DE102019214429A1

DE102019214429A1 - Verfahren zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs

Info

Publication number: DE102019214429A1
Application number: DE102019214429.2A
Authority: DE
Inventors: Rolf Nicodemus; Stefan Nordbruch
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2019-09-23
Filing date: 2019-09-23
Publication date: 2021-03-25
Also published as: US11809180B2; CN112537319A; US20210089028A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte:Empfangen von Vorgabesignalen, welche zumindest eine für ein begrenztes geographisches Gebiet geltende Vorgabe repräsentieren, welche von Kraftfahrzeugen befolgt werden muss,Empfangen von Navigationssignalen, welche eine vom Kraftfahrzeug abzufahrende Route repräsentieren,Prüfen basierend auf den Navigationssignalen, ob die zumindest eine Vorgabe von dem Kraftfahrzeug befolgt wird, wobei das Prüfen ein Prüfen umfasst, ob die vom Kraftfahrzeug abzufahrende Route die zumindest eine Vorgabe verletzt,Erzeugen von Fernsteuersignalen zum Fernsteuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf einem Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Vorgabe von dem Kraftfahrzeug befolgt wird,Ausgeben der erzeugten Fernsteuersignale.Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.
Stand der Technik
Aktuell gibt es gesetzliche Vorgaben, dass Kraftfahrzeuge unter Umständen nicht mehr in eine Stadt oder in einen bestimmten Bereich einer Stadt fahren dürfen. Ein Grund sind zum Beispiel Emissionsvorgaben.
Umgesetzt wird ein solches Verbot zum Beispiel durch Schilder, welche signalisieren, dass eine Einfahrt in einen bestimmten Bereich oder in die Stadt für ein Kraftfahrzeug verboten ist. Gegebenenfalls kann es polizeiliche Kontrollen geben, die das Verbot überwachen.
Die Offenlegungsschrift DE 10 2018 216 003 A1 offenbart ein Verfahren zum Unterstützen der Steuerung einer Antriebsmaschine eines Fahrzeugs.
Die Veröffentlichung DE 11 2016 007 093 T5 der internationalen Anmeldung WO 2018/038700 A1 offenbart eine Fahrzeugzugriffsautorisierung.
Die Offenlegungsschrift WO 2019/028464 A1 offenbart ein System und ein Verfahren zur automatischen Steuerung einer Aktivierung und Deaktivierung eines autonomen Betriebs von Fahrzeugen.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein effizientes Konzept bereitzustellen, welches es ermöglicht, effizient zu kontrollieren respektive zu steuern, ob ein Kraftfahrzeug in ein begrenztes geografisches Gebiet einfahren kann respektive innerhalb eines begrenzten geografischen Gebiets fahren kann, für das zumindest eine Vorgabe gilt, welche von Kraftfahrzeugen befolgt werden muss.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:

Empfangen von Vorgabesignalen, welche zumindest eine für ein begrenztes geographisches Gebiet geltende Vorgabe repräsentieren, welche von Kraftfahrzeugen befolgt werden muss,
Empfangen von Navigationssignalen, welche eine vom Kraftfahrzeug abzufahrende Route repräsentieren,
Prüfen basierend auf den Navigationssignalen, ob die zumindest eine Vorgabe von dem Kraftfahrzeug befolgt wird, wobei das Prüfen ein Prüfen umfasst, ob die vom Kraftfahrzeug abzufahrende Route die zumindest eine Vorgabe verletzt, Erzeugen von Fernsteuersignalen zum Fernsteuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf einem Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Vorgabe von dem Kraftfahrzeug befolgt wird,
Ausgeben der erzeugten Fernsteuersignale.

Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
Nach einem dritten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
Nach einem vierten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt gespeichert ist.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass bei einem nicht-Befolgen der Vorgabe von oder durch das Kraftfahrzeug eine entfernte Kontrolle über das Kraftfahrzeug übernommen wird - dies insbesondere auch während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs. Das heißt also insbesondere, dass das Kraftfahrzeug entfernt kontrolliert oder gesteuert wird, wenn das Kraftfahrzeug die zumindest eine Vorgabe nicht befolgt.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient kontrolliert respektive gesteuert werden kann, dass Kraftfahrzeuge, welche in das Gebiet einfahren wollen oder welche innerhalb des Gebiets fahren, vorgabenkonform fahren.
Dass hierbei die Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs ferngesteuert werden, weist insbesondere den technischen Vorteil auf, dass das Kraftfahrzeug effizient entfernt kontrolliert werden kann.
Dadurch, dass die abzufahrende Route dahingehend geprüft wird, ob diese die zumindest eine Vorgabe verletzt, kann in vorteilhafter Weise effizient geprüft werden, ob die zumindest eine Vorgabe vom Kraftfahrzeug befolgt wird oder nicht.
Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Konzept bereitgestellt ist, welches es in effizienter Weise ermöglicht, sicherzustellen, dass Kraftfahrzeuge, welche in das Gebiet einfahren wollen respektive welche innerhalb des Gebiets fahren, vorgabenkonform fahren.
Im Fall, dass die Fernsteuersignale Fernsteuersignale zum Steuern der Quer- oder der Längsführung des Kraftfahrzeugs sind, ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass die entsprechende andere Führung, also die Längsführung oder die Querführung, entweder vom Fahrer manuell gesteuert wird (, was dann insbesondere als ein assistiertes Führen bezeichnet werden kann,) oder zumindest teilautomatisiert gesteuert wird, um das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert zu führen.
Assistiertes Führen bedeutet insbesondere, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs dauerhaft entweder die Quer- oder die Längsführung des Kraftfahrzeugs ausführt. Die jeweils andere Fahraufgabe (also ein Steuern der Längs- oder der Querführung des Kraftfahrzeugs) wird automatisch entfernt durchgeführt. Das heißt also, dass bei einem assistierten Führen des Kraftfahrzeugs entweder die Quer- oder die Längsführung automatisch entfernt gesteuert wird.
Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Führen“ umfasst einen oder mehrere der folgenden Fälle: teilautomatisiertes Führen, hochautomatisiertes Führen, vollautomatisiertes Führen.
Teilautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) und/oder für einen gewissen Zeitraum eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch entfernt gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische entfernte Steuern der Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Der Fahrer muss jederzeit zur vollständigen Übernahme der Kraftfahrzeugführung bereit sein.
Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch entfernt gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische entfernte Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben, insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen entfernten Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen.
Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch entfernt gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische entfernte Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automatischen entfernten Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situationen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen.
Die Route umfasst insbesondere eine Zielposition. Die Route ist zum Beispiel eine geschätzte Route. Die Zielposition ist also insbesondere eine geschätzte Zielposition.
Das Gebiet umfasst zum Beispiel zumindest eine Straße. Die zumindest eine Vorgabe gilt insbesondere für die zumindest eine Straße.
Sofern das Gebiet mehrere Straßen umfasst, kann insbesondere vorgesehen sein, dass für einige oder alle der mehreren Straßen eine spezifische Vorgabe vorgesehen ist. Das heißt also insbesondere, dass die zumindest eine Vorgabe straßenspezifisch sein kann.
Die zumindest eine Vorgabe kann insbesondere kraftfahrzeugspezifisch sein. Das heißt insbesondere, dass die zumindest eine Vorgabe nur von Kraftfahrzeugen befolgt werden müssen, welche zumindest ein vorbestimmtes Merkmal aufweisen.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die zumindest eine Vorgabe kraftfahrzeugspezifisch ist, so dass die zumindest eine Vorgabe nur von (spezifischen) Kraftfahrzeugen befolgt werden muss, welche zumindest ein vorbestimmtes Merkmal aufweisen, wobei geprüft wird, ob das Kraftfahrzeug das zumindest eine vorbestimmte Merkmal aufweist, wobei das Erzeugen der Fernsteuersignale und/oder das Prüfen basierend auf den Navigationssignalen basierend auf einem Ergebnis des Prüfens durchgeführt werden, ob das Kraftfahrzeug das zumindest eine vorbestimmte Merkmal aufweist.
Wenn das Ergebnis des Prüfens, ob das Kraftfahrzeug das zumindest eine vorbestimmte Merkmal aufweist, angibt, dass das Kraftfahrzeug nicht das zumindest eine vorbestimmte Merkmal aufweist, dann wird zum Beispiel von dem Erzeugen der Fernsteuersignale respektive das Prüfen basierend auf den Navigationssignalen abgesehen.
Wenn das Ergebnis des Prüfens, ob das Kraftfahrzeug das zumindest eine vorbestimmte Merkmal aufweist, angibt, dass das Kraftfahrzeug das zumindest eine vorbestimmte Merkmal aufweist, dann werden zum Beispiel das Erzeugen der Fernsteuersignale respektive das Prüfen basierend auf den Navigationssignalen durchgeführt.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das zumindest eine vorbestimmte Merkmal jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Merkmalen ist: Kraftfahrzeugmodell, Baujahr, Antriebsmotortyp, Kennzeichenelement, insbesondere Buchstabe oder Ziffer, Reihenfolge von Kennzeichenelementen, Kennzeichen.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Vorgabe angibt, welche Straße(n) innerhalb des Gebiets für Kraftfahrzeuge gesperrt ist respektive sind, wobei das Prüfen, ob die vom Kraftfahrzeug abzufahrende Route die zumindest eine Vorgabe verletzt, ein Prüfen umfasst, ob die abzufahrende Route zumindest teilweise zumindest eine für Kraftfahrzeuge gesperrte Straße umfasst, wobei die Fernsteuersignale basierend auf einem Ergebnis des Ermittelns, ob die abzufahrende Route zumindest teilweise zumindest eine für Kraftfahrzeuge gesperrte Straße umfasst, erzeugt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine Sperrung einer Straße effizient durchgesetzt werden kann.
Sofern die abzufahrende Route zumindest teilweise zumindest eine für Kraftfahrzeuge gesperrte Straße umfasst, wird insbesondere bestimmt, dass die Route die zumindest eine Vorgabe verletzt. Die Fernsteuersignale sind dann insbesondere derart, dass bei einer Fernsteuerung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Fernsteuersignalen das Kraftfahrzeug um die entsprechend gesperrte Straße umgeleitet wird.
Wenn die abzufahrende Route nicht zumindest eine für Kraftfahrzeuge gesperrte Straße umfasst, wird insbesondere bestimmt, dass die Route die zumindest eine Vorgabe nicht verletzt.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Vorgabe angibt, welche Straße(n) innerhalb des Gebiets für Kraftfahrzeuge gesperrt ist respektive sind.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei einem nicht-Befolgen der zumindest einen Vorgabe die Fernsteuersignale derart erzeugt werden, dass bei einem Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den erzeugten Fernsteuersignalen bei einem innerhalb des Gebiets fahrenden Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug das Gebiet verlässt oder innerhalb eines vorbestimmten Bereichs innerhalb des Gebiets anhält oder bei einem in das Gebiet einfahren wollendes Kraftfahrzeug das Kraftfahrzeug nicht in das Gebiet einfährt oder in das Gebiet einfährt und in einem vorbestimmten Bereich innerhalb des Gebiets anhält.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass ein Einfahren des Kraftfahrzeugs in das Gebiet effizient verhindert werden kann. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sichergestellt werden kann, dass das Kraftfahrzeug nur bis zu dem vorbestimmten Bereich innerhalb des Gebiets fährt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Fernsteuersignale basierend auf den Navigationssignalen erzeugt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Fernsteuersignale effizient erzeugt werden können. Das heißt also insbesondere, die abzufahrende Route beim Erzeugen der Fernsteuersignale berücksichtigt werden kann.
Die Navigationssignale werden gemäß einer Ausführungsform von einem Navigationssystem des Kraftfahrzeugs gesendet. Das heißt also, dass es sich bei den Navigationssignalen zum Beispiel um Navigationssignale eines Navigationssystems eines Kraftfahrzeugs handelt.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Umgebungssignale empfangen werden, welche eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren, wobei die Fernsteuersignale basierend auf der Umgebung erzeugt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Fernsteuersignale effizient erzeugt werden können. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass eine Umgebung des Kraftfahrzeugs beim Erzeugen der Fernsteuersignale effizient berücksichtigt werden kann.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass basierend auf der Umgebung des Kraftfahrzeugs geprüft wird, ob eine aktuelle Verkehrssituation ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs zulässt. Insbesondere ist vorgesehen, dass die Fernsteuersignale basierend auf einem Ergebnis des Prüfens, ob die aktuelle Verkehrssituation ein Fernsteuern zulässt, erzeugt respektive ausgegeben werden.
Beispielsweise wird von einem Fernsteuern des Kraftfahrzeugs abgesehen, wenn die aktuelle Verkehrssituation kein Fernsteuern zulässt.
Dadurch kann zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt werden, dass andere Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Kraftfahrzeugs nicht gefährdet respektive verletzt werden.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Sicherheitsbedingungssignale empfangen werden, welche zumindest eine Sicherheitsbedingung repräsentieren, welche erfüllt sein muss, damit dass Kraftfahrzeug ferngesteuert werden darf, wobei geprüft wird, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, wobei die Fernsteuersignale basierend auf einem Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, erzeugt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Fernsteuersignale effizient erzeugt werden können. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sichergestellt werden kann, dass bestimmte Voraussetzungen, vorliegend die Sicherheitsbedingung, für ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs erfüllt sind. Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass, wenn die Sicherheitsbedingung erfüllt ist, dann das Fernsteuern des Kraftfahrzeugs sicher möglich ist.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die zumindest eine Sicherheitsbedingung jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppen von Sicherheitsbedingungen ist: Vorliegen eines vorbestimmten Sicherheitsintegritätsniveaus (auf Englisch: „Safety Integrity Level“ SIL bzw. „Automotive Safety Integrity Level“ ASIL) von zumindest dem Kraftfahrzeug und einer Infrastruktur, insbesondere einschließlich einer Kommunikationsstrecke und/oder Kommunikationskomponenten (zum Beispiel Kommunikationsschnittstelle), zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs (insbesondere bzgl. dem Gesamtsystemen im Kraftfahrzeug und Infrastruktur sowie insbesondere Teilen; z.B. Komponenten, Algorithmen, Schnittstellen, usw., Vorliegen einer maximalen Latenzzeit einer Kommunikation zwischen dem Kraftfahrzeug und einer Fernsteuerungseinrichtung zum Fernsteuern des Kraftfahrzeugs basierend auf den Fernsteuersignalen, Vorliegen eines vorbestimmten Computerschutzniveaus einer Vorrichtung zum Ausführen der Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt, Vorliegen von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, welche zur Ausführung der Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet werden, Vorliegen einer Redundanz und/oder Diversität bei vorbestimmten Komponenten und/oder Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, welche zur Ausführung der Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet werden, Vorliegen von vorbestimmten Verfügbarkeitsangaben, welche eine Verfügbarkeit von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten angeben, Vorliegen von vorbestimmten Qualitätskriterien der vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, Vorliegen eines Plans, welcher Maßnahmen zur Reduktion von Fehlern und/oder Maßnahmen bei Ausfällen von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten und/oder Maßnahmen zur Fehlanalysen und/oder Maßnahmen bei Fehlinterpretationen umfasst, Vorliegen eines oder mehrerer Fallback-Szenarien, Vorliegen einer vorbestimmten Funktion, Vorliegen einer vorbestimmten Verkehrssituation, Vorliegen eines vorbestimmten Wetters, maximal mögliche Zeit für eine jeweilige Durchführung respektive Ausführung eines Schrittes oder mehrerer Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt, Vorliegen eines Prüfergebnisses, dass Elemente respektive Funktionen, welche zur Ausführung des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet werden, momentan fehlerfrei funktionieren.
Eine Kommunikationsstrecke ist zum Beispiel eine Kommunikationsstrecke zwischen der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt und dem Kraftfahrzeug. Eine Kommunikationsstrecke umfasst zum Beispiel einen oder mehrere Kommunikationskanäle.
In einer Ausführungsform ist eine Komponente, welche zur Ausführung des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet wird, ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Komponenten: Umfeldsensor, Kraftfahrzeug, Infrastruktur, Fernsteuerungseinrichtung, Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, Kraftfahrzeugsystem, insbesondere Antriebssystem, Kupplungssystem, Bremssystem, Fahrerassistenzsystem, Kommunikationsschnittstelle des Kraftfahrzeugs respektive der Infrastruktur, Prozessor, Eingang, Ausgang der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt.
In einer Ausführungsform ist eine Funktion, welche zur Ausführung des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet wird, ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Funktionen: Fernsteuerungsfunktion, Kommunikationsfunktion zwischen dem Kraftfahrzeug und der Infrastruktur respektive der Fernsteuerungseinrichtung, Auswertefunktion von Umfeldsensordaten eines Umfeldsensors, Planungsfunktion, insbesondere Fahrplanungsfunktion, Verkehrsanalysefunktion, Emissionsanalysefunktion.
Ein Computerschutzniveau definiert insbesondere folgendes: aktivierte Firewall und/oder gültiges Verschlüsselungszertifikat zur Verschlüsselung einer Kommunikation zwischen dem Kraftfahrzeug und der Infrastruktur respektive der Fernsteuerungseinrichtung und/oder aktiviertes Virenprogramm mit aktuellen Virensignaturen und/oder Vorliegen eines Schutzes, insbesondere eines mechanischen Schutzes, insbesondere eines Einbruchsschutzes, des Computers, insbesondere der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, respektive der Fernsteuerungseinrichtung und/oder Vorliegen einer Prüfungsmöglichkeit, dass Signale, insbesondere Fernsteuerungssignale respektive Umgebungssignale, korrekt, also fehlerfrei, übertragen wurden.
Ein Algorithmus umfasst zum Beispiel das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt.
Dadurch, dass insbesondere geprüft wird, dass eine Redundanz und/oder Diversität bei vorbestimmten Komponenten und/oder Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten vorliegt, wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass bei Ausfall der entsprechenden Komponente, zum Beispiel eines Rechners, respektive des entsprechenden Algorithmus respektive der entsprechenden Kommunikationsmöglichkeit trotzdem eine sichere Funktion ausgeführt werden kann.
Um sicherzustellen, dass Ergebnisse korrekt sind, können diese nach einer Ausführungsform zum Beispiel mehrmals berechnet werden, entsprechende Ergebnisse miteinander verglichen werden können. Nur bei Übereinstimmung der Ergebnisses wird zum Beispiel bestimmt, dass die Ergebnisse korrekt sind. Wenn mehrmals eine ungerade Zahl ist, so kann zum Beispiel vorgesehen sein, dass bestimmt wird, dass das Ergebnis entsprechend der höchsten Anzahl an gleichen Ergebnissen korrekt ist.
Nur, wenn bestimmt werden kann, dass das Ergebnis korrekt ist, werden zum Beispiel Fernsteuersignale erzeugt.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Fernsteuersignale nur dann erzeugt werden, wenn die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Prüfen, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, vor und/oder nach und/oder während eines oder mehrerer vorbestimmter Verfahrensschritte durchgeführt wird.
Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sichergestellt werden kann, dass bestimmte Voraussetzungen, vorliegend die Sicherheitsbedingung, für ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs vor und/oder nach und/oder während des Durchführens der entsprechenden Verfahrensschritte erfüllt sind. Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass, wenn die Sicherheitsbedingung erfüllt ist, dann das Fernsteuern des Kraftfahrzeugs sicher möglich ist.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass nach Ausgeben der Fernsteuersignale ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Fernsteuersignalen überprüft wird, um einen Fehler zu detektieren, wobei bei Detektion eines Fehlers das Fernsteuern abgebrochen wird oder Notfallfernsteuersignale zum Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs in einem Notfall erzeugt und ausgegeben werden.
Die Notfallfernsteuersignale sind zum Beispiel derart, dass bei einem Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Notfallfernsteuersignalen das Kraftfahrzeug in einen sicheren Zustand überführt wird, insbesondere angehalten wird.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass nach Ausgeben der Fernsteuersignale ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Fernsteuersignalen überprüft wird, um einen Fehler zu detektieren, wobei bei Detektion eines Fehlers das Fernsteuern abgebrochen wird oder kraftfahrzeuginterne Notfallsteuersignale zum Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs in einem Notfall erzeugt und ausgegeben werden.
Die kraftfahrzeuginternen Notfallsteuersignale sind zum Beispiel derart, dass bei einem Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den kraftfahrzeuginternen Notfallsteuersignalen das Kraftfahrzeug in einen sicheren Zustand überführt wird, insbesondere angehalten wird.
Kraftfahrzeuginterne Notfallsteuersignale sind also Notfallsteuersignale, welche das Kraftfahrzeug selbst erzeugt bzw. im Kraftfahrzeug erzeugt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass auch bei einem Ausfall einer Kommunikation, was zum Beispiel einem Notfall entspricht, zwischen dem Kraftfahrzeug und der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt bzw. einer Fernsteuerungseinrichtung zum Fernsteuern des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug sich selbst in einen sicheren Zustand überführen kann.
Ausführungen, die im Zusammenhang mit den Fernsteuersignalen bzw. den kraftfahrzeuginternen Notfallsteuersignalen gemacht sind, gelten analog für die Notfallfernsteuersignale und umgekehrt.
Nach einer Ausführungsform werden Grenzumgebungssignale empfangen, welche eine Grenzumgebung einer Grenze des geographischen Gebiets repräsentieren.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Grenzumgebungssignale verarbeitet werden, um ein ankommendes Kraftfahrzeug, welches in das geographische Gebiet einfahren will, zu detektieren.
Bei Detektion eines ankommenden Kraftfahrzeugs wird gemäß einer Ausführungsform der Schritt des Prüfens, ob die zumindest eine Vorgabe befolgt wird, ausgeführt. Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei Detektion eines ankommenden Kraftfahrzeugs, welches in das geographische Gebiet einfahren will, der oder die Schritte des Empfangens von Navigationssignalen respektive Vorgabesignalen ausgeführt werden.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Positionssignale empfangen werden, welche eine Position eines Kraftfahrzeugs repräsentieren, welches in das geographische Gebiet einfahren will.
Zum Beispiel sendet das Kraftfahrzeug die Positionssignale aus. Dadurch kann das Kraftfahrzeug zum Beispiel in vorteilhafter Weise effizient detektiert werden.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei Detektion eines ankommenden Kraftfahrzeugs, welches in das geographische Gebiet einfahren will, der oder die Schritte des Empfangs von Navigationssignalen respektive Vorgabesignalen ausgeführt werden.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Grenzumgebungssignale empfangen werden, welche eine Grenzumgebung einer Grenze des geographischen Gebiets repräsentieren, wobei die Grenzumgebungssignale verarbeitet werden, um ein ankommendes Kraftfahrzeug, welches in das geographische Gebiet einfahren will, zu detektieren, wobei bei Detektion eines ankommenden Kraftfahrzeugs der Schritt des Prüfens, ob die zumindest eine Vorgabe von dem Kraftfahrzeug befolgt wird, ausgeführt wird, und/oder der oder die Schritte des Empfangens von Navigationssignalen respektive Vorgabesignalen ausgeführt werden.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass überprüft wird, ob eine Gesamtheit aus Kraftfahrzeug und aus am Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche beteiligter Infrastruktur einschließlich einer Kommunikation zwischen Infrastruktur und Kraftfahrzeug sicher ist, so dass das Kraftfahrzeug und/oder eine lokale und/oder eine globale Infrastruktur und/oder eine Kommunikation zwischen Kraftfahrzeug und Infrastruktur entsprechend überprüft werden. Die Fernsteuersignale werden insbesondere basierend auf einem Ergebnis des Überprüfens erzeugt.
Das heißt also insbesondere, dass die Komponenten, welche bei der Ausführung des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet werden, auf Sicherheit überprüft werden, also ob diese bestimmte Sicherheitsbedingungen erfüllen, bevor der Eingriff in den Fahrbetrieb durchgeführt wird, also das Kraftfahrzeug ferngesteuert wird.
Wichtige, respektive abhängige Kriterien sind zum Beispiel eine oder mehrere der vorstehend beschriebenen Sicherheitsbedingungen.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein oder mehrere Verfahrensschritte bis auf die Schritte des Erzeugens und Ausgebens der Fernsteuersignale kraftfahrzeugintern und/oder wobei ein oder mehrere Verfahrensschritte kraftfahrzeugextern, insbesondere in einer Infrastruktur, vorzugsweise in einer Cloud-Infrastruktur, ausgeführt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die entsprechenden Verfahrensschritte effizient redundant durchgeführt werden können. Dies kann insbesondere in vorteilhafter Weise eine Sicherheit weiter steigern.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein oder mehrere Verfahrensschritte dokumentiert, insbesondere in einer Blockchain dokumentiert, werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass auch nach Durch- oder Ausführung des Verfahrens dieses nachträglich analysiert werden kann aufgrund der Dokumentation. Das Dokumentieren in einer Blockchain weist insbesondere den technischen Vorteil auf, dass die Dokumentation manipulations- und fälschungssicher ist.
Eine Blockchain (auch Block Chain, englisch für Blockkette) ist insbesondere eine kontinuierlich erweiterbare Liste von Datensätzen, „Blöcke“ genannt, die mittels eines oder mehrerer kryptographischer Verfahren miteinander verkettet sind. Jeder Block enthält dabei insbesondere einen kryptographisch sicheren Hash (Streuwert) des vorhergehenden Blocks, insbesondere einen Zeitstempel und insbesondere Transaktionsdaten.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Ausgeben der erzeugten Fernsteuersignale ein Senden der Fernsteuersignale über ein Kommunikationsnetzwerk, insbesondere über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, an das Kraftfahrzeug.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Verfahren nach dem ersten Aspekt ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs basierend auf den erzeugten Fernsteuersignalen.
Die Vorgabe kann nach einer Ausführungsform angeben bzw. vorgeben, dass kein Kraftfahrzeug bzw. das konkret einfahren wollende Kraftfahrzeug nicht in das Gebiet fahren darf. Die Vorgabe kann also zum Beispiel angeben, dass das Gebiet für Kraftfahrzeuge gesperrt ist.
Die Vorgabe kann nach einer Ausführungsform eine zulässige Kraftfahrzeughöchstgeschwindigkeit vorgeben.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren nach dem ersten Aspekt ein computerimplementiertes Verfahren ist.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt mittels der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt aus- oder durchgeführt wird.
Vorrichtungsmerkmale ergeben sich analog aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt. Das heißt also insbesondere, dass sich technische Funktionen der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und umgekehrt ergeben.
Die Formulierung „zumindest ein(e)“ steht insbesondere für „ein(e) oder mehrere“.
Die Abkürzung „bzw.“ steht für „beziehungsweise“, was insbesondere für „respektive“ steht.
Die Formulierung „respektive“ steht insbesondere für „und/oder“.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs,
2 eine Vorrichtung und
3 ein maschinenlesbares Speichermedium.

1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs.
Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:

Empfangen 101 von Vorgabesignalen, welche zumindest eine für ein begrenztes geographisches Gebiet geltende Vorgabe repräsentieren, welche von Kraftfahrzeugen befolgt werden muss,
Empfangen 103 von Navigationssignalen, welche eine vom Kraftfahrzeug abzufahrende Route repräsentieren,
Prüfen 105 basierend auf den Navigationssignalen, ob die zumindest eine Vorgabe von dem Kraftfahrzeug befolgt wird, wobei das Prüfen 105 ein Prüfen 107 umfasst, ob die vom Kraftfahrzeug abzufahrende Route die zumindest eine Vorgabe verletzt,
Erzeugen 109 von Fernsteuersignalen zum Fernsteuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf einem Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Vorgabe von dem Kraftfahrzeug befolgt wird,
Ausgeben 111 der erzeugten Fernsteuersignale.

Das Ergebnis des Prüfens 105 gibt zum Beispiel an, dass die zumindest eine Vorgabe von dem Kraftfahrzeug befolgt wird oder nicht befolgt wird.
Die zumindest eine Vorgabe wird zum Beispiel dann vom Kraftfahrzeug befolgt, wenn die vom Kraftfahrzeug abzufahrende Route die zumindest eine Vorgabe nicht verletzt.
Die zumindest eine Vorgabe wird zum Beispiel dann vom Kraftfahrzeug nicht befolgt, wenn die vom Kraftfahrzeug abzufahrende Route die zumindest eine Vorgabe verletzt.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Fernsteuersignale nur dann erzeugt werden, wenn das Ergebnis des Prüfens angibt, dass die zumindest eine Vorgabe von dem Kraftfahrzeug nicht befolgt wird.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei Ankommen des Kraftfahrzeugs an eine Grenze des geografischen Gebiets der Schritt des Prüfens 105 ausgeführt bzw. getriggert wird. Das heißt also insbesondere, dass ansprechend auf ein Ankommen des Kraftfahrzeugs an einer Grenze des geografischen Gebiets der Schritt des Prüfens ausgeführt wird.
Sofern ein Ergebnis des Prüfens 105 angibt, dass das Kraftfahrzeug die zumindest eine Vorgabe nicht befolgt, werden eine oder mehrere Aktionen ausgeführt, insbesondere wird in einen Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs eingegriffen, das heißt also insbesondere, dass das Kraftfahrzeug ferngesteuert wird.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Ausgeben 109 umfasst, dass die erzeugten Fernsteuersignale über ein Kommunikationsnetzwerk, insbesondere über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, an das Kraftfahrzeug gesendet werden.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt den Schritt des Fernsteuerns des Kraftfahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Fernsteuersignalen.
2 zeigt eine Vorrichtung 201.
Die Vorrichtung 201 ist eingerichtet, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
Die Vorrichtung 201 umfasst einen Eingang 203, welcher eingerichtet ist, die Navigationssignale und die Vorgabesignale zu empfangen.
Die Vorrichtung 201 umfasst weiter einen Prozessor 205, welcher eingerichtet ist, basierend auf den Navigationssignalen zu prüfen, ob die zumindest eine Vorgabe von dem Kraftfahrzeug befolgt wird, wobei das Prüfen ein Prüfen umfasst, ob die vom Kraftfahrzeug abzufahrende Route die zumindest eine Vorgabe verletzt. Der Prozessor 205 ist weiter eingerichtet, die Fernsteuersignale zum Fernsteuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf einem Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Vorgabe von dem Kraftfahrzeug befolgt wird, zu erzeugen.
Die Vorrichtung 201 umfasst weiter einen Ausgang 207, welcher eingerichtet ist, die erzeugten Fernsteuersignale auszugeben.
Nach einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung 201 eine Fernsteuerungseinrichtung, welche eingerichtet ist, basierend auf den ausgegebenen Fernsteuersignalen das Kraftfahrzeug fernzusteuern.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Kommunikationsverbindung zu einem Kraftfahrzeug aufgebaut wird, welches sich in einem vorbestimmten Abstand zum Gebiet befindet.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass unabhängig von einem Abstand eines Kraftfahrzeugs zum Gebiet eine Kommunikationsverbindung zum Kraftfahrzeug aufgebaut wird.
Über diese Kommunikationsverbindung werden zum Beispiel die Navigationssignale empfangen. Das heißt also insbesondere, dass das Kraftfahrzeug über diese Kommunikationsverbindung die Navigationssignale senden kann.
Zum Beispiel ist vorgesehen, dass eine Anfrage nach der abzufahrenden Route an das Kraftfahrzeug gesendet wird. Das heißt also insbesondere, dass gemäß einer Ausführungsform die Route vom Kraftfahrzeug abgefragt werden.
Wird dann zum Beispiel ermittelt, dass die Route teilweise innerhalb des Gebiets verläuft, so ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass das Einfahren in das Gebiet durch Erzeugen entsprechender Fernsteuersignale verhindert wird respektive, dass ein Anfahren des Kraftfahrzeugs, wenn es sich innerhalb des Gebiets befindet, unterbunden wird durch Erzeugen entsprechender Fernsteuersignale respektive dass das Kraftfahrzeug entfernt angehalten wird durch Erzeugen entsprechender Fernsteuersignale.
Allgemein werden Signale, welche empfangen werden, mittels des Eingangs 203 empfangen. Der Eingang 203 ist also insbesondere eingerichtet, die entsprechenden Signale zu empfangen.
Allgemein werden Signale, welche ausgegeben werden, mittels des Ausgangs 207 ausgegeben. Der Ausgang 207 ist also insbesondere eingerichtet, die entsprechenden Signale auszugeben.
Nach einer Ausführungsform sind anstelle des einen Prozessors 205 mehrere Prozessoren vorgesehen.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Prozessor 205 eingerichtet ist, die vor- und/oder nachstehend beschriebenen Schritte des Erzeugens und des Prüfens auszuführen.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein oder mehrere Verfahrensschritte bis auf die Schritte des Erzeugens und Ausgebens der Fernsteuersignale kraftfahrzeugintern und/oder wobei ein oder mehrere Verfahrensschritte kraftfahrzeugextern, insbesondere in einer Infrastruktur, vorzugsweise in einer Cloud-Infrastruktur, ausgeführt werden.
Die Vorrichtung 201 ist zum Beispiel Teil einer Infrastruktur, insbesondere Cloud-Infrastruktur, oder des Kraftfahrzeugs.
Für eine redundante Ausführung der entsprechenden Verfahrensschritte kann nach einer Ausführungsform vorgesehen sein, dass mehrere Vorrichtungen 201 vorgesehen sind, so dass zum Beispiel sowohl das Kraftfahrzeug eine Vorrichtung 201 umfasst als auch die Infrastruktur, insbesondere die Cloud-Infrastruktur.
3 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 301.
Auf dem maschinenlesbaren Speichermedium 301 ist ein Computerprogramm 303 gespeichert, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms 303 durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
Gemäß einer Ausführungsform ist eine Infrastruktur oder ist ein Infrastruktursystem vorgesehen, welche respektive welches zum Beispiel die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt umfasst.
Zum Beispiel ist vorgesehen, dass die Infrastruktur das geographische Gebiet überwacht und insbesondere auf Kraftfahrzeuge überwacht, welche in das geographische Gebiet einfahren wollen respektive sich innerhalb des Gebiets befinden bzw. fahren. Für diese Überwachung sind gemäß einer Ausführungsform ein oder mehrere Umfeldsensoren vorgesehen, welche räumlich verteilt an der Grenze des geographischen Gebiets angeordnet sind.
Ein Umfeldsensor ist zum Beispiel einer der folgenden Umfeldsensoren: Radarsensor, Lidarsensor, Videosensor, Ultraschallsensor, Magnetfeldsensor und Infrarotsensor.
Nach einer Ausführungsform ist das Infrastruktursystem ein Navigations-Infrastruktursystem. Ein solches System überwacht insbesondere, ob eine abzufahrende Route eines Kraftfahrzeugs durch das Gebiet führt respektive ob ein Zielort des Kraftfahrzeugs innerhalb des Gebiets liegt. Sofern dies der Fall sein sollte, wird das Kraftfahrzeug gemäß dem hier beschriebenen Konzept ferngesteuert.
Im Folgenden wird ein beispielhaftes Szenario beschrieben, in welchem das hier beschriebene Konzept verwendet wird:

Nach einer Ausführungsform nähert sich ein Kraftfahrzeug einer Grenze eines begrenzten geographischen Gebiets, für das eine Vorgabe vorliegt. Das heißt also zum Beispiel, dass, damit ein Kraftfahrzeug in das Gebiet einfahren darf, die Vorgabe durch das Kraftfahrzeug befolgt werden muss.

Die Vorgabe kann aber auch angeben, dass kein Kraftfahrzeug bzw. das konkret einfahren wollende Kraftfahrzeug nicht in das Gebiet fahren darf. Die Vorgabe kann also zum Beispiel angeben, dass das Gebiet für Kraftfahrzeuge gesperrt ist.
Das Kraftfahrzeug ist gemäß einer Ausführungsform mit der Infrastruktur, insbesondere mit dem Navigations-Infrastruktursystem, kommunikationstechnisch verbunden oder wird insbesondere automatisch mit dem System respektive der Infrastruktur vor dem Gebiet insbesondere automatisch kommunikationstechnisch verbunden.
Nach einer Ausführungsform sendet das Kraftfahrzeug ein Signal, insbesondere ein Positionssignal, aus und kann dadurch detektiert werden.
Nach einer Ausführungsform wird das Kraftfahrzeug, insbesondere durch die Infrastruktur, detektiert, zum Beispiel durch visuelle Verfahren, wie zum Beispiel eine Kennzeichenerkennung.
Nach einer Ausführungsform wird, insbesondere durch die Infrastruktur, die Vorgabe(n) und das Kraftfahrzeug respektive die vom Kraftfahrzeug abzufahrende analysiert.
Hierfür kann zum Beispiel die abzufahrende vom Kraftfahrzeug gesendet und/oder vom Kraftfahrzeug abgerufen werden.
Das heißt also insbesondere, dass Anforderungssignale erzeugt und ausgegeben werden, welche eine Anforderung an das Kraftfahrzeug nach der abzufahrenden Route repräsentieren.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die vom Kraftfahrzeug gesendete Daten, also insbesondere die abzufahrende Route, mit Daten aus einem Cloudsystem verglichen werden, um einen Missbrauch zu verhindern. Daten aus dem Cloudsystem, welches auch eine Cloud-Infrastruktur bezeichnet werden kann, umfassen zum Beispiel Daten des Kraftfahrzeugs.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass geprüft wird, ob eine abzufahrende Route des Kraftfahrzeugs durch das Gebiet führt respektive ein Zielort des Kraftfahrzeugs innerhalb des Gebiets liegt.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass, wenn eine abzufahrende Route des Kraftfahrzeugs durch das Gebiet führt, eine neue Route zum gleichen Zielort wie der Zielort der abzufahrenden Route ermittelt wird, welche um das Gebiet führt, wobei Routensignale erzeugt und ausgegeben werden, welche die ermittelte neue Route repräsentieren. Die neue Route wird zum Beispiel an das Kraftfahrzeug, insbesondere an ein Navigationssystem des Kraftfahrzeugs, über ein Kommunikationsnetzwerk, insbesondere ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, gesendet.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient zu seinem Zielort gelangen kann, ohne die Vorgabe zu verletzen.
Sofern ein Ergebnis des Prüfens angibt, dass die Vorgabe nicht befolgt wird, werden gemäß einer Ausführungsform eine oder mehrere der folgenden Aktionen durch- oder ausgeführt:

Gemäß einer Ausführungsform umfasst eine solche Aktion ein Verhindern einer Einfahrt des Kraftfahrzeugs in das Gebiet. Dies wird insbesondere dadurch bewirkt, dass entsprechende Fernsteuersignale zum Fernsteuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs erzeugt und ausgegeben werden.

Zum Beispiel wird nur noch zugelassen, dass das Kraftfahrzeug zu einem (Umkehr-)Parkplatz oder Seitenbereich innerhalb des Gebiets fährt. Dies wird insbesondere dadurch bewirkt, dass entsprechende Fernsteuersignale zum Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs erzeugt und ausgegeben werden.
Die Fernsteuersignale werden zum Beispiel basierend auf der abzufahrenden Route respektive den Zielort erzeugt. Somit können in vorteilhafter Weise die Route und der Zielort für das Fernsteuern berücksichtigt werden.
Sofern zum Beispiel der Zielort außerhalb des Gebiets liegt, aber die Route durch das Gebiet führt, ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass die Fernsteuersignale derart erzeugt werden, dass bei einem Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den erzeugten Fernsteuersignalen das Kraftfahrzeug um das Gebiet herum Richtung Zielort geführt wird. Hierbei kann das Kraftfahrzeug vorzugsweise bis zum Zielort ferngesteuert werden oder kann das Kraftfahrzeug vorzugsweise zur solange ferngesteuert werden, bis es das Gebiet umfahren hat.
Nach einer Ausführungsform wird überprüft, ob eine aktuelle Verkehrssituation einen Eingriff, also insbesondere ein Fernsteuern, zulässt, um zum Beispiel zu verhindern, dass andere Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Kraftfahrzeugs gefährdet oder verletzt werden.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Vorgang, also das Verfahren, mit anderen Worten die Verfahrensschritte, fälschungssicher und nachvollziehbar dokumentiert werden, zum Beispiel in einer Blockchain dokumentiert werden.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass einem Fahrer des Kraftfahrzeugs mitgeteilt wird, dass ein Eingriff in den Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs stattgefunden hat respektive stattfindet, also dass das Kraftfahrzeug ferngesteuert worden ist respektive ferngesteuert wird.
Das heißt also insbesondere, dass Mitteilungssignale erzeugt und ausgegeben werden, welche eine entsprechende Mitteilung repräsentieren. Zum Beispiel werden die Mitteilungssignale an eine Mensch-Maschinen-Schnittstelle des Kraftfahrzeugs ausgegeben, sodass mittels der Mensch-Maschinen-Schnittstelle basierend auf den Mitteilungssignalen der Fahrer über den Eingriff respektive das Fernsteuern informiert wird.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Eingriff respektive das Fernsteuern des Kraftfahrzeugs einer Behörde mitgeteilt wird, sodass diese zum Beispiel weitere Schritte einleiten kann.
Nach einer Ausführungsform ist eine Voraussetzung für das Fernsteuern respektive für den Eingriff, dass das Fernsteuern sicher ist. „Sicher“ bedeutet im Sinne der Beschreibung insbesondere „safe“ und „secure“. Diese beiden englischen Begriffe werden zwar ins Deutsche üblicherweise mit „sicher“ übersetzt. Dennoch haben diese im Englischen eine teilweise unterschiedliche Bedeutung.
Der Begriff „safe“ ist insbesondere auf das Thema Unfall und Unfallvermeidung gerichtet. Ein Fernsteuern, was „safe“ ist, bewirkt insbesondere, dass eine Wahrscheinlichkeit für einen Unfall bzw. eine Kollision kleiner oder kleiner-gleich einem vorbestimmten Wahrscheinlichkeitsschwellwert ist.
Der Begriff „secure“ ist insbesondere auf das Thema Computerschutz bzw. Hackerschutz gerichtet, also insbesondere wie sicher ist in eine (Computer-Infrastruktur und/oder eine Kommunikationsinfrastruktur, insbesondere eine Kommunikationsstrecke zwischen Kraftfahrzeug und einer Fernsteuerungseinrichtung zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs, vor unbefugten Zugriffen bzw. vor Datenmanipulationen durch Dritte („Hacker“) gesichert.
Ein Fernsteuern, was „secure“ ist, hat also insbesondere als Grundlage einen angemessenen und ausreichenden Computerschutz bzw. Hackerschutz.
Zum Beispiel wird gemäß einer Ausführungsform überprüft, ob die Gesamtheit aus Kraftfahrzeug und am Verfahren nach dem ersten Aspekt beteiligter Infrastruktur einschließlich einer Kommunikation zwischen Infrastruktur und Kraftfahrzeug aktuell für das hier beschriebene Konzept „Eingriff in das Kraftfahrzeug für kritische Aktionen“ sicher ist. Das heißt also insbesondere, dass das Kraftfahrzeug und/oder eine lokale und/oder eine globale Infrastruktur und/oder eine Kommunikation entsprechend überprüft werden. Die Fernsteuersignale werden insbesondere basierend auf einem Ergebnis des Überprüfens erzeugt.
Das heißt also insbesondere, dass die Komponenten, welche bei der Ausführung des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet werden, auf Sicherheit überprüft werden, also ob diese bestimmte Sicherheitsbedingungen erfüllen, bevor der Eingriff in den Fahrbetrieb durchgeführt wird, also das Kraftfahrzeug ferngesteuert wird.
Wichtige, respektive abhängige Kriterien sind zum Beispiel eine oder mehrere der vorstehend beschriebenen Sicherheitsbedingungen.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zum einen das Gesamtsystem (Kraftfahrzeug, Infrastruktur, Kommunikationsstrecke, Cloud ...) hinsichtlich der Sicherheitsbedingung überprüft wird.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass auch die einzelnen Teile hinsichtlich eines Erfüllens der Sicherheitsbedingung überprüft werden. Dies insbesondere vor einem Fernsteuern des Kraftfahrzeugs.
Der oder die Schritte des Überprüfens werden dabei in einer Ausführungsform kraftfahrzeugintern und/oder kraftfahrzeugextern, insbesondere in einer Infrastruktur, ausgeführt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der oder die Schritte des Prüfens im Nachgang, also zu einem späteren Zeitpunkt, beispielsweise regelmäßig, überprüft werden. Zum Beispiel werden der oder die Schritte des Überprüfens im Nachgang mit einer vorbestimmten Frequenz, beispielsweise alle 100 ms, überprüft.
Beispielsweise findet dieses Überprüfen, also das Überprüfen, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, gemäß einer Ausführungsform vor und/oder nach und/oder während eines oder mehrerer vorbestimmter Verfahrensschritte statt.
Nach einer Ausführungsform wird das Überprüfen bei Problemen durch- oder ausgeführt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102018216003 A1 [0004]
DE 112016007093 T5 [0005]
WO 2018/038700 A1 [0005]
WO 2019/028464 A1 [0006]

Claims

Verfahren zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen (101) von Vorgabesignalen, welche zumindest eine für ein begrenztes geographisches Gebiet geltende Vorgabe repräsentieren, welche von Kraftfahrzeugen befolgt werden muss, Empfangen (103) von Navigationssignalen, welche eine vom Kraftfahrzeug abzufahrende Route repräsentieren, Prüfen (105) basierend auf den Navigationssignalen, ob die zumindest eine Vorgabe von dem Kraftfahrzeug befolgt wird, wobei das Prüfen (105) ein Prüfen (107) umfasst, ob die vom Kraftfahrzeug abzufahrende Route die zumindest eine Vorgabe verletzt, Erzeugen (109) von Fernsteuersignalen zum Fernsteuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf einem Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Vorgabe von dem Kraftfahrzeug befolgt wird, Ausgeben (111) der erzeugten Fernsteuersignale.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei bei einem nicht-Befolgen der zumindest einen Vorgabe die Fernsteuersignale derart erzeugt werden, dass bei einem Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den erzeugten Fernsteuersignalen bei einem innerhalb des Gebiets fahrenden Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug das Gebiet verlässt oder innerhalb eines vorbestimmten Bereichs innerhalb des Gebiets anhält oder bei einem in das Gebiet einfahren wollendes Kraftfahrzeug das Kraftfahrzeug nicht in das Gebiet einfährt oder in das Gebiet einfährt und in einem vorbestimmten Bereich innerhalb des Gebiets anhält.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Fernsteuersignale basierend auf den Navigationssignalen erzeugt werden.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Vorgabe angibt, welche Straße(n) innerhalb des Gebiets für Kraftfahrzeuge gesperrt ist respektive sind, wobei das Prüfen, ob die vom Kraftfahrzeug abzufahrende Route die zumindest eine Vorgabe verletzt, ein Prüfen umfasst, ob die abzufahrende Route zumindest teilweise zumindest eine für Kraftfahrzeuge gesperrte Straße umfasst, wobei die Fernsteuersignale basierend auf einem Ergebnis des Ermittelns, ob die abzufahrende Route zumindest teilweise zumindest eine für Kraftfahrzeuge gesperrte Straße umfasst, erzeugt werden.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei Umgebungssignale empfangen werden, welche eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren, wobei die Fernsteuersignale basierend auf der Umgebung erzeugt werden.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei Sicherheitsbedingungssignale empfangen werden, welche zumindest eine Sicherheitsbedingung repräsentieren, welche erfüllt sein muss, damit dass Kraftfahrzeug ferngesteuert werden darf, wobei geprüft wird, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, wobei die Fernsteuersignale basierend auf einem Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, erzeugt werden.
Verfahren nach Anspruch 6, wobei die zumindest eine Sicherheitsbedingung jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppen von Sicherheitsbedingungen ist: Vorliegen eines vorbestimmten Sicherheitsintegritätsniveaus (auf Englisch: „Safety Integrity Level“ SIL bzw. „Automotive Safety Integrity Level“ ASIL) von zumindest dem Kraftfahrzeug und einer Infrastruktur, insbesondere einschließlich einer Kommunikationsstrecke und/oder Kommunikationskomponenten, zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs (insbesondere bzgl. dem Gesamtsystemen im Kraftfahrzeug und Infrastruktur sowie insbesondere Teilen; z.B. Komponenten, Algorithmen, Schnittstellen, usw.,, Vorliegen einer maximalen Latenzzeit einer Kommunikation zwischen dem Kraftfahrzeug und einer Fernsteuerungseinrichtung zum Fernsteuern des Kraftfahrzeugs basierend auf den Fernsteuersignalen, Vorliegen eines vorbestimmten Computerschutzniveaus einer Vorrichtung zum Ausführen der Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche, Vorliegen von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, welche zur Ausführung der Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche verwendet werden, Vorliegen einer Redundanz und/oder Diversität bei vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, welche zur Ausführung der Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche verwendet werden, Vorliegen von vorbestimmten Verfügbarkeitsangaben, welche eine Verfügbarkeit von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten angeben, Vorliegen von vorbestimmten Qualitätskriterien der vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, Vorliegen eines Plans, welcher Maßnahmen zur Reduktion von Fehlern und/oder Maßnahmen bei Ausfällen von vorbestimmten Komponenten und/oder Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten und/oder Maßnahmen zur Fehlanalysen und/oder Maßnahmen bei Fehlinterpretationen umfasst, Vorliegen eines oder mehrerer Fallback-Szenarien, Vorliegen einer vorbestimmten Funktion, Vorliegen einer vorbestimmten Verkehrssituation, Vorliegen eines vorbestimmten Wetters, maximal mögliche Zeit für eine jeweilige Durchführung respektive Ausführung eines Schrittes oder mehrerer Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche, Vorliegen eines Prüfergebnisses, dass Elemente respektive Funktionen, welche zur Ausführung des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche verwendet werden, momentan fehlerfrei funktionieren.
Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, wobei die Fernsteuersignale nur dann erzeugt werden, wenn die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, wobei das Prüfen, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, vor und/oder nach und/oder während eines oder mehrerer vorbestimmter Verfahrensschritte durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei nach Ausgeben der Fernsteuersignale ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Fernsteuersignalen überprüft wird, um einen Fehler zu detektieren, wobei bei Detektion eines Fehlers das Fernsteuern abgebrochen wird oder Notfallfernsteuersignale zum Fernsteuern der Quer -und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs in einem Notfall erzeugt und ausgegeben werden.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei Grenzumgebungssignale empfangen werden, welche eine Grenzumgebung einer Grenze des geographischen Gebiets repräsentieren, wobei die Grenzumgebungssignale verarbeitet werden, um ein ankommendes Kraftfahrzeug, welches in das geographische Gebiet einfahren will, zu detektieren, wobei bei Detektion eines ankommenden Kraftfahrzeugs der Schritt des Prüfens, ob die zumindest eine Vorgabe von dem Kraftfahrzeug befolgt wird, ausgeführt wird, und/oder der oder die Schritte des Empfangens von Navigationssignalen respektive Vorgabesignalen ausgeführt werden.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei überprüft wird, ob eine Gesamtheit aus Kraftfahrzeug und aus am Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche beteiligter Infrastruktur einschließlich einer Kommunikation zwischen Infrastruktur und Kraftfahrzeug sicher ist, so dass das Kraftfahrzeug und/oder eine lokale und/oder eine globale Infrastruktur und/oder eine Kommunikation zwischen Kraftfahrzeug und Infrastruktur entsprechend überprüft werden.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei ein oder mehrere Verfahrensschritte bis auf die Schritte des Erzeugens und Ausgebens der Fernsteuersignale kraftfahrzeugintern und/oder wobei ein oder mehrere Verfahrensschritte kraftfahrzeugextern, insbesondere in einer Infrastruktur, vorzugsweise in einer Cloud-Infrastruktur, ausgeführt werden.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei ein oder mehrere Verfahrensschritte dokumentiert, insbesondere in einer Blockchain dokumentiert, werden.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die zumindest eine Vorgabe kraftfahrzeugspezifisch ist, so dass die zumindest eine Vorgabe nur von Kraftfahrzeugen befolgt werden muss, welche zumindest ein vorbestimmtes Merkmal aufweisen, wobei geprüft wird, ob das Kraftfahrzeug das zumindest eine vorbestimmte Merkmal aufweist, wobei das Erzeugen der Fernsteuersignale und/oder das Prüfen basierend auf den Navigationssignalen basierend auf einem Ergebnis des Prüfens durchgeführt werden, ob das Kraftfahrzeug das zumindest eine vorbestimmte Merkmal aufweist.
Verfahren nach Anspruch 15, wobei das zumindest eine vorbestimmte Merkmal jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Merkmalen ist: Kraftfahrzeugmodell, Baujahr, Antriebsmotortyp, Kennzeichenelement, insbesondere Buchstabe oder Ziffer, Reihenfolge von Kennzeichenelementen, Kennzeichen.
Vorrichtung (201), die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche auszuführen.
Computerprogramm (303), umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms (303) durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 16 auszuführen.
Maschinenlesbares Speichermedium (301), auf dem das Computerprogramm (303) nach Anspruch 18 gespeichert ist.