一个预先确定的特征，其中，检查，所述机动车是否具有所述至少一个预先确定的特征，其中，基于检查所述机动车是否具有所述至少一个预先确定的特征的结果实施所述远程控制信号的产生和/或基于所述导航信号进行的检查。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述至少一个预先确定的特征分别为从以下特征组选出的一个元素：机动车型号、生产年限、驱动马达类型、标志元件、尤其是字母或者数字、标志元件的顺序、标志。
17.一种设备(201)，所述设备设置为用于，实施根据前述权利要求中任一项所述的方法的所有步骤。
18.一种计算机程序(303)，所述计算机程序包括指令，在通过计算机执行所述计算机程序(303)时，所述指令安排该计算机实施根据权利要求1至16中任一项所述的方法。
19.一种机器可读的存储介质(301)，在所述机器可读的存储介质上存储根据权利要求18所述的计算机程序(303)。
CN202011012129.6A 2019-09-23 2020-09-23 用于远程控制机动车的方法、设备和存储介质 Pending CN112537319A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019214429.2A DE102019214429A1 (de) 2019-09-23 2019-09-23 Verfahren zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs
DE102019214429.2 2019-09-23

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112537319A true CN112537319A (zh) 2021-03-23

Family

ID=74845815

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011012129.6A Pending CN112537319A (zh) 2019-09-23 2020-09-23 用于远程控制机动车的方法、设备和存储介质

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11809180B2 (zh)
CN (1) CN112537319A (zh)
DE (1) DE102019214429A1 (zh)

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009040221A1 (de) * 2009-09-07 2011-03-10 Deutsche Telekom Ag System und Verfahren zur sicheren Fernsteuerung von Fahrzeugen
DE102012011501A1 (de) * 2012-06-09 2013-12-12 Gm Global Technology Operations, Llc Verfahren zum Betrieb einesKraftfahrzeuges
US9601022B2 (en) * 2015-01-29 2017-03-21 Qualcomm Incorporated Systems and methods for restricting drone airspace access
US20180174446A1 (en) * 2015-02-09 2018-06-21 Kevin Sunlin Wang System and method for traffic violation avoidance
DE112016007093T5 (de) * 2016-08-22 2019-05-09 Ford Global Technologies, Llc Fahrzeugzugriffsautorisierung
DE102017213204A1 (de) * 2017-08-01 2019-02-07 Continental Automotive Gmbh Verfahren und System zum Fernsteuern eines Fahrzeugs
US11231709B2 (en) * 2017-08-04 2022-01-25 Arnold Chase Autonomous vehicle mode regulator
GB2567009A (en) * 2017-10-02 2019-04-03 Jaguar Land Rover Ltd Method of assisting in the control of a prime mover of a vehicle, apparatus for assisting in the control of a prime mover of a vehicle, and a vehicle
WO2019156914A1 (en) * 2018-02-07 2019-08-15 3M Innovative Properties Company Validating vehicle operation using pathway articles
CN108428357B (zh) * 2018-03-22 2020-08-18 青岛慧拓智能机器有限公司 一种用于智能网联车的平行遥控驾驶系统
CN113169954B (zh) * 2018-11-30 2023-06-09 丹佛斯动力系统公司 用于远程机器控制的方法与系统

Also Published As

Publication number Publication date
DE102019214429A1 (de) 2021-03-25
US11809180B2 (en) 2023-11-07
US20210089028A1 (en) 2021-03-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112542055B (zh) 用于辅助机动车的方法
WO2019009382A1 (en) SYSTEM AND METHOD FOR DETECTING BRUTALITY ON AUTONOMOUS VEHICLES DURING DRIVING
CN106340192B (zh) 一种智能交通系统及智能交通控制方法
US20230211805A1 (en) Concept For Supporting a Motor Vehicle Being Guided in at Least Partially Automated Manner
JP7366253B2 (ja) 自動車による少なくとも運転支援下でのジャンクションの横断のための方法
US11537122B2 (en) Method for controlling a motor vehicle remotely
CN112542053A (zh) 用于实施机动车的功能的方法和设备
US20210089018A1 (en) Method for controlling a motor vehicle remotely
CN114179821A (zh) 支持至少部分自动化引导的机动车的方案、设备和存储介质
CN116868248A (zh) 用于受基础设施支持地辅助多个机动车的方法
JP2009059259A (ja) 車両運行管理システム
US11335136B2 (en) Method for ascertaining illegal driving behavior by a vehicle
CN112537312A (zh) 用于远程控制机动车的方法、设备和存储介质
CN114423658A (zh) 用于使机动车至少受辅助地并入到行车带中的方法
CN114430723A (zh) 用于由机动车至少受辅助地驶过环形交通的方法
US11352026B2 (en) Vehicle, vehicle monitoring server, vehicle monitoring system, and vehicle monitoring method
CN112537316A (zh) 用于至少部分自动化地引导机动车的方法
CN112537311A (zh) 用于安全可靠地至少部分自动化地引导机动车的方法
US11488481B2 (en) Method for assisting a motor vehicle
CN112537319A (zh) 用于远程控制机动车的方法、设备和存储介质
JP6556262B2 (ja) 高度に自動化された自動車制御
CN116964652A (zh) 用于受基础设施支持地辅助机动车的设备
CN112537315A (zh) 用于远程控制机动车的方法、设备和存储介质
US11994855B2 (en) Method for controlling a motor vehicle remotely
CN114423659A (zh) 用于使机动车至少受辅助地并入行驶带中的方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination