CN116964652A - 用于受基础设施支持地辅助机动车的设备 - Google Patents

用于受基础设施支持地辅助机动车的设备 Download PDF

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CN116964652A CN202280013968.0A CN202280013968A CN116964652A CN 116964652 A CN116964652 A CN 116964652A CN 202280013968 A CN202280013968 A CN 202280013968A CN 116964652 A CN116964652 A CN 116964652A
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Abstract

本发明涉及一种用于受基础设施支持地辅助机动车的设备、尤其是RSU，该设备包括：通信装置，该通信装置设立为用于接收代表机动车的周围环境的周围环境信号；处理器装置，该处理器装置设立为用于基于周围环境信号求取用于受基础设施支持地辅助机动车的基础设施辅助数据，其中，通信装置设立为用于发送代表所求取的基础设施辅助数据的基础设施辅助数据信号，其中，通信装置和处理器装置分别设立为用于在故障情况下继续工作，使得：通信装置继续接收周围环境信号，处理器装置继续基于周围环境信号求取用于辅助机动车的基础设施辅助数据，并且通信装置继续发送基础设施辅助数据信号。本发明涉及一种方法、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。

Description

用于受基础设施支持地辅助机动车的设备
技术领域
本发明涉及一种用于受基础设施支持地辅助机动车的设备、一种用于受基础设施支持地辅助机动车的方法、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。
背景技术
公开文献JP 2020 037 400A公开一种通过RSU(“Road-Side-Unit”，路侧单元)对车辆的支持。
专利文献DE 10 2017 220 420 B3公开一种产生交通信息集的方法。
公开文献DE 10 2019 206 847 A1公开一种用于运行自动化车辆的方法和设备。
发明内容
本发明所基于的任务应被视为，提供一种高效地受基础设施支持地辅助机动车的方案。
该任务借助独立权利要求的相应的主题来解决。本发明的有利构型是相应从属权利要求的主题。
根据第一方面，提供一种用于受基础设施支持地辅助机动车的设备、尤其是RSU，该设备包括：
通信装置，该通信装置设立为用于接收代表机动车的周围环境的周围环境信号；
处理器装置，该处理器装置设立为用于基于周围环境信号求取用于受基础设施支持地辅助机动车的基础设施辅助数据，
其中，该通信装置设立为用于发送代表所求取的基础设施辅助数据的基础设施辅助数据信号，
其中，该通信装置和该处理器装置分别设立为用于在故障情况下继续工作，使得：该通信装置继续接收周围环境信号，该处理器装置继续基于所述周围环境信号求取用于辅助机动车的基础设施辅助数据，并且该通信装置继续发送所述基础设施辅助数据信号。
根据第二方面，提供一种用于在使用根据第一方面的设备的情况下受基础设施支持地辅助机动车的方法，所述方法包括下述步骤：
借助通信装置接收代表机动车的周围环境的周围环境信号；
借助处理器装置基于周围环境信号求取用于受基础设施支持地辅助机动车的基础设施辅助数据；
借助通信装置发送代表所求取的基础设施辅助数据的基础设施辅助数据信号，
其中，通信装置和处理器装置分别在故障情况下继续工作，使得：通信装置继续接收周围环境信号，处理器装置继续基于周围环境信号求取用于受基础设施支持地辅助机动车的基础设施辅助数据，并且通信装置继续发送基础设施辅助数据信号。
根据第三方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括指令，在通过计算机、例如通过根据第二方面的设备执行计算机程序时，该指令促使该计算机实施根据第二方面的方法。
根据第四方面，提供一种机器可读的存储介质，在该存储介质上存储有根据第三方面的计算机程序。
本发明基于并且包含以下认知，上述任务通过下述方式来解决：受基础设施支持地辅助机动车的设备也在故障情况下继续工作并且因此也在故障情况下继续受基础设施支持地支持机动车或者说受基础设施支持地辅助机动车。因此，该设备设立为用于在故障情况下继续工作。
这通过下述方式来实现：通信装置和处理器装置分别设立为用于在故障情况下继续工作。
即，因此在故障情况下也可能的是，通信装置继续接收周围环境信号，处理器装置继续基于周围环境信号求取用于辅助机动车的基础设施辅助数据，并且通信装置继续发送基础设施辅助数据信号。
由此，通过根据第一方面的设备进行的辅助是安全可靠的辅助。即，因此实现如下技术优点：能够高效地通过基础设施支持机动车或者说能够高效地受基础设施支持地辅助机动车。
机动车的由基础设施支持的辅助尤其意味着，向机动车提供基础设施辅助数据。机动车能够基于基础设施辅助数据例如推导出操作指令。该机动车能够例如基于基础设施辅助数据自行决定要做什么。
在该说明书中所使用的表述“在根据第一方面的设备的一种实施方式中”包括表述“在根据第一方面的设备的一种实施方式中，其中，该实施方式包括在该说明书中描述的实施方式中的至少一个实施方式的相应的特征”。即，也就是说，在该说明书中描述的实施方式的相应的特征也可以任意组合。
缩写“RSU”代表“路侧单元(Road-Side-Unit)”。术语“路侧单元”可以翻译成德语“straβenseitige Einheit(道路侧的单元)”或者“straβenseitigeInfrastruktureinheit(道路侧的基础设施单元)”。替代于术语“RSU”也可以同义地使用以下术语：道路侧的单元、道路侧的基础设施单元、通信模块、道路侧的通信模块、道路侧的无线电单元、道路侧的发送站。
在一种实施方式中设置，该设备包括能量单元，该能量单元设立为用于给设备的元件、尤其是给通信装置和/或处理器装置供给电能。例如，能量单元包括电能存储器。例如，能量单元设立为用于在故障情况下继续工作。
在一种实施方式中设置，通信装置和/或处理器装置冗余地和/或多样性地设计。
由此例如实现如下技术优点：通信装置和处理器装置能够在故障情况下高效地继续工作。
例如，处理器装置包括至少两个处理器，这些处理器(能够)分别彼此独立地基于周围环境信号求取基础设施辅助数据。例如，通信装置包括至少两个通信接口，这些通信接口(能够)分别彼此独立地接收周围环境信号和/或发送基础设施辅助数据信号。
根据一种实施方式设置，通信装置和处理器装置分别设立为用于在故障情况下在预确定的时间到期之后结束所述继续工作。
由此例如实现如下技术优点：通过基础设施进行的辅助在预确定的时间上可供使用，其中，此外尤其实现如下技术优点：该设备能够以受控制的方式进入到安全可靠的状态中，例如进入到待机状态中。
即，例如设置，通信装置和处理器装置分别设立为用于在预确定的时间到期之后进入到安全可靠的状态中，例如进入到待机状态中。
在一种实施方式中设置，通信装置和处理器装置分别设立为用于在故障情况下一直延续所述继续工作，直到机动车能够在不具有基础设施辅助数据的情况下应对交通状况。
由此例如实现如下技术优点：能够高效地保证，机动车继续通过基础设施获得支持，直到该机动车也能够在不具有通过基础设施进行的支持的情况下自行应对具体存在的交通状况。
例如，处理器装置设立为用于基于周围环境信号来求取机动车何时也能够在不具有通过基础设施进行的支持的情况下自行应对具体存在的交通状况。对此的条件例如是在机动车的周围环境中的另外的机动车的数量。例如基于该数量来求取机动车何时也能够在不具有通过基础设施进行的支持的情况下自行应对具体存在的交通状况。当例如该数量小于或者小于等于预确定的数量阈值时，例如借助处理器装置确定：机动车也能够在不具有通过基础设施进行的支持的情况下自行应对具体存在的交通状况。应指出的是，上述条件和/或下述条件例如可以分别是充分条件或者必要条件。
附加于或者替代于机动车的数量，在一种实施方式中可以设置，机动车彼此之间相应的间距和/或机动车的相应的速度和/或(例如可能包括隧道入口的)当前地形被用作相应的参数或者说相应的条件，以便求取机动车是否也能够在不具有通过基础设施进行的支持的情况下自行应对具体存在的交通状况。即，也就是说，处理器装置例如设立为用于基于上文提到的参数中的一个或者多个来求取机动车何时或者说是否也能够在不具有通过基础设施进行的支持的情况下自行应对具体存在的交通状况。
当例如相应的间距大于或者大于等于预确定的间距阈值时，例如借助处理器装置确定：机动车也能够在不具有通过基础设施进行的支持的情况下自行应对具体存在的交通状况。
当例如相应的速度小于或者小于等于预确定的速度阈值时，例如借助处理器装置确定：机动车也能够在不具有通过基础设施进行的支持的情况下自行应对具体存在的交通状况。
例如，预确定的间距阈值与机动车的相应速度有关。
例如，当地形包括关键的交通设施、例如隧道驶入口时，借助处理器装置确定：机动车还不能在不具有通过基础设施进行的支持的情况下自行应对具体存在的交通状况。
关键的交通设施例如是以下交通设施中的一个：隧道驶入口、隧道驶出口、隧道、交叉点、环行交通、高速公路入口、高速公路出口、交叉路口、汇入部。
例如，通信装置设立为用于接收由机动车发送的通信消息，该通信消息表明：机动车也能够在不具有通过基础设施进行的支持的情况下自行应对具体存在的交通状况。例如，处理器装置设立为用于基于通信消息来求取：机动车是否也能够在不具有通过基础设施进行的支持的情况下自行应对具体存在的交通状况。例如，当接收到相应的通信消息时，借助处理器装置确定：机动车也能够在不具有通过基础设施进行的支持的情况下自行应对具体存在的交通状况。
例如，不仅必须接收到相应的通信消息，而且上述数量还必须小于或者小于等于预确定的数量阈值，从而处理器装置确定：机动车也能够在不具有通过基础设施进行的支持的情况下自行应对具体存在的交通状况。
在一种实施方式中设置，通信装置和处理器装置分别设立为用于在故障情况下在预确定的时间上延续该继续工作并且在预确定的时间到期之后结束该继续工作。例如适用的是：
8s≤预确定的时间≤10s。
根据一种实施方式设置，基础设施辅助数据包括用于控制基础设施部件的控制指令，所述基础设施部件处在机动车的周围环境中，其中，通信装置设立为用于向基础设施部件发送控制指令。
由此例如实现如下技术优点：能够高效地控制基础设施部件。视基础设施部件的类型而定地，这样的基础设施部件能够以不同方式支持机动车，使得由此能够通过基础设施实现对机动车的高效的支持。例如，该基础设施部件是照明装置，该照明装置照亮当前的交通状况，使得例如机动车的周围环境传感器能够高效地检测当前的交通状况。例如，该基础设施部件是电子显示器，该电子显示器能够根据控制指令显示指示，使得例如机动车的驾驶员能够基于该指示高效地引导机动车。
如果对于“基础设施部件”使用单数，则始终也应将其解读为复数，反之亦然。这同样适用于“控制指令”。
根据一种实施方式设置，基础设施部件是照明装置，其中，求取控制指令，使得在基于控制指令控制基础设施部件时照明装置对机动车和/或处在机动车的周围环境中的基础设施周围环境传感器进行照明。
由此例如实现如下技术优点：能够高效地对机动车和/或基础设施周围环境传感器进行照明。因此，例如处在机动车的周围环境中的基础设施周围环境传感器能够高效地检测机动车自身和/或该机动车的周围环境，使得例如能够比在不具有通过照明装置进行的相应照明的情况下以具有更多细节的方式检测交通状况。
根据一种实施方式设置，基础设施辅助数据包括用于远程控制机动车的横向引导和/或纵向引导的远程控制指令，其中，通信装置设立为用于向该机动车发送所述远程控制指令。
由此例如实现如下技术优点：能够高效地远程控制机动车。即，根据该实施方式设置，通过远程控制直接从外部、即远距离地干预机动车的运行或者说干预对机动车的引导。因此，能够例如以高效的方式高效地避免机动车与机动车的周围环境中的潜在碰撞对象的可能碰撞，或者说能够降低事故严重程度。此外，因此以有利的方式实现，能够高效地由于危急状况而远程控制机动车，其中，在这样的危急状况中机动车不能自行应对该危急状况。这样的危急状况可以例如包括行驶通过下述基础设施区段：隧道、高速公路入口、高速公路出口、高速公路交叉口、桥梁、交叉路口(尤其是在城市区域中的交叉路口)、环行交通、停车场。
一般来说适用的是，例如在上述状况中执行通过基础设施进行的支持。这尤其是说，例如在这样的状况中执行根据第二方面的方法。
在一种实施方式中设置，处理器装置设立为用于基于周围环境信号执行对包括机动车的交通状况的预测，以便求取未来交通状况，其中，处理器装置设立为用于基于未来交通状况求取基础设施辅助数据。
由此例如实现如下技术优点：能够高效地求取基础设施辅助数据。即，根据一种实施方式设置，为了求取基础设施辅助数据，附加地考虑未来的交通状况。基于周围环境信号来预测、即预报该未来的交通状况。
根据一种实施方式设置，基础设施辅助数据包括代表所求取的未来的交通状况的交通状况数据。
由此例如实现如下技术优点：能够高效地向机动车提供所求取的未来的交通状况。即，根据一种实施方式设置，向机动车提供预测的结果、即未来的交通状况，使得该机动车能够以高效的方式基于未来的交通状况自行规划和实现操作。
根据一种实施方式设置，基础设施辅助数据包括第一轨迹数据和第二轨迹数据，所述第一轨迹数据代表在正常情况下要由机动车驶过的舒适轨迹，所述第二轨迹数据代表在紧急情况下要由机动车驶过的紧急轨迹。
由此例如实现如下技术优点：能够高效地辅助机动车。例如，当在机动车中确定出现故障和/或在设备方面确定出现紧急情况时，存在紧急情况。在后一种情况中，例如在使用通信装置的情况下向机动车告知紧急情况，使得该机动车能够从驶过舒适轨迹切换为驶过紧急情况轨迹。在第一种情况中，机动车能够自行从驶过舒适轨迹切换为驶过紧急情况轨迹。
舒适轨迹的突出之处例如在于，不存在快速的/突然的制动和/或不存在颠簸。
紧急轨迹的突出之处例如在于，允许颠簸和/或允许快速的/突然的制动和/或允许紧急制动。
根据一种实施方式设置，处理器装置设立为用于求取、例如从存储器中读取用于基础设施部件的配置参数和/或更新程序，其中，通信装置设立为用于向该基础设施部件发送配置参数和/或更新程序。
由此例如实现如下技术优点：能够高效地远距离维护基础设施部件，使得能够例如以高效的方式保证基础设施部件正确地正常运转或者说软件和/或硬件为最新版本。
根据一种实施方式中设置，处理器装置设立为用于监控基础设施部件、尤其是监控基础设施部件的运行状态。当基础设施部件例如是周围环境传感器时，该监控例如包括在可信度方面和/或在正确性方面对周围环境分析的分析结果的监控，该周围环境分析基于周围环境传感器的周围环境传感器信号来执行。例如，对分析结果的监控包括对分析结果与多个另外的周围环境分析的多个另外的分析结果的比较，所述多个另外的周围环境分析基于多个另外的周围环境传感器的周围环境传感器信号来执行，其中，所述多个另外的分析结果至少部分地相符、例如完全相符，其中，在偏差大于或者大于等于预确定的偏差阈值的情况下，认为分析结果不可信和/或不正确，从而确定周围环境传感器有故障。即，根据一种实施方式认为，如果周围环境传感器中的大多数提供了至少部分相符的分析结果，则这些周围环境传感器也正确地正常运转。如果现在受监控的周围环境传感器提供与此偏离的分析结果，则这是对不正确的行为的指示。如果周围环境传感器完全不提供周围环境传感器信号，即如果没有从该周围环境传感器接收到周围环境传感器信号，则例如确定该周围环境传感器有故障。
对基础设施部件的监控例如包括启用对基础设施部件的自诊断测试。
该监控例如有规律地、尤其是无动机地执行。如果例如在基础设施部件的行为方面出现异常，则该监控例如以与动机相关的方式执行。
在一种实施方式中设置，处理器装置设立为用于在故障情况下求取通信消息，该通信消息表明：通过基础设施辅助数据进行的基础设施辅助仍可供使用多长时间和/或哪个或者哪些机动车仍获得通过基础设施辅助数据进行的基础设施辅助，其中，通信装置设立为用于向这个机动车或这些机动车发送通信消息。
由此例如产生如下优点：能够以高效的方式远距离地向机动车告知，基础设施辅助仍可供使用多长时间或者说机动车是否尽管在故障情况下仍获得基础设施辅助。相应地，由此以有利的方式使该机动车或者这些机动车自身能够采取相应的措施，以便适应基础设施辅助的结束。
在根据第二方面的方法的一种实施方式中设置，该方法是计算机实现的方法。
根据第二方面的方法的技术功能由根据第一方面设备的相应的技术功能得出，反之亦然。
即，也就是说，方法特征由设备特征得出，反之亦然。
缩写“bzw.”代表“beziehungsweise(或者说)”。术语“或者说”包括术语“亦或(respektive)”。术语“亦或”包括表述“和/或”。
在一种实施方式中设置，该机动车是至少部分自动化地引导的机动车。
表述“至少部分自动化地引导”包括以下情况中的一种或者多种情况：辅助引导、部分自动化的引导、高度自动化的引导、全自动化的引导。
辅助引导意味着，机动车的驾驶员持续地对机动车实施或者横向引导或者纵向引导。相应的另一驾驶任务(即，对机动车的纵向引导或者横向引导的控制)被自动执行。即，也就是说，在辅助引导机动车时，自动地控制或者横向引导或者纵向引导。
部分自动化的引导意味着，在特定的状况中(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超过对象、在通过车道标记确定的车道内行驶)和/或在一定时间段上，自动地控制对机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员自身不必手动地控制对机动车的纵向引导和横向引导。但是，驾驶员必须持续地监控对纵向引导和横向引导的自动控制，以便能够在需要时手动干预。驾驶员必须随时准备好完全接管机动车引导。
高度自动化的引导意味着，在一定时间段内在特定的状况中(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超过对象、在通过车道标记确定的车道内行驶)，自动地控制对机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员自身不必手动地控制对机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必持续地监控对纵向引导和横向引导的自动控制以便能够在需要时手动地干预。在需要时，自动地对驾驶员输出接管对纵向引导和横向引导的自动控制的接管要求，尤其是以足够的时间储备输出。即，驾驶员必须潜在地能够接管对纵向引导和横向引导的控制。自动地识别对纵向引导和横向引导的自动控制的界限。在高度自动化的引导中不可能的是，在每个初始状况中都自动地引起风险最小的状态。
全自动化的引导意味着，在特定的状况中(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超过对象、在通过车道标记确定的车道内行驶)，自动地控制对机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员自身不必手动地控制对机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必监控对纵向引导和横向引导的自动控制以便能够在需要时手动地干预。在结束对纵向引导和横向引导的自动控制之前，自动地要求驾驶员接管驾驶任务(对机动车的纵向引导和横向引导的控制)，尤其是以足够的时间储备来进行。如果驾驶员不接管该驾驶任务，则自动返回到风险最小的状态中。自动地识别对纵向引导和横向引导的自动控制的界限。在所以状况中都可能的是，自动返回到风险最小的系统状态中。
在该方法的一种实施方式中设置，手动地通过驾驶员来引导机动车。
如果对于“机动车”使用单数，则始终也应将其解读为复数，反之亦然。即，也就是说，在说明书中描述的方案也能够应用于多个机动车。即，也就是说，通过基础设施进行的辅助也能够应用于多个机动车。即，也就是说，通过基础设施也支持多个机动车或者说通过基础设施辅助多个机动车。
术语“辅助”和“支持”能够同义地使用。
在一种实施方式中设置，周围环境信号包括一个或者多个周围环境传感器的周围环境传感器信号。
在本说明书的意义上的周围环境传感器例如是以下周围环境传感器中的一个：雷达传感器、激光雷达传感器、视频传感器、磁场传感器和红外传感器。周围环境传感器例如是机动车的周围环境传感器，即机动车自有的周围环境传感器。周围环境传感器例如是基础设施的周围环境传感器，即基础设施周围环境传感器。在多个周围环境传感器的情况下，例如至少一个周围环境传感器是机动车自有的周围环境传感器和/或例如至少一个周围环境传感器是基础设施周围环境传感器。
基础设施周围环境传感器例如以在空间上分布的方式布置。
基础设施周围环境传感器例如多样性地和/或冗余地设计。
机动车周围环境传感器、即机动车自有的周围环境传感器例如多样性地和/或冗余地设计。
周围环境传感器例如是安全可靠的周围环境传感器，即根据ASIL来分类。缩写“ASIL”代表“Automotive Safety Integrity Level(车辆安全完整性等级)”。这意味着，周围环境传感器根据ASIL级别来分类。
与一个周围环境传感器有关的实施方案类似地适用于多个周围环境传感器，反之亦然。
在一种实施方式中设置，通信装置设立为用于接收代表影响交通的数据的数据信号。处理器装置例如设立为用于基于数据信号求取基础设施辅助数据。这样的数据例如包括天气数据和/或来自数据库、例如云数据库的数据。数据例如包括历史交通数据。
在一种实施方式中设置，设备基于传感器、尤其是周围环境传感器的传感器信号对机动车的周围环境进行分析，以便求取当前的交通状况，所述传感器处在机动车的周围环境中、即处在基础设施内。
在此，传感器例如是基础设施(周围环境)传感器。例如，传感器是机动车周围环境传感器。例如，可选地，附加地将影响周围环境中的交通的数据用于分析周围环境。这样的数据例如包括天气数据、优选天气传感器的天气数据和/或来自其他源、例如来自数据库、尤其是云数据库的天气数据。
在此，数据、即例如描述周围环境的周围环境数据包括例如原始数据和/或经预处理的数据(例如关于对象数据的原始数据)。用于数据的(多个)源在此尤其是基础设施(周围环境)传感器和/或机动车周围环境传感器和/或数据库、尤其是云数据库。
在一种实施方式中，传感器(通常是源)冗余地和/或多样性地设计。例如，不仅雷达传感器、而且激光雷达传感器、而且视频传感器设置为用于检测机动车的周围环境的传感器。
在一种实施方式中，根据ASIL级别对传感器(通常是源)进行分类或者认证。
为了分析交通状况和/或对该交通状况的影响，在一种实施方式中在分析时附加地使用另外的数据，例如天气数据、周围环境数据(所述周围环境数据例如代表被灯照亮的场景)。
在一种实施方式中，设置对基础设施中的基础设施部件的控制，用于优化借助设备进行的分析。例如，这样控制照明装置，使得该照明装置照明或者有针对性地照亮基础设施中的场景。
根据一种实施方式，借助设备向所选择的机动车或者所有机动车发送所求取的数据和/或结果——即周围环境状况、即当前的交通状况。在此，所述机动车使用这些数据例如用于其驾驶功能。
在此，设备与机动车之间的通信例如是安全可靠的。
在说明书的意义上，“安全可靠(sicher)”尤其意味着“安全(safe)”和“可靠(secure)”。这两个英语术语虽然通常都翻译成德语“sicher”。但它们在英语中具有部分不同的含义。
术语“安全(safe)”尤其针对事故和避免事故的主题。“安全”的远程控制尤其引起，事故或者说碰撞的概率小于或者小于等于预确定的概率阈值。
术语“可靠(secure)”针对计算机防护或者说黑客防护的主题，即尤其是针对：有多安全地保障计算机基础设施和/或通信基础设施、尤其是机动车与用于远程控制机动车的远程控制装置之间的通信连接免受未经授权的访问或者说免受第三方(“黑客”)的数据篡改。
在此，在一种实施方式中，不仅由机动车、而且由设备来检验数据是否是正确的，是否时间正确(即，是否仍能使用)，是否来自正确的发送方等。
在一种实施方式中，通信装置设立为用于通过冗余的通信装置、例如移动无线电和WLAN进行发送和/或接收。
在一种实施方式中，除了当前的周围环境状况之外，还通过预测来求取未来的可能的交通状况并且将其发送。该预测例如基于基础设施数据并且例如附加地基于机动车数据来执行。
例如，机动车数据包括该机动车的当前的和/或未来的轨迹。
另外，例如也添加/使用其他源的可能影响预测的数据，例如天气。
在一种实施方式中，借助通信装置向这个机动车或这些机动车发送这些预测(未来的交通状况)。由此，所述机动车能够使用预测，以便例如规划和实现驾驶功能。
在一种实施方式中，借助处理器装置也求取当前的和/或未来的交通状况的危急程度。该危急程度例如表明潜在的事故位置和/或哪个机动车将在何时发生事故。基于该危急程度，处理器装置例如求取是否可能存在事故避免措施，并且若存在，则借助该处理器装置相应地启用这些事故避免措施。这意味着，处理器装置求取相应的基础设施辅助数据，以便启用事故避免措施。例如，在这种情况下，基础设施辅助数据包括远程控制指令，用于远程控制该机动车的或者这些机动车的相应的横向引导和/或纵向引导，使得在相应的远程控制的情况下能够避免事故或者能够降低事故严重程度。
在一种实施方式中，除了用于单个/所有机动车的当前数据和预测之外，还借助处理器装置计算轨迹并且借助通信装置发送所述轨迹。
在一种实施方式中，借助处理器装置针对正常情况计算正常行驶轨迹(目标是舒适/正常行驶)。
在一种实施方式中，借助处理器装置计算紧急轨迹。即，如果例如机动车在自有的传感器中发现故障并且必须结束至少部分自动化的行驶，和/或如果例如处理器装置基于分析识别出危险状况。
在另一种实施方式中，借助远程控制指令直接干预机动车的运行。这样的干预包括例如下述动作：转向动作和/或制动动作和/或驱动动作。
在一种实施方式中，设备在使用远程控制指令的情况下驾驶机动车。
在一种实施方式中，设备控制一个或者多个基础设施部件，例如(多个)传感器、(多个)光信号设施、(多个)栅栏等。这例如基于所求取的和/或未来的交通状况。
在一种实施方式中，设备在无故障的功能方面检验基础设施部件。
在一种实施方式中，RSU对一个或者多个基础设施部件进行配置和/或更新。
在一种实施方式中，RSU布置在现场，例如布置在隧道前。
在一种实施方式中，RSU布置在附近，例如布置在距离500m的基站中。
在一种实施方式中，RSU布置得较(更)远，例如布置在距离数(百)千米的运营中心或者服务站中。
在一种实施方式中，RSU是被划分开的，例如通信装置位于附近并且处理器装置位于运营中心或者服务站中。
在一种实施方式中，该设备或者部件(硬件和/或软件，尤其是算法等)冗余地和/或多样性地设计。
由此例如实现如下技术优点：分析/结果正确的概率非常高，和/或在设备故障/失效的情况下，至少在短时间内仍然能够计算基础设施数据并且向机动车提供基础设施数据。
根据一种实施方式设置，记录、尤其是在区块链中记录一个或者多个方法步骤。
由此例如实现如下技术优点：也能够在执行或者实施该方法之后基于该记录事后对该方法进行分析。在区块链中记录尤其具有如下技术优点：记录是防篡改且防伪造的。
区块链(也被称为“Block Chain”，“区块链”的英语)尤其是数据组(也被称为“区块”)的可连续扩展的列表，所述区块借助一个或者多个加密方法相互链接。在此，每个区块尤其包含前一个区块的以加密的方式安全可靠的哈希值(“Hash”，散列值)、尤其是时间戳和尤其是交易数据。
如果使用术语“设备”，则始终也应将其解读为术语“RSU”，反之亦然。
故障情况例如包括至少一个部件的有故障的功能和/或功能性限制或者失效，该至少一个部件例如是该设备的通信装置、例如第一通信接口(见下文)和/或处理器装置、例如第一处理器(见下文)和/或能量单元。
缩写“至少一个”表示“一个或者多个”。
在一种实施方式中设置，处理器装置具有第一处理器和第二处理器。例如，第一处理器设立为用于基于周围环境信号求取基础设施辅助数据。例如，第二处理器用作备用处理器。这例如就是说，第二处理器设立为用于在故障情况下基于周围环境信号求取基础设施辅助数据。例如，第二处理器设立为用于监控第一处理器，以便探测第一处理器的失效和/或功能性限制和/或有故障的功能。该监控例如有规律地、例如周期性地执行。
根据一种实施方式，第二处理器设立为用于在故障情况下在预确定的时间上延续该继续工作并且在预确定的时间到期之后结束该继续工作。例如适用的是：
8s≤预确定的时间≤10s。
在故障情况下的继续工作例如包括：仅还提供有限的基础设施辅助。例如，不再求取舒适轨迹，而是在轨迹方面仅还求取紧急轨迹。背景尤其在于，在这种情况下第一处理器已经失效，从而如果第二处理器失效或者具有功能性限制，则不存在用于第二处理器的备用处理器。
例如，这类似地适用于通信装置，该通信装置例如包括第一通信接口和第二通信接口。例如，第一通信接口设立为用于接收周围环境信号并且发送基础设施辅助数据信号。例如，第二通信接口用作备用通信接口。这例如就是说，第二通信接口设立为用于在故障情况下接收周围环境信号并且发送基础设施辅助数据信号。
根据一种实施方式，第二通信接口设立为用于在故障情况下在预确定的时间上延续该继续工作并且在预确定的时间到期之后结束该继续工作。例如适用的是：
8s≤预确定的时间≤10s。
借助通信装置进行的发送例如包括：向机动车发送，尤其是通过通信网络、例如无线通信网络、例如通过WLAN和/或移动无线电来向机动车发送。
附图说明
在附图中示出并且在下面的描述中更详细地阐述本发明的实施例。附图示出：
图1用于受基础设施支持地辅助机动车的设备；
图2用于受基础设施支持地辅助机动车的方法；
图3机器可读的存储介质；和
图4在基础设施内行驶的机动车。
具体实施方式
图1示出用于受基础设施支持地辅助机动车的设备101。
设备101包括：
通信装置103，该通信装置设立为用于接收代表机动车的周围环境的周围环境信号；
处理器装置105，该处理器装置设立为用于基于周围环境信号求取用于受基础设施支持地辅助机动车的基础设施辅助数据，
其中，通信装置103设立为用于发送代表所求取的基础设施辅助数据的基础设施辅助数据信号，
其中，通信装置103和处理器装置105分别设立为用于在故障情况下继续工作，使得：通信装置103继续接收周围环境信号，处理器装置105继续基于周围环境信号求取用于辅助机动车的基础设施辅助数据，并且通信装置103继续发送基础设施辅助数据信号。
附加地，根据一种实施方式设置，通信装置103接收代表机动车数据的机动车数据信号。处理器装置105基于机动车数据求取基础设施辅助数据。
例如，机动车数据包括或者描述机动车的当前的和/或未来的轨迹和/或机动车的目前的位置和/或机动车的目前的速度。
在一种未示出的实施方式中设置，设备101附加地包括能量单元，该能量单元设立为用于给设备的元件、尤其是给通信装置和/或处理器装置供给电能。例如，能量单元包括电能存储器。例如，能量单元设立为用于在故障情况下继续工作。
在一种未示出的实施方式中设置，设备101附加地具有另外的部件，例如空调单元。
图2示出用于在使用图1的设备101的情况下受基础设施支持地辅助机动车的方法的流程图。
该方法包括下述步骤：
借助通信装置103接收201代表机动车的周围环境的周围环境信号；
借助处理器装置105基于周围环境信号求取203用于受基础设施支持地辅助机动车的基础设施辅助数据；
借助通信装置103发送205代表所求取的基础设施辅助数据的基础设施辅助数据信号，
其中，通信装置103和处理器装置105分别在故障情况下继续工作207，使得：通信装置继续接收201周围环境信号，处理器装置继续基于周围环境信号求取203用于受基础设施支持地辅助机动车的基础设施辅助数据，并且通信装置继续发送205基础设施辅助数据信号。
在故障情况下的继续工作在图2中象征性地通过带有附图标记207的箭头来标示。
例如，在预确定的时间到期之后结束该继续工作207。例如，一直延续该继续工作207，并且当获得通过基础设施辅助数据进行的基础设施辅助的所有机动车不再需要该基础设施辅助来自行应对当前的和/或未来的交通状况时，才结束该继续工作207。
图3示出机器可读的存储介质301。
在机器可读的存储介质301上存储有计算机程序303，该计算机程序包括指令，所述指令在通过计算机实施计算机程序303时促使该计算机实施根据第二方面的方法。
图4示出在基础设施403内行驶的机动车401。
该基础设施403包括道路405，机动车401在该道路上行驶。
此外，基础设施403包括视频传感器407、雷达传感器409和激光雷达传感器411，其中，这三个基础设施周围环境传感器以在空间上分布的方式布置在基础设施403内并且检测机动车401的周围环境。相应于相应检测的周围环境信号被提供给RSU 413，所述周围环境信号代表分别检测的周围环境。RSU 413按照根据第一方面的设备的一种实施方式来构造，因此不进行进一步阐述。为了清楚起见，也未示出通信装置和处理器装置。
RSU 413接收周围环境信号，基于周围环境信号求取基础设施辅助数据，并且向机动车401发送代表基础设施辅助数据的基础设施辅助数据信号。
RSU 413能够控制例如光信号设施415。例如，基础设施辅助数据包括控制指令，用于控制光信号设施415，使得该光信号设施显示红灯，以便用信号通知机动车401应当停住。例如，当RSU 413基于对周围环境的分析而确定了在机动车的行驶方向上存在危急的状况时，这是有利的。
此外，可选地设置云数据库417，该云数据库能够给RSU 413提供例如历史交通数据，RSU 413基于所述历史交通数据求取基础设施辅助数据。
机动车401包括车顶侧的视频传感器419，该车顶侧的视频传感器检测机动车401的周围环境并且输出相应于该检测的周围环境信号。这些周围环境信号例如借助机动车401发送给RSU 413，使得该RSU基于这些附加的周围环境信号求取基础设施辅助数据。
此外，在图4中绘出四个双箭头：绘出第一双箭头421、第二双箭头423、第三双箭头425和第四双箭头426。这些双箭头象征在图4中示出的各个元件之间的相应通信连接。
因此，第一双箭头421象征机动车401与云数据库417之间的通信连接。机动车401能够例如将视频摄像机419的周围环境信号上传到云数据库417中，这些周围环境信号在该云数据库中被进一步处理并且例如与另外的机动车的另外的周围环境传感器的周围环境信号融合，以便求取融合的周围环境模型，该融合的周围环境模型被发送给RSU 413。
第二双箭头423象征机动车401与光信号设施415之间的通信连接。因此，例如光信号设施415能够向机动车401发送剩余绿灯时间，使得基于此至少部分自动化地引导机动车，其方式是，例如使速度匹配于剩余绿灯时间。
第三双箭头425象征RSU 413与云数据库417之间的通信连接。
第四双箭头426象征机动车401与RSU 413之间的通信连接。
此外，在图4中绘出带有附图标记427的锁符号，以便阐明各个通信连接亦或所传送的信息或者说数据例如可选地是加密的。即，也就是说，在各个通信参与者或者说通信伙伴之间可选地建立经加密的通信连接。即，也就是说，各个信息或者说数据可选地以加密的方式被存储。

Claims (15)

1.一种用于受基础设施支持地辅助机动车的设备(101)、尤其是RSU(413)，所述设备包括：
通信装置(103)，所述通信装置设立为用于接收代表所述机动车的周围环境的周围环境信号；
处理器装置(105)，所述处理器装置设立为用于基于所述周围环境信号求取用于受基础设施支持地辅助所述机动车的基础设施辅助数据，
其中，所述通信装置(103)设立为用于发送代表所求取的基础设施辅助数据的基础设施辅助数据信号，
其中，所述通信装置(103)和所述处理器装置(105)分别设立为用于在故障情况下继续工作，使得：所述通信装置(103)继续接收周围环境信号，所述处理器装置(105)继续基于所述周围环境信号求取用于辅助所述机动车的基础设施辅助数据，并且所述通信装置(103)继续发送所述基础设施辅助数据信号。
2.根据权利要求1所述的设备(101)，其中，所述通信装置(103)和/或所述处理器装置(105)冗余地和/或多样性地设计。
3.根据权利要求1或者2所述的设备(101)，其中，所述通信装置(103)和所述处理器装置(105)分别设立为用于在故障情况下在预确定的时间到期之后结束所述继续工作。
4.根据上述权利要求中任一项所述的设备(101)，其中，所述通信装置和所述处理器装置(105)分别设立为用于在故障情况下一直延续所述继续工作，直到所述机动车能够在不具有基础设施辅助数据的情况下应对交通状况。
5.根据上述权利要求中任一项所述的设备(101)，其中，所述基础设施辅助数据包括用于控制基础设施部件的控制指令，所述基础设施部件处在所述机动车的周围环境中，其中，所述通信装置(103)设立为用于向所述基础设施部件发送所述控制指令。
6.根据权利要求5所述的设备(101)，其中，所述基础设施部件是照明装置，其中，求取所述控制指令，使得在基于所述控制指令控制所述基础设施部件时所述照明装置对所述机动车和/或处在所述机动车的周围环境中的基础设施周围环境传感器进行照明。
7.根据上述权利要求中任一项所述的设备(101)，其中，所述基础设施辅助数据包括用于远程控制所述机动车的横向引导和/或纵向引导的远程控制指令，其中，所述通信装置(103)设立为用于向所述机动车发送所述远程控制指令。
8.根据上述权利要求中任一项所述的设备(101)，其中，所述处理器装置(105)设立为用于基于所述周围环境信号执行对包括所述机动车的交通状况的预测，以便求取未来交通状况，其中，所述处理器装置(105)设立为用于基于所述未来交通状况求取所述基础设施辅助数据。
9.根据权利要求8所述的设备(101)，其中，所述基础设施辅助数据包括代表所求取的未来交通状况的交通状况数据。
10.根据上述权利要求中任一项所述的设备(101)，其中，所述基础设施辅助数据包括第一轨迹数据和第二轨迹数据，所述第一轨迹数据代表在正常情况下要由所述机动车驶过的舒适轨迹，所述第二轨迹数据代表在紧急情况下要由所述机动车驶过的紧急轨迹。
11.根据上述权利要求中任一项所述的设备(101)，其中，所述处理器装置(105)设立为用于求取、例如从存储器中读取用于基础设施部件的配置参数和/或更新程序，其中，所述通信装置(103)设立为用于向所述基础设施部件发送所述配置参数和/或所述更新程序。
12.根据上述权利要求中任一项所述的设备(101)，其中，所述处理器装置(105)设立为用于在所述故障情况下求取通信消息，所述通信消息表明：通过所述基础设施辅助数据进行的基础设施辅助仍能供使用多长时间和/或哪个或者哪些机动车仍获得通过所述基础设施辅助数据进行的基础设施辅助，其中，所述通信装置(103)设立为用于向这个机动车或这些机动车发送所述通信消息。
13.一种用于在使用根据上述权利要求中任一项所述的设备(101)的情况下受基础设施支持地辅助机动车的方法，所述方法包括下述步骤：
借助通信装置(103)接收(201)代表所述机动车的周围环境的周围环境信号；
借助处理器装置(105)基于所述周围环境信号求取(203)用于受基础设施支持地辅助所述机动车的基础设施辅助数据；
借助通信装置(103)发送(205)代表所求取的基础设施辅助数据的基础设施辅助数据信号，
其中，所述通信装置(103)和所述处理器装置(105)分别在故障情况下继续工作(207)，使得：所述通信装置(103)继续接收(201)周围环境信号，所述处理器装置(105)继续基于所述周围环境信号求取(203)用于受基础设施支持地辅助所述机动车的基础设施辅助数据，并且所述通信装置(103)继续发送(205)所述基础设施辅助数据信号。
14.一种计算机程序(303)，所述计算机程序包括指令，所述指令在通过计算机、例如通过根据权利要求1至12中任一项所述的设备(101)实施所述计算机程序(303)时促使所述计算机实施根据权利要求13所述的方法。
15.一种机器可读的存储介质(301)，在所述存储介质上存储有根据权利要求14所述的计算机程序(303)。
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